CONTROL DE

PROCESOS
INDUSTRIALES

TRABAJO TEORICO
CONTROL POR ENERGIA

INTEGRANTES:
Yvannia Artus 2360544-9
Lorena Cortes. 2360526-0
Alvaro Manzur. 2360540-6
Carolina Sola. 2360519-8
Sergio Zapata. 2240176-2

FECHA DE ENTREGA:
13 de noviembre de 2006
 INTRODUCCION

La idea del control basado en energa nace necesariamente por la incapacidad del control
moderno de proveer soluciones a problemas bsicos como los basados en datos (redes
neuronales, control difuso) o entregar respuestas como porque o cuando a soluciones.
Con el pasar del tiempo se reconcilia la modelacin con la incorporacin de informacin de
la energa en el diseo de control y los modelos propuestos capturan los principales
ingredientes fsicos: energa, disipacin, interconexin. Tambin mantiene los objetivos de
control clsicos como la estabilidad y el desempeo. El problema del control por energa es
la asignacin de una funcin de energa deseada, es por esto que en el siguiente trabajo se
explicara paso a paso la formulacin del diseo de un controlador basado en energa. Se
entregara explcitamente las caractersticas y pasos a seguir para, de acuerdo al problema
asignado, encontrar los precisos atributos que debe poseer dicho controlador.

2
 DESARROLLO

1 CONTROL BASADO EN PASIVIDAD

1.1 Sistemas generales (f, g, h)
Definicin: Sea un sistema dinmico descrito en espacio estado como:

x f ( x) g ( x)u
(1)
y h( x )
Donde u e y son los sistemas de entrada y salida, respectivamente. Si es posible
encontrar una transformacin feedback igual a u ( x) ( x)v tal que el

sistema x f ( x) g ( x) ( x) g ( x) ( x)v (2) sea pasivo.
y h(x )
Entonces el sistema original es feedback pasivo y la transformacin es llamada
pasividad feedback.

1.2 Sistemas feedback pasivos

Suponer que el sistema (1) es pasivo con derivada de clase C 1 y una funcin de
almacenaje . Para toda x n y para toda u m tenemos:

f ( x) g ( x)u h T ( x)u (3)
x x
o
T
T

f ( x) ( x ) h( x ) u0 (4)
x
g
x

Esto produce las dos siguientes condiciones pasivas:

F ( x) 0 (5)
x
T

g ( x ) h( x ) (6)
x
Observaciones:
las condiciones (5) y (6) son la versin no lineal del lema fundamental KYP
(Kalman-Yakubovic-Popov) el cual establece la equivalencia entre la
desigualdad del dominio de la frecuencia y la desigualdad de una matriz lineal.
Este lema ha tomado uno de los roles mas fundamentales dentro de la teora de
sistemas y control.
Diferenciando (6) a travs del campo del vector g (x ) y evaluando en x=0 se
2
h
g (0) (0)g(0) g(0)
obtiene T
2
x x

3
 2 2
Si 0 y (0) 0 entonces g T ( 0) (0) g (0) es una matriz definida
x 2 x 2
h
positiva y as, g (0) debe ser no singular, eso significa que el grado
x
relativo del sistema evaluado en x=0 es 1.
El grado relativo de un sistema no puede cambiarse a travs de feedback regular.
h
Si y h(x ) no satisface g (0) 0 , entonces no califica para los diseos de
x
pasividad feedback.

Teorema (pasivacion feedback)

h
Asumir que el rango de g (0) m . Entonces el sistema es feedback pasivo con
x
derivada de clase C 2 definida positiva y con funcin de almacenaje (x ) si y solo
si tiene un grado relativo en x=0 y es dbil en su fase mnima.

1.3 Formulacin estndar del CBP

Seleccionar una accin de control u ( x) v para que
t
H d x(t ) H d x (0) v T ( s ) z ( s ) ds d d ( x, t ) donde:
0

H d x(t ) es la funcin total deseada de la energa, la cual tiene un mnimo en

x*.
d d ( x, t ) 0 es la humedad deseada.
z (la cual puede ser igual a y) es la nueva salida pasiva.

Discusin:
La entrada u y la salida y son restrictivas, y la perspectiva del control-como-
interconexin es necesaria para cubrir una gama de usos ms amplios.
u puede contener algunas variables externas como perturbaciones de las fuentes
y el control puede no entrar para nada en u.
La eleccin de la humedad deseada es lejos de obvia y puede ser funesto para el
funcionamiento.
Asegura automticamente una cierta estabilidad robusta.
La pasividad se puede utilizar para la estabilizacin, independientemente de la
transformacin de energa, encontrando un perceptible z h(x )

1.4 Conexiones con la asignacin de ganancia L2

Corolario:
t

Si la disipacin es tal que d d (t ) z ( s ) ds para algn 0 entonces el mapa

2

1
v z tiene una ganancia L2 mas pequea que .

4
 Alcanzada eligiendo la inyeccin de humedad v K di z w , K di I 0
T

Entonces se produce la siguiente ecuacin:

t t

v ( s) z ( s)ds z ( s) ds H d x(0)
T 2

0 0

Lo cual es equivalente a:
1
t
1
t
1
t
H x ( 0)

2 2
z ( s ) ds z ( s ) ds v T ( s ) z ( s )ds d
20 20 0
H d x (0)
t 2 t
1 1 1
z ( s ) v( s ) ds v ( s ) z ( s )ds
T

20 2 2 0

Por lo tanto:
t t
1 1
v(s) H d x ( 0)
2 2
z ( s ) ds ds
0 2 0

2 CONTROL DE BALANCE DE ENERGIA

2.1 Estabilizacin va balance de energa:

Para la clase de sistemas (con y = h (x)), incluyendo mecnicos, la solucin es muy
simple:
Encontrar (x), la energa entregada por el controlador es una funcin del estado
t

del sistema, eso es: ( x( s ) h( x( s ))ds H a ( x(t )) k

T
para algunos Ha
0

(x).
De hecho, remplazando (x) en
t

( x ( s )) h( x ( s )) ds d ( x (t ), t )
T
H(x (t) H(x (0)) =
0

Asegura que es pasivo con nueva funcin de energa cuando y

H d ( x) H ( x) H a ( x) EB PBC

Ejemplo: Pndulo

1 2
Siendo la energa H q mgl cos( q)
2
mgl sin( q) u
q
y q
t

Se requiere [q ( s ), q ( s )]q ( s )ds H a [q (t ), q (t )] k H a (q, q )q

0

5
 H a
En el caso de que Ha solo dependa de q, la ecuacin se traduce a H a q y se
q
H a
resuelve con (q) (q)
q
kp
Por ejemplo, al seleccionar H a (q) (q ) 2 se obtiene ( q ) k p (q )
2
1 2
La nueva energa cuando q es H d (q, q ) q mgl cos(q ) H a ( q) de donde
2
1
seleccionando q d k mgl cos(q d ) y k p mgl es un mnimo en ( q d ,0 )
p

asegurando la estabilidad.
La estabilidad asinttica se logra con k di q , k di 0

2.2 Sistema mecnico general

El CBE fue utilizado por primera vez en la literatura de robtica para potenciar la
formacin de energa y para activar completamente los sistemas mecnicos simples
con la energa total.
1 T 1
H ( q, p ) p m (q ) p V (q )
2
Donde:
q R n / 2 Para garantizar las coordenadas a utilizar.
p M (q )q R n / 2 , siendo el momentum a calcular.
M ( q ) M T ( q ) 0 Que nos garantiza una matriz definida positiva.
V (q), que es el sistema de energa potencial.

Pasividad

De ah las salidas pasivas son y G T (q )q

Control de Energa balanceada

Si m n , G (q ) I , que es el caso completamente actualizado, se puede asignar
H a
cualquier funcin de q con (q )

( q ) y salidas pasivas y q .
q

Formacin de Energa
La energa potencial debe tener un mnimo en el equilibrio deseado q q d

Se elige la funcin de almacenaje deseada como:

1
H d (q, p ) p T M 1 (q ) p Vd ( q ) donde Vd (q ) fue transformado para que
2
tenga un mnimo en q q d .

6
 La nueva ecuacin de balance de energa en su forma diferencial es:

Al igual que antes, la estabilidad asinttica se logra con k di q , k di 0 .

2.3 Implicaciones de Energa Balanceada en los sistemas

Si el sistemaa satisface la energa balanceada con la

funcin H(x), entonces:

2.4 Controladores de Energa Balanceada

Corolario:
i) La ecuacin diferencial parcial (*) puede ser resuelta para Ha(x).

(*)

ii) La energa total H d ( x) H ( x) H a ( x ) tiene un mnimo en x*.

Por lo tanto u ( x) v es una ecuacin tipo (EB-PBC)

2.5 Advertencias

Los intereses son limitados porque:

F, g, h son modelos secretos.
PDE parametriza en trminos de (x ) .
Tiene dificultades de incorporar informacin importante para poder resolver el
PDE.
Aparte del sistema mecnico la aplicacin del EB-PBC es obstaculizado por el
sistema natural de disipacin.

2.6 Obstculos de disipacin para el control balanceado de Energa

La condicin necesaria para que se pueda resolver el PDE es:

La energa extrada debe ser 0 en el equilibrio.

7
 EB-PBC aplicable solo en sistemas sin humectacin penetrante.
Est bien para regular sistemas mecnicos con energa = pero no para
sistemas elctricos con energa =
Para los sistemas LTI, con A distinto de 0 u*T y* 0 si (0) 0 donde

Ejemplo 1: Disipacin finita

Estado:
Energa:

Comentarios:
Equilibrio: esto es extraccin nula de energa
Solo necesita formacin de X1
Ecuacin dinmica

PDE

Siendo la solucin final

Proposicin 1:

8
Con Ca como parmetro. Recordando nos entrega

que tiene un mnimo para todos los

beneficios cuando

Leyes de Control

Es un EB-PBC

Ejemplo 2: Disipacin infinita

Comentarios:
Solo la disipacin ha cambiado

Esto es extraccin no-nula de energa para todo u* distinto de cero

t
lim u ( s ) y ( s ) ds 0 para cualquier controlador estabilizado.
t 0
o

El obstculo de la disipacin es la libre coordinacin.

En el caso de LTI se puede designar un EB-PBC en estados incrementales. No
es factible y actualmente poco natural para el caso general no lineal.
Se propone un mtodo (IDA-PBC):
Disipacin penetrante
Incrementacin dinmica poco confiable
La funcin de energa va a ser, generalmente, no cuadrtica.

9
3 CONTROL POR INTERCONECCION

3.1 Introduccin

Para caracterizar la disipacin admisible, y superar los obstculos:

i) Adoptar un punto de vista de control como interconexin.

ii) Dar ms estructura al sistema

Subsistemas
c control
I Interconexin y
planta

Principio: Seleccionar I para que podamos incrementar las energas de

y C .

Definicin: La interconexin esta preservando energa si:

u (s)

t

0 u ( s ) ds 0
T T
y ( s ), y C ( s )
C

Ejemplo simple: clsica interconexin de realimentacin (feedback)

u 0 1 y
u 1 0 y
C C

3.2 Controladores Pasivos

Proposicin 2. I preservando energa, , C pasivo con estados x n , nC
, y funciones de energa H(x), H C ( ) ,

10
 u y v
u I y v
C C C

Con (v, vC ) entradas externas. Entonces, v T , vCT T
y T
, y CT T
es pasivo con una
nueva funcin de energa.
H ( x ) H C ( )

Problema: aunque H C ( ) es libre, no est claro como afecta a x?

3.3 Mtodo de funciones invariantes

Principio: restringir el movimiento a un subespacio de ( x, ) ,

Digamos
{(x, ) F (x) k}
K est determinado por los controladores Cs,w.l.o.g. k=0

Luego, H d ( x ) H ( x) H C F ( x) . Este puede ser formado seleccionando
H C ( ).
d
Encontrar F() que rinda invariante C 0 , donde C ( x, ) F ( x )
dt
Es un candidato a funcin invariante.

3.4 Circuito en serie RLC

11
 Controlador: un integrador

Con interconexin de realimentacin negativa u yC , u C y .

Renombrando

Propuesta

Ahora,

Entonces, se tom Con el controlador por energa

Recuperamos el anterior H d (x) .

3.5 Observaciones

EB-PBC es la fuente de voltaje constante en serie con un condensador C a .

La accin de control puede ser implementada si la adicin de la dinmica.
Se asumi que nC n . Tambin se consider nC n y otro I .
La estabilizacin se asegura para todo C a C , pero el sistema C es pasivo
solo para valores positivos de C a .

3.6 Preguntas

Funcionar el mtodo para la humedad penetrante?

Cmo seleccionar la estructura del controlador?
Encontrando F () que hace invariante implica la solucin de un PDE. Puede
la bsqueda de una solucin para el PDE ser sistemtico?

3.7 Sistemas de Puerto-controlados Hamiltonianos (PCH)

Modelo del sistema PCH

12
 * es la matriz de interconexin,

* Matriz hmeda, y

*g(x) es entrada de la matriz.

El sistema PCH claramente satisface el EBE

Buena estructura geomtrica formalizada con la nocin de las estructuras de

Dirac.

3.8 Ejemplos: Circuito en serie RLC

Estado (indicar):

Energa Total:

Modelo PCH

3.9 Sistemas Mecnicos

Asumiendo friccin lineal donde

Estado mpetu.

Energa total:

Modelo PCH,

13
3.10 Sistema Electromecnico

Asumiendo magnetismo lineal, es decir,

one mechanical d.o.f. voltages.

Energa total:

Estado fuerza esfuerzo de

n m
Torcin, M define las coordenadas actuadas.

Modelo PCH

3.11 Motor de Induccin

Se tiene n=4, m=2

3.12 Convertidores de Energa

Clases de modelos de PCH ms generales:

El control u modifica la interconexin.

Asumiendo: cambios rpidos y linealidad de
Estado

Energa total: donde

14
Modelo Cuk PCH

Modelo Boost PCH

15
3.13 Puede la dinmica superar el obstculo de la disipacin?

Considerando el control PCH

e interconexiones estndar de
realimentacin, es decir,

An con circuito cerrado es PCH:

con energa total

Funciones de Casimir: se conservan las cantidades del sistema para cualquier

eleccin del Hamiltoniano.
Determinada completamente por la geometra (es decir, la estructura de las
Interconexiones) del sistema.

Buscar tales que

para todo H(x), por lo tanto

Preposicin 3: es una funcin de Casimir si y solo si F(x) satisface:

Dinmica reducida a :

16
 Con
3.14 Disipacin Admisible
(DO) implica que para cualquier

Asumir R(x) diagonal, entonces H C no depender de las coordenadas donde

se est humedeciendo. En consecuencia:
La disipacin es solo en las coordenadas no formadas.
Cmo superar los obstculos de la disipacin?

Incorporando explcitamente informacin del estado, obviando las necesidades

de las Funciones de Casimir y formando todava la funcin de energa.

4 IDA-PBC

4.1 Juntando las perspectivas:

Pariendo desde un modelo PCH, define la dinmica deseada

Nuevo total de energa H d(x) = H(x) + H a(x)

Encontrar B(x) de forma de que el PDE sea resuelto (para H a(x) )

dejando , produce

Si, cuando tiende al infinito, X* = orgminHd(X), entonces X* es estable.

Caractersticas dominantes:
Quitar la dependencia del (x). De hecho, (PDE)

Donde . Control:

Demostrar ms adelante cmo cambiar J (x), R (x) debido a que tiene

consideraciones fsicas.

17
4.2 Cundo es IDA un EB-PBC?
Calculo:

Y , se tiene:

Por lo tanto, si el Ra (x) = 0 y R(x) satisface

Entonces IDA-PBC es el balance de la energa.

IDA PBC sistemas para (f, g, h)
Fijar las matrices Jd (x), Rd (x).
Solucionar:

El sistema a circuito cerrado con

Va a ser un sistema de PCH con disipacin, de la forma:

Con equilibrio estable de X* (localmente).

4.3 IDA PBC: Swapping the camping. (Interrelacin del amortiguamiento)

Definicin de Swapping: Es un mecanismo o modo de interrelacionar la memoria

principal (la que contiene el Programa en ejecucin, los datos de proceso inmediato
y los resultados intermedios) con la secundaria, de tal modo que se produce un
intercambio de programas entre ambas cuyo resultado es la simulacin de un
sistema multitarea o la potenciacin de memoria central a base de recursos de la
memoria secundaria.

Definicin de Camping: Amortiguamiento, (Electrnica - Electronics) La

propiedad de un circuito resonante elctrico, mecnico o acstico por la que se
origina un incremento progresivo en la amplitud de una oscilacin libre. Est
causado por la resistencia en los circuitos elctricos, y por la friccin y viscosidad
en sistemas mecnicos. En electrnica, se suelen amortiguar deliberadamente los

18
 circuitos resonantes para aumentar el ancho de banda aadiendo una resistencia;
parada momentnea ; damping by steam, deslustre al vapor; damping down,
extincin del coque, parada momentnea de alto horno; damping factor,
decremento, factor de amortiguamiento; damping of oscillations, amortiguamiento
de las oscilaciones (electricidad); damping spring, resorte amortiguador; copper
damping , amortiguamiento por cuadro de cobre; magnetic damping ,
amortiguamiento magntico; viscous damping , amortiguamiento viscoso.

Lema 4: asumir, rango entonces

Demostracin:
Para todo

Donde

4.4 Nueva caracterstica de la pasividad

Proposicin 3. Los sistemas de PCH satisfacen la nueva desigualdad del EB.

Demostracin:
pre-multiplicando por

19
4.5 Balance de energa, con nueva energa proveda
Corolario 3: IDA-PBC trasforma el sistema PCH en:
Con

Demostracin:

4.6 Interpretacin en sistemas EM

La nueva caracterstica de la pasividad es un corolario de la equivalencia de

Thevenin y de Norton.
flujos magnticos,
mecnico dislocacin y mpetus, voltajes externos de u.
Las ecuaciones elctricas de este sistema estn formadas de la siguiente foma:
resistores, corrientes de en los
inductores, con , la matriz de la inductancia.

Las variables naturales u y del puerto de la energa.

Ahora:

Donde: son las fuentes actuales obtenidas del equivalente de Norton de la

representacin de Thevenin de la caracterstica clsica de la pasividad, con como
los voltajes asociados del inductor.

20
4.7 Caracterstica universal de estabilizacin de IDA-PBC

Proposicin 4: si, eso asisintoticamente estabiliza el sistema, entonces

y cules satisfacen las condiciones del teorema de
IDA-PBC.

la metodologa genera todos los reguladores asintticos que se

estabilizan para los sistemas de PCH.

Lema 5: si esta asintoticamente estable para entonces

definido positivo y funciones .

Como:

Prueba. Teorema inverso de Lyapunov

Definir:

4.8 Accin Integral

Proposicin 5. IDA-PBC con la accin integr al donde:

Con:

preserva estabilidad.
Si:

21
 El circuito cerrado,

es claramente PCH.

4.9 Inyeccin de humedad con derivadas sucias

Para inyectar adicionalmente damping, en vez de usar la salida pasiva, podemos
retroalimentar la seal filtrada, preservando estabilidad.
Es de inters particular evitar medidas de la velocidad en sistemas mecnicos donde
q es la salida pasiva.
Proposicin 6:

Si: es asintoticamente estable, entonces

Donde:

Con: tambien asegura la convergencia de .

Prueba:
Con la energa:

Se tiene:

El rendimiento:

4.10 IDA PBC como fuente estado-modulado

Para la disipacin infinita los sistemas necesitan reguladores no-pasivos!
1. Regulador como fuente (de la energa infinita)

Con la funcin de energa

2. interconexin (energa-que preserva) Estado-modulado

Sistema interconectado total de PCH (con energa total )

22
Ejemplo, Circuito paralelo RCL.

Energa total:

Modelo PCH:

Se convierte (PDE)

La primera ecuacin PDE con solucin donde es

arbitrario.

Escoge para que:

Equivalente (EC)

Chequeo:

Dejar

Que produce:

(HC) satisfecho para

Control

23
 Procedimiento: Resulta de (PDE) una familia admisible de
Se escoge una que forme a la energa.

4.11 Interconexiones y asignacin de humedad

Tenemos como objetivo:

Para algunos nuevos

Se convierte (PDE)

Donde:

son los nuevos grados de libertad.

4.12 Solucionando el PDE

Pre-multiplicar por para eliminar a .

Definiendo un PDE directo para .

Lema 6. dado

Por lo tanto, podemos equivalente comprobar eso

Satisface (IC).

24