DISEO Y CONSTRUCCION DE UNA MAQUINA DE CLASIFICACION DE HUEVOS

UNIVERSIDAD DE SAN BUENAVENTURA

FACULTAD DE INGENIERA MECATRNICA
DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA MQUINA DE CLASIFICACIN
DE HUEVOS
PROYECTO INTEGRADOR
Diego Fernando Castaeda Cruz
diegocastacruz@gmail.com
William Bernal Tello
wbernaltello@academia.usbbog.edu.com
Sebastin Guzmn Gmez
sguzman@academia.usbbog.edu.com
Jos Miguel ngel Garzn
jangelgarzon@hotmail.com

1. Introduccin 2.1 Antecedentes

En los ltimos aos la demanda por alimentos con
caractersticas especficas ha incentivado el diseo de
equipos y tecnologas que tengan la capacidad para
clasificar y ordenar por categoras cierto tipo de
productos.
En el presente trabajo explicaremos los procesos que
se han desarrollado hasta lograr una mquina con
capacidad para separar huevos segn tamao y color,
para lo que tuvimos en cuenta las caractersticas
tcnicas del diseo especficamente la funcionalidad
de los componentes electrnicos y mecnicos, su
interaccin y resultados obtenidos.
Adicionalmente realizamos una comparacin entre
algunas mquinas que realizan funciones similares, de
tal forma que podamos llegar a describir cul de ellas
es la que presenta mejores resultados de acuerdo a
determinados criterios que son definidos en la casa de
la calidad, all dejaremos planteado un debate sobre
cmo definir la mejor decisin para una eventual
compra, o sobre qu camino tomar en el momento de
definir las caractersticas a tener en cuenta para
realizar un diseo nuestro que cumpla con los
requisitos tcnicos y tenga viabilidad dentro del
mercado.
Por ltimo realizamos un somero anlisis de las
caractersticas tcnicas de los componentes ms
significativos, en cuanto a su construccin, forma,
tamao, funcionalidad, versatilidad, e interaccin con
otros.
2. Planteamiento del Problema
En la actualidad existen desarrollos en la robtica
sobre sistemas de seleccin, empaquetamiento de
huevos, a nivel internacional se tiene una trayectoria
bastante grande en este tipo de maquinaria, una de las
clasificadoras de huevos ms practicas comenz a
fabricarse en Crdoba a mediados del 1982 y para
fines de 1983 y despus de haber pasado por varios
prototipos se llega a la fabricacin de lo que hasta el
da de hoy es una de las mquinas clasificadora de
huevos con mayor aceptacin entre pequeos y
medianos productores1, una de las ventajas de esta
clasificadora comparada con otras grandes marcas es
el bajo costo y poco espacio que ocupa, especial para
granjas con pequeas producciones. A nivel nacional
se han hecho avances importantes con este tipo de
tecnologas, a pesar de los altos costos de fabricacin
y produccin en masa, ya que en el mercado existen
gran variedad de empresas internacionales que
producen a muy bajos costos este tipo de procesos, y
se hace difcil competir con estos costos
2.2 Descripcin y Formulacin del problema
Como lo enunciamos anteriormente, el mercado se ha
vuelto muy especfico en cuanto a las caractersticas
que deben cumplir ciertos alimentos.
Tradicionalmente las personas en los mercados
realizan seleccin de los productos que van a
consumir, partiendo de criterios subjetivos.
Estos criterios en muchos casos son compartidos por
grupos de personas, que no necesariamente
comparten otras caractersticas sociales, pero que han
sido detectados por los productores, quienes han ido
1http://www.clasificadoradehuevos.com/

1
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planteando estrategias que permitan acceder con
facilidad a los diferentes nichos de mercado, dando
satisfaccin a sus exigencias.
Esta decisin de complacer a los clientes ha llevado a
procesos de seleccin de los productos, los que en
algunos casos se responde a travs de la misma forma
de producir, que en el caso de los huevos pasa por la
seleccin artificial del tipo de aves ponedoras, el tipo
de alimento que se les suministra, y ciertas
condiciones ambientales en los galpones.
A pesar de las medidas antes descritas, no existe plena
garanta de producir huevos de tamao, color, forma
uniforme, por lo que se requiere de procesos de
seleccin posteriores.
La primera respuesta es la seleccin manual, usando
mano de obra entrenada de tal forma un grupo de
trabajadores pueda separar por categoras
comercialiazables los distintos huevos producidos;
esto implica para el productor destinar un rea de
trabajo de tamao importante, realizar el
entrenamiento a los trabajadores, contraer
compromisos laborales conforme a la legislacin
aplicable en cada pas.
Esta estrategia adems de la carga laboral, puede
implicar errores de apreciacin de las personas, as
como tener unos rendimientos en la produccin que
no se ajusten a las necesidades de utilidad requeridas
en las empresas avcolas.
Todo ello conduce a la bsqueda de una solucin
automatizada, en donde el rendimiento se optimice, y
se reduzca al mximo el margen de error en la
clasificacin.
2.3 Justificacin
Como respuesta a los requerimientos de la industria
avcola, y especficamente a los productores de
huevos, se hace necesario disear y producir equipos
que tengan capacidad para identificar las diferencias
evidentes entre los huevos de grupos de produccin,
basados en algunos de los criterios de seleccin de los
consumidores habituales. Estos criterios implican
aspectos como tamao, color, peso.
Al combinar estos factores, se pueden lograr grupos
diversos, que atienden a los diferentes nichos de
mercado, cuyas respuestas de consumo son
satisfechas, en aspectos como precio, apariencia,
tamao, color.
Los equipos existentes, a pesar de tener algunos
componentes electrnicos, las principales respuestas
se logran gracias a un adecuado diseo mecnico.
Dado lo anterior, es importante tener claridad sobre
los procesos de diseo, pues all encontramos factores
y conceptos aplicables dentro del ejercicio
profesional.
2.4 Objetivos.
2.4.1 Objetivo General
Disear y construir una mquina autnoma para
la clasificacin de huevos segn su color y tamao.
2.4.2 Objetivos Especficos
Disear el sistema mecnico que permita
la seleccin por tamao.
Seleccionar un dispositivo capaz de
reconocer los dos diferentes colores.
Determinar el mejor material, en cuanto a
precio y eficiencia de cada parte de la
mquina.
Construccin del circuito electrnico y
realizacin de pruebas.
Optar por el mejor motor, de acuerdo a
los clculos realizados.
Desarrollar la concesin de la correcta
manipulacin del producto a empacar.
Implementar sistema sencillo y
econmico que cumplan con las
condiciones de servicio requerido.
3. Alcances y Limitaciones
3.1 Alcances
La mquina seleccionara entre dos
tamaos de huevos
Tendr la capacidad de reconocer dos
colores (amarillo y blanco).
El modelo propuesto en este proyecto estar
basado en la investigacin, consulta y anlisis de
resistencia de materiales y diseo electrnico que se
aplicar al desarrollo de un circuito, modelo de la
mquina. Por lo tanto, este estudio ser una primera
aproximacin al diseo de este tipo de maquinaria a
travs de un modelo que evidencie la funcionalidad y
desempeo de la mquina, de forma que se pueda
determinar la eficiencia del sistema.
2
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Como estrategia de validacin del modelo
propuesto se construir un prototipo. La geometra del
diseo privilegiar el cumplimiento de los objetivos
pero teniendo como fin la minimizacin de costos en
el diseo y construccin del prototipo.
3.2 Limitaciones
La velocidad en los componentes para la
seleccin del producto.
El volumen total de la mquina para su
manipulacin.
El transporte de los huevos hasta la etapa
de censado y clasificacin.
Porcentaje de huevos que caern por el
sistema mecnico para la seleccin por
tamao.
4. Marco de referencia
4.1 Marco Conceptual
Electrnica
La electrnica es la rama de la fsica y
especializacin de la ingeniera, que estudia y emplea
sistemas cuyo funcionamiento se basa en la
conduccin y el control del flujo microscpico de los
electrones u otras partculas cargadas elctricamente. 2
Utiliza una gran variedad de conocimientos,
materiales y dispositivos, desde los semiconductores
hasta las vlvulas termoinicas. El diseo y la
construccin de circuitos electrnicos para resolver
problemas prcticos forma parte de la electrnica y de
los campos de la ingeniera electrnica,
electromecnica y la informtica en el diseo de
software para su control. El estudio de nuevos
dispositivos semiconductores y su tecnologa se suele
considerar una rama de la fsica, ms concretamente
en la rama de ingeniera de materiales. 3
Automatizacin
La automatizacin es un sistema donde se
transfieren tareas de produccin, realizadas
habitualmente por operadores humanos a un conjunto
de elementos tecnolgicos. 4
2http://www.cekit.com.co
3http://www.nicaraguaeduca.edu.ni/educablog/Entrada/500
electronicaventajasydesventajas
4http://www.sc.ehu.es/sbweb/webcentro/automatica/WebCQMH1/
PAGINA%20PRINCIPAL/Automatizacion/Automatizacion.htm
Un sistema automatizado consta de dos partes
principales:
Parte de Mando
Parte Operativa
La Parte de Mando suele ser un autmata
programable (tecnologa programada), aunque hasta
hace bien poco se utilizaban rels electromagnticos,
tarjetas electrnicas o mdulos lgicos neumticos
(tecnologa cableada). En un sistema de fabricacin
automatizado el autmata programable est en el
centro del sistema. Este debe ser capaz de
comunicarse con todos los constituyentes de sistema
automatizado.4
La Parte Operativa es la parte que acta
directamente sobre la mquina. Son los elementos que
hacen que la mquina se mueva y realice la operacin
deseada. Los elementos que forman la parte operativa
son los accionadores de las mquinas como motores,
cilindros, compresores .y los captadores como
fotodiodos, finales de carrera.4
Clasificadora de huevos
Las clasificadoras de huevos son mquinas, que
pueden cumplir varias funciones las ms comunes
pueden ser seleccionar por medio del tamao del
huevo, al mismo tiempo determinar el color.
Este tipo de herramientas pueden variar desde los
ms bsicos (nicamente detectan tamao y color)
hasta las ms compuestas (hacen el proceso completo
desde la seleccin de tamao, color hasta la fase final
de empaquetado). Todas ellas, sin embargo, poseen
(por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre
todas:
Sensores: Una clasificadora de huevos
detecta el tamao y color por medio de
sensores. Hay muchos tipos de sensores
que se pueden usar para este fin; sin
embargo, por razones de costos y
practicidad los ms comunes son los
sensores infrarrojos (IR), que
normalmente constan de un LED
infrarrojo y un fototransistor.
Motores: la maquina utiliza algunos
motores. Dependiendo del tamao, el
peso, la precisin del motor, entre otros
factores. stos pueden ser de varias
clases:
1. Motores de corriente continua.
3
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2. Motor paso a paso. Los Reductores o Motorreductores son apropiados

3. Servomotores. para el accionamiento de toda clase de mquinas y
aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su
Fuente de energa: El robot obtiene la velocidad en una forma segura y eficiente.
energa que necesita para su Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o
funcionamiento de bateras o de una trenes de engranajes que an se usan para la
fuente de corriente alterna, siendo esta reduccin de velocidad presentan ciertos
ltima ms utilizada ya que es la de ms inconvenientes.
fcil acceso. Al emplear reductores o Motorreductores se
obtiene una serie de beneficios sobre estas otras
Tarjeta de control: La toma de decisiones formas de reduccin. Algunos de estos beneficios son:
6
y el control de los motores estn
generalmente a cargo de un Una regularidad perfecta tanto en la
microntrolador y en este caso del sistema velocidad como en la potencia
arduino. La tarjeta de control contiene transmitida.
dicho elemento, junto a otros Una mayor eficiencia en la transmisin de
componentes electrnicos bsicos que la potencia suministrada por el motor.
requiere para funcionar. Mayor seguridad en la transmisin,
reduciendo los costos en el
Marco Legal mantenimiento.
Menor espacio requerido y mayor rigidez
La robtica se rige por las leyes propuestas por en el montaje.
Isaac Asimov clasificadas como: Ley cero, ley uno, Menor tiempo requerido para su
ley dos y ley tres. instalacin.6

Ley cero: Un robot no debe atentar contra la Motorreductor

humanidad o permitir que la humanidad sea
lastimada.

Ley uno: Un robot no lastimara a un ser humano, o

permitir que un humano sea lastimado por este a
menos que este viole una ley.

Ley dos: Un robot debe obedecer rdenes por los

humanos, excepto cuando estas rdenes entran en
conflicto con una ley de mayor jerarqua.

Ley tres: Un robot debe proteger su propia

existencia si no entra en conflicto con una ley de
mayor jerarqua. 5

Figura1:figuraexternadeunMotorreductor.
Fuente:http://www.solucioneselectronias.com.pe/wp
content/uploads/2009/08/motorreductor.jpg

4.2 Marco Terico Servo Motor:

4.2.1 Motores Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un

eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado
Motorreductor: a posiciones angulares especficas al enviar una seal
codificada. Con tal de que una seal codificada exista

6http://es.scribd.com/doc/22046750/Motorreductores
5http://www.depeca.uah.es/alcabot/alcabot2002/documentos/pone servomotoresysensores
ncias/lib001.pdf

4
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en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin
angular del engranaje. 7
Cuando la seal codificada cambia, la posicin
angular de los piones cambia. En la prctica, se usan
servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeos ascensores y
timones. Ellos tambin se usan en radio control,
tteres, y por supuesto, en robots.7
Servo Motor
Figura 2: esquema interno de un servomotor.
Fuente:http://www.monografias.com/trabajos60/servo
motores/Image26919.gif
Tipos:
Los tipos de servomotores ms comunes son los
de corriente directa (o continua) con escobillas,
conocidos como DC con escobillas, y los motores sin
escobillas (brushless), de corriente alterna (AC) o
directa (DC). Para poder controlar la velocidad de
un servomotor, se requiere un servo amplificador.
Este ltimo normalmente recibe una pequea seal
(tpicamente +/- 10Volts) proporcional a la velocidad
a la que debe girar el motor y se encarga de
amplificarla de unos cuantos mili watts a decenas,
centenas e incluso miles de watts. Con el equipo de
control adecuado puede lograr controlar tambin el
giro del motor a una posicin (ngulo) deseada. 8
Figura 3: servoamplificadores DC con escobillas.
7http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf
8http://es.scribd.com/doc/22046750/Motorreductores
servomotoresysensores
Fuente:http://es.scribd.com/doc/22046750/Motorreductores-
servomotores-y-sensores
Sensores:
Un sensor es un aparato capaz de transformar
magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de
instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las
variables de instrumentacin dependen del tipo de
sensor y pueden ser por ejemplo: temperatura,
intensidad lumnica, distancia, aceleracin,
inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin,
humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica obtenida
puede ser una resistencia elctrica (como en una
RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de
humedad), una tensin elctrica (como en un
termopar), una corriente elctrica (como un
fototransistor). 9
Para este proyecto y despus de varios diseos se
decidi utilizar el siguiente sensor para poder detectar
el color de casa huevo.9
Sensor De Color (ColorPal):
El Color Pal es un sensor miniatura que capta la
gama RGB. Discrimina entre diversas tonalidades.
Sobresale la excelente capacidad para discriminar
colores. 10
El Color PAL es un sensor miniatura de color y luz
que, a travs de su RGB LED, se dobla como un
generador de color. Para la deteccin de color, la
Color PAL utiliza su LED para iluminar una muestra,
un componente de color a la vez, junto con un amplio
espectro de convertidor de luz a voltaje para medir la
luz reflejada. La cantidad de luz reflejada por la
muestra bajo iluminacin de cada color rojo, verde y
azul LED se puede utilizar para determinar el color de
la muestra.10
Caractersticas:
Detecta una amplia gama de colores, y
datos como salidas RGB (Rojo / Verde /
Azul).
Detecta amplio espectro de la luz
ambiente con sensibilidad a 44W/cm2
por LSB.
Genera 24-bit color con LED RGB.
Se conecta a los encabezados de servo
(con cable opcional) o placas universales
inalmbricas.
9http://www.x-robotics.com/sensores.htm
10http://www.bricogeek.com/shop/sensores-imagen/524-sensor-
de-color-colorpal.html
5
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Single-pin interfaz utiliza un protocolo En la siguiente tabla se indican algunos tipos y

serial sencillo para definir y poner en ejemplos de sensores electrnicos.
marcha la generacin y deteccin del
color.
Deteccin de color y los detalles de
generacin manejado por el
microcontrolador.
Con placa EEPROM para guardar la
deteccin de colores personalizados y
programas de generacin.
Caracterstica Autorun permite ejecutar
un programa de pre-designado EEPROM
con solo una fuente de alimentacin.10

Especificaciones clave:

Requisitos de energa: 5,0 V CC

Comunicacin: serie 1-Wire (asncrono
de drenaje de serie, abierto)
Dimensiones: 44 x 23 x 17 mm10

Figura 4: vista frontal del sensor

Fuente:http://www.bricogeek.com/shop/sensoresimagen/524
sensordecolorcolorpal.html

Figura 5: tarjeta sensor colorpal con pines de conexin.

Fuentehttp://www.bricogeek.com/shop/sensoresimagen/524
sensordecolorcolorpal.html

6
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Magnitud Transductor Caracterstica

Potencimetro Analgica
Posicin lineal o angular
Encoder Digital

Transformador diferencial de variacin lineal Analgica

Galga extensiometrica Analgica

Desplazamiento y deformacin Magnetoestrictivos A/D

Magneto resistivos Analgica

LVDT Analgica

Dinamo taco mtrica Analgica

Encoder Digital

Detector inductivo Digital

Velocidad lineal y angular
Servo-inclin metros A/D

RVDT Analgica

Girscopo

Acelermetro Analgico
Aceleracin
Servo-acelermetros

Galga extensiometrica Analgico

Fuerza y par (deformacin)
Triaxiales A/D

Membranas Analgica

Presin Piezoelctricos Analgica

Manmetros Digitales Digital

Turbina Analgica
Caudal
Magntico Analgica

Termopar Analgica

RTD Analgica

Temperatura Termistor NTC Analgica

Termistor PTC Analgica

Bimetal I/0

Inductivos I/0

Sensores de presencia Capacitivos I/0

pticos I/0 y Analgica

Sensores tctiles Matriz de contactos I/0

7
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Piel artificial Analgica

Cmaras de video Procesamiento digital

Visin artificial
Cmaras CCD o CMOS Procesamiento digital

Sensor final de carrera

Sensor capacitivo
Sensor de proximidad
Sensor inductivo

Sensor fotoelctrico

Sensor acstico (presin sonora) micrfono

Sensores de acidez IsFET

fotodiodo

Fotorresistencia
Sensor de luz
Fototransistor

Clula fotoelctrica

Sensores captura de movimiento Sensores inerciales

Figura 6: Tabla de diferentes clases de sensores.

Fuente:http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/sedes/manizales/4040003/lecciones/cap3lecc5.htm

8
 Sensor CNY70:
El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto
alcance basado en un emisor de luz y un receptor,
ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo
funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin
del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el
receptor. 11
Figura 7: vista interna y externa del sensor CNY70.
Fuente: http://www.info-
ab.uclm.es/labelec/solar/otros/infrarrojos/sensor_cny70.htm
El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de
ellos se corresponden con el nodo y ctodo del
emisor, y las otras dos se corresponden con el colector
y el emisor del receptor. Los valores de las
resistencias son tpicamente 10K ohmios para el
receptor y 220 ohmios para el emisor.11
Figura 8: DiferentesposibilidadesdemontajedelCNY70.
Fuente: http://www.info-
ab.uclm.es/labelec/solar/otros/infrarrojos/sensor_cny70.htm
Es importante fijarse bien en el lateral donde
aparece el nombre del sensor, para identificar
correctamente cada uno de los pines.11
Figura9:PatillajedelCNY70.
Fuente: http://www.info-
ab.uclm.es/labelec/solar/otros/infrarrojos/sensor_cny70.htm
Manejo del sensor: El CNY70 devuelve por la pata
de salida correspondiente, segn el montaje, un
voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado
por el objeto. Para el montaje A, se leer del emisor
un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se
refleje. Para el montaje B los valores se leen del
colector, y son los contrarios al montaje A.11
11http://www.info-
ab.uclm.es/labelec/solar/otros/infrarrojos/sensor_cny70.htm
Si conectamos la salida a una entrada digital del
micro controlador, entonces obtendremos un '1' o un
'0' en funcin del nivel al que el micro controlador
establece la distincin entre ambos niveles lgicos.
Este nivel se puede controlar introduciendo un buffer
trigger-Schmitt (por ejemplo el 74HC14, ojo que es
un inversor!) entre la salida del CNY70 y la entrada
del micro controlador. Otra posibilidad es conectar la
salida a una entrada analgica. De este modo,
mediante un conversor A/D se pueden obtener
distintos valores. Esto permite la deteccin dinmica
de blanco y negro (muy til cuando el recorrido
presenta alteraciones en la iluminacin). Pero
tambin, si empleamos el sensor con objetos de
distintos color, establecer un mecanismo para la
deteccin de los distintos colores, determinando los
valores marginales que separan unos colores de otros.
Esto permite emplear el sensor para alguna aplicacin
donde la deteccin del color sea necesaria. 12
Acondicionamiento de seal:
Partiendo de la salida del sensor CNY-70, es
indispensable acondicionar la seal a niveles lgicos
0v-5v. Ya que el sensor tiene una respuesta que vara
segn la intensidad de luz reflejada en el emisor.
Con este propsito utilizamos un amplificador
operacional comparador, el cual nos permite
seleccionar que seal pasara segn calibremos nuestro
voltaje de referencia. La ganancia del amplificador
ser 0 puesto que no necesitamos amplificar la seal.
Usaremos un potencimetro multivuelta de 10k
para cambiar la sensibilidad o el voltaje de referencia
de nuestro amplificador, con el fin de calibrar el
sensor segn las condiciones de luz que estn
presentes en el ambiente.12
El circuito queda de la siguiente manera:
Figura10:Circuitoacondicionadordeseal.
Fuente: http://www.x-robotics.com/sensores.htm
12http://www.x-robotics.com/sensores.htm
9

Ya con esto, podemos enviar nuestra seal
directamente a un Micro controlador.
Micro controlador:
Se usa para dar capacidad de llevar a cabo
determinadas tareas de forma independiente con la
implementacin de conceptos de programacin en
micro controlador. 13
Figura11:vistaexternadelmicrocontrolador.
Fuente:microcontrolador
http://www.coolcomponents.co.uk/catalog/index.php?cPath=30_22
Con este principio se implementan diversos
sistemas de deteccin e identificacin del terreno
donde se aplica el proyecto, es necesario conocer
distintas capacidades de estos componentes
electrnicos para adaptar las capacidades requeridas
para un ptimo desempeo del proyecto.13
Para la parte de programacin se implement el
Microcontrolador18f4550
Figura12:vistadelasdiferentesconexionesdel
microcontrolador.
Fuente:microcontrolador
http://www.coolcomponents.co.uk/catalog/index.php?cPath=30_22
Con respecto a la configuracin de los pines, se
us todo el puerto B como entrada digital donde se
conectaron los sensores y finales de carrera.13
13http://www.slideshare.net/jesus14/marco-teorico-terminado-
2168554 2010 SlideShare Inc. All rights reserved
El puerto D se us como salida, con las cuales se
activaran o desactivaran los motores que componen el
sistema.
Transductores de presin:
Los sensores de presin o transductores de presin
son elementos que transforman la magnitud fsica de
presin o fuerza por unidad de superficie en otra
magnitud elctrica que ser la que emplearemos en
los equipos de automatizacin o adquisicin estndar.
Los rangos de medida son muy amplios, desde unas
milsimas de bar hasta los miles de bar. 14
Para cubrir los diferentes rangos de medida, precisin
y proteccin, disponemos de una gran variedad de
transductores de presin, fabricados con diferentes
tecnologas, que permiten cubrir todas sus
necesidades. A continuacin encontrar un resumen
de prcticamente todos los sensores de presin
disponibles en el mercado, agrupados segn su
formato y tipo de medida. 14
Figura14:sensoresdepresin.
Fuente:
http://www.sensing.es/Transductores_de_presion_Cm.htm
Galga Extensiometrica:
Una galga extensiometrica consiste de un alambre
muy fino, o ms comnmente un papel metlico
arreglado en forma de rejilla como se muestra en la
figura. Esta forma de rejilla permite aprovechar la
mxima cantidad de material de la galga sujeto a la
tensin a lo largo de su eje principal.
Factor de galga:
14http://www.sensing.es/Transductores_de_presion_Cm.htm
10
 El parmetro que define la sensibilidad de una
galga se conoce como factor de galga GF, y es
definido como el cociente entre el cambio fraccional
de la resistencia elctrica y la tensin e. En la figura
se aprecia el clculo del factor de galga. El factor de
galga al igual que la tensin e es adimensional. 15
Figura15:Sensibilidaddelasgalgas.
Fuente:
http://www.sensing.es/Transductores_de_presion_Cm.htm
El circuito ms comnmente empleado con galgas
es el circuito puente. En la figura de abajo a la
izquierda se muestra la conexin de un circuito
puente con una galga. La galga es colocada en una de
las ramas del puente. La resistencia en la rama
inferior se selecciona de manera que sea igual a la
resistencia de la galga cuando no est siendo sometida
a tensin. (RG = R3). Las dos resistencias restantes
del puente se escogen iguales (R2 = R1)15
Figura16:puentecon4galgasextensiomtricas.
Fuente:
http://www.sensing.es/Transductores_de_presion_Cm.htm
5. Metodologa
15http://www.sensing.es/Transductores_de_presion_Cm.htm
Los pasos para la realizacin de este proyecto se
basa en la toma de decisiones emprico analticas en
donde se tienen en cuenta las ideas y descripcin
detallada de las propiedades del dispositivo, usos,
utilidad comercial y todas las funciones que el
dispositivo cumplir.
Primero se toman una serie de ideas de posibles
proyectos, seguido de esto se analizan las ideas
propuestas para determinar la viabilidad, la utilidad y
la afinidad hacia una de las ideas.
Despus de escoger y lograr la aprobacin de la
idea, se determinan todos los aspectos a tener en
cuenta del funcionamiento del dispositivo as como
sus alcances y limitaciones iniciales segn la
descripcin inicial del proyecto.
Ya con una idea organizada y aprobada para su
realizacin se prosigue a la elaboracin de una
propuesta de diseo inicial la cual estar sometida a
actualizaciones y cambios conforme se va avanzando
en la elaboracin del diseo.
Para mayor facilidad de manejo el proyecto en
forma general se divide en 4 aspectos
(reconocimiento del terreno, movilidad, corte del
csped, alimentacin) los cuales se analizarn
primeramente de forma individual haciendo pruebas a
cada uno para luego complementar cada sistema con
otro hasta lograr el acople total de todos los sistemas
y tener el primer prototipo de la mquina, ya con una
primera mquina construida, se proseguir a la toma
de resultados de cada funcionamiento y se luego a la
etapa de prueba a punto, en donde se harn reformas a
los sistemas segn los resultados obtenidos hasta
lograr el desempeo requerido.
Pasos generales para la elaboracin del
proyecto:
Definicin de objetivos, que den
cumplimiento al problema generado
durante la propuesta del ante proyecto de
grado.
Lluvia de ideas, para dar alcance o
replantacin de definicin de objetivos.
Tareas, acordes a dar cumplimiento de los
objetivos.
Socializacin de lo investigado, tertulia
sobre los temas de inters y orientacin
de la bsqueda de informacin.
Generar temticas de diseo y
construccin, sus alcances y limitaciones,
diagrama de flujo.
Investigacin ms detallada de lo
expuesto, para cada fase del trabajo.
11
 Solucin a los problemas generados, o
replanteamiento de la temtica tratada.
Planteamiento del cronograma de trabajo.
Inicio y desarrollo del proyecto, fase a
fase segn los objetivos planteados.
Autoevaluacin de avances respecto a los
objetivos propuestos.
Construccin preliminar
Prueba a punto.
Construccin final del proyecto.
5.1. Enfoque de la investigacin
Ser emprico - analtico dado que el proyecto se
orienta a un trabajo de contrastacin
permanentemente entre la parte terica y
experimental; en este caso como el proyecto a realizar
ser una clasificadora de huevos, entonces es
necesario generar modelos matemticos,
simulaciones y uso de teoras de mecnica,
electrnica y de programacin, que se
retroalimentarn con la experimentacin (cuando se
ponga a prueba el funcionamiento de la mquina).
6. Lnea de Investigacin
Lnea de investigacin de la Universidad de San
Buenaventura Bogot: proyecto integrador
Campo Temtico del programa de ingeniera
Mecatrnica: Automatizacin.
Figura17:diagramadeflujo.
FuenteAutores
6.2 Tcnicas de recoleccin de informacin
La recoleccin de informacin estar centrada,
fundamentalmente en el estudio de proyectos
similares en los cuales se expone sus alcances y
limitaciones (en el diseo su parte mecnica como
electrnica), los anlisis en el tipo de material y
comportamiento del mismo involucran el desempeo
futuro de la mquina y su disponibilidad de realizar la
labor para la cual fue diseada.
6.4 Variables
6.4.1. Variables Independientes
Energa Elctrica (alimentacin)
6.4.2. Variables dependientes
Energa mecnica
7. Diseo Ingenieril
7.1 Diseo electrnico
Para los prototipos planteados se determinar cul
es el ms eficiente teniendo en cuenta las
necesidades, facilidades y costos para un mejor
rendimiento de la clasificadora de huevos.
El sistema electrnico general usado ser un motor
el cual girara la mquina para poder distribuir y
seleccionar los huevos dependiendo de su tamao y
color, para lo cual se usaran sensores. Todo el sistema
est programado para determinar la cantidad de
huevos que estn en el sistema y la programacin
requerida para visualizar y controlar el correcto
funcionamiento del sistema. Tambin se tiene en
cuenta que el sistema cuenta con sensor que cuenta
los huevos para ser empacados y movidos al finalizar
el proceso.
Prototipo 1:
Como primer prototipo se planea usar una cmara
web la cual determinara el color del huevo al
momento de pasar por la rueda, esta cmara tiene
como objetivo el permitir o hacer avanzar el huevo a
la siguiente seccin para saber si cumple con el
tamao adecuado, tambin el huevo ser pesado por
un transductor digital el cual se encarga de determinar
si el huevo tiene el tamao correcto. Este sistema
cuenta con un sensor ptico al final del proceso para
saber si la cantidad de huevos es la correcta y la caja
de huevos est completa.
Prototipo 2:
Como segundo prototipo se planea usar un sensor
CNY el cual determinara el color del huevo y
permitir el paso por la rueda o la clasificacin del
huevo si el tamao es el correcto, tambin el huevo
ser pesado por una galga la cual determinara por
medio de un acondicionador, sabiendo de esta forma
12
el peso del huevo y permitiendo el paso a la rueda o si Compensacin de temperatura
es clasificado. Este sistema cuenta con un sensor de relativamente fcil
peso al final del proceso para conocer si la cantidad No son influidas por los campos
de huevos es la correcta y la caja est completa por magnticos
medio del peso de los huevos.
7.2 Diseo mecnico
Prototipo 3:

En este prototipo se busca establecer el tamao del

7.2.1 Caractersticas y detalles del Prototipo I
huevo atreves de una serie de canales en donde por
medio de un dispositivo mecnico se pueda Prototipo I
seleccionar los tamaos de los huevos, por medio de
un led y un fotorresistor se caracterizara el color de
cada huevo, por medio de la linealizacin del sensor
resistivo. Segn su y tamao el huevo ser conducido
por un canal de distribucin nico para cada caso.

Potencia:

Bsicamente en esta etapa fueron necesarios 2

integrados de potencia que son el puente H L293D.
Los motores se polarizaran a 12vDC con una
corriente mxima de 1A. Con este driver se controlara
los motores de movimiento del robot, el motor de
subida o bajada de la tijera y el motor que accionara
el mecanismo de equilibrio.
Limitaciones:
Figura18:distribuidordetamaoycolorconmltiplessalidas.
FuenteAutores
Este prototipo de la maquina exige una mayor
produccin de los huevos adems de un censado ms
caracterstico de los mismos, satisface las necesidades
pero hace complicada su produccin adems de su
uso.

El esfuerzo aplicado no debe llevar a la Prototipo II:

galga fuera del margen elstico Haciendo ms practico el proceso de conteo,
Se necesita una buena adhesin al objeto, seleccin, clasificacin y censado de los huevos nos
para que la medida de la deformacin sea permitimos simplificar el prototipo para hacerlo ms
correcta. til y fcil de usar:
Un incremento en la temperatura tiene
como consecuencia una variacin de la
resistencia an sin aplicar ningn
esfuerzo.
Coeficiente de dilatacin de la galga
parecido al del soporte para evitar
tensiones mecnicas.
Auto calentamiento de la galga por la
disipacin de potencia de alimentacin.
Figura19:distribuidordetamaoycolorcondossalidas.
Ventajas: FuenteAutores

Pequeo tamao
Pueden ser alimentadas con corriente
continua o corriente alterna
Tienen una excelente respuesta en
frecuencia
Pueden utilizarse para medidas estticas y
dinmicas

13
 Figura20:distribuidordetamaoycolorcondossalidasvista FuenteAutores
frontal.
FuenteAutores Esta canastilla ayudada del movimiento del rotor
general transporta los huevos de manera circular a
Consiste en una mquina que transporta, cuenta,
travs del sistema, su sistema est conectado a una
censa y pesa una cantidad predeterminada de huevos,
galga extensiometrica que pesa el huevo para que al
organizndolos por peso y color, una banda circular,
momento de pasar por el camino de seleccin, baje y
mueve los huevos hacia sus respectivos caminos de
por medio de un pin en su parte inferior y suelte el
conteo y separacin, la canasta que los lleva contiene
huevo de manera ms segura y rpida.
un sensor de peso o galga que nos proporciona la
informacin de peso del huevo en cuestin, despus
de ser censado, cae en el respectivo canal y es
separado por color para poder ser posteriormente
organizado.

Figura24:rotorprincipal.
FuenteAutores

Contiene el motor de rotacin principal, adems de

los pines que suben los huevos, sostiene todo el
Figura21:controldepasodehuevos. sistema y contiene adems del motor, la parte
FuenteAutores electrnica que le da inicio y fin al movimiento
general del sistema.
Donde se inicia el proceso, poniendo los huevos en
fila, en un plano inclinado, dirigiendo hacia un mismo
punto los huevos, cuenta con un sistema de
organizacin en dos etapas, en la primera caen los
huevos directamente en la canasta en ese mismo
instante un pasador con un rodillo detiene los dems
huevos haciendo paso huevo a huevo.

7.2.2 Caractersticas y detalles del Prototipo

Final

Prototipo III

Figura22:prototipodedistribucindehuevosportamao.
FuenteAutores

Consiste en un rampa, que por medio de un sensor

en la parte superior, identifica el color del huevo, y
con esta informacin separa en dos caminos los
huevos.

Figura23:cucharaparadeteccindepesodelhuevo.

14
 Figura25:prototipofinalquepermiteelpasodeunsolohuevo. Esta pieza es la encargada de dividir los diferentes
FuenteAutores tamaos de huevo distribuyndolos en los diferentes
caminos los cuales llevan a los reconocedores de
color.

Figura26:prototipofinalquepermiteelpasodeunsolohuevo,
vistalateral.
Figura29:Conjuntofinal.
FuenteAutores
FuenteAutores

Esta pieza es la encarga de dividir y surtir el Conjunto de piezas completo en donde se muestra
mecanismo de seleccin de huevos de manera el selector de huevos completo con cada una de sus
unitaria, haciendo tambin como contenedor para partes de comienzo a fin.
guardar cada uno de los diferentes huevos; los cuales
sern seleccionados por unidad por medio de unos
discos acoplados a un motor paso a paso.

Figura27:canaldeseleccinporcolor.
FuenteAutores 7.3 Materiales
Esta pieza es la encarga de seleccionar y dividir los 7.3.1 Placa de acrlico:
diferentes huevos dependiendo de su color, el cual
est compuesto por un tambor selector controlado por
medio de un servo motor.

Figura30:ResistenciaalImpactodeLminadePMMAcomparada
conladeVidriodediferentestipos
Figura28:sistemamecnicoparaseleccindeltamaodel
Fuente: http://www.famadacrilicos.com.ar/concepto.htm
huevo.
FuenteAutores
Termoformado:

15

Al calentar el PMMA a una temperatura ptima
para su termoformado, entre los 163 y los 176 grados
centgrados, este se vuelve suave y flexible y puede
ser moldeado para darle casi cualquier forma deseada.
Al enfriarse el material vuelve a endurecer,
conservando la forma que se la haya dado.
Dado que el PMMA se moldea bajo poca presin,
se pueden usar moldes econmicos de madera o
plstico. Esto permite que arquitectos y diseadores
especifiquen modelos complejos que pueden ser
producidos a un costo muy razonable incluso en
cantidades pequeas.
Por otro lado, dichos moldes econmicos de
madera o plstico pueden ser re-utilizados cientos de
veces sin que sufra la calidad del producto terminado.
Ya que el peso de los huevos oscila entre 50 y 60
gramos tenemos este material es til pare este uso ya
que su resistencia al impacto no supera lo permitido
segn tabla y permite el termoformado.
7.3.2 Motor reductor:
M =Fr
Como el acrlico pesa en promedio 10g + 60g
correspondiente al huevo. Con un radio
M =7025
M=1.750
7.3.3 Servo motor:
35103
)
M =70
M=2.45
7.3.4 Fuentes de alimentacin AC/DC:
Este circuito esta referenciado para todos sus
componentes un volteje de 5V.
7.3.5 Sensores:
El ColorPal un sensor muy parametrizado, con un
microcontrolador en si incorporado el cual procesa
los datos adquirido y genera un nmero hexadecimal
segn color pero no es eficaz al momento de ser
usado en la caracterizacin de los huevos ya que te no
es til al omento de escoger rangos de los diferentes
amarillo existentes (la lgica difusa de este sensor no
equipara la seleccin de los huevos).
En conclusin debido a la efectividad y facilidad en el
momento de implementar el sensado de color este se
facilita con el uso de un foto resistor y un led el cual
fue linealizado y segn rango de espectro de luz en
cada huevo se tiene la decisin de si es amarillo o
blanco
7.3.6 Resistencias electrnicas y de potencia:
Estos elementos son los necesarios para calibrar los
sensores y los diferentes mecanismos ya que segn
parmetros de diseo estos nos permiten dar solucin
a los objetivos propuestos al momento de
implementar lo electrnico
.
7.3.7 Piezas modeladas (acrlico):
Ya antes mencionado el termoformado permite lograr
la fabricacin de las piezas objetivo del proyecto sin
que se genere desgaste o perdida de viruta del
material.
8. BIBLIOGRAFIA
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[2] http://es.wikipedia.org/wiki/Par_motor
[3] http://laurel.datsi.fi.upm.es/~fsanchez/PFCJorge/0
2_PFCJorge_CAP2.htm
[4] http://www.bibliovalle.gov.co/evento.php?
EventosID=247
[5] http://espanol.geocities.com/robottotem/Historia_
robotica.htm
[6] http://www.quizma.cl/robotica/tipos.htm
[7] http://es.wikipedia.org/wiki/Campusbot
[8] http://es.wikipedia.org/wiki/Cybertech
[9] http://www.telepolis.com/cgi-
bin/web/DISTRITODOCVIEW?
url=/1434/doc/Opinion/opini1.htm
[10] http://www.militar.org.ua/foro/ruedas-vs-oruga-
t11194.html
[11] http://es.wikipedia.org/wiki/Tractor_oruga
16
[12] http://html.rincondelvago.com/reductores-de-
velocidad-o-motorreductores.html
[13] http://es.thefreedictionary.com/todoterreno
[14] http://triton.javeriana.edu.co/carrera/tgrado/2002-
2/962.pdf Ao: 2002
[15] http://www.depeca.uah.es/alcabot/alcabot2002/do
cumentos/ponencias/lib001.pdf
Ao: 2002
[16] Feature, Servet Soyguder, Hasan Alli, The
IndustrialRobot. Bedford: 2007. Tomo 34, N 5;
pg. 412
[17] ProQuest, control de la red robusto y neural
adaptable de dos RLED cooperando robots que
usaban diseo de BACKSTEPPING Ao 2006

9. Cronograma de actividades

ACTIVIDADES CRONOGRAMA
BSQUEDA DE SOLUCIONES
E E F F M M A A
RECOPILACIN DE INFORMACIN
ANLISIS DE POSIBLES SOLUCIONES
SELECCIN DE UNA SOLUCIN

17
ANLISIS DE VARIABLES
APROBACION Y CORRECCIONES DE
ANTEPROYECTO
SIMULACIONES Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
M M J J J J A A
DISEO FINAL DEL DISPOSITIVO
CONSTRUCCIN MECANISMO DE
CORTE
MECANISMO DE MOVILIDAD
ALGORITMO DE POSICIONAMIENTO
CALIBRACIN DE LOS DISPOSITIVOS
PUESTA A PUNTO
S S O O N N D D
MONTAJE DE CADA UNA DE LAS
PARTES
RE CALIBRACIN
PRUEBAS FINALES
CORRECCIONES FINALES
TOMA DE RESULTADOS

18
 + F. Positivo
+
+ Positivo
- Negativo
+ -
- F. Negativo

- + -

+ + + +

YAMITA
ZAFIRO
PROYECTO

Diseo mecanico
Software
Tecnologia
Programadores
Prototipado 1 2 3 4 5
Valorado consumidor

2 5 4 1 3
Autonomia de la maquina 5
10. Casa de la calidad

Clasifcacion por tamao 4

Clasifcacion por color 4
Facil alimentacion 3
Manipulacion adecuada de los huevos 4
Velocidad de proceso 3
Duravilidad del producto 3

100 15 25 72 89