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02 Cap02 04 Convolucion PDF
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y se dice que la funcin y (t) es la convolucin de las funciones x (t) y h (t) , que se nota
x (t) h (t) .
En esta seccin se muestra que un sistema lineal e invariante en el tiempo queda comple-
tamente caracterizado por su respuesta impulsiva. En otras palabras, el conocimiento de
la respuesta del sistema a un impulso de amplitud unitaria permite determinar su salida
para una entrada arbitraria aplicando la integral de convolucin (2.100).
Una seal continua arbitraria x (t) se puede aproximar con precisin arbitraria por una
versin escalonada x (t), como la que se muestra en la Fig. 2.52( a) . Aunque los escalones
podran tener distinto ancho, lo habitual es elegir el mismo valor para todos. La seal
escalonada x (t) se puede expresar como una combinacin lineal de pulsos temporales
de ancho escalados y desplazados, como ilustran las Figs. 2.52(b)-(e) . Si se define el
pulso (t) como ( 1
, 0 < t < ,
(t) =
0, en caso contrario,
que tiene rea unitaria, la expresin (t k) representa un pulso desplazado en el
tiempo ( 1
, k < t < (k + 1),
(t k) =
0, en caso contrario.
Entonces, la aproximacin escalonada x (t) de la seal continua x (t) se puede escribir
x (t) = x (k) (t k) . (2.101)
k=
Observando la Fig. 2.52 se nota que slo un trmino de la sumatoria (2.101) es no nulo
para cada valor de t. A medida que el intervalo tiende a cero, la aproximacin x (t) es
cada vez ms fiel, y en el lmite, cuando ! 0, es igual a x (t),
x (t) = lm
!0
x (k) (t k) . (2.102)
k=
La expresin (2.103) no es otra cosa que la Propiedad 3 del impulso (Seccin 2.3.4). El
pasaje al lmite de la expresin (2.102) a la ecuacin (2.103) se puede interpretar con la
ayuda de la Fig. 2.53, donde se han graficado las funciones x ( ) , (t ) y su producto.
En esta representacin, t es un valor determinado [el instante de tiempo donde se quiere
calcular x (t)] y = k es la variable. El rea bajo la curva x ( ) (t ) se puede
aproximar por el rea sombreada del rectngulo de la Fig. 2.53(c), que es x (m) , donde
t < m < t; para este valor de t, el trmino con k = m es el nico trmino no nulo
en la sumatoria de la ecuacin (2.102). En consecuencia en el lmite, cuando ! 0, x (t)
iguala el rea bajo al curva x ( ) (t ) .
Esta representacin escalonada permite estudiar la respuesta o salida y(t) de un sistema
lineal ante una entrada arbitraria x (t). En la Fig. 2.54( a) se ha representado la seal x (t)
y su aproximacin escalonada x (t) , mientras que en la Fig. 2.54(b)-(d) se ilustran las re-
spuestas del sistema ante tres de los pulsos escalados que forman x (t) . Como la respues-
ta es diferente segn sea el instante donde se aplique el pulso, el sistema no es invariante
en el tiempo. Sin embargo, como el sistema es lineal, la salida y (t) correspondiente a la
entrada x (t) es la suma de todas estas respuestas [Fig. 2.54(e)]. Para obtener la respuesta
y (t) ante la entrada x (t) basta tomar el lmite de y (t) para ! 0, de manera anloga a
la indicada por la ecuacin (2.102) para x (t), y como ilustra la Fig. 2.54( f ). Como el pulso
(t k) corresponde al pulso de rea unitaria desplazado, cuando ! 0 la respuesta
h k (t) tiende a la respuesta impulsiva del sistema ante un impulso unitario aplicado en
h +T (t) = h (t T) .
Es interesante resaltar las diferencias entre las ecuaciones (2.105) y (2.106), que se ilustran
en la Fig. 2.54(b)-(d) y en la Fig. 2.57(b)-(d) , respectivamente. Para el sistema variante en
el tiempo (Fig. 2.54) es necesario conocer la respuesta h (t) del sistema ante un impulso
aplicado en t = , para todos los posibles valores de ; en otras palabras, h (t) representa una
familia de respuestas impulsivas. En cambio, para los sistemas invariantes en el tiempo
(Fig. 2.57) basta con conocer una nica respuesta impulsiva. Por comodidad, se suele
elegir la respuesta del sistema ante un impulso aplicado en t = 0.Evaluacin grfica de
la integral de convolucin
No es sencillo visualizar la operacin matemtica descripta por la ecuacin (2.106); sin
embargo, un anlisis grfico permite comprender el significado de la convolucin. Sean
x (t) y h (t) dos funciones temporales, por ejemplo los pulsos que se muestran en la
Fig. 2.58( a) y (b), respectivamente. Para evaluar (2.106) son necesarias las funciones x ( )
y h (t ). Las funciones x ( ) y h ( ) son las funciones x (t) y h (t), respectivamente,
donde la variable t se ha reemplazado por la variable . La funcin h ( ) es el reflejo
de h ( ) respecto al eje de las ordenadas, como se muestra en la Fig. 2.59(b) y h (t ) es
la funcin h ( ) desplazada en una cantidad t, como se representa en la Fig. 2.59(c).
Para evaluar la integral (2.106) es necesario multiplicar e integrar las funciones x ( )
[Fig. 2.59( a)] y h (t ) [Fig. 2.59(c)] para cada valor de t desde hasta . Como se
muestra en la Fig. 2.60( a), este producto es cero cuando el parmetro t = t1 . El produc-
to sigue siendo nulo hasta que el parmetro t toma el valor t = 0. En t = t2 el producto
de x ( ) y h (t1 ) es la zona sombreada que se muestra en la Fig. 2.60(c); el rea de
esta zona es el valor de la integral. A medida que t se incrementa a t0 y posteriormente
a t3 , la Fig. 2.60(d) y (e) muestran las funciones que deben multiplicarse. Para t = t4 el
producto nuevamente se anula como se muestra en la Fig. 2.60( f ), y sigue siendo nulo
para cualquier valor de t tal que t > t4 [Fig. 2.60( g)]. Resumiendo, si se deja que t vare
continuamente desde hasta la convolucin de x (t) y h (t) es la funcin triangular
que se muestra en la Fig. 2.60(h).
El procedimiento descrito es una tcnica de anlisis grfico conveniente para evaluar o
interpretar integrales de convolucin. Los pasos a seguir son:
quiere calcular la convolucin [Fig. 2.61(d)]. Despus se multiplica h (t ) por x ( ) [Fig. 2.61(e)],
y nalmente se integra para obtener el resultado de la convolucin para el tiempo t1 [Fig. 2.61( f )].
El resultado ilustrado en la Fig. 2.61( f ) se puede determinar directamente de la ecuacin (2.100),
Z
y ( t1 ) = x ( ) h ( t1 ) d
Los extremos de integracin se ajustan teniendo en cuenta los rangos donde alguna de las funciones
es nula: como x ( ) es cero para < 0, no tiene sentido integrar desde . Por otra parte como
h(t) es cero para t < 0, h(t1 ) es cero para t1 < 0, o bien para todo > t1 ; por lo tanto
slo es necesario integrar hasta t1 . Entonces,
Z Z t
1
( t1 )
y ( t1 ) = x ( ) h ( t1 ) d = (1) e d
0
= e1 t e j0t1 = e t1
e t1 1
t1
= 1 e .
Si x (t) es una funcin que se anula fuera del intervalo [ L1 , U1 ] , y h(t) una funcin
que se anula fuera del intervalo [ L2 , U2 ], los lmites de integracin de la integral de
convolucin (2.100) son max ( L1 , L2 ) y mn (U1 , U2 ), respectivamente:
Z Z mn(U1 ,U2 )
x ( ) h (t ) d = x ( ) h (t ) d.
max( L1 ,L2 )
Los valores de para los cuales se anula x ( ) son fijos; sin embargo, los valores de
donde la funcin deslizante h (t ) es distinta de cero son funcin del parmetro
t. Por ello es posible tener diferentes lmites de integracin para distintos rangos de t.
Un grfico como el de la Fig. 2.61 es til para determinar correctamente los lmites de
integracin; el clculo de la integral se puede dividir en a lo sumo 5 etapas, segn las
seales x ( ) y h(t ):
1. no se solapen, como ocurre con las seales graficadas en la Fig. 2.60( a) o (b) ;
Las seales h(t) y x (t) se representan en la Fig. 2.62( a) y (b), respectivamente. La salida y(t) se
calcula convolucionando h(t) y x (t) siguiendo los pasos indicados ms arriba: reexin de una de
las seales; desplazamiento de la misma hasta el instante donde desea calcularse la convolucin,
multiplicacin de las dos seales, e integracin del producto. La sucesin de estas tres operaciones
para distintos valores del parmetro t se ilustra en la Fig. 2.63.
Etapa 1 (sin solapamiento: < t < 4). La reexin y el desplazamiento de la seal hasta el
instante t1 = 1 se muestra en la Fig. 2.63( a) . Es evidente que h(t1 ) y x ( ) son distintas
de cero en rangos diferentes; por lo tanto su producto es nulo, y tambin el rea (integral).
Esta situacin contina hasta que t = t2 = 4, como se representa en la Fig. 2.63(b) . Por lo
tanto,
Z Z
y(t) = x ( )h(t ) d = 0 d = 0, para < t < t2 = 4.
Etapa 2 (solapamiento parcial por izquierda: 4 t < 5). Para t > t2 las seales x ( ) y h(t )
comparten un intervalo donde son no nulas, como se muestra en la Fig. 2.63(c) para t = t3 .
En este caso, el producto de las funciones es nulo para t < t2 = 4 y para t > t3 , siempre que
t3 sea menor que 5, cuando ocurre un solapamiento total entre x ( ) y h(t ). Por lo tanto,
en esta etapa se tiene que
Z Z t
(t )
y(t) = x ( )h(t ) d = sen e d
4
t 1
= e4 ( cos t sen t), para t2 = 4 < t < 5.
1 + 2 1 + 2
Fig. 2.63. Detalle de las 5 etapas en el clculo de la convolucin: sin solapamiento ( a)-(b);
solapamiento parcial por izquierda (c); solapamiento total (d); solapamiento parcial
por derecha (e); sin solapamiento ( f ). Resultado de la convolucin ( g).
Etapa 3 (solapamiento total: 5 < t < 6). En este caso las seales x ( ) y h(t ) se solapan
totalmente, como se representa en la Fig. 2.63(d) para t = t4 = 5,5. En este caso los extremos
de integracin quedan jos y determinados por una de las funciones [x ( ) en este ejemplo].
Resulta entonces
Z Z 5
(t )
y(t) = x ( )h(t ) d = sen e d
4
(1 + e ) 4 t
= e , para 5 < t < 6.
1 + 2
Etapa 4 (solapamiento parcial por derecha: 6 t < 7). En este intervalo de tiempo las seales
x ( ) y h(t ) nuevamente vuelven a solaparse parcialmente, pero slo por derecha, como
se muestra en la Fig. 2.63(e) . En esta etapa el producto de las funciones es siempre cero para
t > 5, lo que ja el extremo superior de integracin. El lmite inferior depende de la posicin
de la funcin deslizante h(t ), y en este ejemplo es t 2. Por lo tanto, en este intervalo,
Z Z 5
(t )
y(t) = x ( )h(t ) d = sen e d
t 2
e2
= et 5
+ ( cos t + sen t), para t2 = 6 < t < 7.
1 + 2 1 + 2
Etapa 5 (sin solapamiento: 7 t): Finalmente, para t > 7, las dos seales x ( ) y h(t ) no
comparten ningn intervalo donde ambas sean no nulas, por lo que el producto (y el rea) son
nulos, como se representa en la Fig. 2.63( f ).
Resumiendo los resultados, se tiene que
8
> 0, t < 4,
>
>
>
> 4 t 1
( cos t sen t), t < 5,
>
> 2e 1+ 2
4
< 1+
(1+ e ) 4 t
y(t) = x (t) h(t) = 1+ 2
e , 5 t < 6,
>
>
>
> 7 t+ e 2
>
>
2e 1+ 2
( cos t sen t), 6 t < 7,
>
: 1+
0, 7 t,
Fig. 2.64. Ejemplo grco del clculo de la convolucin por dos mtodos alternativos.
Fig. 2.65. Comparacin del clculo de la convolucin del Ejemplo 2.39 utilizando la expresin
(2.100) ( a) o la ecuacin (2.107) (b) .
En la Fig. 2.64 se muestra grficamente que las dos formas (2.100) y (2.107) de calcular la
integral de convolucin son equivalentes. La serie de grficos a la izquierda de la Fig. 2.64
muestran la evaluacin de (2.100), mientras que las curvas de la derecha ilustran el cl-
culo de (2.107). Los pasos definidos anteriormente: Reflexin, Desplazamiento, Multipli-
cacin e Integracin se ilustran en la Fig. 2.64(b), (c), (d) y (e), respectivamente. Como se
indica en la Fig. 2.64(e), la convolucin de x ( ) y h ( ) es la misma, independientemente
de qu funcin se elija para reflejar y desplazar.
Aunque la ecuacin (2.110) que describe la seal de salida y(t) es diferente de (2.108), su evaluacin
da el mismo resultado (2.109).
El paso del segundo al tercer miembro se explica por la Propiedad 3 del impulso, repetida
aqu por comodidad, Z
( ) x ( ) d = x ( ) .
y (t) = x (t T ) + x (t + T ) ,
p (t) = (t nT0 )
n
Esta expresin, que se representa en la Fig. 2.67( f ), muestra que al convolucionar el pulso rectangular
con el tren de impulsos, el primero queda replicado donde se localizan cada uno de los impulsos.
Fig. 2.67. Convolucin de un pulso con dos impulsos ( a)-(c) y con un tren de impulsos (d)-( f ) .
El ejemplo anterior muestra una manera posible de obtener una funcin peridica a partir
de una seal aperidica. Si se observa con atencin, la seal y(t) del Ejemplo 2.41 es en
realidad una seal peridica. Utilizando la notacin de las primeras Secciones, se tiene
que
x (t) = x (t) p(t).
Esta observacin es de gran utilidad para facilitar el clculo de algunas series de Fourier.
10 El intercambio del orden de integracin no es inmediato porque las integrales son impropias; para que
el resultado sea correcto, las funciones x ( ) y h ( ) deben cumplir con una serie de requisitos (continuidad
uniforme, etc.) que en general son satisfechos por las seales usuales en la teora de sistemas.
multiplicacin en el dominio frecuencial; de este modo, la forma de onda triangular de la Fig. 2.68(e)
y la funcin sinc2 ( f ) de la Fig. 2.68( f ) son pares transformados de Fourier. Los detalles del clculo
se estudian en el Ejercicio 17.
x (t) (t t0 ) = x ( t0 ) ( t t0 ) .
Es decir, que el resultado del producto de una funcin continua con un impulso es un
impulso de rea igual al valor de la funcin continua evaluada donde ocurre el impul-
so. Este resultado, junto con el teorema de convolucin, ayuda a obtener muchos pares
transformados de Fourier: el cambio de una convolucin en el dominio temporal por un
producto en el dominio frecuencial permite resolver problemas arduos de manera casi
trivial.
como se estudi en el Ejemplo 2.41. La transformada de esta funcin se puede obtener aplicando el
teorema de convolucin temporal, que establece que la transformada de x (t) es el producto de las
transformadas de x (t) y de p(t). Se tiene entonces
Esta transformada se muestra en la Fig. 2.69( f ). Resulta entonces que la transformada de Fourier
de un tren de pulsos es una sucesin de funciones impulso, cuya amplitud est pesada o modulada
por una funcin A sinc ( f ).
Los Ejemplos 2.41 y 2.43 muestran una propiedad fundamental de los espectros de seales
peridicas. Como la seal peridica x (t) se puede pensar como la convolucin de un tren
de impulsos p(t) y una seal aperidica x (t) formada por un perodo de x (t), el teorema
de la convolucin en tiempo establece que la trasformada F f x (t)g de x (t) es el producto
de las transformadas de x (t) y de p(t). En particular, como el espectro de p(t) tambin es
un tren de impulsos (en frecuencia), el espectro de la seal peridica estar formado por
impulsos, modulados en amplitud por la transformada de la seal aperidica x (t), como
se sintetiza en el cuadro siguiente. El producto de las funciones en el dominio frecuencia
debe interpretarse en el sentido de la teora de distribuciones; en caso contrario carece de
sentido.
x (t) = x (t) p(t)
(
x (t) , t0 t t0 + T0 ,
= ck e jk2 f0 t con x (t) =
0, caso contrario.
p(t) = n (t nT0 )
k=
m m
1 k
m X( f ) P( f ) = f
T0 k T0
F f x (t)g = X( f ) P( f ) = ck ( f k f0 )
k=
1
k k
= f 0 X (k f 0 ) ( f k f0 ) = X T0 f T0
k= T0 k=
y(t) = H ( f )j f = f0 21 Ae j e j2 f0 t + H ( f )j f = f0 21 Ae j
e j2 f 0 t
= H ( f )j f = f0 21 Ae j e j2 f0 t + H ( f )j f = f0 21 Ae j e j2 f0 t
n o
= Re H ( f )j f = f0 Ae j e j2 f0 t . (2.115)
Notando
H ( f )j f = f0 = j H ( f 0 )je j arg[ H ( f0 )]
donde
q
Imf H ( f 0 )g
j H ( f 0 )j = Ref H ( f 0 )g2 + Imf H ( f 0 )g2 , arg[ H ( f 0 )] = arctan ,
Ref H ( f 0 )g
La salida del sistema es la misma entrada escalada en magnitud por el mdulo de la re-
spuesta en frecuencia j H ( f 0 )j, y desfasada por el argumento de la respuesta en frecuencia,
ambos evaluados a la frecuencia f 0 de la excitacin.
A veces resulta ms conveniente expresar el desfasaje introducido por el sistema como
un retardo de tiempo, lo que puede lograrse escribiendo
donde
arg[ H ( f 0 )]
T =
2 f 0
es el retardo de tiempo que sufre la seal al atravesar el sistema.
2 f
H( f ) = = 2 j ,
+ j2 f + (2 f )2 2 + (2 f )2
y tambin
2 f
j H ( f )j = p , arg[ H ( f )] = arctan .
2 + (2 f )2
La salida y(t) del sistema ante la entrada x (t) es entonces
x (t) = 10 sen(2170t),
arg[ H ( f 0 )] 1,04
T = = 0,97 ms,
2 f 0 2170
La Fig. 2.70 muestra la entrada y la salida del sistema en funcin del tiempo obtenidas por simulacin
numrica. Se comprueba que coincide con la expresin (2.116).
Fig. 2.70. Seales de entrada x (t) y de salida y(t) del sistema con respuesta impulsiva h(t) =
e t u(t).
Fig. 2.72. Transformada de Fourier en mdulo ( a) y fase (b) de la rfaga del Ejemplo 2.45.
Tanto (2.118) como (2.119) representan la misma transformada. Sin embargo, esto es difcil de
apreciar a primera vista, y tampoco es sencillo estar absolutamente convencido de la validez de
cualquiera de las dos expresiones. En casos como ste el teorema de convolucin frecuencial presta
una ayuda valiosa. Como se muestra en la Fig. 2.71(e), la seal y(t) puede pensarse como el producto
de una seal x (t) = A cos(2 f 0 t), representada en la Fig. 2.71( a) , con la seal tipo pulso h(t)
dada por (
1, jtj < 3,5T0 = 3,5/ f 0 ,
h(t) =
0, en caso contrario,
que se graca en la Fig. 2.71(b). Es evidente que
A A
X( f ) = ( f + f 0 ) + ( f f 0 ), y H ( f ) = 7T0 sinc(7T0 f ).
2 2
como muestran las Figs. 2.71(c) y (d), respectivamente. Como y(t) = x (t) h(t), el teorema de
convolucin en frecuencia asegura que
A A
Y( f ) = X( f ) H( f ) = ( f + f 0 ) + ( f f 0 ) 7T0 sinc(7T0 f )
2 2
7AT0 7AT0
= sinc[( f f 0 )7T0 ] + sinc[( f + f 0 )7T0 ].
2 2
Esta ltima expresin coincide con (2.119). La Fig. 2.71( f ) muestra la forma aproximada de este
espectro, pues hay que tener en cuenta las sumas de las colas de los sinc( ). De todos modos,
es muy aproximado al espectro real que se reproduce en la Fig. 2.72.
Fig. 2.73. Aplicacin del teorema de convolucin en frecuencia para calcular el espectro de un
tren de impulsos modulado por un sinc( ).
representadas en la Fig. 2.73(c) y (d) , respectivamente, con f 0 = 1/T0 . El tren de impulsos mod-
ulado por x (t) es
que se representa en la Fig. 2.73(e) . La transformada de Fourier de y(t) puede calcularse transfor-
mando (2.120),
Z Z
Y( f ) =
y(t)e j2 f t
dt = A sinc(2 f B T0 n) (t
n
nT0 )e j2 f t
dt
Z
= A sinc(2 f B T0 n)
(t nT0 )e j2 f t
dt
n
n j2 n f
= A sinc(2 f B T0 n) e j2 f nT0
= A sinc 2 f B
f0
e f0
. (2.121)
n n
de manera que
Y( f ) = X( f ) f 0 ( f k f0 ) = f0 X( f k f 0 ). (2.122)
k k
Esta ltima expresin muestra que el espectro Y ( f ) est formado por rplicas del espectro de X ( f )
repetidas cada k f 0 , y cuya amplitud queda afectada por un factor f 0 , tal como se muestra en la
Fig. 2.73( f ). Las expresiones (2.121) y (2.122) son equivalentes, pero esta ltima resulta mucho
ms fcil de comprender.
En particular, los Ejemplos 2.43 y 2.46 revelan una visin peculiar de la propiedad de
dualidad. Mientras que el Ejemplo 2.43 muestra que el espectro de una seal peridica
es discreto (como se estudi, por otra parte en la Seccin 2.4.1), el Ejemplo 2.46 descubre
la situacin dual: el espectro de una seal discreta es peridico. Estos resultados se con-
densan en la Fig. 2.46. En cualquiera de los casos, el teorema de convolucin (en tiempo
o en frecuencia), y el hecho que la transformada de un tren de impulsos en un dominio
tambin es un tren de impulsos en el dominio transformado permiten explicar estos re-
sultados. La discretizacin en un domino se puede conseguir multiplicando por un tren
de impulsos; en el dominio transformado esto equivale a convolucionar con otro tren de
impulsos: la convolucin con un tren de impulsos es una manera de expresar una seal
peridica.
Fig. 2.74. Dualidad tiempo frecuencia: seales peridicas en tiempo tienen un espectro discreto
( a); seales discretas en tiempo tienen un espectro peridico (b) .