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Saavedra Vidal 2007 PDF
Saavedra Vidal 2007 PDF
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE ELECTRICIDAD
CONTROL DE PRESION DE
AGUA MEDIANTE VARIADOR
DE FRECUENCIA Y
MOTOBOMBA
CONTROL DE PRESION DE
AGUA MEDIANTE VARIADOR
DE FRECUENCIA Y
MOTOBOMBA
Gracias.
iii
RESUMEN
procesa con un controlador tipo PI, que genera la referencia de velocidad para el
variador de frecuencia.
cambio de set point del sistema. Se utiliz el software "Lookout", que se comunica
directamente con el PLC y permite monitorear, leer y escribir datos en ste, con la
planteada para regular la presin del sistema bajo estudio, observndose una buena
respuesta dinmica tanto para cambios en la referencia de tipo escaln como para
rechazo de perturbaciones.
iv
NDICE
1.2 Resumen 8
3.2 Modelacin 39
v
NDICE
5. Captulo V. Conclusiones 75
6. Referencias 78
vi
CAPTULO I
INTRODUCCIN
Captulo I. Introduccin
INTRODUCCIN
se puede optar por una de dos alternativas de control que son: caudal constante o
siendo el obvio el sistema utilizado por las compaas de agua potable, que
mantiene el agua a una presin relativamente constante en todos los grifos y llaves
de agua de la ciudad.
edificios, los que necesitan contar con sistemas independientes que mantengan una
sistemas propios que suministren agua a presin constante, ya sea para regado,
para que sea el propio peso del agua el que le otorgue la presin requerida. En
estos sistemas el control es del tipo ON-OFF, el sistema est conformado por un
2
Captulo I. Introduccin
finalmente una banda de presiones a la salida del sistema. Este sistema se muestra
en la figura 1.1, donde las flechas indican el sentido del agua en todo el diagrama.
deseado.
3
Captulo I. Introduccin
Otras formas de obtener presin constante son las estrategias conocidas como
sta.
muestran los sensores de presin, que miden antes y despus de la vlvula que se
muestra en 4.
que se establece una referencia de presin. Esta presin debe ser alcanzada en el
4
Captulo I. Introduccin
son crticas y deben estar diseadas para soportar la presin entregada por la
motobomba.
1.3. En esta figura tambin se omiti el controlador, pero se asume que ste existe.
5
Captulo I. Introduccin
exista un flujo de agua que retorna a su fuente de origen (ro o pozo), hasta que la
desperdicio energtico.
Como se puede notar, estos mtodos no son eficientes desde el punto de vista
del consumo de energa y es por esto que se busc una manera eficiente de
6
Captulo I. Introduccin
tensin trifsica del motor que alimenta a la bomba por medio de una variador de
frecuencia.
de frecuencia y un PLC.
en que la demanda es baja o nula. Mientras que en sistemas con demanda constante
de un sistema de control con velocidad variable y se podra escoger entre una de las
Para sistemas con demanda constante pero pequea; es decir, bajo caudal. No
comparar los gastos energticos de los sistemas para cada una de las estrategias.
Estos datos claramente sern slo estimaciones, pues es difcil predecir la demanda
que tendr un sistema, salvo casos muy particulares. Adems, se deben comparar
econmicamente ms adecuada.
7
Captulo I. Introduccin
8
Captulo I. Introduccin
1.2 RESUMEN
un controlador para sta, se opt por un mtodo emprico para el diseo del
y Coon" [6]. La no linealidad [7] del sistema imposibilit el control con una nica
"Gain Scheduling" [7]. Realizando pruebas se determin que era posible controlar
adecuado posible.
9
Captulo I. Introduccin
mquina para facilitar el monitoreo y cambio de set point del sistema. Para lograrlo,
monitorear, leer y escribir datos, con la ventaja que permite desarrollar ventanas
programacin de PLC.
referencia. Adems se cre una pgina web desde la cul es posible establecer la
Una vez realizado este anlisis, se concluy que el sistema realizaba todas las
10
Captulo I. Introduccin
trabajo realizado.
Coon [6].
de este trabajo despus de analizar los distintos aspectos del proyecto realizado.
11
CAPTULO II
SISTEMA EXPERIMENTAL
Captulo II. Sistema experimental
SISTEMA EXPERIMENTAL
encuentran stos.
tanque dividido por una membrana. Este estanque contiene aire en una mitad y en
la otra tiene una entrada por la que se introduce agua. La cantidad de aire existente
13
Captulo II. Sistema experimental
problema comprimiendo aire, para que sea ste el que aumente la presin del agua
sentido, de esta manera la motobomba es capaz de tomar agua del estanque (4),
pero no pierde agua a travs de la misma, lo que impide que la motobomba quede
llave.
que se muestra en 8, este filtro fue implementado con elementos sencillos como
fuentes de tensin para entregar al filtro las tensiones de 30 Volts requeridas por
el amplificador operacional.
14
Captulo II. Sistema experimental
analgica) en 10.
finalmente indica al variador (12) a que frecuencia trabajar por medio del conversor
15
Captulo II. Sistema experimental
del proceso. El controlador fue creado en el software Concept V2.5 [9], en lenguaje
bus. Los mdulos usualmente utilizados son conversores A/D y D/A y mdulos de
interfase con red Modbus Plus, Executive de sistema basado en FLASH RAM de 1
16
Captulo II. Sistema experimental
Se incluir un anexo sobre el protocolo Modbus, debido a que fue este ltimo el
protocolo utilizado.
17
Captulo II. Sistema experimental
El FBD ilustra el flujo de los datos del proceso tpicamente adecuado para las
Instruction List es un lenguaje booleano basado en texto que se utiliza para crear
aplicaciones ms complejas.
personalizados.
Concept funciona ya sea con: MS-Windows 3.1x, Windows 95, o Windows NT.
Concept diferentes: Concept M (372 SPU 472 0x), Concept XL (372 SPU 474 0x),
18
Captulo II. Sistema experimental
esta seal era una tensin DC cuyos valores oscilaban entre los 0 y 10 volts, esta
valores de 0 a 80 Hz respectivamente.
analgica digital. Este mdulo se us para recibir la seal de tensin del sensor de
10 volts DC, midiendo 3,752 Volts a presin nula y 10,005 Volts a presin mxima
19
Captulo II. Sistema experimental
mdulo ADU 206 que es capaz de trabajar como conversor de corriente o tensin.
12 bits con tensiones de entrada entre 0 y 10 Volts, los valores devueltos por el
conversor iban entre 1477 cuando la presin era nula y 4000 cuando la presin
se le dio a estos nmeros para que sean ms representativos de las presiones de las
que provenan.
20
Captulo II. Sistema experimental
1. Sensor de Presin
0 4
60 20
2. Acondicionamiento
Luego, como V = R * I :
Presin Tensin
21
Captulo II. Sistema experimental
3. Conversor A/D
0 0
3.752 1501
10.0 4000
datos de los fabricantes tanto del conversor A/D como del sensor de presin, pero
22
Captulo II. Sistema experimental
sistema era nula. Adems es importante sealar que los valores iniciales fueron
pero eso se explicar ms adelante. El paso siguiente fue comunicar el PLC con la
tensin DC con valores entre 0 y 10 Volts para generar tensiones trifsicas que van
23
Captulo II. Sistema experimental
modulo posee dos salidas analgicas que pueden funcionar como salida de
en la tabla 2.4:
0 Volts mnima 0 Hz
10 Volts mxima 80 Hz
Para conversiones a 12 bits, que fue la que se utiliz, se tiene la tabla 2.5:
-10.00 48
0.00 2048
+10.00 4048
24
Captulo II. Sistema experimental
Hasta ahora se tiene una expresin que relaciona frecuencia con tensin
(expresin 2.6) y otra expresin que relaciona el nmero del conversor con la
tensin (expresin 2.7), pero lo que se necesita es una expresin que relacione la
frecuencia que se desea con el nmero que se debe ingresar en el conversor para
PLC.
Una vez vistas las partes principales que componen el sistema de control de
25
Captulo II. Sistema experimental
base de 50 Hz, de manera que a esta frecuencia la tensin trifsica entre lneas es de
26
Captulo II. Sistema experimental
frecuencia a otra no fueran en rampa, sino que instantneos para evitar tener
[4]. Este se alimenta con una tensin trifsica de 380 Volts y entrega tensiones
ser variadas durante la operacin los que lo convierte en una herramienta til para
3000 segundos.
0 a 3000 segundos.
27
Captulo II. Sistema experimental
eleccin tomada.
La frecuencia base elegida fue de 50 Hz, esto para que a esta frecuencia
fueran aplicados los 380 Volts para respetar los datos de placa de la motobomba.
que 380 Volts, por lo que para cualquier frecuencia entre la frecuencia base y la
28
Captulo II. Sistema experimental
para hacer la partida y parada del motor. Tambin es posible realizar una conexin
con dos botoneras, una normalmente cerrada para la detencin y otra normalmente
abierta para la partida, pero se escogi la primera opcin por sencillez y por
entrega 10 Volts DC, y el terminal 1 con tensin nula. As, para una tensin de 10
para una tensin nula la frecuencia de salida ser la establecida previamente como
mnima.
mdulo discreto del PLC, pero se prefiri conectarla a una botonera real para tener
29
Captulo II. Sistema experimental
30
Captulo II. Sistema experimental
estanque lleno de agua. Su salida est conectada a una llave, para simular la
tanque con una membrana que lo divide en dos, de modo que en uno de sus lados
se mover hacia el lado del aire o del agua para equilibrar las presiones en el
31
Captulo II. Sistema experimental
ms efectivo al controlador.
hidrosistema. La motobomba, marca "Jacuzzi" [1], opera con una tensin trifsica
pero la respuesta que se obtuvo de ste, fue que sta estaba discontinuada y que se
careca de informacin.
expansin. sta se solicit, pero no se obtuvo respuesta por parte del servicio de
atencin al cliente del fabricante. Slo se sabe que pertenece a la lnea Hydro - Pro
32
Captulo II. Sistema experimental
corresponde a la serie 2200 de la marca Gems Sensors [5], puede ser alimentado
con tensiones del orden de los 7 a 35 volts DC, siendo lo usual utilizar 24 VDC. Su
que vara entre 4 y 20 mA. En la figura 2.7 se ilustra la relacin existente entre la
33
Captulo II. Sistema experimental
Corriente (mA)
20
12
6 Presin (Bar)
registrar hasta 25 mH2O, siendo ste el mximo valor de presin alcanzado, por lo
que se decidi trabajar entre 0 y 25 mH2O y no entre 0 y 60. Debido a esto fue
necesario acondicionar la salida del sensor, para que sta se site en el rango de
trabajo del mdulo de conversin analgico digital del PLC; es decir, entre 0 y 10
Volts DC.
medio inducan altos niveles de ruido, los que impedan que el PLC midiera de
de primer orden con lo que se llev la tensin a los rangos deseados y se filtr gran
34
Captulo II. Sistema experimental
facilidad para alcanzar los 938 deseados. Luego, esta seal que ahora es una
filtro pasa bajos de primer orden con frecuencia de corte de aproximadamente 1,6
hilos que llevaba al conversor una tensin proporcional a la presin, con bajo ruido
y que alcanzaba los 10 Volts DC cuando la presin llegaba a los 25 mH2O (presin
35
CAPTULO III
ESTRUCTURA DE CONTROL
Captulo III. Estructura de control
ESTRUCTURA DE CONTROL
la funcin real que desempean cada uno de los dispositivos del sistema. Para esto
37
Captulo III. Estructura de control
referencia o set point de presin P(s)* se introduce desde un computador que est
fue los metros columna de agua (mH2O). La razn de esta eleccin no fue tcnica,
sino que se debi a que todo el sistema de tuberas tena conectado un manmetro
que meda la presin en stas unidades y que fue bastante til al momento de
Lookout [8].
hicieron pruebas para ver cual era la mxima presin que poda generar la
motobomba llegando al rededor de los 30 mH2O; pero con caudal de salida nulo, es
decir, con la llave cerrada. Si se abra la llave, el sistema era incapaz de mantener la
presin a esos niveles por lo que se opt por trabajar en un rango en que la presin
pudiera mantenerse con la llave semi abierta, debido a esto se configur el set point
analgico digital del PLC puede convertir tensiones entre 0 y 10 VDC. Como ya se
dijo antes, el set point mximo de presin se defini como 23 mH2O y la mxima
presin que puede sensar el PLC se defini como 25 mH2O, para poder registrar
38
Captulo III. Estructura de control
Para este valor de presin el sensor entrega una corriente de 10.67 mADC,
por lo que era necesario acondicionar esta seal para transformarla en una seal de
utiliz un mtodo grfico en el que era muy importante ver claramente la forma en
3.2 MODELACIN
prcticamente a la velocidad de la luz y que por lo tanto son rpidos y en los que se
control adecuadas, los sistemas mecnicos son ms lentos pues cada uno de sus
rpido como un sistema elctrico debido a que el caudal que entrega la motobomba
no crece de esta manera. Para disminuir el tiempo que tarda la presin en aumentar
se escogi como velocidad mxima del variador 80 Hz, esto sin embargo aument
los sobrepasos que no pueden ser contrarrestados por el sistema y el tiempo que
39
Captulo III. Estructura de control
est hablando de la manera en la que ste responde ante un estmulo dado. Por
sistema original.
en varias partes para poder verlo como un sistema relativamente lineal por partes.
40
Captulo III. Estructura de control
Coon [6], que supone que la planta es de primer orden y tiene un tiempo muerto
importante, como el tiempo muerto entre que se aplica el estmulo (escaln) hasta
esta curva. Con todos estos datos y aplicando el mtodo es posible determinar el
que era imposible controlar de manera satisfactoria la planta con una sola ganancia
utilizar Gain Scheduling [7], que es una estrategia de control para sistemas no
parmetro previamente definido que en este caso fue la presin. Es decir, existen
41
Captulo III. Estructura de control
trabajando.
en 8 rangos. Pues se analizaron los distintos rangos en los que una sola ganancia
controlar de manera eficiente la planta. El paso siguiente fue hacer las pruebas de
lazo abierto de Cohen y Coon [6] para determinar los ocho controladores e
42
Captulo III. Estructura de control
(3.1)
dicha curva.
tiempo.
Y
= m ,
(3.2)
S
La figura 3.3 pretende explicar de mejor manera los pasos a seguir para
43
Captulo III. Estructura de control
de la siguiente forma:
44
Captulo III. Estructura de control
Kc Ti Td
P 1 td
1 +
K td 3
PI 1 td 3td
0 .9 + 30 +
K td 12
td
9 + 20td
PID 1 4 td td
+ 32 + 6
K td 3 4 4
td td
13 + 8 td 11 + 2td
45
CAPTULO IV
RESULTADOS EXPERIMENTALES
Captulo IV. Resultados Experimentales.
RESULTADOS EXPERIMENTALES
Una vez definida la manera en que se realizaran las pruebas, es decir, las
comportaba aparentemente de manera lineal. El mtodo de Cohen & Coon [6], por
encontrar los puntos que se requieren de la grfica, lo que altera el resultado final.
Adems el mtodo asume que la planta es de primer orden con un retardo y est
Los resultados de las pruebas de Cohen & Coon se resumen en la tabla 4.1,
en la que adems se muestran las correcciones que se hicieron sobre las mismas y
Tabla 4.1.
47
Captulo IV. Resultados Experimentales.
WaveStar v.1.1.2 [10], del mismo fabricante, adquiere las imgenes y permite
D/A del PLC. Esta es la seal analgica de tensin (0 a 10 V) que llega al variador
y que le indica la frecuencia que debe aplicar a la bomba. En el captulo II, sistema
un pequeo circuito que filtraba parte del ruido de la seal. Este circuito ya fue
WaveStar [10] y se generaron tablas de datos con el objetivo de trabajar las seales
con el software Matlab v 5.3 [11]. Con este software se realizaron finalmente los
grficos con los que se obtuvieron las constantes de Cohen & Coon [6].
controladores, por lo que se utiliz el promedio de stos (0.31985 seg.). Para las
48
Captulo IV. Resultados Experimentales.
meda la presin para saber entre que rangos estaba trabajando y seleccionaba una
por lo que se considera relevante comentarlo. Ms que nada se trato de suavizar los
sistema. Evidentemente ambas seales tienen altos niveles de ruido, esto se debe
distorsin.
49
Captulo IV. Resultados Experimentales.
v5.3 [11]. La desventaja de este mtodo es que, al ser filtrada, la curva cambia su
estos bloques se encontraban bloques de control PI, bloque Look up Table que
50
Captulo IV. Resultados Experimentales.
como conversin de entero a real y de real a entero. Esto debido a que los valores
que se leen y se escriben en los conversores A/D y D/A respectivamente deben ser
51
Captulo IV. Resultados Experimentales.
deseada en el variador para salir por el conversor D/A, mientras que en la tercera
52
Captulo IV. Resultados Experimentales.
salir por el conversor D/A, es necesario recordar que la salida del conversor
funciona con valores discretos por lo que se debe transformar este valor de real a
entero.
53
Captulo IV. Resultados Experimentales.
medida para escoger la ganancia, en este caso la presin; mientras que la salida Y
corresponden a valores de presin para los cuales se calcul una cierta ganancia
en torno a una presin de 4.94 mH2O es de 40. Para valores de presin distintos de
ganancias ms cercanas, tal como se muestra en la figura 4.6 extrada del la ayuda
Por otra parte, el bloque PI tiene varios parmetros que a continuacin sern
explicados:
SP, corresponde al set point, es el valor que se desea a la salida del sistema. En
54
Captulo IV. Resultados Experimentales.
presin.
monitorear las distintas variables que se estn controlando. Cada variable tiene
especifica el tipo de variable que es (entera, booleana, etc.). Estos datos, junto
con el valor de la variable en ese instante son mostrados por el editor de datos
figura 4.7.
55
Captulo IV. Resultados Experimentales.
con Lookout 5.0, aunque para el proceso de ajuste del controlador esta fue de gran
utilidad por lo que no sera correcto pensar que sta es una herramienta menor.
56
Captulo IV. Resultados Experimentales.
Una vez finalizada la etapa de ajustes del controlador, se pens que era
comportamiento del sistema para poder efectuar un anlisis con medios concretos.
As se lleg al software Lookout [8] versin 5.0, que result ser una
herramienta muy poderosa diseada para cumplir estas funciones y que adems
proyecto.
57
Captulo IV. Resultados Experimentales.
Conexin en red
locaciones remotas es muy fcil con Lookout. Solamente tiene que hacer un browse
cuenta tambin con las habilidades de distribuir la carga de su aplicacin en una red
Concept [9], para luego, mediante el mismo cable que conecta al PC con el PLC,
iniciar la conexin entre Lookout [8] y el PLC. Esto se realiza de manera fcil y
sencilla. Para acceder a las distintas variables se deben utilizar las mismas
que Lookout [8] posee una interfaz grfica mucho ms amigable y dinmica.
las uniones de estanque, bomba, llaves, etc. Para que resultara fcil de comprender
58
Captulo IV. Resultados Experimentales.
59
Captulo IV. Resultados Experimentales.
60
Captulo IV. Resultados Experimentales.
Las divisiones en el eje X son de 1 segundo, mientras que las divisiones en el eje Y
son de 5 mH2O.
con sus unidades y una motobomba cuyo eje gira cuando la frecuencia es mayor
que cero.
61
Captulo IV. Resultados Experimentales.
los que se busca analizar el comportamiento de algn equipo para poder estimar
tiempos mximos de operacin y sobre todo estimar las fechas en las que debieran
defecto es de un segundo, siendo posible disminuirlo, pero esto hace que el sistema
se vuelva lento. Los entre muestra y muestra son interpolados de manera lineal, lo
Los datos histricos pueden ser extrados como un archivo de texto similar al
que se obtiene desde un osciloscopio con el software Wavestar [10]. Estos datos
pueden ser extrados luego de realizar alguna interpolacin o tal cual como los
toma Lookout sin ningn procedimiento previo. Parte de esta lista de datos se
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Captulo IV. Resultados Experimentales.
63
Captulo IV. Resultados Experimentales.
decir, adems del usuario que utiliza el computador que est conectado
Para lograrlo, los usuarios remotos deben estar conectados en la misma red
local del computador que cumple el rol de servidor (aquel que est conectado
grfica previamente creada. Para posibilitar el control y monitoreo remoto del resto
de los usuarios se debe crear una segunda interfaz grfica que acte sobre la
64
Captulo IV. Resultados Experimentales.
direccin IP del servidor (en este caso "arriba"), pues es este nombre el que se
posible apreciar que el set point est contenido entre los datos que se comunican al
65
Captulo IV. Resultados Experimentales.
Como se indica en la flecha roja, se debe acceder al servidor (en este caso
66
Captulo IV. Resultados Experimentales.
tiempo real realizados con el "HyperTrend", debido a esto, la ventana remota puede
Una vez que se ha creado una ventana especial para los usuarios remotos,
Es necesario recalcar que para poder visualizar las ventanas creadas para
Instruments [8].
siguiente:
Abra la venta "Web server export options..." desde el men "File". Aparecer
67
Captulo IV. Resultados Experimentales.
Se crear una ventana html y carpetas con los archivos necesarios para su
que en el campo "Server URL" se debe sealar la pgina web o la ruta a la carpeta
compartida (en el caso de una red local) en la que se encontrar dicha ventana.
Estos tres archivos deben ser subidos a la pgina web que se indic en el campo
68
Captulo IV. Resultados Experimentales.
Para el anlisis del sistema se prefiri adquirir los datos puros desde Lookout
[8] y procesarlos en Matlab [11] para obtener una interpolacin ms suave que
mostrar la comparacin entre los datos crudos extrados con el software Lookout y
grfica inferior.
69
Captulo IV. Resultados Experimentales.
demanda. Una manera clara de ver esto es analizando como disminuye la presin
bajar, pues no existe un flujo de agua que libere al sistema de la presin excedente.
Ahora si la llave est abierta slo un poco, este flujo ser lento y por lo tanto la
70
Captulo IV. Resultados Experimentales.
preferible que la demanda sea mnima. Pues as con el mismo caudal suministrado
por la bomba, los cambios de presin son mayores, pues mayor parte del caudal
tiempo de establecimiento.
existe. Pero como ya se dijo, el proceso no es crtico. Adems, los errores son
71
Captulo IV. Resultados Experimentales.
perturbaciones.
explicar a continuacin.
Inicialmente la llave se encontraba casi cerrada con un flujo de agua mnimo, pero
72
Captulo IV. Resultados Experimentales.
sistema se recupera.
73
Captulo IV. Resultados Experimentales.
74
CAPTULO V
CONCLUSIONES
Captulo V. Conclusiones
CONCLUSIONES
point del sistema, usando el software "Lookout", que permite leer y escribir datos
programacin de PLC.
herramienta muy til para programar PLC, pero sus capacidades para monitorear
son limitadas y si bien resulta til para algunas tareas, para corregir las ganancias y
76
Captulo V. Conclusiones
adems, una buena respuesta dinmica del sistema de control tanto para cambios en
77
REFERENCIAS
Referencias
REFERENCIAS
[1]: http://www.jacuzzi.cl
[2]: http://www.zilmet.it
[3]: http://www.modicon.com
http://download.telemecanique.com/C1257170003C801D/all/852566B70073220C8
5256AEE0042E6E6/$File/31000400_k04_000_04.pdf
[4]: http://www.eurotherm.com
http://www.eurotherm.com.au/drives/manuals/HA464828U002.pdf
[5]: http://gemssensors.com
http://www.olagorta.com/2200-2600.pdf
[6]: http://ona.fi.umag.cl/~rcd/rcd/ZIP/Cohen.zip
[7]: http://ona.fi.umag.cl/~rcd/rcd/PDF/medio.pdf
[8]: http://www.ni.com
http://www.ni.com/pdf/manuals/322390c.pdf
[9]: http://www.schneider-electric.cl/
[10]: http://www.tek.com
[11]: http://www.mathworks.com
79
ANEXOS
PROTOCOLO MODBUS
Anexos. Protocolo Modbus
PROTOCOLO MODBUS
1. Introduccin
(nivel OSI 2). Puede, por tanto, implementarse con diversos tipos de conexin
continuacin.
2. Estructura de la red
Medio Fsico
ptica).
entre estaciones depende del nivel fsico, pudiendo alcanzar hasta 1200 m sin
repetidores.
Acceso al Medio
80
Anexos. Protocolo Modbus
3. Protocolo
Unit). En cualquiera de los dos casos, cada mensaje obedece a una trama que
81
Anexos. Protocolo Modbus
del 01H hasta 3FH. El nmero 00H se reserva para los mensajes difundidos.
del esclavo.
82
Anexos. Protocolo Modbus
para ejecutar la funcin indicada por el byte anterior. Estos parmetros podrn
direcciones del primer bit o byte, nmero de bits o palabras a leer o escribir,
83
Anexos. Protocolo Modbus
Funcin 0:
cada una de las citadas rdenes se emplean los cuatro primeros bytes del
Cdigo Datos
subfuncin subfuncin Tarea
SF0 SF1 D0 D1
00H 00H 00H 00H Paro del esclavo sin inicializar
00H 01H 00H 00H Marcha del esclavo sin inicializar
00H 02H 00H 00H Marcha e inicializacin del esclavo
00H 03H 00H XXH Lectura de la secuencia XX de programa de
usuario en el esclavo
00H 04H YYH XXH Carga de una secuencia de programa de
usuario en el esclavo
Peticin: YY = secuencia a cargar, XX=
prxima secuencia Respuesta: XX= cdigo
error, YY= 00
84
Anexos. Protocolo Modbus
(cod_funcin 00H).
Funciones 1 y 2:
palabra que los contiene y luego la posicin del bit. Obsrvese tambin que la
Funciones 3 y 4:
85
Anexos. Protocolo Modbus
04H).
Funcin 5:
direccionamiento del bit se efecta tal como se ha indicado para las funciones
1 y 2.
86
Anexos. Protocolo Modbus
Funcin 6:
(06H).
Funcin 7:
debido a que el octeto legible por esta funcin es fijo en cada esclavo y viene
fijado en su configuracin.
octeto(07H).
Funcin 8:
87
Anexos. Protocolo Modbus
Tabla 6.3.
Subfuncin N Datos D0 D1
Tarea
Cdigo
0 00H 00H XYH ZTH El esclavo enva el eco XYZT de peticin como test.
Modifica el carcter de fin de trama en modo ASCII
3 00H 03H ZZH 00H
por ZZH
10 00H 0AH 00H 00H Puesta a cero de los contadores
11 00H 0BH 00H 00H Lectura del contador 1
12 00H 0CH 00H 00H Lectura del contador 1
13 00H 0DH 00H 00H Lectura del contador 1
14 00H 0EH 00H 00H Lectura del contador 1
15 00H 0FH 00H 00H Lectura del contador 1
18 00H 12H 00H 00H Lectura del contador 1
(08H).
Funcin 11:
realiza por la funcin 8, sino por la funcin 11. Las tramas de peticin y
88
Anexos. Protocolo Modbus
Funcin 15:
2.
Funcin 16:
6.12.
89
Anexos. Protocolo Modbus
Mensajes de error:
nuevo mensaje.
la figura 6.13.
02 Direccin incorrecta
03 Datos incorrectos
06 Autmata ocupado
conexin.
90
Anexos. Protocolo Modbus
4. Variantes de MODBUS
4.1 JBUS
prcticamente idnticos.
un protocolo de enlace ms que a una red propiamente dicha. Puede, por tanto,
de la estacin.
91
Anexos. Protocolo Modbus
que van del 01H hasta el FFH. Permite, por tanto, direccionar 255
mensajes difundidos.
92
Anexos. Protocolo Modbus
innumerables:
cliente.
disponibles.
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Anexos. Protocolo Modbus
empleo del protocolo abierto Modbus con TCP proporciona una solucin para
deseables para un sistema de control. Sin embargo pueden ser suficientes para
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Anexos. Protocolo Modbus
demostr que se podan escanear hasta 4000 bloques I/O por segundo, cada
uno con hasta 16 I/O analgicas de 12-bits o 32 I/O digitales (se pueden
actualizar 4 bases por milisegundo). Aunque estos resultados estn por debajo
dispositivo se prob con una CPU de baja velocidad (80186 a 50MHz con 3
MIPS).
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Anexos. Protocolo Modbus
MODBUS TCP/IP?
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