Acciones de control

● Control Proporcional (P)

Como su nombre lo especifica, se trata de una señal proporcional al error. Consta de un

Kp (ganancia proporcional) que se multiplica constantemente por la variación del error
con respecto al tiempo.

Fig.2 Modelo control P

Entre mayor sea el valor de la ganancia proporcional, habrá una mayor actuación sobre el
error, pero también significa una mayor oscilación del sistema. Usualmente se utiliza con
una banda proporcional o histéresis, que corresponden a rangos de errores permitidos
puesto que no elimina el error completamente.

Por ende, el valor de Kp, debe ser tomado con precaución, puesto que, si su valor
aumenta, la oscilación podría ser permanente y obtener un sistema inestable.

Fig.3 Kp pequeño Fig.4 Kp mayor

La ecuación del control Proporcional:

u (t) = K p * e(t) ​(1)

pág. 2
● Control Proporcional Integral (PI)

Este método de control, se basa en la suma entre la acción proporcional y la acción

integral.

Fig.7 Modelo control PI

Acción Integral

La acción integral corresponde a una ganancia integral (Ki) que es proporcional a la

integral del error. Por definición el Ki corresponde a la división de la ganancia
proporcional (Kp) partido en el tiempo integral(ti). ​El  tiempo  integral  es  tiempo  que 
tarda la acción integral del proceso, en alcanzar el valor de la acción proporciona.
Kp
Ki = ti ​(2)
t
Acción integral = K i * ∫ e(t) (​ 3)
0

Por ende, la ecuación del control PI se define como:

t
u (t) = K p * e (t) + K i * ∫ e (t) dt ​(4)
0

El control PI se caracteriza por tener un periodo transitorio pequeño, por ende, la señar
de control se estabiliza mucho mas rápido en el Setpoint, pero de manera más drástica o
brusca. Este control elimina el error cuando el tiempo integrativo es finito, por lo que
pueden existir oscilaciones.

pág. 3
Fig.8 Respuesta PI y variación de tiempo integrativo

pág. 4
● Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Este método de control, se basa en la suma de las tres acciones. Proporcional, la acción
Integral y la acción derivativa.

Fig.13 Modelo control PID

Acción Derivativa

La acción derivativa corresponde a una ganancia derivativa (Kd) que es proporcional a la

derivada del error. Por definición el Kd corresponde a la multiplicación de la ganancia
proporcional (Kp) y el tiempo derivativo (td). ​El  tiempo  derivativo  es  el  intervalo  de 
tiempo, en el que la acción derivativa adelanta a la acción proporcional. 
La acción derivativa es predictiva sobre el error.  
 
El  td  debe  ser  menor  al  Ti,  puesto  que  de  ser  lo  contrario,  el  sistema  seria 
inestable.

K d = K p * td ​(5)

Acción derivativa = K d *
de(t)
dt
​(6)

Por ende, la ecuación del control PID se define como:

t
de(t)
u (t) = K p * e (t) + K i * ∫ e (t) dt + K d * dt ​(7)
0

El control PID se caracteriza por eliminar el error, tiene menos sobrepaso y suaviza la
respuesta del sistema, pero tiene un periodo transitorio mayor, por ende, se estabiliza en
el setpoint más lento que el control PI.

pág. 5