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Robotica 299011 V2 PDF
Robotica 299011 V2 PDF
ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
299011-ROBOTICA
FREDDY F. VALDERRAMA GUTIERREZ
(Director Nacional)
ALFREDO LOPEZ
Acreditador
CEAD DUITAMA
Febrero, 2010
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA
CONTENIDO DIDCTICO DEL CURSO: 299011 ROBTICA
INDICE DE CONTENIDO
Pagina
LISTADO DE TABLAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
LISTADO DE GRAFICOS Y FIGURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
1 CONCEPTOS GENERALES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2
CINEMATICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
ii
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21: Introduccion
2.2.1 Leccion y motivacion . . . . . . . . . . . . . 63
22: Los parametros
2.2.2 Leccion de Denavit-Hartenberg (D-H) . 63
23: El problema cinematico
2.2.3 Leccion directo . . . . . . . . . 66
24: Ejemplo 1 de cinematica
2.2.4 Leccion directa . . . . . . . . . 66
25: Ejemplo 2 de cinematica
2.2.5 Leccion directa . . . . . . . . . 68
2.3
CAPITULO 3: CINEMATICA INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL 70
26: Desarrollo por metodo
2.3.1 Leccion
geometrico . . . . . . . . 71
27: Ejemplo con matriz de transformacion
2.3.2 Leccion homogenea 72
28: Jacobiana analtica . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.3 Leccion
29: Jacobiana geometrica
2.3.4 Leccion . . . . . . . . . . . . . . 76
30: Jacobiana inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
2.3.5 Leccion
3
ACTUALIDAD EN ROBOTICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
iii
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LISTADO DE TABLAS
Tabla
Pagina
de robots manipuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
11 Clasificacion
13 Tipos de transmisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
14 Caractersticas de los reductores para robotica . . . . . . . . . . . . . . 45
iv
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LISTADO DE GRAFICOS Y FIGURAS
Figura
Pagina
11 Muneca
dibujante disenada por Henri Maillardert. . . . . . . . . . . . . 2
12 Robot disenado por Ralph Mosher. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
14 El valle misterioso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
15 Manipulador tpico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
110Robot usado en vinedos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
de un robot industrial. . . . . . . . 26
117Esquema para definir la resolucion
118Esquema para visualizar el error de posicion. . . . . . . . . . . . . . . 26
120Analoga entre un brazo humano y uno robotico. . . . . . . . . . . . . 31
v
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124Resolver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
125Cilindro neumatico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
126Motor neumatico de paleta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
127Motor DC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
130Engranajes Circular-Circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
22 Coordenadas polares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
y orientacion
23 Posicion de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
26 Posicion
en el eje X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
29 Rotacion
en el eje Y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
210Rotacion
en el eje Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
211Rotacion
y orientacion
212Posicion en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
de un obstaculo
214Deteccion
desde un robot movil . . . . . . . . . . . . 58
de robots moviles
215Cambio de sistema de referencia en navegacion . . 58
vi
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217Transformaciones compuestas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
218Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion . . . . . . . . . 60
de ecuaciones de transforamcion
219Representacion . . . . . . . . . . . . 61
222Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion . . . . . . . . . 67
por metodos
225Solucion
geometricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
226Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
textual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
31 Tipos de programacion
KCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
32 Consola de programacion
34 Metodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
de programacion
36 Programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
37 Programa RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
38 Ejemplo-1 de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
39 Ejemplo-2 de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
311Dispositivos de control 2d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
vii
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313Angulo elegido para la camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
314Telecirugia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
316Configuraciones de camaras estereoscopica.
para vision . . . . . . . . 109
viii
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El presente contenido didactico
fue disenado 2008 por el Ing. Luis
en el ano
Enrique Camargo, docente de la UNAD, y ubicado en el CEAD Jose Acevedo y
Gomez, el Ing. Camargo es Ingeniero de Sistemas, especialista en Ingeniera de
Software y especialista en pedagoga para el desarrollo del aprendizaje autonomo.
El presente modulo ha tenido tres actualizaciones desarrolladas por el Ing. Freddy
F. Valderrama (Ingeniero electronico industrial) en
y especialista en automatizacion
2009 y 2010. El ha sido tutor de la UNAD en el CEAD de Duitama desde el ano 2005
y se desempena actualmente como director del curso de robotica
a nivel nacional.
de la ultima
En el ano el Ing. Alfredo Lopez
actualizacion tutor del CEAD
Rendon,
de Pasto, apoyo el proceso de acreditacion de este contenido.
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INTRODUCCION
Este curso es de 3 creditos
academicos, se ofrece como asignatura electiva del plan
academico
de ingeniera electronica y de ingeniera de sistemas, tiene 3 unidades,
las cuales se trabajan por captulos. En la primera unidad se inicia haciendo una
a la robotica,
introduccion social y de su im-
en la doble vertiente de su significacion
portancia tecnologica.
La robotica es un componente esencial de la automatizacion
que afectara a la mano de obra humana en todos los niveles,
de la fabricacion,
desde los trabajadores no especializados hasta los tecnicos profesionales y direc-
tores de produccion. Este trabajo tiene el objetivo ambicioso de proporcionar la
documentacion tecnica
en este fascinante campo.
El segundo capitulo de la unidad I presenta la robotica como tecnologa interdisci-
plinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo historico y estado
actual. El tercer capitulo esta dedicado al estudio de los elementos que componen
un robot: estructura mecanica, transmisiones y reductores, actuadores, elementos
terminales y sensores. No se pretende en el mismo hacer un estudio exhaustivo de
estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robotica, sino destacar
las caractersticas que los hacen adecuados para su empleo en robots.
Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada
de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el robot
localizacion
pase. Tanto para el usuario del robot como para su disenador es necesario manejar
adecuadamente una serie de herramientas matematicas que permitan situar en
posicion y orientacion
un objeto (en particular el extremo del robot) existentes para
tal fin. En concordancia con lo anterior el estudio de la cinematica del robot hace
de sus actuadores
parte de la Unidad II, lo anterior permite relacionar la posicion
y orientacion
con la posicion del extremo. Esta relacion no trivial, es fundamental
para desarrollar el control del robot. Enseguida se aborda el modelado dinamico de
un robot. Como sistema dinamico, el robot es uno de los sistemas mas fascinantes
para el control, por incorporar muchas de aquellas dificultades que clasicamente se
obvian en el estudio de control de sistemas.
en el ambito
La unidad III presenta temas de interes industrial tales como: los crite-
de robots, la programacion
rios de implantacion de los mismos, los nuevos disposi-
una profundizacion
tivos de mando y realimentacion, en el tema de teleoperacion y
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por ultimo,
artificial de maquinas,
se estudia en parte el tema del sistema de vision
sus beneficios para trabajos que requieren reconocimiento y precision de objetos,
etc.
configuracion,
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UNIDAD 1
CONCEPTOS GENERALES
1
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Figure 11: Muneca
dibujante disenada por Henri Maillardert.
En [1], se afirma que hubo otras invenciones mecanicas in-
durante la revolucion
dustrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas
textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de
al sector de la produccion
Hargreaves (1770), la hiladora mecanica
de Crompton (1779), el telar mecanico de
Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.
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El desarrollo de la tecnologa que incluye las poderosas computadoras electronicas,
los actuadores de control retroalimentados, transmision de potencia a traves
de en-
granes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos
automatas para desempenar tareas dentro de la industria. Son varios los factores
que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la decada de
los 50s. La investigacion en inteligencia artificial desarrollo maneras de emular
el procesamiento de informacion humana con computadoras electronicas
e invento
una variedad de mecanismos para probar sus teoras.
El concepto popular de un robot es que tiene una apariencia humana y que actua
como tal, este concepto humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias nar-
raciones de ciencia ficcion. Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel
Kapek, denominada Rossums Universal Robots, dio lugar al termino robot. La pal-
abra checa Robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo
se convirtio en el termino
al ingles robot. Una de dichas narraciones se refiere a
un brillante cientfico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia
qumica que es similar al protoplasma, la cual utilizan para fabricar robots, y sus
planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente
para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el
de los robots, elimina organos
diseno y otros elementos innecesarios, y finalmente
desarrolla un ser perfecto.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano,
de esta forma su actitud contraviene a la de Kapek.
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Segun [6] la palabra robot fue usada por primera vez en el ano 1921, cuando el
escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su
obra Rossums Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota,
una
que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. Con el objetivo de disenar
manejo, George Devol, pionero de
maquina flexible, adaptable al entorno y de facil
la Robotica Industrial, patento en 1948, un manipulador programable. En 1948 R.C.
Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo tambien un manipulador con el
objetivo de tratar con elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer
tele manipulador. Este consista en un dispositivo mecanico maestro-esclavo. El
manipulador maestro, reproduca fielmente los movimientos de este.
Junto a la industria nuclear, a lo largo de los anos sesenta la industria submarina
comenzo a interesarse por el uso de los tele manipuladores. A este interes se
sumo la industria espacial en los anos
setenta. De otro lado podemos afirmar que
de los telemanipuladores a lo largo de los ultimos
la evolucion no ha sido tan
anos
espectacular como la de los robots. Debido a que los telemanipuladores han estado
recluidos en un mercado selecto y limitado(industria nuclear, militar, espacial, etc.)
por tanto son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los
investigadores y usuarios de robots.
Figure 12: Robot disenado por Ralph Mosher.
programable de transferencia de artculos que se patento en 1961 en USA.
En 1968 J.F. Engelberger visito Japon y poco mas tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construccion de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robotica
en Japon aventaja en breve a los Estados U nidos gracias a Nissan, que formo
robotica
la primera asociacion del mundo, la Asociacion de Robotica
industrial de
(JIRA) en 1972. Dos anos
Japon
mas tarde se formo el Instituto de Robotica de
America (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacion de Industrias
Roboticas, manteniendo su misma sigla (RIA). Por su parte Europa tuvo un des-
tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construyo el primer robot con ac-
pertar mas
cionamiento totalmente electrico, en 1980 se fundo la Federacion
Internacional de
Robotica con sede en Estocolmo Suecia. La configuracion de los primeros robots
responda a las denominadas configuraciones esferica
y antropomorfica (mas ade-
lante en este modulo en detalle), de uso especialmente valido para la
se explicaran
manipulacion.
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Desde otro punto de vista se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desar-
rollo de la Robotica Industrial:
Enciclopedia Britanica:
Maquina
operada automaticamente que sustituye el es-
fuerzo de los humanos, aunque no tiene porque tener apariencia humana o desar-
rollar las actividades de la forma en que la realizan los humanos.
Diccionario Merrian Webster: Maquina que se asemeja a los humanos y desar-
rolla como ellos tareas complejas como andar o hablar. Sun dispositivo que desar-
rolla de manera automatica tareas complicadas, a menudo de manera repetitiva.
Un mecanismo guiado por control automatico.
Diccionario de la Real Academia Espanola:
Maquina
o ingenio electronico pro-
gramable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas
solo a las personas.
De otra parte, el concepto de robot ha sufrido varios cambios y los diferentes grupos
que estan interesados en el area han decidido dar cada uno su propia definicion,
entre las cuales se destacan:
RIA(Robotics Industries Association): Afirma que Un Robot es un manipulador
reprogramable multifuncional disenado para mover materiales, piezas, herramien-
tas o dispositivos especiales, mediante movimientos programados variables para
de una diversidad de tareas.
la realizacion
ISO (International Standard Organitation): Afirma que es un Manipulador multi-
funcional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular mate-
rias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segun trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas.
IFR (Federacion Internacional de Robotica):
Por robot industrial de manipulacion
se entiende a una maquina de manipulacion automatica,
reprogramable y multi-
funcional con tres o mas ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecucion de trabajos diversos en
las diferentes etapas de la produccion industrial, ya sea en una posicion fija o en
movimiento.
AFNOR (Asociacion Francesa de Normalizacion): Manipulador: Mecanismo for-
mado generalmente por elementos en serie, articulados entre s, destinado al
agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado
directamente por un operador humano o mediante dispositivo logico. Robot: Ma-
nipulador automatico servocontrolado, reprogramable, polivalente, capaz de posi-
cionar y orientar piezas, utiles
o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias
variables reprogramables, para la ejecucion de tareas varias. Normalmente tiene
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la forma de uno o varios brazos terminados en una muneca. Su unidad de control
del entorno.
incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcion
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudiendose
adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
La automatizacion y la robotica
son dos tecnologas estrechamente relacionadas.
como una tecnologa
En un contexto industrial se puede definir la automatizacion
que esta relacionada con el empleo de sistemas mecanicos-el
ectricos basados en
computadoras para la operacion y control de la produccion.
En consecuencia la
robotica industrial.
es una forma de automatizacion
de los movimien-
1. Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a traves
tos a ser realizados
2. Sistemas de programacion de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un pro-
grama de computadora al especificar el movimiento.
3. Sistemas de programacion de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la op-
por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula
eracion
En la unidad III profundizaremos sobre los lenguajes de programacion.
La expansion simultanea
en los proximos de la robotica
anos industrial y de servi-
cios en la Union Europea y en general a nivel mundial, puede tener efectos muy
significativos tanto en el mercado de trabajo como en otros aspectos de la vida co-
tidiana.
Las ventas anuales para robots industriales han ido creciendo en Estados Unidos
del 25% de acuerdo a estadsticas del ano
a razon 1981 a 1992. El incremento
de esta tasa se debe a factores muy diversos. En primer lugar, hay mas personas
en la industria que tienen conocimiento de la tecnologa y de su potencial para sus
aplicaciones de utilidad. En segundo lugar, la tecnologa de la robotica mejorara en
los proximos anos de manera que hara a los robots mas amistosos con el usuario,
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faciles
mas sencillos de instalar.
de interconectar con otro hardware y mas
La robotica es una tecnologa con futuro y tambien para el futuro. Si continuan
las
tendencias actuales, y si algunos de los estudios de investigacion en el laboratorio
actualmente en curso se convierten finalmente en una tecnologa factible, los robots
unidades moviles
del futuro seran con uno o mas brazos, capacidades de sensores
multiples
y con la misma potencia de procesamiento de datos y de calculo que las
grandes computadoras actuales. Seran capaces de responder a ordenes dadas
con voz humana. As mismo seran capaces de recibir instrucciones generales y tra-
ducirlas, con el uso de la inteligencia artificial en un conjunto especfico de acciones
requeridas para llevarlas a cabo. Podran ver, or, palpar, aplicar una fuerza media
a un objeto y desplazarse por sus propios medios.
con precision
En resumen, los futuros robots tendran muchos de los atributos de los seres hu-
manos. Es difcil pensar que los robots llegaran a sustituir a los seres humanos
en el sentido de la obra de Carel Kapek, Robots Universales de Rossum. Por el
contrario, la robotica es una tecnologa que solo puede destinarse al beneficio de la
humanidad. Sin embargo, como otras tecnologas, hay peligros potenciales impli-
cados y deben establecerse salvaguardas para no permitir su uso pernicioso.
El valle misterioso Al referirse a la robotica,
es una hipotesis introducida en 1970
por Masahiro Mori y resulta de especial interes para los disenadores
de robots hu-
manoides (cyborgs), pero tambien permite conocer un poco mas acerca de nuestra
propia naturaleza.
A medida que los robots han ido evolucionando, se ha investigado mucho sobre
la respuesta emocional humana a estas maquinas. Se hace difcil no ver no ver
como otra cosa que una maquina a uno de esos brazos articulados que montan
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coches cierto?, pero si nos encontramos con un robot que camina, habla, ma-
nipula objetos y reconoce nuestro rostro, es bastante probable que sintamos cierta
aunque sepamos que no es mas
simpata por el, que un producto tecnologico.
Esta
respuesta emocional es lo que se llama familiaridad, y su estudio entra en los cam-
pos de la Psicologa y la Inteligencia Artificial. Se suele pensar que mientras mas
rasgos humanoides se incorporen al robot, mayor familiaridad despertara y mas flu-
ida y agradable sera la interaccion
del hombre con la maquina.
Por este motivo se
tiende a dotar a algunos robots que van a interactuar habitualmente con humanos
(por ejemplo, los de servicio o los de exhibicion) de elementos totalmente super-
fluos desde el punto de vista funcional, como nariz o cejas.
Porque ocurre esto? Hay varias teoras al respecto. Se suele considerar que se
alcanza el valle cuando el robot es percibido como un casi-humano, por lo que la
sensacion del usuario es la de interactuar con una persona muy extrana, con la
consiguiente sensacion asociada a lo desconocido o lo desconcertante. Tambien
puede ocurrir que percibamos al robot como una amenaza a nuestra humanidad,
o incluso como una burla a nuestra propia condicion humana, por parte de una
maquina (en teora inmortal y perfecta) que adopta nuestra apariencia. Cuando se
le anaden al robot los rasgos humanoides suficientes, dejamos de percibirlo como
robot, y es cuando salimos del valle para recuperar la familiaridad.
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Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas
en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta bra-
zos teleoperados en el transbordador espacial. Cada robot lleva consigo su prob-
lematica propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera
que la automatizacion de procesos a traves de robots esta en sus inicios, es un
de la tecnologa robotica
hecho innegable que la introduccion en la industria, ya ha
causado un gran impacto. En este sentido la industria automotriz desempena un
papel preponderante.
Son sistemas mecanicos multifuncionales, con un sistema de control que permite
gobernar el movimiento de sus elementos y que realizan diferentes tareas de ma-
que normalmente realiza un ser humano. Este tipo de robots seran
nipulacion los
que mas estudiaremos en el presente modulo, sin dejar de lado que los principios
matematicos en la unidad II tambien
que se estudiaran son utiles
para la robotica
y otro tipo de aplicaciones.
movil
En segundo lugar, y centrandose ya en el concepto occidental, aunque existe una
idea comun ponerse de acuerdo
acerca de lo que es un robot industrial, no es facil
formal. Ademas,
a la hora de establecer una definicion la evolucion
de la robotica
ha ido obligando a diferentes actualizaciones de su definicion. mas
La definicion
comunmente
de Industrias Roboticas
aceptada posiblemente sea la de la Asociacion
(RIA) la cual ya mencionamos anteriormente en secciones anteriores, segun la cual:
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segun trayectorias vari-
ables, programadas para realizar diversas tareas.
Internacional de la Robotica
La federacion (IFR), con apoyo de otras organizaciones
han clasificado y codificado las aplicaciones industriales de
similares en Espana,
robots manipuladores de acuerdo a las areas de la tabla de la siguiente pagina.
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codigo
descripcion
sub-codigo
descripcion
000 sin especificar
110 Manipulacion en fundicion
111 Moldes
119 Otros
130
Manipulacion en moldeo de
plasticos
140
Manipulacion en tratamientos
termicos
150 en la forja y es-
Manipulacion
tampacion
160 Soldadura
161 Al arco
162 Por puntos
163 Por gas
164 Por laser
169 Otros
170 de materiales
Aplicacion
171 Pintura
172 Adhesivos y secantes
179 Otros
180
Mecanizacion
181
Carga y descarga de maquinas
182
Corte mecanico, rectificado,
desbarbado y pulido
189 Otros
190 Otros procesos
191 Corte por laser
192 Corte por chorro de agua
199 Otros
200 Montaje
201
Montaje mecanico
202
Insercion
203 Union por adhesivos
204 Union por soldadura
205 para montaje
Manipulacion
209 Otros
210 y empaquetado
Paletizacion
220 inspeccion,
Medicion, control de
calidad
230 de materiales
Manipulacion
240 ensenanza
Formacion, e inves-
tigacion
900 Otros
de robots manipuladores
Table 11: Clasificacion
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7: Aplicaciones industriales
1.2.2 Leccion
Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son: la soldadura
de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transporte de materiales, molienda de materiales,
moldeado en la industria plastica,
maquinas- A continuacion
herramientas, y otras mas. se hara una
de las mas relevantes.
breve explicacion
Carga/Descarga de Maquinas El robot carga una pieza de trabajo en bruto en el proceso y descarga
de mecanizado es un ejemplo de este caso
una pieza acabada. Una operacion
Carga de maquinas El robot debe de cargar la pieza de trabajo en bruto a los materiales en las
maquinas, pero la pieza se extrae mediante algun de prensado,
otro medio. En una operacion
el robot se puede programar para cargar laminas de metal en la prensa, pero las piezas
acabadas se permite que caigan fuera de la prensa por gravedad
Descarga de maquinas
La maquina produce piezas acabadas a partir de materiales en bruto que
se cargan directamente en la maquina sin la ayuda de robots. El robot descarga la pieza
de la maquina.
Ejemplos de esta de troquel y
categora incluyen aplicaciones de fundicion
moldeado plastico. se tipifca mejor mediante una celula
La aplicacion de trabajo con el robot
en el centro que consta de la maquina el robot y alguna forma de entrega de
de produccion,
piezas
manual: incre-
Los fabricantes de estos sistemas mencionan tener tres ventajas sobre la operacion
del ser humano a sustancias
mentan la productividad, mejoran la calidad y reducen la exposicion
del pH, viscosidad, y el por-
qumicas nocivas. Las aplicaciones subsecuentes incluyen la medicion
centaje de solidos de plasma humano para muestras , calor, flujo, peso y
en polmeros, preparacion
de muestras para espectrometras.
disolucion
Operaciones de procesamiento
Ademas de las aplicaciones de manejo de piezas, existe una gran clase de aplicaciones en las
cuales el robot realmente efectua
trabajos sobre piezas. Este trabajo casi siempre necesita que el
efector final del robot sea una herramienta en lugar de una pinza. Por tanto la utilizacion de una
herramienta para efectuar el trabajo es una caracterstica distinta de este grupo de aplicaciones. El
de procesamiento que se realiza.
tipo de herramienta depende de la operacion
Soldadura por puntos (vease
Figura 19): Como el termino lo sugiere, la soldadura por puntos
es un proceso en el que dos piezas de metal se soldan en puntos localizados, al hacer pasar
una gran corriente electrica de las piezas donde se efectua
a traves la soldadura.
Soldadura por arco continua: La soldadura por arco es un proceso de soldadura continua en
a la soldadura por punto que podra llamarse un proceso discontinuo. Se utiliza para
oposicion
obtener uniones largas o grandes uniones soldadas en las cuales, a menudo, se necesita
un cierre hermetico entre las dos piezas de metal que se van a unir. El proceso utiliza un
electrodo en forma de barra o alambre de metal para suministrar la alta corriente electrica de
100 a 300 amperes
Recubrimiento con spray: La mayora de los productos fabricados de materiales metalicos
requieren de alguna forma de acabado de pintura antes de la entrega al cliente. La tecnologa
para aplicar estos acabados varia en la complejidad desde metodos manuales simples a
tecnicas
automaticas
altamente sofisticadas. Se dividen los metodos de recubrimiento indus-
trial en dos categoras:
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8: Otras aplicaciones
1.2.3 Leccion
pero la realidad es
Agricultura Para muchos la idea de tener un robot agricultor es ciencia ficcion,
Australiano, el cual ha
muy diferente; o al menos as parece ser para el Instituto de Investigacion
invertido una gran cantidad de dinero y tiempo en el desarrollo de este tipo de robots. Entre sus
proyectos se encuentra una maquina que esquila ovejas. La trayectoria del cortador sobre el cuerpo
de las ovejas se planea con un modelo geometrico de la oveja. Para compensar el tamano entre
la oveja real y el modelo, se tiene un conjunto de sensores que registran la informacion de la res-
del animal como de su mismo tamano,
piracion esta
es mandada a una computadora que realiza las
compensaciones necesarias y modifica la trayectoria del cortador en tiempo real.
De otro lado, en Estados Unidos se esta trabajando en diversas empresas y universidades califor-
nianas en el desarrollo de una nueva generacion de robots agrcolas que podran reemplazar a la
mano de obra humana en la recoleccion de la fruta, una tarea que requiere gran precision y que,
hasta ahora, es demasiado delicada para la maquinaria. La compan a Vision Robotics, con sede
en San Diego, California, esta trabajando en dos tipos de robots agrcolas para la recoleccion de la
naranja que utilizan tecnologa de tratamiento digital de imagenes. El primer tipo, llamado Scout,
escanea los arboles para localizar las naranjas, contarlas y averiguar su tamano exacto , explico
a EFE Derek Morikawa, presidente de Vision Robotics. El segundo robot, llamado recolector y
esta provisto de varios brazos mecanicos, procesa la informacion enviada por el Scout y retira
las naranjas sin danarlas. Por su parte en Francia se hacen aplicaciones de tipo experimental para
incluir a los robots en la siembra, y poda de los vinedos similar a lo que se muestra en la Figura 110.
Figure 110: Robot usado en vinedos.
Espaciales La exploracion espacial posee problemas especiales para el uso de robots (vease
Figura
muy
111). El medio ambiente es hostil para el ser humano, quien requiere un equipo de proteccion
costoso tanto en la Tierra como en el Espacio. Muchos cientficos han hecho la sugerencia de que
espacial; pero como
es necesario el uso de Robots para continuar con los avances en la exploracion
tan precisa para esta
todava no se llega a un grado de automatizacion el ser humano
aplicacion,
aun
no ha podido ser reemplazado por estos. Por su parte, son los teleoperadores los que han
en los transbordadores espaciales.
encontrado aplicacion
En Marzo de 1982 el transbordador Columbia fue el primero en utilizar este tipo de robots, aunque
del control de lazo cerrado. Algunas investigaciones
el ser humano participa en la realizacion
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encaminadas al diseno,
estan construccion y control de vehculos autonomos,
los cuales llevaran
a bordo complejos laboratorios y camaras de otros planetas.
muy sofisticadas para la exploracion
En Noviembre de 1970 los Rusos consiguieron el alunizaje del Lunokhod 1, el cual posea camaras
sensores y un pequeno
de television, laboratorio, era controlado remotamente desde la tierra. En
Julio de 1976, los Norteamericanos aterrizaron en Marte el Viking 1, llevaba abordo un brazo robo-
tizado, el cual recoga muestras de piedra, tierra y otros elementos las cuales eran analizados en
contaba con un
el laboratorio que fue acondicionado en el interior del robot. Por supuesto tambien
equipo muy sofisticado de camaras de vdeo.
En tercer lugar esta el uso de los robots en los salones de clases. Una serie de manipuladores de
bajo costo, robots moviles, en los
y sistemas completos han sido desarrollados para su utilizacion
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La cinematica
el error modelado el modelo de la cinematica del robot no siempre es acorde to-
talmente al robot.
determinada durante la calibracion
La posicion
Los errores de la calibracion puede estar alejada
requerida, esto producira un error en la posicion
ligeramente de la posicion calculada en
tiempo real.
Los errores del azar los problemas se incrementan conforme el robot opera. Por ejemplo, friccion,
termica, la repercusion
torcimiento estructural, la expansion negativa / la falla en las transmi-
sione s, etc. pueden causar las variaciones en la posicion del robot requerida para cierto
trabajo.
Los conceptos mencionados anteriormente se profundizan en secciones posteriores del presente
modulo.
Por otra parte, se puede decir que los siguientes aspectos geometricos impor-
son los mas
de un robot industrial:
tantes para la seleccion
Grados de Libertad (GDL) El numero de grados de libertad que tiene un robot industrial manipu-
lador es el numero de magnitudes que pueden variarse independientemente -por lo general coincide
con el numero de articulaciones moviles- Se necesitan tres grados de libertad para posicionar el
efector terminal dentro de un entorno de trabajo tridimensional. Se necesitan otros tres para dirigir
el efector terminal hacia cualquier direccion (orientar). En la figura 114, se muestra un robot con 6
grados de libertad q1, q2, q3, q4, q5 y q6, este numero de GDL es el que generalmente posee un robot
industrial.
Figure 116: Malla de movimiento posible para un robot de dos grados de libertad.
La Resolucion
Resolucion de punto esta basada en un numero
limitado de puntos que el robot
puede alcanzar, por ejemplo en la Figura 117 se muestran como los puntos negros. Estos puntos
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tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Por ejemplo
estan
como 456.4mm, y el sistema solo
si un usuario solicitara una posicion puede mover al milmetro mas
cercano, 456mm, el error resultante de exactitud es de 0.4mm. En otras palabras, la resolucion es el
mnimo incremento que puede aceptar la unidad de control del robot y esta limitado por la reolucion
de los sensores, convertidores analogos
digitales (A/D) y digitales analogos por el
(D/A), ademas,
numero
de bits con los que trabaja la CPU y por los actuadores, por ejemplo cuando son motores
paso a paso.
de un robot industrial.
Figure 117: Esquema para definir la resolucion
La Cinematica son basicamente
de punto y errores de la calibracion el cambio en los puntos en el
espacio de trabajo que producen un error e (vease
Figura 118). Tpicamente las caractersticas
tecnicas del vendedor asumen que la calibracion y los errores de modelado son nulos.
Figure 118: Esquema para visualizar el error de posicion.
al robot volver a la misma situacion
Los puntos al azar son errores que impediran exacta cada tiempo,
de probabilidad normal sobre cada punto.
y esto puede modelarse con una distribucion
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#incrementos = 2n (1.1)
de mando de extremo puede dividir un rango del
Por ejemplo: Para un robot con 8 bits, la resolucion
movimiento en 256 posiciones discretas.
Capacidad de carga El peso (en kilogramos generalmente) que puede transportar la herramienta
del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la propia herramienta. En modelos de robots industriales, la ca-
pacidad de carga de la herramienta, puede oscilar entre 205 kg y 0.9Kg. La capacidad de carga es
se tienen en cuenta en la seleccion
una de las caractersticas que mas de un robot, segun
la tarea a
la que se destine. En soldadura y mecanizado es comun precisar capacidades de carga superiores
a los 50kg. La capacidad de carga es una caracterstica dinamica
Velocidad En muchas ocasiones, aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot, por lo que
esta magnitud se valora considerablemente. En tareas de soldadura y manipulacion de piezas es
muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la ve-
locidad debe ser media e incluso baja.
Tiempo de establecimiento Durante un movimiento, el robot se mueve rapidamente, pero como los
final se reduce la velocidad, y los acercamientos. El tiempo de
acercamientos del robot la posicion
establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para estar dentro de una distancia dada de la
ultima
posicion.
celula robotizada (varios robots trabajando en diferentes tareas para lograr un objetivo comun).
Las
consideraciones sobre la seguridad del sistema robotizado cobran especial importancia fundamen-
talmente por dos razones. En primer lugar, por el motivo intrnseco de que el robot, posee mayor
ndice de riesgo a un accidente que otra maquina de caractersticas similares. En segundo lugar, por
un aspecto de aceptacion social del robot dentro de la fabrica, aceptacion
aun difcil por lo general
hoy en da. La realidad, sin embargo, es que el numero
de accidentes ocasionados por los robots
industriales no es ni mucho menos alarmante, siendo pocos los pases que cuentan con suficiente
al respecto. En Europa la norma ISO 10218-1:2006 Robots for industrial enviroments -
informacion
Safety requirements - Part 1: Robot [ISO-06], proporciona una gua para garantizar la seguridad en
automatizados que incorporan robots manipuladores.
los sistemas de fabricacion
Causas de accidentes
Para prevenir los posibles accidentes ocasionados por los robots, hay que comenzar detectando
cuales son los tipos de accidentes que se pueden producir para despues analizar el porque se
originan y determinan como puede evitarse.
En principio y dado lo similar de sus caractersticas, los riesgos de accidentes en un entorno de
trabajo como robots industriales deberan ser similares a los debidos al empleo de maquinas her-
ramientas con control numerico. Sin embargo, hay una serie de circunstancias que aumentan el
nivel de riesgo en el caso de los robots. Estas causas se reflejan de manera comparativa en la tabla
siguiente. Ademas, el hecho de que el robot trabaje en muchas ocasiones en ambientes de alto
riesgo de accidente (forjas, prensas, pintura, etc.) contribuye a aumentar la probabilidad y gravedad
del accidente.
Robot Industrial
Maquina
convencional de control numerico
Movimiento simultaneo
Normalmente mueve simultaneamente solo uno o dos ejes
de varios ejes (seis o
mas)
Movimiento independi- Movimientos limitados y con trayectorias simples.
ente de cada uno de
los ejes. Trayectorias
complejas
Campo de accion fuera dentro del volumen abarcado por la maquina
Campo de accion
del volumen cubierto por
la propia maquina. Espa-
cio de trabajo no recono-
cido facilmente
Campo de accion sola-
Normalmente sin solapamiento del campo de accion
pado con el de otras
maquinas y dispositivos.
Table 12: Comparacion de robot industrial con una maquina
de
control numerico a nivel de seguridad
Los tipos de accidentes causados por robots industriales, ademas los ocasionados por casusas
tradicionales (electrocuciones, al instalar o reparar el equipo, quemaduras, etc.), son debidos a:
Colisiones entre robots y hombre.
Aplastamiento al quedar atrapado el hombre entre el robot y algun
elemento fijo.
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Proyeccion
de una pieza o material (metal fundido, corrosivo) transportada por el robot.
Estas causas son agravadas por la gran velocidad con la que los robots pueden realizar sus movimien-
tos, ademas de su elevada energa estatica
y dinamica.
Establecidos los tipos principales de accidentes, es preciso localizar cuales son las causas que los
originan. Los accidentes provocados por robots industriales se deben normalmente a:
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistemas de potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Errores humanos en las etapas de mantenimiento, programacion,
etc.
Rotura de partes mecanicas
o fatiga
por corrosion
Liberacion
de energa almacenada (electrica,
hidraulica, potencial, etc.)
Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (laser, corte por chorro de agua, oxicorte, etc.).
Medidas de seguridad Una vez vistos los tipos de accidentes y las causas que los originan, es
preciso determinar las medidas de seguridad a seguir que disminuyan el riesgo y la gravedad. Es
importante considerar que segun estudios realizados por el instituto de investigaciones de seguridad
en el trabajo de Tokio, el 90 por ciento de los accidentes en lneas robotizadas ocurren durante el
funcionamiento normal de la lnea. Este dato es de gran relevancia y pone de manifiesto la gran
importancia que tiene, para lograr un nivel de seguridad adecuado, el impedir el acceso de operarios
del robot mientras este esta en funcionamiento. La seguridad en sistemas robo-
al campo de accion
tizados presenta, por tanto, dos vertientes; aquella que se refiere a la seguridad intrnseca al robot y
que es responsabilidad del fabricante; y aquella que tiene que ver con el diseno e implantacion del
programacion
sistema y su posterior utilizacion, y mantenimiento, responsabilidad del usuario. As,
de las medidas de seguridad viene definida por las siguientes consideraciones:
la seleccion
Medidas de seguridad a tomar en la fase del diseno del robot En el diseno del robot y de
su sistema de control debe considerarse siempre el posible accidente, tomandose las acciones
oportunas para evitarlo en la medida de lo posible. As, el propio robot debe contar con una serie de
medidas internas encaminadas a evitar posibles accidentes:
del sistema de control El sistema de control debe realizar una continua supervision
Supervision
accionamien-
del correcto funcionamiento de todos los subsistemas (bucles de realimentacion,
tos, etc.) y de incluso el mismo (watch-dog).
Paradas de emergencia Deben disponerse paradas de emergencia que desenergicen completa-
mente al robot.
Velocidad maxima
limitada El sistema de control asegurara que la velocidad maxima de los movimien-
tos cuando una persona se encuentra en las proximidades del robot (fase de programacion,
por ejemplo) sea inferior a lo nominal (como referencia debe ser inferior a 0,3 m/s)
detectores de sobreesfuerzo en los accionamientos que
Detectores de sobreesfuerzo Se incluiran
de atrapar a una
los desactiven cuando se sobrepase un valor excesivo (caso de colision
persona contra una parte fija
dispondran
Pulsador de seguridad Las paletas y consolas de programacion de un dispositivo de
seguridad (pulsador de hombre muerto) que impidan el movimiento accidental del robot
Codigos del pro-
de acceso El acceso a la unidad de control y el arranque, parada y modificacion
limitadas mediante el empleo de llaves, codigos
grama, estaran de seguridad, etc.
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Frenos mecanicos adicionales Si el robot maneja grandes cargas, se deberan de incluir frenos
mecanicos de los accionadores.
que entren en funcionamiento cuando se corte la alimentacion
medios para desactivar estos frenos de forma manual.
Asimismo, se dispondran
de senales
Comprobacion autodiagnostico en la unidad de control previamente al primer fun-
de las fuentes de alimentacion,
cionamiento (niveles de tension pilotos indicadores, mensajes
de error, etc.)
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Figure 120: Analoga entre un brazo humano y uno robotico.
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Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son necesarios
seis parametros, y tres para la orientacion,
tres para definir la posicion si se pretende que un robot
ubique y oriente su extremo (y con el la pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el
espacio, se precisara al menos seis grados de libertad. En la practica, a pesar de ser necesarios
los seis grados de libertad comentados para tener total libertad en la ubicacion y orientacion
del
extremo del robot, muchos robots industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad,
por ser estos suficientes para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.
Existen tambien casos opuestos, en los que se precisan mas de seis grados de libertad para que el
robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As sucede si se trabaja en un entorno
con obstaculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le permitira acceder a posiciones
y orientaciones de su extremo a las que, como consecuencia de los obstaculos, no hubieran llegado
con seis grados de libertad. Otra situacion frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adi-
cional que le permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de su espacio
de trabajo, vease Figura 121.
Definiremos ahora formalmente los eslabones y junturas. Los eslabones son los miembros estruc-
turales solidos de un robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.
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TCP: El Punto de Centro de herramienta (TCP) como en la Figura 122, localiza en el robot la her-
de los robots, as como el punto focal
ramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicion
de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura)
El TCP puede especificarse usando coordenadas cartesianas, cilndricas, esfericas, etc. el tipo de
coordenadas a usar generalmente depende del robot.
Tipos de junturas los tipos de junturas basicos se muestran en la Figura 123
El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el
entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniera aplicada.
cual es colocado, y la interaccion
Antes de que un robot pueda realizar una tarea, esta debe ser buscada dentro de una secuencia
de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de busqueda
es llevada acabo por el Subsistema
el cual
de Planeacion, incluye los modelos de procesos inteligentes, percepcion y planeacion. En
el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (In-
Sensorial) con modelos matematicos
tegracion de las tareas para formar un modelo del mundo. Al
usar este modelo de mundo, el proceso de percepcion selecciona la estrategia para ejecutar la tarea.
Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso
de planeacion.
Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos
de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores fsicos, los valores retroalimentados
son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de
los elementos fsicos.
Al realizar esta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo
cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los
modelos de los mecanismos.
13: Sensores
1.3.3 Leccion
velocidad e inteligencia,
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precision,
sera preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el estado de su entorno. La
relacionada con su estado (fundamentalmente la posicion
informacion de sus articulaciones ) la
consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de su
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Sensores internos
se describiran
A continuacion algunos tipos de sensores de posicion:
Encoders incrementales. Para el control de posicion angular se emplean fundamentalmente los
denominados encoders y resolvers. Los potenciometros dan bajas prestaciones por lo que
no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importan-
cia). Los encoders incrementales en su forma mas simple, estan compuestos por un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre
en el que la luz es colimada de forma correcta, y un elemento
s; un sistema de iluminacion
se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con
fotorreceptor. El eje cuya posicion
a medida que el eje gire se ira generando pulsos en el receptor cada vez
esta disposicion
que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer
del eje. Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado se
la posicion
esta realizando un giro en un sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando
adecuadamente. Una solucion a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas,
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere este de-
splazado 90 electricos con respecto al generado por la primera franja. Es necesario ademas
disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta
completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambien
para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tension. de
La resolucion
este tipo de sensores depende directamente del numero de marcas que se pueden poner
fsicamente en el disco. Un metodo relativamente sencillo para aumentar esta resolucion es,
los de bajada, incremen-
contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, y tambien
del captador, pudiendose
tando as la resolucion llegar, con ayuda de circuitos adicionales,
hasta 100,000 pulsos por vuelta.
Encoders abolutos El funcionamiento basico de los codificadores o encoders absolutos es similar
al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacion correspon-
dientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se
divide en un numero determinado de sectores (potencia de 2), codificandose cada uno de
ellos segun
un codigo
binario cclico (normalmente codigo Gray) que queda representado por
zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningun conta-
dor o electronica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicion (sector) es
codificado de forma absoluta. Su resolucion es fija, y vendra dada por el numero de anillos
que posea el disco graduado. Resoluciones habituales van desde 2(exp.)8 a 2(exp.)19 bits
(desde 256 a 524,288 posiciones distintas).
Resolvers tambien llamados sincros (vease
Figura 124). Se trata de sensores analogicos con
teoricamente
resolucion
infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacion
de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos
hace que el acoplamiento con
bobinas fijas situadas a su alrededor El giro de la bobina movil
consiguiendo que la senal
las bobinas fijas varie, resultante en estas dependa del seno del
angulo excitada con tension
de giro. La bobina movil V sen(t) y girada un angulo
induce
en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
Sensores externos
El empleo de mecanismos de deteccion exteriores permite a un robot interactuar con su medio am-
biente de una manera flexible. Aunque esto esta bastante lejos de la forma mas predominante de
de la tecnologa de deteccion
funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacion para
proporcionar a las maquinas un mayor grado de inteligencia en su relacion con su ambiente es, en
y desarrollo en el campo de la robotica.
realidad, un tema activo de investigacion Un robot que
facil
puede ver y sentir es mas de entrenar en la ejecucion de tareas complejas mientras que, al
mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos que las maquinas preprogramadas.
de los sensores del robot puede dividirse en dos categoras principales: estado interno
La funcion
operan con la deteccion de variables, tales como la posicion
de la articulacion
del brazo, que se
de variables tales como
utiliza para el control del robot y estado externo operan con la deteccion
alcance, la proximidad y el contacto.
Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambien como sensores de contacto o no con-
tacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al contacto fsico, tal como
Los sensores de no contacto se basan en la respuesta de un de-
el tacto, deslizamiento y torsion.
electromagnetica
tector a las variaciones en la radiacion o acustica.
Los ejemplos mas destacados
de los sensores de no contacto miden alcance, la proximidad y las propiedades visuales de un objeto.
Sensores de contacto Sensores Binarios: Como se indico anteriormente, los sensores bina-
rios son dispositivos de contacto, tales como microinterruptores. En la disposicion mas
simple, un conmutador esta situado en la superficie interior de cada dedo de una mano
de manipulacion. Este tipo de deteccion es de utilidad para determinar si una pieza esta
presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y establecido secuen-
cialmente contacto con su superficie, tambien es posible centrar la mano sobre el objeto
para su agarre y manipulacion.
Sensores Analogicos:Un
sensor analogico es un dispositivo manejable cuya salida es
proporcional a una fuerza local. El mas simple de estos dispositivos esta constituido
por una varilla accionada por resorte que esta mecanicamente enlazada con un eje
giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla es debido a la fuerza lateral
dada.
Triangulacion:En
este procedimiento un objeto se ilumina por un haz de luz, que barre
toda la superficie. El movimiento de barrido esta en el plano definido por la lnea desde
el objeto hasta el detector y por la lnea desde el detector hasta la fuente. Si el detector
se enfoca sobre una pequena parte de la superficie,entonces cuando el detector ve la
mancha, su distancia puede calcularse a partir de la geometra, puesto que se conocen
el angulo de la fuente con la lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector.
Metodo
estructural:Este metodo
de iluminacion consiste en proyectar una configuracion
de luz sobre un conjunto de objetos y en utilizar la distorsion de la configuracion para
calcular el alcance.
Telemetro
de tiempo de vuelo: El concepto general consiste en emitir una senal (laser
o de ultrasonidos, frecuencias altas), y calcular la distancia por medio de ecuaciones o
interpretadores de las variaciones que estas senales sufren al regresar al emisor. Estos
sistemas presentan limitaciones en la resolucion, por lo que generalmente son utilizados
para navegacion y para evitar obstaculos.
14: Actuadores
1.3.4 Leccion
Los actuadores tienen como mision generar el movimiento de los elementos del robot segun las
ordenes dadas por la unidad de control. Se clasifican en tres grandes grupos, segun
la energa que
utilizan:
Hidraulicos
Neumaticos
Electricos
Los actuadores neumaticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son muy indica-
dos en el control de movimientos rapidos, limitada. Los motores hidraulicos
pero de precision son
recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa
de velocidad. Los motores electricos
regulacion utilizados, por su facil
son los mas y preciso control,
as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia
del empleo de la energa electrica.
Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora
conveniente. Las caractersticas a considerar son, entre
de seleccionar el tipo de actuador mas
otras:
Potencia
Controlabilidad
Peso
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Volumen
Precision
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Neumaticos
entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores
En ellos la fuente de energa es aire a presion
neumaticos:
Cilindros El movimiento se consigue con el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilin-
dro como consecuencia de la diferencia de presion a ambos lados de aquel. Los cilindros
neumaticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el embolo se de-
mientras que
splaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presion,
en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera
al embolo en reposo) vease
a su posicion Figura 125. En los cilindros de doble efecto el
es el encargado de empujar al embolo
aire a presion en las dos direcciones, al poder ser
introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos camaras. Normalmente, con los cilin-
dros neumaticos se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no un
solo
posicionamiento continuo. Esto ultimo
se puede conseguir con una valvula
de distribucion
(generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a presion hacia una de las dos
caras del embolo alternativamente. Existen, no obstante, sistemas de posicionamiento con-
tinuo de accionamiento neumatico, aunque debido a su coste y calidad todava no resultan
competitivos.
Motores (vease Figura 126). El movimiento de rotacion de un eje se consigue mediante aire a
presion. utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de
Los dos tipos mas
pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor
que se ve obligado a girar ente las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre
un plano inclinado. Otro metodo comun mas sencillo de obtener movimientos de rotacion a
partir de actuadores neumaticos,
se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra
acoplado a un sistema de pin on-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumaticos no consiguen una
de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su uso
buena precision
en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo
o nada). Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o
en determinadas articulaciones de algun robot. Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo
de un robot con algun
tipo de accionamiento neumatico debera disponer de una instalacion de
(tuberas, electro valvulas),
aire comprimido, incluyendo: compresor, sistema de distribucion filtros,
secadores, etc. No obstante, estas instalaciones neumaticas son frecuentes y existen en muchas
de las fabricas
donde se da cierto grado de automatizacion.
Hidraulicos
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumaticos. En ellos, en vez de aire se utilizan
aceites minerales a una presion comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegandose
en
ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumaticos, actuadores del tipo
cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidraulicos marcan ciertas
diferencias con los neumaticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de los aceites usados
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Figure 125: Cilindro neumatico.
Figure 126: Motor neumatico de paleta.
es considerablemente menor al del aire, por lo que la precision obtenida en este caso es mayor.
facil
Por motivos similares, es mas en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje
Ademas,
en todo un intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precision. las
elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores neumaticos, permiten
desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estaticas. Esto indica
que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presion ejercida sobre una su-
perficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de
aceite). Tambien es destacable su eleva capacidad de carga y relacion
potencia-peso, as como sus
y robustez.
caractersticas de auto lubricacion
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas presiones a las
Asimismo, esta
que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la instalacion.
es mas complicada que la necesaria para los actuadores neumaticos
instalacion y mucho mas que
para los electricos, de aire, sistemas
necesitando de equipos de filtrado de partculas, eliminacion
y unidades de control de distribucion.
de refrigeracion
Los accionamientos hidraulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben manejar
grandes cargas (de 70 a 205kg).
Electricos
de los accionamientos electricos
Las caractersticas de control, sencillez y precision han hecho que
sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores electricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC). Servomotores
Motores paso a paso
Motores de corriente alterna (AC)
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Son los mas usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza
en el propio motor un sensor de posicion (Encoder) para poder realizar su control. Los motores
de DC (vease Figura 127) estan constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido,
que se alimentan con corriente continua: El inductor, tambien denominado devanado de excitacion,
esta situado en el estator y crea un campo magnetico fija, denominado excitacion.
de direccion
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece
como combinacion de la corriente circulante por el
y del campo magnetico
Recibe la
de excitacion.
del colector de delgas , en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
corriente del exterior a traves
se actua
En los controlados por excitacion al contrario. Ademas, en los motores controlados por
inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacion
de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos
intrnseca que posee a traves
de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacion se genera mediante
imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones
especiales como sumario-cobalto. Ademas, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado,
que es el inducido, se construye este mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano,
este tipo de rotor no posee apenas masa termica, lo que aumenta los problemas de calentamiento
por sobrecarga.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad. Estas
normalmente son seguidas mediante un bucle de retroalimentacion de velocidad analogica
que se
cierra mediante una electronica especfica (accionador del motor). Se denominan entonces servo-
motores.
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
junto con las transmisiones a los reductores, encargados de
hasta las articulaciones. Se incluiran
adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores adecuados para el movimiento
de los elementos del robot. Transmisiones. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones
elevadas, es de gran importancia reducir al maximo su momento de inercia. Del mismo modo, los
pares estaticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las
masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general pesados, esten
lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a utilizar sistemas de transmision
que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el extremo del
robot.
As mismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o
viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario. Existen actualmente en el mercado robots
Se trata, sin embargo, de
industriales con acoplamiento directo entre accionamiento y articulacion.
casos particulares dentro de la generalidad que en los robots industriales actuales supone la ex-
junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y
istencia de sistemas de transmision
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Entrada-salida
Denominacion Ventajas Inconvenientes
Engranaje Holguras
Correa dentada Pares altos Ruido
Circular-Circular Cadena Distancia grande Giro Limitado
Paralelogramo Distancia grande Deformabilidad
Cable
Circular-lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-circular *Paralelogramo ar- Holgura media Control dificil
ticulado
*Cremallera Rozamiento
Table 13: Tipos de transmisiones
Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamano, bajo rozamiento y que al mismo tiempo sean
capaces de realizar una reduccion elevada de velocidad en un unico
a min-
paso. Se tiende tambien
imizar su momento de inercia, de negativa influencia en el funcionamiento del motor, especialmente
tienen una
crtico en el caso de motores de baja inercia. Los reductores, por motivos de diseno,
velocidad maxima admisible, que como regla general aumenta a medida que disminuye el tamano
del motor. Tambien existe una limitacion
en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2 ) que
de transmision
depende del par de entrada (T1 ) y de la relacion a traves
de la relacion:
2
T2 = T1 (1.3)
1
Donde el rendimiento, , puede llegar a ser cerca del 100%, y la relacion de reduccion
de veloci-
dades (1 = velocidad de entrada; 2 = velocidad de salida) vara entre 50 y 300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos, que implican continuos arranques y paradas, es
de gran importancia que el reductor sea capaz de soportar pares elevados puntuales. Tambien se
busca que el juego angular sea lo menor posible. Este
se define como el angulo que gira al eje de
salida cuando se cambia su sentido de giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ultimo, es
importante que los reductores para robotica posean una rigidez torsional, definida como el par que
hay que aplicar sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquel gire un
angulo unidad.
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
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Dei, I. (1999). Introduccion Consultado en Junio, 15, 2008 en
http://www.dei.uc.edu.py/tai99/robotica/introduc.htm.
[2]
Diego, T. (2009). Control cinematico directo de un robot manipulador tipo puma
usando control fuzzy. Cuarto Congreso Colombiano de Computacion 4CCC.
[3]
Guadalajara, U. (2003). Curso de robotica. Consultado en Junio,05,2008 en
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm.
[4] Masahiro, M. (2000). El valle inexplicable. Consultado en Junio,12,2008 en
http://www.kirainet.com/el-valle-inexplicable-the-uncanny-valley/.
[5] Portal educativo de Mendoza, A. (2003). Algo de historia. Consultado en Junio,
12, 2008 en http://www.roboticajoven.mendoza.edu.ar/historia.htm.
[6] Tecnologa, E. (2003). Microrobots. Consultado en Junio, 08, 2008 en
http://www.tecnologiaseso.es/pdf/MICROROBOTS.pdf.
[7] Wikiciencia, O. (2000). Tecnologa. Consultado en Junio,06,2008 en
http://www.wikiciencia.org/tecnologia/automatizacion/robotica/index.php.
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UNIDAD 2
CINEMATICA
Nombre de la
Cinematica
unidad
Introduccion En la presente unidad se presentan las
herramientas matematicas para calcular posiciones
y orientaciones en especial para robots industriales,
enseguida se ilustran los procesos requeridos para
resolver el problema cinematico directo e inverso, y
por ultimo,
mediante el modelo diferencial, se
estudiara la velocidad de las articulaciones y/o del
efector final de un robot industrial manipulador.
Intencionalidades Fortalecer las competencias de analisis
matematico
formativas y
de los estudiantes, mediante la ejemplificacion
de las diversas herramientas existentes
explicacion
para analizar la cinematica de un robot. Fortalecer
en los estudiantes la capacidad de razonamiento
espacial. Inculcar en el estudiante los metodos
matematicos como material esencial e ineludible
para las investigaciones actuales en el area de la
robotica y afines
Denominacion La presente unidad esta dividida en tres captulos
de Captulos
que son: Herramientas matematicas,
Cinematica
Directa y por ultimo,
Cinematica inversa y modelo
diferencial
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Este sistema tiene como vectores unitarios a X A y YA . Otra posible forma de ex-
presar las coordenadas de un punto con respecto a un sistema de referencia es
mediante el empleo de coordenadas polares, como se ilustra en la Figura 22. En
este caso las coordenadas son la distancia al origen r y el angulo
que forma el
vector con el eje XA .
debemos considerar
Ahora para estudiar la forma de representar la orientacion,
otro sistema de coordenadas con vectores unitarios X B y YB , como se muestra
del vector YB forma un angulo
en la Figura 23. La direccion con el vector YA .
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y orientacion
Figure 23: Posicion de un objeto
Si se expresan los vectores unitarios del sistema {B} con respecto al {A}, se es-
cribira A XB y A YB . Estos dos vectores se pueden colocar en forma de columnas de
una matriz (vease 2.2).
Ecuacion
A
A A
r11 r12
BR = XB YB = (2.2)
r21 r22
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Teniendo en cuenta que los vectores son ortonormales, puede escribirse tambien
2.4
la Ecuacion
A B 1
BR = AR =B AR
T
(2.4)
Ahora estudiaremos como realizar un traslado de coordenadas sin realizar rotacion.
Supongase que el sistema {B} tiene sus vectores coincidentes con los de {A},
como se ilustra en la Figura 24. Este problema se presentara por ejemplo cuando
el robot se desplazara sin cambiar de orientacion. El origen del sistema {B} se
localizara con respecto al {A} mediante un desplazamiento representado por el
2.5
vector de la Ecuacion
A
A A
T
PoB = PxoB PyoB (2.5)
Por tanto las coordenadas de un punto cualquiera del plano respecto a {A} en los
relacionados mediante la Ecuacion
dos sistemas estan 2.6
A
Px = B Px + A PxoB
A (2.6)
Py = B Py + A PyoB
Expresiones en las cuales las componentes de los vectores pueden sumarse por
estar estos en la misma direccion.
Las Ecuaciones 2.6 definen la transformacion
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Supongase ahora que el origen del sistema {B} coincide con el del {A} pero la
es diferente, como se ilustra en la Figura 25. Esta circunstancia se
orientacion
Asimismo, este sera el caso cuando
presenta al estudiar movimientos de rotacion.
el sistema de referencia {A}, se desplazara con el robot pero mantuviera su ori-
constante, mientras el sistema {B} ademas
entacion de desplazarse con el robot
En este caso las coordenadas expresadas en el sistema {A} en funcion
gira con el.
de las del {B} vienen dadas por la Ecuacion
2.7.
A
Px = B XA .B P
A (2.7)
Py = B YA .B P
en la cual el punto indica el producto escalar. Notese
Expresion como 2.7 indican
A
las proyecciones del vector P que define el punto sobre los ejes unitarios del sis-
tema que se toma como referencia. Estas expresiones pueden escribirse de forma
compacta en la ecuacion 2.8. Notemos que la idea general es aplicar la matriz
A
(B R) al vector respecto a {B}, para poder obtener las coordenadas re-
de rotacion
specto a {A}.
B
XAT
A A B B
P = BR P = B T P (2.8)
YA
en el espacio
Figure 26: Posicion
px
A
P = py (2.9)
pz
Siendo px , py , y pz las componentes de los ejes respectivos. De otro lado, sabe-
mos que un punto en el espacio tambien se puede representar en coordenadas
cilndricas tal como se muestra en la Figura 27. En este caso las coordenadas son
la distancia r, el angulo
y la distancia z entre el punto y el plano XA YA . Las dos
primeras tienen el mismo significado que las coordenadas polares mencionadas en
la seccion anterior de este modulo.Por
ultimo
en la Figura 28 se muestran las co-
ordenadas esfericas.
Ahora trataremos el problema de representar matematicamente de un
la orientacion
cuerpo en el espacio, para esto usaremos la misma tecnica
descrita en la seccion
anterior. Si se desea representar la orientacion de un sistema de referencia {B}
con respecto a un sistema de referencia {A}, el problema consiste simplemente en
expresar {B} con respecto a {A}. Esperamos encontrar una matriz de rotacion para
este caso tridimensional, al igual que sucedio en el caso de dos dimensiones.
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OXYZ y otro OUVW, con el fin de acogernos a ciertos estandares.
en el eje X un angulo
Rotacion
El movimiento de los sistemas se muestra en la figura 29, notese que los ejes X y
U permanecen alineados.
en el eje X
Figure 29: Rotacion
2.11 representa esta rotacion
La Ecuacion de sistemas.
1 0 0
en el eje Y
Figure 210: Rotacion
2.12 representa esta rotacion
La Ecuacion de sistemas.
cos 0 sen
Ry() = 0 1 0 (2.12)
sen 0 cos
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en el eje Z un angulo
Rotacion
El movimiento de los sistemas se muestra en la figura 211, notese que los ejes Z
y W permanecen alineados.
en el eje Z
Figure 211: Rotacion
2.13 representa esta rotacion
La Ecuacion de sistemas.
cos sen 0
y orientacion
Figure 212: Posicion en el espacio
En la mayor parte de los problemas de robotica es necesario realizar cambios entre
sistemas de referencia en el espacio. As, en robots manipuladores convencionales,
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los modelos del manipulador involucran cambios entre sistemas asociados a las
diferentes articulaciones de la cadena cinematica y ori-
para describir la posicion
del extremo del manipulador con relacion
entacion a la base.
A
P = B P + A PoB (2.14)
Observese que los dos vectores de la derecha de la expresion pueden sumarse
La rotacion
debido a que ambos sistemas de referencia tienen la misma orientacion.
2.15.
puede expresarse mediante la Ecuacion
A
BR =B
AR
1
=B
AR
T
(2.15)
Estas igualdades se justifican teniendo en cuenta que las columnas son vectores
ortonormales. En terminos 2.16.
de estos vectores puede escribirse la Ecuacion
B
XAT
A
A A A
BR = XB YB ZB = B YAT (2.16)
B T
ZA
A
P =A B
BR P (2.17)
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Donde:
A A
A BR PoB
BT = (2.21)
000 1
Es una matriz de 4X4 a la que se denomina matriz de transformacion
homogenea.
Esta matriz es util la traslacion,
para expresar de forma compacta la rotacion, per-
2.22.
spectiva y escalado. Esto se muestra en la ecuacion
A R3x3 P3x1 Rotacion T raslacion
BT = = (2.22)
f3x3 w1x1 P erspectiva Escalado
Ejemplo 1
provisto de sensores de proximetra detecta un obstaculo
Un robot movil a una
distancia d en la direccion
de marcha (vease
Figura 214). Se sabe que el angulo
del robot en el instante de medida es . Se trata de determinar
de orientacion
las coordenadas absolutas del obstaculo con respecto a un sistema de ejes de
del sistema absoluto.
referencia solidario al vehculo pero con la misma orientacion
B
T B
T B
T
P = 0 d ; XA = cos sen ; YA = sen cos
de un obstaculo
Figure 214: Deteccion
desde un robot movil
A
Pxobs = B XA .B P = d sen; A
Pyobs = B YA .B P = d cos
de robots moviles
Figure 215: Cambio de sistema de referencia en navegacion
Considerese ahora la situacion que se ilustra en la Figura 215. Se supone que
el sistema {A} esta fijo y, en el instante en que se toma la medida, el robot esta
situado con respecto a {A} en unas coordenadas (xrobot , yrobot ) el obstaculo se en-
cuentra con respecto al sistema {A} en:
A
Pxobs = xrobot + B XA .B P = xrobot d sen
A
Pyobs = yrobot + B YA .B P = yrobot + d cos
y una traslacion
Fijemonos que hemos hecho una rotacion de coordenadas.
Ejemplo 2
Considerese de traslacion
ahora un manipulador plano con una articulacion y otra
como el que se muestra en la Figura 216.
de rotacion
Considerese compuesta que se muestra en la Figura
por ejemplo la transformacion
217. Se supone que {C} es conocido con respecto a {B} y {B} con respecto a
{A}. por consiguiente si se tiene que C P y se desea obtener A P , se procedera
segun
B
P =BCT
C
P
A A B (2.23)
P = BT P
Sustituyendo la primera en la segunda:
A
P =A B C A C
BT C T P = CT P (2.24)
donde
A
CT =A B
BT C T (2.25)
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20: Ejemplos
2.1.5 Leccion
Considerese un robot manipulador con dos articulaciones que se mueve en el plano
con dos grados de libertad, tal como se muestra en la Figura 218.
Figure 218: Manipulador plano con dos articulaciones de rotacion
tal como se
En este caso se asocia un cuadro de referencia a cada articulacion,
correspondientes son:
indica en la Figura. Las matrices de rotacion
cos 1 sen1 0
0
1R =
sen1 cos 1 0 (2.27)
0 0 1
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cos 2 sen2 0
1
2R =
sen2 cos 2 0 (2.28)
0 0 1
compuesta viene dada por:
La transformacion
cos (1 + 2 ) = c1 c2 s1 s2 = c12
(2.30)
sen (1 + 2 ) = c1 s2 + s1 c2 = s12
anterior se escribe asi:
Por consiguiente, la expresion
c12 s12 0
0 0 1 s12 c12 0
2 R = 1 R2 R = (2.31)
0 0 1
Por ultimo,
se describira el problema tpico en el ambiente de la
en esta seccion
robotica:
Supongase
que un manipulador robotico provisto de una pinza {H} en su
extremo agarra un objeto {O} definido con respecto a un sistema de referencia {M}
asociado a una mesa. La situacion de los sistemas de referencia se ilustra en la
Figura 219. Se suponen conocidas B H T , que describe la localizacion
del sistema
de referencia {H} asociado a la pinza del manipulador con respecto a la base, B MT
que describe el sistema de referencia {M} asociado a la mesa con respecto al de la
base {B}, y MO T que describe el sistema de referencia {O} asociado al objeto con
respecto al de la mesa {M}.
de ecuaciones de transforamcion
Figure 219: Representacion
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y orientacion
Se trata de obtener la posicion del objeto con respecto a la herramienta
del manipulador.
del objeto con respecto a la base viene dada por
La localizacion
B
OT =B
MT
M
OT (2.32)
del objeto puede expresarse como
Por otra parte, la localizacion
B
OT =B
HT
H
OT (2.33)
Por consiguiente, igualando el lado derecho de ambas ecuaciones, puede obten-
y orientacion
erse la posicion del objeto con respecto a la pinza del manipulador
mediante:
H
OT =B
HT
1 B M
MTO T (2.34)
estas quedan
Aunque hay otras formas diferentes de representar la orientacion,
del estudiante.
para investigacion
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2.2
CAPITULO 2: CINEMATICA DIRECTA
En la Figura 221 se ilustran los parametros que permiten definir una representacion
y rotacion
de las relaciones de traslacion entre los enlaces adyacentes. As, la vari-
able de una articulacion i de rotacion
se representara mediante el angulo
i y la
de una prismatica mediante el desplazamiento di . Los otros dos parametros de la
son la distancia ai1 entre el eje de la articulacion
articulacion i 1 y el eje de la ar-
i, medida sobre la lnea perpendicular comun
ticulacion
y el angulo i1 entre estos
dos ejes (angulo entre las proyecciones de los dos ejes en un plano cuya normal
es la perpendicular comun) medido como rotacion alrededor de la perpendicular
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Las cadenas cinematicas indicando los cuatro parametros de D-H de
se describiran
de la cadena, el valor de los paramet-
las articulaciones. En la primera articulacion
ros a0 y 0 es arbitrario y se toma como cero. Si la articulacion es de rotacion,
el parametro di se toma tambien cero. Cuando la articulacion es prismatica,
el
parametro i se hace igual cero.
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Por ultimo,
{i} con respecto a
recordemos que la idea es representar la articulacion
{i-1} y que cada transformacion
puede definirse segun
tres parametros y una vari-
Por todo lo anterior, la aplicacion
able de articulacion. de los parametros de D-H,
permite solucionar un problema cinematico
directo (vease al usar
siguiente seccion)
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ci si 0 ai1
si ci1 ci ci1 si1 si1 di
i1
i T = (2.35)
si si1 ci si1 ci1 ci1 d
0 0 0 1
Figure 222: Manipulador plano con tres articulaciones de rotacion
de los ejes de las tres articulaciones apuntando hacia afuera. Por
misma direccion
consiguiente los parametros di y los i son todos nulos. En la siguiente tabla se
muestran los parametros obtenidos para nuestro ejemplo.
i i ai1 i di
1 0 0 1 0
2 0 l1 2 0
3 0 l2 3 0
0 0 0 1
c1 s2 0 l1
2 c2 0 0
s
1
2 T = (2.37)
0 0 1 0
0 0 0 1
c3 s3 0 l2
s3 c3 0 0
2
3T =
0 0 1 0
0 0 0 1
2.38
Por lo tanto el modelo directo viene dador por la Ecuacion
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c123 s123 0 l1 c1 + l2 C12
s123 c123 0 l1 s1 + l2 s12
0 0 1 2
3T = 1T 2T 3T = (2.38)
0 0 1 0
0 0 0 1
Donde los nuevos terminos usados se definen en el arreglo 2.39
c12 = c1 c2 s1 s2
s12 = c1 s2 + s1 c2
(2.39)
c123 = c12 c3 s12 s3
s123 = s12 c3 + c12 s3
Vemos que el problema cinematico directo se puede resolver usando los paramet-
ros de Denavit-Hartenberg junto con algunas propiedades del algebra matricial.
la Figura 223, los ejes de las articulaciones {1} y {2} intersectan y por lo tanto el
desplazamiento a1 es cero. Notese
como Z1 y Z2 estan
tambien rotados 90 . Los
demas valores de los parametros se resumen en la siguiente tabla:
i i1 ai1 i di
1 0 0 1 0
2 90 0 0 d2
3 0 0 3 l2
0 0 0 1
1 0 0 0
0 0 1 d2
1
2 T = (2.40)
0 1 0 0
0 0 0 1
c3 s3 0 0
s3 c3 0 0
2
3 T =
0 0 1 l2
0 0 0 1
2.3
CAPITULO 3: CINEMATICA INVERSA Y MODELO DIFERENCIAL
El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que
deben adoptar las coordenadas articulares del robot q = (q1, q2, ..., qn). Para que
su extremo se posicione y oriente segun
una determinada localizacion espacial.
Se han desarrollado algunos procedimientos genericos susceptibles de ser pro-
gramados, de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la
cinematica
del robot (con sus parametros de D-H, por ejemplo) obtener la n-tupla
de valores articulares que posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de
estos procedimientos es que se trata de metodos
numericos iterativos, cuya veloci-
dad de convergencia e incluso su convergencia en s, no esta siempre garantizada.
Observese que a los puntos del interior se puede llegar con dos posibles orienta-
ciones, mientras que los puntos del lmite con solo una. Hemos dicho implcitamente
que las articulaciones pueden girar 360 , lo que normalmente no sera posible. En
la practica se establecen restricciones adicionales que limitan el espacio de trabajo.
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Figure 224: Espacio de trabajo de un manipulador plano con dos grados de liber-
tad de rotacion
solo pudiese girar 180 ?
que pasara si la segunda articulacion
por metodos
Figure 225: Solucion
geometricos
Aplicando relaciones trigonometricas
en los triangulos de la Figura 225 se obtiene:
x2 + y 2 = l12 + l22 2l1 l2 cos (180 + 2 ) = l12 + l22 2l1 l2 cos 2 (2.41)
x2 + y 2 l12 l22
cos 2 = c2 = (2.42)
2l1 l2
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p
Se debe comprobar que la distancia x2 + y 2 sea menor o igual que l1 + l2 antes de
se resuelve para un valor
aplicar las expresiones. Suponiendo que existe solucion,
de 2 entre 0 y -180 ya que el triangulo
existe para estos valores.
solo
que corresponde a 2 se muestra en linea discontinua en
La otra posible solucion
la parte inferior que representa el codo abajo. Para obtener 1 se encuentran las
expresiones de los angulos . y . Notese
que = arctg2(x, y). por otra parte,
aplicando la ley de cosenos se obtiene:
p
l22 = l12 + x2 + y 2 2l x2 + y 2 cos
(2.43)
De donde
x2 + y 2 l22 + l12
cos = p (2.44)
2l1 x2 + y 2
El arco coseno se resuelve para 0 180 . Finalmente se hace
1 = (2.45)
Aplicando el signo {+} si 2 < 0 y el signo {-} si 2 > 0.
Por ultimo,
teniendo en cuenta que:
1 + 2 + 3 = (2.46)
Se obtiene 3 .
c s 0 x
s c 0 y
B
MT = (2.48)
0 0 1 0
0 0 0 1
siendo s y c el seno y el coseno del angulo
respectivamente.
de orientacion
Igualando los elementos no triviales de las matrices 2.48 y 2.47 (diferentes de cero
y uno) se obtienen cuatro ecuaciones, en las cuales existen tres incognitas 1 , 2 y
3 . Notese
como dos ecuaciones corresponden a las coordenadas x e y:
x = l1 c1 + l2 (c1 c2 s1 s2 )
(2.49)
y = l1 s1 + l2 (c1 s2 s1 c2 )
y pueden resumirse en
Las dos restantes corresponden a la orientacion
1 + 2 + 3 = = arctg2(s, c) (2.50)
arctg2 se define como la tangente inversa, teniendo en cuenta el
donde la funcion
cuadrante al que pertenece el punto a evaluar (signo de los argumentos).
Para obtener las ecuaciones que resuelvan el modelo inverso se elevan al cuadrado
las ecuaciones 2.49 y se suman con lo cual se obtiene:
Despejando c2 se obtiene
x2 + y 2 l12 l22
c2 = (2.52)
2l1 l2
el lado derecho de la ecuacion
Para que exista una solucion, debe dar un valor entre
el punto objetivo esta demasiado lejos para
-1 y +1. Si no se cumple esta condicion,
que lo alcance el manipulador. Suponiendo que existe solucion, para determinar 2
teniendo en cuenta el signo se hace
q
s2 = 1 c22 (2.53)
De donde puede calcularse 2 mediante:
El objetivo del modelo diferencial es que el sistema de control del robot, sepa cuales
velocidades se le deben imprimir a cada una de las articulaciones para lograr la
velocidad en el efector final. Ahora bien, el modelo diferencial queda definido me-
diante la matriz jacobiana del robot en estudio. La jacobiana analtica relaciona el
vector de velocidades articulares (q1 , q2 , q3 , q4 ...qn ) con las velocidades de ubicacion
y orientacion del efector final, esta
ultima
representada con los angulos de euler
x,
y,
z,
, , , los angulos
de euler se muestran en la Figura 226. El proceso
contrario al mencionado requiere de la determinacion de la jacobiana analtica in-
versa, tal como se puede concluir al observar la Figura 227.
El metodo mas sencillo para determinar la relacion entre las velocidades articulares
y del extremo del robot consiste en derivar las ecuaciones correspondientes al mod-
elo cinematico directo. Por lo tanto, si se conocen las ecuaciones que resuelven el
problema cinematico directo para un robot de n articulaciones, de la forma en que
se muestra en 2.60.
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Figure 226: Angulos de Euler
q1
x .. fx fx
.
y q1 qn
.. .. ... ..
z . . .
= J . = con Ja = (2.62)
a .. .. ... ..
. .
.
.. f
f
. q1 qn
qn
0 wz wy
= wz 0 T
wx = RR (2.65)
wy wx 0
dR dR dR
R = q1 + q2 + ..... + q2 (2.66)
dq1 dq2 dq2
2.3.5 Leccion 30: Jacobiana inversa
Del mismo modo que se ha obtenido la relacion directa que permite obtener las
velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la
inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de las
relacion
de la relacion
del extremo. En la obtencion inversa pueden emplearse diferentes
procedimientos. En primer lugar, supuesta conocida la relacion directa, dada por la
matriz Jacobiana, se puede obtener la relacion inversa invirtiendo simbolicamente
la matriz.
Esta alternativa de planeamiento sencillo, es en la practica de difcil realizacion.
Suponiendo que la matriz J sea cuadrada, la inversion simbolica
de una matriz 6x6,
cuyos elementos son funciones trigonometricas, es de gran complejidad. Como
segunda alternativa puede plantearse la evaluacion numerica
de la matriz J para
(q1) concreta del robot, e invirtiendo numericamente
una configuracion esta matriz
inversa valida para esta configuracion.
encontrar la relacion En este caso hay que
considerar, en primer lugar, que el valor numerico de la Jacobiana va cambiando a
medida que el robot se mueve y, por lo tanto, la jacobiana inversa ha de ser recal-
culada constantemente (tiempo real), esto implica el uso de procesadores de alto
rendimiento. Ademas, pueden existir n-uplas (q1, ..., qn) para las cuales la matriz ja-
cobiana J no sea invertible por ser su determinante nulo. Estas configuraciones del
robot en las que el Jacobiano se anula se denominan configuraciones singulares.
Una tercera dificultad que puede surgir con este y otros procedimientos de computo
de la matriz Jacobiana inversa, se deriva de la circunstancia de que la matriz J no
sea cuadrada. Esto ocurre cuando el numero de grados de libertad del robot no
coincide con la dimension del espacio de la tarea (normalmente seis). En el caso
de que el numero de grados de libertad sea inferior, la matriz Jacobiana tendra mas
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filas que columnas. Esto quiere decir que el movimiento del robot esta sometido
a ciertas restricciones (por ejemplo, no se puede alcanzar cualquier orientacion).
no tiene impor-
Tpicamente esto ocurre en los casos en los que esta restriccion
tancia, como en robots dedicados a tareas como soldadura por arco, en la que la
de la herramienta en cuanto a su giro es indiferente, por lo que puede
orientacion
ser eliminado este grado de libertad del espacio de la tarea, quedando una nueva
matriz Jacobiana cuadrada.
En los casos en el que el robot sea redundante (mas de 6 grados de libertad o mas
columnas que filas en la matriz Jacobiana) existiran grados de libertad articulares
innecesarios, es decir, que no sera preciso mover para alcanzar las nuevas posi-
ciones y velocidades del extremo requeridas. Por ello, la correspondiente velocidad
articular podra ser tomada como cero, o si fuera util,
como un valor constante.
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] a la robotica.
Dei, I. (1999). Introduccion Consultado en Junio, 15, 2008 en
http://www.dei.uc.edu.py/tai99/robotica/introduc.htm.
[2]
Diego, T. (2009). Control cinematico directo de un robot manipulador tipo puma
usando control fuzzy. Cuarto Congreso Colombiano de Computacion 4CCC.
[3]
Guadalajara, U. (2003). Curso de robotica. Consultado en Junio,05,2008 en
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r63/r63.htm.
[4] Masahiro, M. (2000). El valle inexplicable. Consultado en Junio,12,2008 en
http://www.kirainet.com/el-valle-inexplicable-the-uncanny-valley/.
[5] Portal educativo de Mendoza, A. (2003). Algo de historia. Consultado en Junio,
12, 2008 en http://www.roboticajoven.mendoza.edu.ar/historia.htm.
[6] Tecnologa, E. (2003). Microrobots. Consultado en Junio, 08, 2008 en
http://www.tecnologiaseso.es/pdf/MICROROBOTS.pdf.
[7] Wikiciencia, O. (2000). Tecnologa. Consultado en Junio,06,2008 en
http://www.wikiciencia.org/tecnologia/automatizacion/robotica/index.php.
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UNIDAD 3
ACTUALIDAD EN ROBOTICA
Nombre de la
Actualidad en robotica
unidad
Introduccion En la presente unidad se presentan los
fundamentos de programacion de robots, en
especial se trata el lenguaje RAPID desarrollado por
industrias ABB, De otra parte se fundamenta un
sistema teleoperado como una de las aplicaciones
de la robotica, profundizando en los elementos que
lo componen y la funcion de cada uno de ellos. Por
ultimo
se muestran los fundamentos de la vision
artificial como una de las areas afines preferida por
los que nos interesa realizar avances en cuanto a la
inteligencia de los robots
Intencionalidades Fortalecer el espritu investigativo del estudiante, al
formativas
mostrar las bases teoricas mnimas para iniciar a
trabajar en los campos de teleoperacion y la vision
artificial. Ejercitar al estudiante en el manejo de
simuladores de robots mediante consolas de
programacion.
Denominacion La presente unidad esta dividida en tres captulos
de Captulos de robots, Fundamentos de
que son: Programacion
y Fundamentos de vision
teleoperacion artificial
80
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area
de la robotica. En principio se hablara de los lenguajes de programacion mas
utilizados en robotica, de otro parte se profundizara en el tema de la teleoperacion
de robots, y por ultimo
se muestran algunos aspectos basicos artificial
de la vision
como una de las herramientas mas poderosas para ofrecer una mayor dosis de in-
teligencia a los robots.
Nivel robot Comandos de movimientos simples del robot. Existe una librera de
funciones o instrucciones que el programador debe conocer para poder selec-
adecuadas para la tarea a ejecutar.
cionar las mas
Nivel tarea Se le dan al robot macro-comandos, que requieren de varios movimien-
tos para llevarse a cabo, por ejemplo: llevar el efector final a un punto dado, podra
requerir de mover dos o mas articulaciones.
Nivel objetivo Se le dan al robot los objetivos finales de la tarea omitiendo los
estados intermedios. Por ejemplo: Recoger la herramienta, dejar en cierto punto
la carga o atornillar el tornillo X en agujero Y, ejerciendo Torque=w.
KCP
Figure 32: Consola de programacion
3.1.2 Leccion 32: Requerimientos de un entorno de programacion
Tradicionalmente y desde los orgenes, los requerimientos generales que se vienen
estableciendo para un sistema de programacion de robots son los siguientes:
Entorno de programacion
Modelado del entorno
Tipo de datos
Manejo de entradas/salidas (digital y analogica)
Comunicaciones
Control del movimiento
Control del flujo de ejecucion
del programa.
Cada sistema de programacion de robots da respuesta a estos requerimientos en
mayor o menor grado. As, mientras algunos no contemplan modelo alguno del
entorno, en otros se requiere irremediablemente de este para su correcto fun-
cionamiento. Se realiza a continuacion una descripcion de estos requerimientos,
prestando mayor atencion a los que se consideran mas relevantes.
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Esta es la principal causa que lleva a que la mayora de los sistemas de pro-
gramacion de robots sean de tipo interpretado, pudiendose
realizar un seguimiento
paso a paso de lo programado en cada momento. Se evita as el tedioso ciclo de
editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo. Se desea entonces que, n sis-
tema de programacion de robots presente una buena capacidad de depuracion
y de ejecucion paso a paso, teniendo especialmente en cuenta la interaccion en
tiempo real que existe entre los distintos equipos de la celula con el controlador del
robot. Tambien es aconsejable la existencia de una buena monitorizacion continua
del desarrollo del programa. Algunos de los sistemas de programacion actual se
soportan sobre sistemas operativos multitarea, permitiendo el control simultaneo y
sincronizado del robot y su periferia (haciendo funciones equivalentes a las de un
automata transporte, etc.) o
programable o PLC), del robot y otros sistemas (vision,
incluso de varios robots.
que tiene el
Modelo del entorno El modelo del entorno es la representacion
robot de los objetos con los que interactua.
Normalmente, este modelo se limita a
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caractersticas geometricas: y orientacion
posicion de los objetos, y en ocasiones
a su forma, dimensiones, peso, etc. Para definir la posicion y orientacion
de los
objetos del modelo, lo mas frecuente es asignar a cada objeto de manera solidaria
un sistema de referencia, de manera que la posicion y orientacion
de este sistema
referidos a un sistema base, normalmente denominado sistema del mundo, definen
de manera unica
las del objeto.
Este modelo relacional, que puede ser representado de manera automatica du-
del programa (Figura 33), simplificando notablemente la tarea
rante la ejecucion
del programador. Alternativamente es el propio programa el que debe mantener
de
actualizadas las relaciones entre los objetos, haciendo uso de la reasignacion
coordenadas a los objetos y la expresion de estas mediante la composicion de
transformaciones.
Angulos de euler
Cuaternios
Matriz NOA de ubicacion
y orientacion.
Algunos sistemas incluyen la posibilidad de comenzar automaticamente su ci-
clo de trabajo cuando llega una senal binaria determinada. Una utilizacion especial
de las entradas binarias es la generacion de interrupciones. En estos casos una de-
o una combinacion
terminada senal logica
de las mismas, se monitorea de manera
automatica. se verifica, la unidad de control del robot ejecuta
Si la citada condicion
una rutina especial, interrumpiendose el flujo normal del programa.
Modificar la trayectoria
Elegir entre diversas alternativas
de objeto y sus caractersticas
Obtener la identidad y posicion
Cumplir con restricciones externas.
como
con otros robots o maquinas equivalentes que participan de la produccion,
con los sistemas informaticos y gestion
responsables de la planificacion de lo pro-
permite entre otras cosas:
ducido. Esta comunicacion
Pasos:
Ensenanza
1. Mediante control o joystick
de variables de articulacion
2. Grabacion en cada paso
3. Se pueden anadir
senales de herramienta
de activacion
Repetir los movimientos a velocidad lenta
Repeticion
a velocidad de funcionamiento normal
Este tipo de programacion es poco rentable en algunos casos por el alto tiempo
se resumen en la Figura .
improductivo del robot. Los tipos de programacion
Guiado pasivo directo En este caso, el programador puede tomar el extremo del
robot y llevarlo hasta los puntos deseados a traves de las trayectorias mas ade-
cuadas. La unidad de control del robot registra de manera automatica de
la senal
los sensores de posicion de las articulaciones en todos los puntos recorridos. Un
ejemplo es el caso de los robots de pintura de la firma Gaiotto, los cuales fueron
programados con este procedimiento.
Guiado Pasivo por Maniqu La dificultad fsica de mover toda la estructura del
robot se resuelve a traves de este procedimiento. En este caso se dispone un
doble del robot, mientras que este permanece fuera de lnea. El doble posee
una configuracion identica
que el robot real, pero es mucho mas ligero y facil
de
mover. La programacion se realiza llevando de la mano a este doble, mientras que
la unidad de control muestrea y almacena con cierta frecuencia los valores que
los sensores de posicion de las articulaciones, para su posterior repeticion
por el
robot. Un ejemplo es el caso de los robots de pintura fabricados por Nordson, los
cuales son programados utilizando este procedimiento.
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Guiado Basico: El robot es guiado por los puntos por los cuales se desea que
pase durante la fase de ejecucion automatica
del programa. Durante esta, la
unidad de control interpola dichos puntos segun determinadas trayectorias. Muchas
veces no es posible incluir ningun tipo de estructuras de control dentro del pro-
grama, por lo que los puntos son recorridos siempre secuencialmente, en el mismo
orden que se programaron. Un ejemplo de este tipo de programacion es la uti-
lizada en casi todos lo robots de pintura, donde la unidad de control muestrea
automaticamente los puntos recorridos por el robot con una frecuencia muy alta.
Guiado Extendido Permite especificar, junto a los puntos por los que debera pasar
con la que se
el robot, datos relativos a la velocidad, tipo de trayectoria, precision
quiere alcanzar los puntos, control del flujo del programa, atencion a entradas/salidas
binarias, etc. En este caso, el metodo guiado de utilizado es el de la botonera o joy-
stick. El guiado por extendido aumenta la potencia del sistema de programacion.
Fuente: Barrientos, A. Fundamentos de Robotica, McGrawHill 1997.
Figure 34: Metodos
de programacion
de declara-
Notemos que el programa de la Figura 38, cuenta con una seccion
cuenta con un modulo.
ciones, procedimientos y tambien
Arquitectura generica de un sistema de teleoperacion En la Figura 310, se
muestra una arquitectura generica con los bloques
de un sistema de teleoperacion,
de procesamiento y los canales de comunicacion. Consiste en una generalizacion
con mayor grado de detalle del sistema basico presentado en el apartado ante-
rior. Dependiendo de la implementacion particular de un sistema de teleoperacion,
habra ciertos bloques o canales que no estaran
presente, as como la informacion
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radica, en-
humanos. La importancia del operador en un sistema de teleoperacion
tonces en que cierra el bucle de control del sistema global.
El operador actua
como un controlador, generando senales de actuacion sobre
visual de informacion,
el dispositivo de control a partir de la realimentacion y en su
caso de fuerza, procedente de la zona remota. Si sus acciones de control no son
adecuadas para el comportamiento del sistema, los resultados pueden ser desas-
trosos. Un ejemplo muy claro resulta en la teleoperacion de un manipulador en el
que existen retardos en la comunicacion entre la zona local y la remota. En esta
el operador trabaja con informacion
situacion no actualizada y, por tanto, genera ac-
ciones de control sobre situaciones ya pasadas: a su vez su mando llega retrasado
al manipulador remoto. Los resultados pueden ser catastroficos, al hacerse el sis-
tema inestable. Estos problemas se agravan cuando el sistema de teleoperacion
posee algun tipo de control bilateral que refleje las fuerzas de forma cinestesica
sobre el operador. En este caso la informacion reflejada es de tipo reactivo, lo que
hace provocar una reaccion inmediata del operador ante el estimulo, con lo que los
problemas de estabilidad se agraven de forma considerable.
Caractersticas dinamicas del operador Las definiciones para describir como
se comporta un operador desde el punto de vista de control manual son variadas:
el operador humano actua como un controlador adaptativo y robusto, el oper-
ador humano en un sistema hombre-maquina es el arquetipo de un controlador
adaptativo que aprende de la experiencia, entre otras. A pesar de las excelentes
capacidades de control de un operador humano en un sistema hombre-maquina, el
operador en su comportamiento esta sujeto, como todo sistema fsico, a una cierta
dinamica
de respuesta. Esta dinamica se debe tanto a la toma de decisiones como
la fsica propia del movimiento, y puede afectar crucial al comportamiento de un
sistema de teleoperacion.
Teleccion = + Heleccion
(3.1)
Heleccion = pi log2 p1i
P
i
Consideraciones importantes:
Figure 313: Angulo elegido para la camara
3.2.5 Leccion 40: La retroalimentacion visual y de fuerza
y segura
El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema para la planificacion
de neurociruga. Los requisitos visuales para la teleoperacion
ejecucion incluyen:
del tumor, el mejor camino para la insercion
la situacion de la sonda y situacion
de
los vasos de sanguineos mayores y tejidos delicados del ser humano.
Los sistemas de vision superan, en muchos casos, el coste del sistema de robot
industrial.
Exigen extensos desarrollos de software, que potencian el nucleo central de In-
teligencia Artificial preciso para que el robot actue de acuerdo con la informacion
del mundo exterior.
Se necesitan potentes computadores para procesar una gran cantidad de infor-
macion en poco tiempo. En robotica,
las imagen es hay que procesarlas en tiempo
real.
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Sistema de vision
artificial consta de las siguientes partes:
Un sistema de vision
Camara,
encargada de captar la imagen y transmitirla en forma de senales
electricas,
siguiendo unas normas de exploracion.
Interfaz, de adaptacion
de las senales
electricas
producidas por la camara a un
computador.
Paquetes de software, para el proceso de la informacion por el computador, que
permita analizar las escenas y generar los comandos de gobierno del robot, de
forma autonoma y en tiempo real (Inteligencia Artificial).
Seleccion
de la informacion util
e indispensable, puesto que es casi imposible,
que proporciona la camara.
tener en cuenta toda la informacion
Interpretacion,
de la escena en forma conveniente para la aplicacion
en curso.
Calculo y generacion,
de las ordenes de control a los elementos motrices del ma-
nipulador, segun
los resultados de la fase anterior.
imagen, con las camaras
de estado solido,
se define con tres parametros, que se
muestran graficamente en la figura, estas son:
de la fila
1. Situacion
del columna
2. Situacion
3. intensidad luminosa.
de las camaras
La lectura de informacion CID se hace mediante direccionamiento
X-Y, es decir, de forma aleatoria, lo que las faculta para explorar parcialmente a las
imagenes.
Modulos
para el control de perifericos (discos, modem, impresoras, etc..)
Modulo de entrada y salida para el gobierno de los elementos externos, como
maquinaria, relees, robots, alarmas, etc.
Tarjetas especializadas en el procesado de imagenes que poseen las siguientes
caractersticas.
de la senal
Digitalizacion de video procedente de la camara, mediante un
conversor A/D.
Almacenamiento de la informacion de la imagen digitalizada en una memoria
imagen.
Sistema para el procesado de la imagen, bien mediante un procesador espe-
cializado o mediante hardware especifico, como circuitos integrados PLD con
ALUS integradas, tablas de transformacion h ardware (LUT), etc.
Visualizacion de la imagen almacenada en un monitor, a trabes de un con-
versor D/A
Conexion del contenido de la memoria de imagen al bus normalizado para su
posible procesamiento y tratamiento en la seccion del procesador principal y
su memoria.
A continuacion se describe la mision y las caractersticas de cada una de las sec-
ciones que componen la tarjeta de vision:
La exploracion
Digitalizacion de una lnea de la imagen de una camara,
propor-
ciona una senal analogica
continua, que debe ser muestreada en tantos puntos
como pxeles tenga la lnea. Cada pxel o punto de la imagen capturada corre-
sponde con una tension analogica,
cuyo valor representa el nivel de lumino sidad
o nivel de gris. En el caso de las camaras
de estado solido no se precisa realizar
el muestreo, puesto que cada celda CCD de la lnea proporciona directamente la
tension analogica
del pxel correspondiente. Como el procesamiento de la infor-
macion es del tipo digital, hay que transformar los valores analogicos
de los pxeles
de la imagen en valores digitales. El numero de bits en que se transforma la senal
analogica mediante el conversor A/D, determina la cuantificacion de los niveles de
gris, es decir, la cantidad de niveles de gris que se empleara en el procesamiento.
As, con una resolucion de 8 bits se dispone de 256 niveles de gris, desde el
blanco hasta el negro.
de video.
de sincronismo horizontal y vertical, para restablecer la senal
Imagenes en proceso El tratamiento de la informacion que compone la imagen
puede llevarse a cabo a traves de programas (software), o bien, por medio de cir-
cuitos electronicos especializados (hardware) . En general, el hardware es mas
rapido mas caro. Hay situaciones en las que se hace
que el software, pero tambien
imprescindible el tratamiento mediante hardware. Por ejemplo, cuando se trabaja
en tiempo real como en las aplicaciones en Robotica, del
en las que la actuacion
manipulador depende, en cada momento, de la imagen que capta de la camara
sobre el entorno.
niveles jerarquicos:
Bajo nivel Las tecnicas
utilizadas en este nivel son basicas orientadas a la
y estan
y obtencion
definicion de las propi edades generales de la imagen. En esta fase se
median te las camaras
incluye la fase de captacion y la fase de preprocesamiento
de la senal
, en la cual se contempla la digitalizacion de video; la obtencion
de las
propiedades mas representativas, como los bordes, el color, la textura, etc.; y la
mejora de la imagen.
Nivel intermedio En este se incluyen las tecnicas empleadas para obtener las
propiedades de la escena. As, con la segmentacion se extraen o aslan los obje-
tos particulares de la imagen, con la descripcion se caracterizan dichos objetos, y
con el reconocimiento, se identifican los objetos de la escena
Alto nivel En esta categora en la que se aplica el proceso inteligente, la tecnica
mas representativa es la interpretacion,
que trata de estudiar la logica
de los ob-
jetos localizados en la escena, pro cediendo a un etiquetado y representacion
simbolica.
El video Estereoscopico y la Realidad Virtual
Como los adelantos de tecnologa, los tele robots muchos son para sistemas mil-
itares, otros tambien extendiendose
en los ambientes arriesgados, como el fondo
del oceano, el interior de los volcanes y el espacio exterior. El despliegue eficaz
de tele operacion y los robots de telemando seran esenciales para la interaccion
exitosa con estos ambientes.
Los despliegues de MV (nonoscopic video) eliminan todas las senales de profun-
didad binoculares, as como varias senales de profundidad minusculas
(es decir la
pendiente de la textura). La perdida
de estos resultados de senales de profundidad
importantes en situaciones donde de objetos es ambigua en la escena
la situacion
remota.
delicada.
requerida manipulacion
habilidad se adaptan muy rapidamente a este sistema de SV, mientras prefiriendo el
fuerte sistema de MV. La tension
mas atribuible al sistema de SV era incluso informo
despues de que varias horas usan; De hecho, la mayora de los operadores tasaba
comodo
los SV despliegan mas utilizable que el MV original el despliegue.
y mas
La mayora de los tele robots utiliza video monoscopico (MV) como eslabon de
primario para el operador. A MV le faltan senales
retroalimentacion de profundi-
del usuario en situaciones de
dad binoculares, sin embargo, impide la percepcion
objetos en el mundo remoto. El video estereoscopico utilizado (SV) para manip-
remota, la tarea puede reducir tiempo de ejecucion,
ulacion el ndice de error y la
tiempos. Los recientes estudios han mostrado que operadores prefieren
adaptacion
SV fuertemente, y lo han calificado como mas comodo
y utilizable que MV.
La mayora de los tele robots se controlan por medio de control remoto, requiriendo
mientras la atencion continua de los operadores muy experimentados. Los tele
robots totalmente autonomos no son todava posibles en ambientes no estructura-
sobre el trabajo hacia el operador
dos, pero es factible, para transferir informacion
de la maquina.
Un robot semiautonomo puede llevar a cabo simples movimien-
tos, controla si es preciso comunicar, las tres coordenadas dimensionan al robot y
ademas si estan disponibles. Los humanos son pobres en absoluto del juicio de
pero puede ser exacto.
posicion,
En lugar de intentar crear una virtual o realidad artificial, ARGOS sirve para dar a
los operadores suficiente necesaria informacion y as realizar las tareas peligrosas
fuera de peligro y en un ambiente natural, para el teleoperador de manera especial.
del indicador virtual es la cinta virtual, que puede usarse para medir
Una extension
y distancias en el mundo remoto. Por ejemplo, la cinta virtual - puede us-
tamanos
y posiciones de objetos.
arse para medir los tamanos
Con el grafico y el poder suficiente computando, es posible crear los objetos vir-
tuales animados de cualquier complejidad y realismo. Trabajando en ambientes
estructurados, ARGOS puede reforzar imagenes como un alambre recubriendo los
bordes del marco en los objetos conocidos. En los ambientes no estructurados,
ARGOS puede integrar la informacion de otros sensores como el radar y sonar con
el SV. Implementando la visualizacion arquitectonica
de los objetos, el sistema de
imagenes para tele robots medicos
de simulacion son algunos de los campos que
explorando actualmente. Mecanizando las capacidades de vision
se estan incluso,
se esta extendiendo mas alla el potencial del sistema de ARGOS.
Figure 316: Configuraciones de camaras estereoscopica.
para vision
Aplicaciones:
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la
Clasificacion
industria, siendo un elemento indispensable en una gran parte de los procesos
de manufactura. Impulsados principalmente por el sector del automovil, los robots
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Junto con estas aplicaciones ya arraigadas hay otras novedosas que si bien
del robot no se realiza a gran escala, si se justifica su aplicacion
la utilizacion por
las condiciones intrnsecas del medio de trabajo (ambientes contaminados, salas
asepticas, etc.) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los re-
construccion,
sultados (medicina, etc.). Estos robots se han venido llamando robots de servicio.
La Federacion Internacional de la Robotica
(IFR) establecio en 1998 una clasifi-
de las aplicaciones de la Robotica
cacion en el sector de manufactura.
Manipulacion en fundicion
Manipulacion en moldeo de plasticos.
Manipulacion en tratamientos termicos
Manipulacion en la forja y estampacion
Soldadura
Arco
Por puntos
Por gas.
Por laser
de materiales
Aplicacion
Pintura
Adhesivos
Secantes
Mecanizacion.
Carga y descarga de maquinas
Corte mecanico
rectificado
desbardado y pulido.
Otros procesos
Chorro de agua
Medicion
control de calidad
e investigacion
Formacion
aplicaciones particulares que no aparecen de manera explcita en esta clasificacion.
Soldadura La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robotica
industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea
frecuente robotizada dentro de la fabricacion
mas de automoviles
ha sido sin duda
alguna la soldadura de carroceras (vease Figura 317. En este proceso, dos
piezas metalicas se unen en un punto para la fusion conjunta de ambas partes,
denominandose a este tipo de soldadura por puntos. Para ello, se hace pasar una
corriente electrica a traves
elevada y baja tension de dos electrodos enfrentados
entre los que se situan
las piezas a unir. Los electrodos instalados en una pinza
de soldadora, deben sujetar las piezas con una presion determinada (de lo que de-
de la soldadura). Ademas
pende la precision deben de ser controlados los niveles
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La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que
que integran en
los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacion
su sistema de programacion el control de la pinza de soldadura que portan en su
extremo. Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del or-
den de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o
6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segun
el caso) en
lugares de difcil acceso.
parametros son tradicionalmente controlados por el operario.
Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots
articulares, ligeros, con 6 o mas grados de libertad que les permiten proyectar pin-
tura en todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para
defenderse de las partculas en suspension dentro de la cabina de pintura y sus
posibles consecuencias (explosiones, incendio, deterioro mecanico). Este mismo
motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de pintura sea
hidraulico,
o de ser electrico los cables vayan por el interior de ductos a sobrepre-
sion, evitandose Tal vez la caracterstica fundamental de
as, el riesgo de explosion.
los robots dedicados a estas tareas sea su metodo de programacion. Obviamente
es preciso que cuenten con un control de trayectoria continua, pues no basta con
especificar el punto inicial y final de sus movimientos, sino tambien la trayectoria. El
metodo normal de programacion es el de aprendizaje con un muestreo continuo de
la trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot,
mientras que la unidad de programacion registra continuamente, y de manera au-
tomatica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticion.
de maquinas
Alimentacion de maquinas especializadas es
La alimentacion
de posible robotizacion
otra tarea de manipulacion (vease
Figura 318. La peli-
grosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de maquinas como
prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot para trans-
de diferentes maquinas de procesado, ha conseguido que
ferir una pieza a traves
gran numero
de empresas hayan introducido robots en sus talleres.
En la industria metalurgica
se usan prensas para conformar los metales en fro o,
para mediante estampacion y embutido, obtener piezas de complicadas formas a
partir de planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente
por varias prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de
estas maquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto
conlleva para el operario, que una pequena distraccion
puede costarle un serio ac-
de posicionamiento
cidente. Estas circunstancias, junto con la superior precision
que puede conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar automaticamente
el funcionamiento de la maquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot
sea una solucion ventajosa para estos procesos. Por otra parte, los robots us-
ados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad, precision media,
numero
reducido de grados de libertad y un control sencillo, basado en ocasiones
con manipuladores secuenciales. Su campo de accion interesa que seas grande.
En cuanto a la carga, varia mucho, pudiendose necesitar robots con capacidad de
carga de pocos kilogramos, hasta algunos cientos (existen robots capaces de ma-
nipular hasta tonelada y media).
En las celulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o centros
de mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de
una maquina a otra, incluyendo controles de medicion de calidad u otras tareas de
La sincronizacion
calibracion. de toda la celula
(alimentadores, centros de mecan-
izado, robots, etc.) puede ser realizada por la propia unidad de control del robot
que cuenta, por lo general, con gran potencia de calculo y capacidad de manejo de
entradas y salidas. En ocasiones estas celulas cuentan con sistemas multirobot,
trabajando estos de manera secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen
apenas realizaciones practicas de cooperacion de robots de manera coordinada.
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de maquinas
Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacion
de
herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacion
otras maquinas. Las unicas
y capaci-
discrepancias estriban en su mayor precision
dad de carga inferior (algunas decenas de kilogramos).
Corte El corte de materiales mediante el robot (vease Figura 319 )es una apli-
reciente que cuenta con notable interes.
cacion La capacidad de reprogramacion
en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal
del robot y su integracion
un
para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precision
programa de corte definido previamente desde un sistema de diseno asistido por
computador (CAD).
Los metodos
de corte no mecanico empleados sonoxicorte, plasma, laser
mas
y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos
el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando
este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada. Las piezas a
cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizandose el
corte simultaneo de todas ellas (metodo de corte de patrones en la industria textil).
Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y conse-
cuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por laser y por chorro
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El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de
vidrio, PVC, marmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, carton, e incluso
a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se anade al agua una sus-
tancia abrasiva. Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros
sistemas son:
Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precision.
vara con el tamano
Su campo de accion de las piezas a cortar, siendo en general
de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha co-
mentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre
la pieza.
y habilidad que
Montaje Las operaciones de montaje, por la gran precision
flexi-
normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatizacion
ble. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte
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El tipo SCARA (vease Figura 320)ha alcanzado gran popularidad en este tipo de
tareas por su bajo coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adapt-
abilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en
el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical. Tambien se
usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precision y, en general, los
robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente
efectividad. La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los
casos, a facilitarlas con un adecuado rediseno de las partes que componen el con-
junto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria
inabordable con su diseno inicial, pueden ser montados de una manera competitiva
mediante el empleo de robots.
A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de
y orientacion
la posicion de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicion
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como: Un dispositivo electromecanico, o estacionario, con uno o mas
movil brazos
mecanicos, siendo apli-
capaces de acciones independientes. Estos robots estan
cados en sectores como:
Agricultura y silvicultura
Ayuda a discapacitados
Construccion
Domesticos
Domesticos
Entornos peligrosos.
Espacio
Medicina y salud.
Minera.
Submarino.
de la robotica
En general, la aplicacion a estos sectores se caracteriza por la falta de
tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia
estructuracion
de criterios de rentabilidad economica frente a la de realizar tareas en entornos peli-
grosos o en los que no es posible el acceso de las personas. Estas caractersticas
obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de inteligencia,
puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para la
toma rapida de decisiones.
y costosas.
El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar periodicamente labores de
para que en el caso de que alguno se encuentre danado
inspeccion, inutilizarlo,
poniendo en funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal fin se han
dispuesto en el generador. Para realizar esta labor de manera automatica puede
utilizarse un robot de desarrollo especifico que, introducido en la vasija, posicione
una sonda de inspeccion en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior
del tubo, proporcionara informacion sobre el estado mismo. Es preciso considerar
que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecanico que, junto con
matricial de los tubos, obliga a que el robot
los posibles errores en la disposicion
o bien con sistemas sensoriales externos
trabaje, bien con ayuda de tele operacion,
como vision laser,
real relativa entre el extremo del
que proporcionen la posicion
robot y los tubos.
Medicina Entre las varias aplicaciones de la robotica a la medicina destaca la
ciruga. Las primeras aplicaciones de la robotica a la ciruga del cerebro datan del
1982. En esta fecha se comenzo en Memorial Medical Center de Long Beach
ano
(California) un programa cuyo objetivo consista en utilizar un robot comercial (Puma
260) para realizar determinadas operaciones de neurociruga. Desde entonces se
han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un scanner, un ordenador
necesaria del cerebro para que el equipo medico
registre toda la informacion de-
cida el punto exacto donde debe ser realizada la incision, donde penetrara la sonda
para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra per-
fectamente situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos
tomar la muestra, etc.
necesarios para realizar la incision,
El vagabundo de Marte:Este robot durante julio de 1997 (vease Figura 321)
explora el en un rango largo (50km) del terreno de Marte, se encuentra equipado
con tecnologa en instrumentos cientficos.
El rocky 7
El Rocky 7 (vease Figura 322)vagabundo cientfico de Largo rango esta provisto
con un mastil
de 1.5 metros, se utiliza para tomar imagenes
estereofonicas del
paisaje circundante para apoyar el funcionamiento del equipo para fijar sus tareas.
El mastil tiene una interfase con un instrumento cientfico de 0.5 Kg. El
tambien
tercer grado de libertad del mastil, se disena
junto con la base del vagabundo movil
para colocar el instrumento contra un blanco, cientficamente interesante dentro de
un area
inspeccionada por las camaras
estereofonicas
del mastil.