UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRNICA Y ELCTRICA Ingeniera de Control I

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Captulo 1
Introduccin a Sistemas de Control Digital
El desarrollo y uso de computadores digitales cada vez ms potentes, veloces y
econmicos, han sido decisivos para el empleo de tcnicas digitales para el control de
sistemas dinmicos, como por ejemplo, el control inteligente en robots industriales, la
optimizacin econmica en el uso de combustible en los automviles, refinamiento en la
operacin de equipos de uso domstico, sistema de pilotaje de aviones, etc.

1.1 Sistemas de Control Digital

El esquema bsico de un sistema de control digital, se muestra en la figura 1.1. El sistema
incluye un control prealimentado y realimentado. La estrategia de control a usar depender
del diseador, en funcin a una determinada aplicacin.

Perturbacin
O
ruido

Controlador
Prealimentado

y
D/A Salida
r Muestreador Computadora y
y Digital retenedor Actuador Planta
Refer. A/D

-
Controlador digital

Transductor
Filtraje o
sensor

n
Ruido

Figura 1.1: Diagrama de bloques de un sistema de control digital.

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Implementacin del PC
algoritmo de control Computadora de Procesos
Microcontrolador
DSP

1.2 Muestreo y Retencin

El proceso de muestreo es sumamente til en sistemas de control donde se usa un
controlador digital. El muestreo de seales consiste en tomar muestras en puntos discretos
de tiempo, que luego son cuantificadas por un proceso de retencin, para luego pasar a un
convertidor analgico/digital, producindose su conversin en cdigos binarios. Tales
cdigos, denominados tambin datos binarios pueden ser procesados por el computador,
para producir una determinada decisicin.
En la gran mayora de las aplicaciones de control realimentado, los procesos o plantas
(por naturaleza) utilizan actuadores que son controlados por seales analgicas, situacin
que hace necesario la reconversin de la seal digital hacia analgico. Tal propsito se
logra por un proceso de conversin digital/analgico (D/A) y luego por un retenedor, que
haga posible la reconstruccin de la seal analgica, la cual excita al actuador controlando
directamente el proceso. En la figura 1.2 (a) se muestra un diagrama de bloques de un
sistema de adquisicin de datos, y en la figura 1.2 (b) se muestra un diagrama de bloques de
un sistema de reconstruccin de la seal analgica.

Amplifica- Filtro Multiplexor Muestreador Convertidor

Transductor dor pasa-bajo Analgico y retenedor A/D

Al controlador digital
Variable fsica (a) o PC

Del
Al
controlador
Convertidor actuador
o PC
Demultiplexor D/A Retenedor
Registro

(b)

Figura 1.2: a) Diagrama de bloques de un sistema de adquisicin de datos;

b) diagram de bloques de un sistema de reconstruccin de seal analgica.

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Es importante anotar que la seleccin del periodo de muestreo T es determinante en los
resultados del sistema de control digital. Debemos recordar, por Nyquist, que la frecuencia
de muestreo debe ser

fs 2 fm (1.1)

donde Fs es la frecuencia de muestreo y fm es la frecuencia mxima de la seal a ser

muestreada. Informacin amplia sobre sistemas de adquisicin de datos y reconversin
analgica puede encontrarse en cualquier texto de control digital o control en tiempo
discreto (vase [5]).
La figura 1.3 muestra el proceso de muestreo y retencin de la seal analgica u ,
permitiendo la reconstruccin de la seal por aproximaciones rectangulares.

u(t) u(kT) (t)

t 0 T 2T 6T 0 T 2T 6T
Retenedor de
orden cero
u(t) Muestreador u(kT) (t)

u(s) u*(s) (s)

Figura 1.3: Muestreador y retenedor de orden cero.

La funcin de transferencia del retenedor de orden cero viene dada por

u ( s) 1 e Ts
Gr 0 (1.2)
u * ( s) s
donde T es el periodo de muestreo.

A continuacin se presenta una lista de mtodos de retencin usados con Matlab.

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1.3 Discretizacin Directa

Es bastante til discretizar directamente expresiones que contengan integrales y
derivadas.En el desarrollo del curso nos encontraremos frecuentemente con funciones que
contengan derivadas e integrales, las cuales pueden ser discretizadas usando ecuaciones en
diferencias. Veamos:

d f (kT ) f (kT ) f (kT T )

f (t )
dt T T
d 2
f (kT ) f (kT ) f (kT T )
2

2
f (t ) (1.3)
dt T2 T2
k

f (t )dt Te(iT T )
t
(1.4)
0
i 0

Es necesario anotar que en este caso los perodos de muestreo deben ser pequeos para
que el resultado del proceso discreto sea bastante aproximado al obtenido mediante el
mtodo de discretizacin general (que es el que usa Matlab).

Ejemplo 1.1: Considerando las ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC
siguiente:

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1
x1 x2 (1.5)
c
1 R 1
x 2 x1 x2 Vin (1.6)
L L L
y x1 (1.7)

Determine:
a) La discretizacin directa del sistema de ecuaciones
b) La grfica de su respuesta a un escaln unitario
Asuma un periodo de muestreo de 0.01 segundos.

Solucin
a) Del sistema de ecuaciones de estado y de salida del circuito RLC podemos
encontrar el equivalente discreto en adelanto de la derivada (un corrimiento a la
derecha), entonces, el sistema discreto para cada ecuacin diferencial ser:
T
x1 (kT 1) x1 (kT ) x2 (kT ) (1.8)
c
1 R 1
x2 (kT 1) x2 (kT ) T [ x1 (kT ) x2 (kT ) Vin (kT )] (1.9)
L L L
y (kT ) x1 (kT ) (1.10)

Las ecuaciones (1.8), (1.9) y (1.10) pueden reescribirse implcitamente as:

T
x1 (k 1) x1 (k ) x 2 (k ) (1.11)
c
1 R 1
x2 (k 1) x2 (k ) T [ x1 (k ) x2 (k ) Vin (k )] (1.12)
L L L
y (k ) x1 (k ) (1.13)

b) La grfica de la respuesta al escaln unitario se obtiene mediante la ejecucin del

siguiente programa en MATLAB (ejem3_1):

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1.4

1.2

1
Tensin en el capacitor (V)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 50 100 150 200 250
N m e ro d e m u e s t ra s (k )

1.4 La Transformada Z
La transformada Z es un mtodo operacional sumamente potente en el trabajo con sistemas
en tiempo discreto.
La transformada Z de una funcin f(t), toma en cuenta slo los valores muestreados
de f(t), es decir la secuencia de valores f(kT): f(0), f(T), f(2T), ... , donde k 0 y T es el
periodo de muestreo. Se define mediante la siguiente ecuacin:

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F ( z ) Z [ f (t )] Z [ f (kT )] f (kT ) z k f (0) f (T ) z 1 f (2T ) z 2 (1.14)
k 0

La relacin entre la transformada z y la transformada s viene dada por:

z eTs eT ( j ) eT [cosT jsenT ] (1.15)

Para una secuencia de nmeros f(k), la transformada z se define como

F ( z ) Z [ f (k )] f (k ) z k (1.16)
k 0

La transformada z dadas por las ecuaciones (3.14) y (3.6) se denomina transformada z

unilateral.
Si - t , o si k adopta valores enteros (k = 0, 1, 2, ...), entonces la
transformada z de f(t) o de f(k) viene dada por:

F ( z ) Z [ f (t )] Z [ f (kT )] f (kT ) z
k
k
(1.17)

F ( z ) Z [ f (k )] f (k ) z
k
k
(1.18)

Las ecuaciones (1.17) y (1.18) representan la transformada z bilateral.

1.4.1 Transformada z de algunas funciones elementales

La transformada z de algunas funciones elementales, considerando el caso unilateral, se

presenta a continuacin:

Funcin escaln unitario: Dada la funcin escaln unitario definida por

1(t ), t 0
f (t ) (1.19)
0, t 0

la transformada z de f(t) usando la ecuacin (1.14) viene dada por

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F ( z ) Z [1(t )] 1z k z k
k 0 k 0
1 2
1 z z
1 z
1
(1.20)
1 z z 1

Funcin rampa unitaria: Dada la funcin rampa unitaria definida por

t, t 0
f (t ) (1.21)
0, t 0

la transformada z de f(t) viene dada por

F ( z ) Z [ f (t )] Z [t ] f (kT ) z k kTz k T kz k
k 0 k 0 k 0
1 2
T (z 2z )
1
z Tz
T 1 2
(1.22)
(1 z ) ( z 1) 2

Funcin exponencial: Dada la funcin exponencial definida por

e at , t 0
f (t ) (1.23)
0, t 0

la transformada z de f(t) viene dada por

F ( z ) Z [ f (t )] Z [e at ] Z [e akT ] e akT z k
k 0
aT 1 2 aT 2
1 e z e z )
1 z
aT
(1.24)
1 e z 1 z e aT

En la tabla 3.1 se presenta la transformada z de funciones muy tiles, y su correspondiente

transformada de Laplace.

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Tabla 1.1: Transformada de Laplace versus transformada z.

f(t) F(s) f(kT) o f(k) F(z)

1 (t) 1 (k)
1, k=0 1
0, k0
2 1(t) o (t) 1 1(k) o (k) z
s z 1
3 e at 1 e akT z
sa z e aT
4 t 1 kT Tz
s2 ( z 1) 2
5 t2 2 (kT )2 T 2 z ( z 1)
s3 ( z 1)3
6 1 e at a 1 e akT z (1 e aT )
s ( s a) ( z 1)( z e aT )
7 e at e bt ba e akT e bkT z (e aT e bT )
( s a)( s b) ( z e aT )( z e bT )
8 t e at 1 kTe akT Tze aT
( s a) 2 ( z e aT ) 2
9 t 2 e at 2 (kT )2 eakT T 2 ze aT ( z e aT )
( s a )3 ( z e aT )3
10 (1 at) eat s (1 akT ) eakT z 2 z (1 aT )e aT
( s a) 2 ( z e aT )2
11 sen t sen kT z senT
s2 2 z 2 z cosT 1
2

12 cos t s cos kT z 2 z cosT

s 2
2
z 2 2 z cosT 1
13 eat sen t eakT sen kT e aT z senT
( s a)
2 2
z 2 2e aT z cosT e 2 aT
14 eat cos t sa eakT coskT z ( z e aT cosT )
( s a) 2 2 z 2 2e aT z cosT e 2 aT

1.4.2 Propiedades y teoremas de la transformada z

En la tabla 1.2 se presenta un grupo de propiedades y teoremas de la transformada z
unilateral.
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Tabla 3.2: Propiedades y teoremas de la transformada z.

f(t) o f(k) Z[f(t)] o Z[f(k)]

1 a f (t ) a F (z )
2 a f1 (t ) b f 2 (t ) a F1 ( z ) b F2 ( z)
3 f (t T ) o f (k 1) z F ( z ) z f (0)
4 f (t 2T ) z 2 F ( z) z 2 f (0) z f (T )
5 f (k 2) z 2 F ( z) z 2 f (0) z f (1)
6 f (t kT ) z k F ( z) z k f (0) z k 1 f (T ) zf (kT T )
7 f (t kT ) z k F (z)
8 f (n k ) z k F ( z) z k f (0) z k 1 f (1) zf (k 1)
9 f (n k ) z k F (z)
10 e at f (t ) F ( ze aT )
11 a k f (k ) z
F
a
12 n z
f (k )
k 0 z 1
F ( z)

13 F (1)
f (k )
k 0
14 k m f (k ) d
m

z F (z )
dz

1.4.3 Forma general para obtener la transformada Z de una funcin

laplaciana.

La transformada z de una funcin laplaciana se puede obtener mediante el mtodo de los

residuos, que a continuacin se detalla.
Dada una funcin:
B(s)
G( s ) (1.25)
A(s)

donde el grado del polinomio A(s) es mayor que el de B(s), y suponiendo que todas las
races de B(s) poseen parte real negativa, entonces:

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P
G( s) z
G( z ) Z[G(s)] (s ai )
i 1 z eTs s ai
Q
m j G( s) z
m 1
1 d j
m j 1
( s b ) (1.26)
(m j 1)! ds z eTs s b
j
j 1
j

donde:
P es el nmero de polos ai no repetidos de G(s) .
Q es el nmero de polos bj que se repiten con multiplicidad mj.

Ejemplo 1.2: Determinar la transformada z de la funcin:

1
G( s)
s ( s 1)
2

Solucin
Para este caso: P = 1, a1 = -1, Q = 1, b1 = 0, m1 = 2. Luego:

1 z
G( z ) (s 1) 2
s (s 1) z eTs s 1
1 d 2 1 z z z zT
s 2 Ts
T

(2 1)! ds s (s 1) z e s 0 z e z 1 ( z 1) 2
z z( z 1 T )
T
(1.27)
z e ( z 1) 2

1.5 La Transformada Z Inversa

As como en sistemas de control en tiempo continuo la transformada s cumple un papel
muy importante, idnticamente, la transformada z juega un papel muy importante en
sistemas de control en tiempo discreto.
La notacin para la transformada z inversa es Z-1. La transformada z inversa de G(z)
da como resultado una nica g(kT), pero no da una nica g(t), debido a que la transformada
z inversa slo obtiene la secuencia de tiempo que especifica los valores de g(t) en los
valores discretos de tiempo t = 0, T, 2T, ..., y no est definido en los otros tiempos. Esto
implica entonces, que est definido en instantes de tiempo de muestreo T, el cual puede ser
por ejemplo 1 seg., 0.1 seg., 2 seg. ,etc.

Z 1[G( z)] g (kT ) (1.28)

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Para obtener g(kT) se recomienda seguir cualquier de los siguientes mtodos:

a) Tabla de transformadas z.

b) Obtener la transformada z inversa sin usar la tabla de transformadas z. En este caso

se puede aplicar los mtodos de divisin directa, computacional, expansin en
fracciones parciales y la integral de inversin (vase [1],[3]).

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