Los Robots en el Sector Agrcola
J. A. Garca V, L. A. Vsquez A. Universidad Politcnica de Madrid, Departamento de Automtica,
Ingenieria Electrnica e Informtica Industrial1.
ResumenEl uso de robots fuera de las aplicaciones
industriales desde hace varios aos ha comenzando a mostrar
un gran avance en el aporte de soluciones para muchas
necesidades que el hombre tiene y que van creciendo da tras
da en busca de una mejor forma de vida, mejorando el
desarrollo de la sociedad en todos los campos en que exista la
posibilidad de robotizacin. Y de esa necesidad nace una nueva
era para el sector agrcola, la era de los robots agricultores, o
porque no decirlo, la era de los androides granjeros. Suena un
poco fuerte el hablar de androides, pero con ello desde nuestro
punto de vista queremos destacar que los robots no son un
reemplazo de los humanos, sino herramientas, mquinas y
sistemas que nos pueden servir para mejorar en muchos
aspectos de nuestra vida. Hace dcadas pareca un sueo, pero
hoy es posible que un robot pueda realizar tareas propias del
hombre. Su empleo en el caso de la agricultura, especficamente
en los invernaderos, abre amplias posibilidades productivas,
sobre todo en pases donde la escasez de mano de obra es un
problema. As podemos observar robots que cosechan, cortan o
aplican riegos con una precisin que, incluso, supera la mano
del hombre.
I. INTRODUCCIN
L A aplicacin de la robtica en mbitos diferentes del
industrial se remonta a 20 aos atrs, el concepto de
robts de servicio no apareci hasta 1989 en el que
Joseph Engelberger public el libro Robotics in Service.
Un robot de servicio es un robot que opera de manera semi o
totalmente autnoma para realizar servicios tiles a los
humanos y equipos, excluidas las operaciones de
manufactura (segn la Federacin Internacional de Robtica,
el IFR). Las aplicaciones de los robots de servicio se podran
clasificar en [1]:
Robots de exteriores
Limpieza profesional
Sistemas de inspeccin
Construccin y demolicin
1
Este artculo ha sido desarrollado como parte de la asignatura Robots
de Servicio, dirigida por el Dr. Antonio Barrientos, del Mster en
Automtica y Robtica de la Universidad Politcnica de Madrid.
J. A. Garca V., Ingeniero electrnico, estudiante del Mster en
Automtica y Robtica de la Universidad de Politcnica de Madrid, en la
Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales, Madrid, ESPAA.
(mvil: 665-322-704, e-mail: jagv30@hotmail.com)
L. A. Vsquez A., Ingeniero elctrico, estudiante del Mster en
Automtica y Robtica de la Universidad de Politcnica de Madrid, en la
Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales, Madrid, ESPAA.
(mvil: 665-322-704, e-mail: jagv30@hotmail.com)
Sistemas logsticos
Medicina
Defensa, rescate y seguridad
Submarinos
Plataformas mviles de uso general
Robots de laboratorio
Relaciones pblicas
Este artculo presenta un estudio de las aplicaciones actuales
de los Robts en el Sector Agrcola. En el captulo 1, se har
una pequea introduccin en aspectos importantes de la
agricultura. En el segundo captulo se justifica el porqu el
inters de muchos investigadores y empresas de la
importancia del uso de los robos en el sector agrcola. En el
captulo 3, se clasifican y se describen las tareas bsicas que
podran ser robotizadas en las cuatro principales fases del
ciclo agrcola: preparacin de cultivos, siembra, produccin
y recoleccin. En el captulo 4 se realiza un anlisis de los
futuros desarrollos e investigaciones de la robtica en la
agricultura, y finalmente se describen algunas conclusiones
que se obtuvieron con el desarrollo de esta investigacin.
II. EL SECTOR AGRCOLA
La agricultura es el arte de cultivar la tierra y comprende
todas las actividades humanas de acondicionamiento del
medio ambiente natural y del suelo hacindolo ms apto para
el posterior cultivo de cereales, frutas, hortalizas, pasto y
forrajes con fines alimenticios o para producir flores, plantas
ornamentales, madera, fertilizantes, productos qumicos,
productos biofarmacuticos, entre otros. Todas las
actividades econmicas que abarca el sector agrcola se
fundamentan en la explotacin del suelo o de los recursos
asociados a este en forma natural o por la accin del hombre.
La actividad agrcola actual se ha potenciado gracias a la
aparicin de la tecnologa del tractor, ya que con su uso las
actividades de siembra, cosecha y trillado se pueden hacer
ms rpido y con menos personal pero el costo de esta
productividad es un gran consumo energtico, combustibles
de origen petrolero. A travs de la manipulacin gentica, La
qumica agrcola, la aplicacin de fertilizantes, insecticidas y
fungicidas, la reparacin de suelos, el anlisis de productos
agrcolas y la mejora en el control de las semillas se ha
aumentado enormemente las cosechas por unidad de
superficie. Los tipos de agricultura pueden dividirse segn
diversos criterios de clasificacin [2]:
Segn su dependencia del agua:
De secano: es la agricultura producida sin aporte de agua
por parte del mismo agricultor, nutrindose el suelo de la
lluvia y/o aguas subterrneas.
 De regado: se produce con el aporte de agua por parte del
agricultor, mediante el suministro que se capta de cauces
superficiales naturales o artificiales, o mediante la
extraccin de aguas subterrneas de los pozos.
Segn la magnitud de la produccin y su relacin con el
mercado:
Agricultura de subsistencia: Consiste en la produccin
de la cantidad mnima de comida necesaria para cubrir las
necesidades del agricultor y su familia, sin apenas
excedentes que comercializar. El nivel tcnico es
primitivo.
Agricultura industrial: Se producen grandes cantidades,
utilizando costosos medios de produccin, para obtener
excedentes y comercializarlos. Tpica de pases
industrializados, de los pases en vas de desarrollo y del
sector internacionalizado de los pases ms pobres. El
nivel tcnico es de orden tecnolgico. Tambin puede
definirse como Agricultura de mercado.
Segn se pretenda obtener el mximo rendimiento o la
mnima utilizacin de otros medios de produccin, lo que
determinar una mayor o menor huella ecolgica:
Agricultura intensiva: busca una produccin grande en
poco espacio. Conlleva un mayor desgaste del sitio.
Propia de los pases industrializados.
Agricultura extensiva: depende de una mayor
superficie, es decir, provoca menor presin sobre el lugar
y sus relaciones ecolgicas, aunque sus beneficios
comerciales suelen ser menores.
Segn el mtodo y objetivos:
Agricultura tradicional: utiliza los sistemas tpicos de
un lugar, que han configurado la cultura del mismo, en
periodos ms o menos prolongados.
Agricultura industrial: basada sobre todo en sistemas
intensivos, est enfocada a producir grandes cantidades de
alimentos en menos tiempo y espacio -pero con mayor
desgaste ecolgico-, dirigida a mover grandes beneficios
comerciales.
Agricultura ecolgica, biolgica u orgnica (son
sinnimos): crean diversos sistemas de produccin que
respeten las caractersticas ecolgicas de los lugares y
geobiolgicas de los suelos, procurando respetar las
estaciones y las distribuciones naturales de las especies
vegetales. Fomentando la fertilidad del suelo.
III. ROBOTIZACIN DE LA AGRICULTURA
Actualmente, el sector agroalimentario es objeto de
especial atencin en cuanto a la incorporacin de tecnologas
avanzadas, dadas las exigencias cada vez mayores de
produccin, diversidad y calidad de los productos, as como
de la presentacin de los mismos. Todo ello con el problema
creciente de la falta de mano de obra. Cabe por ello hacer un
anlisis del estado actual, ventajas y posibilidades de
robotizacin de las tareas agrcolas [3]. Los objetivos que se
plantean son:
Permitir la sustitucin de operarios en tareas peligrosas
para la salud, como la pulverizacin de productos
fitosanitarios.
Abordar la realizacin de tareas repetitivas y tediosas,
como la recoleccin de frutos.
Realizar tareas en horas nocturnas, lo cual permite el
ahorro de tiempo, por ejemplo, en la recoleccin.
Mejorar la precisin en algunas de las tareas agrcolas,
como las relacionadas con la biotecnologa, y en concreto la
multiplicacin de plantas a partir de tejido vegetal.
Optimizar la eficiencia y calidad de algunas de las tareas
como la uniformidad en la realizacin de huecos para el
trasplante.
Lograr la disminucin de riesgos ambientales como la
reduccin de la cantidad de producto fitosanitario que se
emite al aire.
Reducir costes, ya que se disminuye la cantidad de
combustible y de productos utilizados en algunas tareas.
Elevar la calidad de los productos como por ejemplo, la
utilizacin de menos pesticidas.
A continuacin, se enumeran las tareas bsicas que se
realizan en este sector agrupadas en las cuatro principales
fases del ciclo agrcola (preparacin de cultivos/suelos,
siembra, produccin y recoleccin), indicando las ventajas
particulares de la robotizacin en cada una de ellas, cules se
encuentran robotizadas y las que son potencialmente
robotizables. Adicionalmente se considera una reciente
actividad: la manipulacin de plantas macetas, por su
potencial robotizacin.
Hay que indicar los procesos de pos recoleccin, aun
siendo una de las principales fases del ciclo agrcola, no se
ha incluido, ya que se ha considerado, al igual que todo el
sector de la industria auxiliar de la agricultura, como
industria agroalimentaria, existiendo en la actualidad
soluciones robotizadas comerciales.
IV. APLICACIONES
A. Preparacin del Cultivo
La preparacin de cultivo agrupa los procesos de:
eliminacin de cultivo anterior, labranza, nivelado,
desinfeccin y pre-abonado del suelo, y realizacin de
huecos para trasplante. Existe en la actualidad maquinaria
robotizada para el caso de los cultivos extensivos
desarrollada por las grandes empresas de tractores.
Bsicamente, se trata de agrcolas con capacidad de
teleoperacin y en algunos escasos sistemas con posibilidad
de conduccin automtica.
Por su parte, en cultivos intensivos la preparacin del
cultivo se realiza de forma manual o con maquinaria muy
rudimentaria por los problemas de espaci en invernaderos y
viveros, no existiendo ningn desarrollo robotizado al
respecto. Cabra aqu considerar el desarrollo de robots
mviles polivalentes capaces de desplazarse en el interior de
invernaderos a los que se puedan acoplar los aperos y
accesorios diseados para este tipo de cultivo [3].
 A continuacin se describen algunos de las aplicaciones
que se han desarrollado y se estn desarrollando, tanto como
proyectos de investigacin y productos comercializados en
todo el mundo:
1) Tractor robotizado deteccin de plantas y malas
hierbas y para la seleccin de productos qumicos: La
robtica est resultando ser una muy buena solucin para la
produccin de cultivos orgnicos y medioambientales.
Ejemplo de ello la limpieza de terrenos en los cultivos, en
especial de las malas hierbas de la optimizando del uso de
pesticidas en problemas de polucin y contaminacin del
suelo que esta produce. Tillett and Hague Technology Ltd.,
de UK [4], es una empresa de desarrollo e investigacin de
tecnologa de automatizacin para el sector agrcola y otros
sectores relacionados, la cual desarroll un sistema para
reducir el uso de productos agroqumicos por medio de la
aplicacin selectiva de los productos qumicos a travs un
tractor robotizado que navega por un mapa que representa el
cultivo del campo, ver Fig. 1. Esto se utiliza para decidir
cmo aplicar selectivamente el producto por zonas
tpicamente de 5x5 metros de resolucin con un tractor
robotizado equipado con GPS. Este sistema en tiempo real
calcula y detecta objetivos diferencindolos por medio de
una cmara de visin, ya sean cultivos o malas hierbas, ver
Fig. 2. Esto permite una resolucin mucho ms fina, ya que
realiza un reconocimiento de las plantas individuales. Se
requiere poco conocimiento previo del campo, salvo una
estimacin del mapa de la plantacin. Este robot tractor
aplica selectivamente los productos qumicos a un cultivo
de coliflor.
Fig. 1. Tractor robotizado aplicado en la seleccin de los productos
qumicos para un cultivo de coliflor, de la empresa Tillett and Hague
Technology Ltd.
Fig. 2. Sistema de deteccin del cultivo y de la maleza por medio de un
sistema robotizado de visn por ordenador embebido en el tractor de la
empresa Tillett and Hague Technology Ltd., en un cultivo de coliflor.
2) Robocrop: Es un tractor robotizado con visin por
computador basado en sistema de orientacin para de control
de qumicos en malezas, desarrollado por la empresa Tillett
and Hague Technology Ltd., de UK [4]. Este robot usa
navegacin por guiado a travs de las lneas de cultivo y al
detectar una mala hierba por medio de visin artificial este
la elimina a travs de un corte realizado en forma mecnica.
Este es robot se comercializa como Robocrop, ver Fig. 3.
Fig. 3. Robocrop, tractor robotizado de la empresa Tillett and Hague
Technology Ltd., para eliminar la maleza de forma mecnica sin daar el
cultivo til.
3) Control mecnico de malezas guiado por visin: Este
proyecto fue desarrollado por la Universidad de Halmstaden
y la empresa Danisco Sugar AB de Suecia, entre 1997 a
2000 [5]. Esta empresa que produce azcar de la remolacha,
reconoce la importancia de la consideracin del medio su
objetivo para este proyecto fue la reduccin del uso de
productos qumicos para el control de la maleza de 3,5 a 2
kg por hectrea en el ao 2000. El proyecto se divide en dos
partes:
Parte I: Control de maleza entre las filas del cultivo. El
objetivo de la parte I del proyecto es desarrollar un
cultivador guiado por visin, capaz de llevar a cabo el
control mecnico de las malas hierbas entre las filas de las
plantas de remolacha azucareras. El objetivo es reducir la
banda izquierda sin tratamiento qumico para la fumigacin
de 16-24cm, que es lo que se logra hoy en da en los
sistemas de control mecnico, a 5-12cm. Para ser rentable la
velocidad debe ser aproximadamente la misma que con los
sistemas actuales, es decir, 8Km/h.
Parte II: Control de malezas dentro de las filas del cultivo.
El objetivo de la parte II del proyecto es desarrollar un
cultivador guiado por visin, capaz de llevar a cabo el
control mecnico de las malas hierbas dentro de la fila de
plantas de remolacha azucarera, por lo tanto, eliminar
totalmente la necesidad de control qumico de malezas, ver
Fig. 4.
Fig. 4. Esquema del diseo, para el control mecnico de maleza guiado por
visin. Discriminacin entre cultivos y malas hierbas.
4) Robot autnomo para la eliminacin de malezas en el
cultivo de rboles de navidad: En Dinamarca se estima una
produccin de rboles de Navidad sobre 31.000 hectreas y
genera un volumen de negocios anuales de 500-600 milln
de dlares [6]. Para obtener un buen crecimiento y calidad
en los rboles el control de malezas es fundamental. En
muchos casos esto se realiza mediante la aplicacin de
productos qumicos, sin importar el problema ambiental que
conlleva. Por eso, la Universidad de Agricultura y
Veterinaria Royal y el Instituto Forestal y de Paisaje Dans
desarroll un robot autnomo capaz de realizar este trabajo
de forma mecnica y sin contaminar los suelos.
La estrategia de control es que el robot conoce la posicin
exacta de cada rbol y toma mediciones con respecto a este.
Se calcula un plan de navegacin para que el robot siga la
ruta, mientras toma medicin de la distancia entre el
cortador y el rbol. Al pasar cerca de un rbol el cortador se
retrae y cuando no este se extiendo para poder tener mayor
alcance, ver Fig. 5.
Esta accin permite slo los cortes de las malas hierbas
que estn en competencia con los rboles (cercanas de este)
y permite el crecimiento a las plantas que no compiten con
estos para mejorar la diversidad biolgica en el campo y
ayudar a reducir la erosin, ver Fig. 6.
Fig. 5. Robot prototipo para el desmalezamiento en plantaciones de rboles
de navidad.
Fig. 6. Esquema del Robot autnomo para la eliminacin de maleza en
cultivos de rboles de navidad.
5) Control voluntario de patatas en una serie de cultivos
de hortalizas: Este proyecto es desarrollado por la empresa
Tillett and Hague Technology Ltd., de UK, en un programa
para el enlace de la Horticultura dirigido a la seguridad del
uso de pesticidas por el Horticultural Development Council
y el British Potato Council con la participacin de otras
empresas del sector industrial. En 2006 la empresa
desarroll un sistema robtico basado en visin por
computador, para la deteccin de malezas, especificando la
aplicacin de cantidades mnimas de herbicidas (como
glifosato) para el control voluntario de las patatas en una
amplia gama de cultivos de hortalizas, especialmente de
cebollas y zanahorias, ver Fig. 7.
Fig. 7. Anlisis del cultivo gracias la implementacin de visin por
ordenador para el control voluntario de patatas en un cultivo de vegetales.
6) Control integrado mecnico para la eliminacin de
maleza y la produccin orgnica del repollo: El crecimiento
de las malas hierbas dentro de las filas de cultivos de
repollo es el principal problema para la produccin orgnica
de estos, debido a su alto coste y a la imposibilidad de
utilizar herbicidas. En este proyecto se desarroll un robot
con un sistema de visin por computador, el cual procesa la
informacin que va captando ubicando las plantas mientras
los cortadores se van moviendo, ver Fig. 8. En las pruebas
realizadas se han obtenido resultados sorprendentes como la
eliminacin de ms del 80% de maleza en el cultivo,
posibilitando la produccin orgnica. Este proyecto es
desarrollado por la empresa Tillett and Hague Technology
Ltd. [7], de UK.

Fig. 8. Secuencia de las imgenes del control mecnico para la eliminacin
de maleza en funcionamiento experimental, sobre el suelo en un cultivo
artificial para demostrar el principio de funcionamiento produccin
orgnica.
7) Robot Inteligente para la reduccin de cultivos de
verduras utilizando visin artificial: Debido a la variabilidad
del campo en el proceso de perforacin y germinacin de
semillas, algunos cultivos se siembran en una mayor
densidad que la requerida (por lo general, x3), para luego
una vez germinada las semillas se produce a realizar un corte
mecnico para dejar el cultivo en la forma requerida. El
proceso de reduccin tiene como objetivo que las plantas
salgan ms saludables, ver Fig. 9. La innovacin de Robot
en la reduccin del cultivo se encuentra principalmente en la
deteccin de las plantas ms pequeas del semillero y el
espacio con otras ms cercanas. Adems, se desarrollaron
algoritmos para decidir cuales plantas automticamente
eliminar y cuales conservar. Este proyecto es desarrollado
por la empresa Tillett and Hague Technology Ltd. [7], de
UK.
Fig. 9. Eliminacin selectiva de plantas en un cultivo.
8) Robot para la preparacin del cultivo de vieros: Este
robot podador desarrollado por la empresa Vision Robotics
Corporation (VRC), se especializa en el corte preciso y
limpio de los vieros [8]. Sus principales caractersticas son:
Cortes con precisin y calidad.
Operacin de Da y noche.
Opciones para ser remolcado por un tractor, o vehculo
mvil robotizado.
Poda de dos cabezas por fila, con una por encima de la
lnea de diseo para podar dos filas a la vez.
Poda a una velocidad de 8 metros por minuto.
Podar 1 acre en 4.4 horas (dependiendo de la densidad de
la vid).
Ahorro de un 40 a 50% en mano de obra, con
amortizacin en 2,4 aos.
Costo $ 125/acre (17,3 cntimos de vid), en comparacin
con mano de obra en $ 257/acre (35,3 cntimos de vid).
La clave de la robtica aplicada a estos viedos es el uso
en el robot de cmaras estereoscpicas de exploracin que
realiza 15 fotogramas por segundo. El anlisis de toda la vid
y del trabajo a realizar se procesa antes de que las tijeras del
robot comiencen a podar la vid.
A bordo del robot, un equipo procesa y utiliza la
superposicin de mltiples fotos para crear un modelo 3D de
la vid y, a continuacin, se aplican "normas de poda", que
fueron programadas en el software guiados por un experto.
Estas normas son procesadas, para luego indicarle a los
brazos robticos hidrulicos con tijeras la forma en que
deben podar, y donde hacer los cortes, ver Fig. 10.
Fig. 10. Brazos robticos del Robot podador en vieros.
Cabe resaltar que esta tecnologa puede ser adaptada a
otras prcticas, como, deshoje, poda y corte en otros rboles
frutales. La cmara y el ordenador a bordo del robot podran
utilizarse para la estimacin de cosechas, para la recogida y
gestin de para incorporar en los sistemas de cartografa
SIG.
9) Vehculos Areos No Tripulados (UAV) usado en la
preparacin de cultivos:. La utilizacin de vehculos areos
no tripulados para la llamada agricultura de precisin es un
campo que cada vez va creciendo con mayor fuerza. Sus
principales ventajas son:
Tomar imgenes que permite tanto a los productores
agrcolas como a empresas que los asesoren a tomar
decisiones ms informadas que pueden repercutir en un
ahorro importante de insumos y por lo tanto de dinero. Las
imgenes se pueden adquirir y ver casi instantneamente.
Sobrevolar todo un campo y a la vez tomar fotografas de
los cultivos en el rango de frecuencias infrarrojas y luz
visible. Las imgenes se combinan en un grfico a color que
muestra cmo los cultivos estn creciendo en todo mbito e
identifica las reas de deterioro. Sobre la base de esa
representacin grfica el anlisis de los datos obtenidos por
los UAV crea una serie de instrucciones para aplicarlas en proporcionar imgenes para la agricultura, la silvicultura y
una variable de inters. entre otras ms aplicaciones [8], ver Fig. 13.
Tambin pueden ser utilizados para medir los niveles de
humedad en el suelo, la cantidad de vida vegetal, o los
problemas causados por: la sobre fertilizacin, los animales
de pastoreo o las plagas. En casos de problemas con el
cultivo se dispone de un registro permanente de la magnitud
de daos en esta.
Con el procesamiento de las imgenes del crecimiento de
cultivos, se hace un uso ms eficiente de los fertilizantes, ya
que los agricultores pueden cambiar las tasas de crecimiento
de sus cultivos modificndolo. Adems, se obtienen anlisis
de datos que permiten decidir dnde se precisa o no la
fumigacin.
Fig. 12. Imagen de un UAV de la empresa CropCam.

Fig. 11. Imagen obtenida por un UAV para la descripcin de gestin de
cultivos, viveros y plantaciones. En donde se lleva un control y
monitorizacin del estado de los cultivos mediante imgenes multi-
espectrales.
B. Siembra
Dentro de esta fase se consideran las etapas de plantacin
de semillas, produccin de esquejes y realizacin de injertos,
multiplicacin vegetativa de plantas, fertirrigacin de las
plntulas, control ambiental de las plntulas y trasplante. En
cultivos extensivos existen tractores robotizados y
maquinaria agrcola modificada para realizar esta labor.
En el caso de los cultivos intensivos, lo ms habitual en el
proceso de plantacin es la siembra en semillero y posterior
trasplante. Para realizar este proceso existen mquinas
automatizadas que facilitan esta labor [3].
La manipulacin de plantas en macetas, se ha considerado
parte de fase en este trabajo, siendo una tarea adicional
propia de los invernaderos de plantas con macetas donde ha
surgido el nuevo concepto de estacin central de trabajo.
sta consiste en un lugar diseado para que la mano de obra
realice las operaciones de cultivo con el mximo
rendimiento sin necesidad de desplazarse a la zona de
cultivo. Esta tarea es potencialmente robotizable,
utilizndose un sistema robotizado de transporte, mediante el
cual las plantas son trasladadas a la estacin central de
trabajo de donde vuelven al invernadero una vez realizada la
operacin, o bien, se envasan para su venta.

1) Plantadora de arroz automtica: Este proyecto es un

robot mvil capaz de trasplantar arroz adems de fertilizar y
aplicar productos qumicos con precisin para su adecuado
manejo, con esto el robot es capaz de mejorar la calidad y
Fig. 12. Imagen multi-espectral obtenida por un UAV para la derivacin de
produccin del arroz [11], ver Fig. 13.
parmetros biofsicos.

La eficiencia del riego se manifiesta en correlacin

positiva con el ndice normalizado de vegetacin definido
con imgenes multiespectrales desde UAVs. Las
observaciones pueden programarse en funcin de les
polticas de riego implementadas, ver Fig. 12.
En el mercado existes varias empresas que desarrollan
UAVs, como por ejemplo: CATUAV es una empresa
privada espaola dedicada al desarrollo y a la operacin de
aeronaves no tripuladas (UAV) [7], con aplicaciones en la
agricultura, ver Fig. 11 y 12. Otra empresa que ofrece este
mismo tipo de aplicaciones es CropCam, de Canad. Puede
Fig. 13. Robot para plantacin en arrozales.
 2) Robot trasplantador de hortalizas, Kikump: Muchos
productos agrcolas primero se siembran en invernaderos
para luego ser trasplantados al campo, siendo este el caso de
las hortalizas. El Instituto Brian, de Japn, ha desarrollado
un robot trasplantador, ver Fig. 14. Este brazo manipulador
pertenece a la clase de robots manipuladores con aplicacin
en la agricultura [12].
integral de vivero. Cermosn tiene sus oficinas centrales y
talleres ubicados en la localidad valenciana de Guadassuar
(Espaa). Actualmente, Cermosn posee una de las ofertas
ms completas en la mecanizacin y robotizacin de viveros
ornamentales, especializada en climas de inviernos suaves.
Entre sus productos se encuentran: Enmacetadoras,
Alimentadoras de substratos, Mezcladoras de substratos
Mquinas para Big-Bale, Sistemas de robotizacin, Robots
trasplantadores TEA Project, Transporte interno, Cintas
transportadoras, Nebulizadores elctricos, Dosificadores de
abonos slidos, Sembradoras, Llenadoras de macetas,
Lavadoras de bandejas, Pinzas portamacetas, Otros
complementos. A continuacin se presentan algunos de sus
productos:

Robot de transporte en remolques. El Sistema de Javo de

Robot para transporte en remolques, ofrece una gran
economa de trabajo en los productores de planta donde el
transporte interno con remolques es la solucin. El Robot
posiciona las plantas y mueve los remolques para su llenado
automtico y si se requiere, puede ser integrado con un
sistema de transporte totalmente automtico, ver Fig. 16.
Fig. 14. Robot manipulador para el trasplantado de hortalizas.

3) Traje-Robot para ayuda a los agricultores, FarmBot:

Cientficos de la Universidad de Atricultura y tecnologa en
Tokio, Japn, han inventado un traje-robot diseado para
ayudar a los agricultores en la plantacin y el cultivo de la
tierra [13].
El traje que se observa en la Fig. 15, tiene un peso de
alrededor de 25 kilos. Tiene ocho motores y 16 sensores.
Segn los inventores, el traje lleva su propio peso y coloca
una carga mnima sobre el operador". La compaa que va a
producir estos trajes-robots estima un costo de venta de entre
4000 a 8000 euros, y se espera que salga al mercado dentro
de tres aos.

Fig. 16. Robot de transporte en remolques.

Robot transplantador XT600J. El Robot transplantador

XT600J es una mquina que trabaja capturando las plntulas
de sus bandejas alveolares y plantndolas directamente sobre
la maquina enmacetadora con gran precisin. Este modelo es
capaz de plantar hasta 7 plntulas por maceta, ver Fig 17.

Fig. 15. Este traje segn el investigador es muy adecuado para los
agricultores de mayor edad que necesitan apoyo para los msculos de las
piernas y de sus articulaciones.

4) Sistemas comerciales de trasplante: Existen varias

aplicaciones industriales donde se utilizan la automatizacin
y robotizacin para el trasplante y manejo de plantas, un
muy buen ejemplo de ello es la empresa Cermosn, S.L [14].
Fig. 17. Robot transplantador XT600J.
Esta es una empresa especializada en la mecanizacin
 Este modelo est diseado particularmente para trabajos
en grandes volmenes. Es configurable desde 4 pinzas a 12.
Y su rendimiento alcanza las 14.000 plantas a la hora con las
12 pinzas. Posibilidad al memorizar hasta 99 programa de
extraccin de planta y 99 en destino de plantacin, ver Fig.
18.

Fig. 19. AURORA, Robot para invernaderos (Universidad de Mlaga y

Universidad de Sevilla).
Fig. 18. Robot transplantador XT600J.
2) Robot Mvil con un sistema de Visin por computador
C. Produccin y otro de micro-pulverizacin: Esta aplicacin robtica
La produccin se encuentra integrada por las etapas de pertenece al proyecto AGROBOTIC desarrollado por el
fertirrigacin del cultivo, pulverizacin de productos Instituto Dans de Ciencias Agrcolas, la Universidad de
fitosanitarios, eliminacin de malas hierbas, podas de las Aalborg, la Universidad de Agricultura y Veterinaria Royal,
plantas, limpieza de cubiertas en invernaderos y sombreado y 4 empresas industriales [16]. Su objetivo en esta aplicacin
de las mismas [3]. es la reduccin de la emisin de herbicidas al pulverizar las
La fertirrigacin y aplicacin de productos sanitarios en plantas de un cultivo. Este micro sistema de pulverizacin
cultivos intensivos y en rboles est resulta mediante los mejora la precisin, con resoluciones de hasta 5mm. La
sistemas de riego automtico. En cultivos extensivos se reduccin de los herbicidas (glifosato) es de 540g/ha a
utilizan robots a modo de dispositivos mviles que se menos de 10g/ha, ver Fig. 20.
desplazan a lo largo de barras horizontales por las que se
riega el cultivo. Estos sistemas se programan para que se
muevan y rieguen toda la superficie cultivada. El proceso de
eliminacin de malas hierbas en cultivos extensivos, cuenta
con tractores robotizados y maquinaria agrcola modificada
que facilita la realizacin de esta labor.
Una de las tareas ms tediosas y peligrosas del cultivo en
invernadero es la limpieza de sus cubiertas o la deposicin
de un producto blanqueante para que disminuya la
transmisin de radiacin solar al interior en pocas
calurosas. Esta tarea se realiza actualmente de forma
manual, pudiendo ser robotizada de manera similar a como
se ha robotizado la limpieza de otras superficies.

1) Robot Mvil para invernaderos, AURORA:

desarrollado por el departamento de Ingeniera de Sistemas y
Automtica, de la Universidad de Mlaga y del Grupo de
Robtica Visin y Control, de la Universidad de Sevilla,
particularmente para tareas de fumigacin, ver Fig. 19.
Incorpora una motorizacin basada en motores de alterna,
alimentados por un generador de alterna a 220V con 2.5KW
de potencia. Su sistema de control est basado en PC
industrial. Su sistema sensorial est basado en sensores de
ultrasonidos de tipo analgico y digital utilizables en control
reactivo. Incorpora cmara CCD para teleoperacin [15].
Fig. 20. Robot Mvil con un sistema de Visin por computador y otro
de micro-pulverizacin.
3) Robot para el cuidado de plantas, Hortibot: Es un
robot de cuidado de plantas autnomo coordinado por la
Universidad de Aarhus, Instituto de Ingeniera Agrcola,
Centro de la Investigacin Bygholm [17]. HortiBot
proporciona precisin desyerbando un huerto, realizando
siembra robtica puede reconocer 25 tipos diferentes de
malezas que elimina usando sus herramientas lser, por
micro rociada y por dispositivos mecnicos, ver Fig. 21.

Fig. 21. Robot Mvil con un sistema de Visin por computador y otro de
micro-pulverizacin.
4) Robots pequeos para sembrar, fumigar, recolectar y
arar la tierra. Ingenieros agrnomos de la Universidad de
Illinois (USA) han desarrollado una gama de pequeos
robots baratos (de entre 150 y 500 dlares cada uno)
especialmente concebidos para realizar tareas agrcolas y
sustituir a las pesadas y costosas maquinarias que se
emplean actualmente para sembrar, fumigar, recolectar y
arar la tierra, ver Fig 22. Uno de estos robots parece salido
de la pelcula "la guerra de las galaxias", como el R2D2,
mientras que otros son como pequeas hormigas de 30
centmetros de largo que tienen la habilidad de funcionar
como un ecosistema, es decir, se comunican entre s y, al
igual que hacen las abejas, se ayudan mutuamente en caso de
necesidad.
Fig. 22. Robots pequeos para sembrar, fumigar, recolectar y arar la
tierra.
D. Recoleccin
La recoleccin puede ser realizada de manera continua,
por vibracin o por unidades. Tambin se incluyen en esta
fase la clasificacin de los frutos y el envasado en campo.
La recoleccin continua aparece en los cultivos masivos
de cereales, maz y otros en los que las plantas, secas o
verdes, son cortadas en su parte inferior mediante
dispositivos tipo cuchilla. Si bien existe maquinara en parte
automatizada para estos procesos, puede ser aumentada su
autonoma en base al empleo de sensores (altura del corte,
por ejemplo). Asimismo la robotizacin de esta tarea puede
ser aumentada mediante el empleo de la tele operacin y la
conduccin automtica de las cosechadoras comerciales.
El uso de la vibracin est indicado para frutos y semillas
duras como almendras y nueces y para otros productos que
deben ser procesados posteriormente. Se emplean para ello
brazos mecnicos que se engarzan a los troncos y que son
accionados desde vehculos tractores [3].
La recoleccin por piezas en rboles o en plantas es un
tema que est siendo tratado con especial inters en muchos
centros de investigacin y desarrollo en robtica, existiendo
prototipos para ctricos (limones, naranjas y mandarinas),
manzanas y racimos de uvas, e incluso para plantas al aire
libre como sandias, melones o coles. En el caso de cultivos
bajo invernadero, tambin existen algunos desarrollos de
prototipos para diferentes variedades de tomates, pepinos, o
fresas, as como para la recoleccin de championes. Uno de
los principales problemas a resolver en esta tarea es la
localizacin de los frutos, siendo preciso el uso de sistemas
sensoriales capaces de detectarlos considerando el efecto de
la superposicin de los distintos elementos en una planta o
rbol.
A continuacin se muestran algunos de las aplicaciones
que se han desarrollado, tanto como proyectos de
investigacin y productos comercializados:
1) Recolector de naranjas y Recolector de manzanas: La
empresa Vision Robotics Corporation (VRC), de San diego
(USA), el recolector de naranjas est compuesto por un
sistema de visin usado para escanear e identificar naranjas
por medio un sistema escner colocado en varios brazos
multi-ejes usando varias cmaras estereoscpicas para crear
una imagen virtual 3D de todo el rbol de naranjas [18]. La
posicin y el tamao de las naranjas son almacenados y
suministrados a ocho grandes brazos que cogen cada naranja
de una forma fcil, eficaz y econmica (Fig. 23).
Fig. 23. Robot recolector de naranjas.
El recolector de manzanas tiene tambin un sistema de
visin usado para escanear e identificar las manzanas dentro
de una huerta. Las cmaras son colocadas al final de los
booms de escaneo, usando cadenas de cmaras
estereoscpicas para crear una imagen virtual 3D de todo el
rbol manzanas. La posicin y el tamao de las manzanas
son almacenados y suministrados a los brazos recolectores.
Inmediatamente siguiendo el proceso de escaneo, una serie
de brazos largos rectangulares cogen cada manzana (Fig.
24).
Fig. 24. Robot recolector de manzanas (VRC).
2) Recolector de championes: La Universidad de
Warwick, UK, desarroll un brazo robt que permite
detectar el tamao adecuado de los championes y adems
cuales son ms saludables, para poder recolectarlos [19]. Su
principal desventaja es que es ms lento que la recoleccin
con mano de obra, ver Fig. 25.
Fig. 25. Brazo robtico recolector de championes.
3) Recolecotr de uvas: La Universidad de Okasuma de
Japn, en su facultad de Agricultura desarroll un robot
multi-usos para trabajar en un viero [20]. Este robot tiene
un manipulador de coordenadas polares con 5 GDL. La
longitud del brazo es de 1.6m y su peso es de 200kg. Sus
investigaciones se basaron la prueba de varios efectores
especializados para sujetar las uvas, empacarlas y
recolectarlas, ver Fig. 26.
Fig. 26. Sistema recolector de uvas.
4) Robot recolector de fresas: otro proyecto desarrollado
por la universidad de Okasuma son dos sistemas robticos
recolectores de fresas [20]. Uno es desarrollado para un
sistema de sembrado hidropnico, usando soluciones
minerales en vez de la tierra para los cultivos, y el otro para
sistemas de cultivo en tierra. Como los sistemas de
crecimiento son diferentes, se crearon dos tipos diferentes de
robots. Estos robots tienen componentes similares. El primer
robot esta desarrollado en cooperacin con una empresa de
maquinaria agrcola ver Fig. 27.
Fig. 27. Robots recolectores de fresas.
5) Robot recolector de pepinos: desarrollado por la
universidad de Okasuma [20]. Este robot es un manipulador
de 6 GDL diseado para trabajar en sistemas de
entrenamiento con rejillas inclinadas, las cuales fueron
desarrolladas para el sistema de recoleccin robotizado. El
sistema de entrenamiento hace que las frutas queden
colgando en las rejillas para que se puedan detectar
fcilmente. Su sensor visual es capaz de discriminar fruta
verde de hojas verdes y tallos, los frutos no maduros por lo
general son recolectados. En este robot, adems cuenta con
una cmara monocromtica de TV con un filtro de
interferencia ptica de 850nm de longitud de onda, usada
para detectar la fruta por medio de su reflactancia espectral.
En su efector final fueron instalados un detector del tallo, un
cortador y los dedos manipuladores, debido a la dificultad
que se tiene al detectar la posicin del tallo por el sensor
visual y poder cortarlo, ver Fig. 28.
Fig. 28. Robots recolector de pepinos.
6) Robot recolector de tomates y cerezas: otro proyecto
desarrollado por la universidad de Okasuma que est
formado por 4 componentes: un manipulador, un efector
final, un sensor visual, y un dispositivo de navegacin [20].
El manipulador tiene 7 grados de libertad con un alto grado
de manipulacin. Tiene dos articulaciones prismticas y 5
rotacionales. Se desarrollaron dos tipos de efectores finales,
uno para los tomates y otro para los tomates de cereza. Para
cortar las frutas, estas primero son succionadas
neumticamente y luego si estn en una posicin adecuada
se procede a cortar el tallo, y si no, se mueve un poco el
efector final para tomar una posicin adecuada. La fruta
recolectada es transportada por medio de un tubo entre el
efector final y un contenedor, ver Fig. 29. Una cmara CCD
fue usada para diferenciar las frutas de sus tallos y hojas. La
posicin de las frutas se detecta por visin estreo binocular.
Se us adems un sistema de navegacin para que el robot se
pueda mover con cuatro ruedas, el cual fue comercializado
como un vehculo para transportarse en invernaderos. Una
segunda fase del proyecto se va a realizar con una
Universidad de USA, una empresa elctrica y un instituto de
maquinaria agrcola para poder ser comercializada.
Fig. 29. Robots recolector de tomates y cerezas.
7) Recolector VT-2: La empresa espaola AGROMELCA,
S.L., es una empresa creada en el ao 2003 y que est
compuesta por la segunda generacin de una empresa
familiar ubicada en el Bajo Aragn que desde hace 30 aos
est ligado a la distribucin y fabricacin de equipos
recolectores para frutos secos y aceitunas, desarroll un
equipo recolector llamado: VT-2, que va montado en la parte
trasera de un tractor. Incorpora la pinza de alta potencia con
vibracin circular continua, con posibilidad de variarla. Este
equipo ofrece innumerables ventajas como es su desmontaje,
su agilidad de maniobra o su visibilidad a la hora de efectuar
enganches al tronco [21]. El sistema VT-2 va equipado con
elevacin independiente, desplazamiento lateral, telescpico
y giro en la pinza. El sistema TRV incorpora los siguientes
elementos: Turbo en la vibracin, Dos vibraciones en cada
sentido, Regulacin del frenado de la pinza, Regulacin del
apriete de los brazos al tronco y Auto apriet, ver Fig. 30.
Fig. 30. Brazo robtico recolector de frutos secos.
8) Recolector AutoPick: La empresa ARCUSIN, con sede
en varios pases entre ellos Espaa, desarrolla maquinaria
agrcola y entre uno de sus productos se encuentra un
recolector por vibracin llamado: AutoPick [22]. Este
recolector es un brazo telescpico vibrador para la
recoleccin de todo tipo de frutos secos y aceitunas. Gracias
a su avanzada tecnologa, posee una extraordinaria
movilidad y capacidad de adaptacin a las necesidades de
cada rbol consiguiendo un elevado porcentaje de
recoleccin con un menor tiempo de vibracin. Para
conseguir una perfecta cobertura de vibracin del rbol,
disearon dos versiones: el MT especializada en atacar las
ramas y el GT que ataca directamente el tronco. Con
AutoPick, solo una persona con un tractor, son suficientes
para poder recolectar frutos secos con grandes rendimientos,
ver Fig. 31.

Fig. 31. Brazo robtico recolector de frutos secos.
V. FUTURAS APLICACIONES
En el futuro se esperara el uso masivo de sistemas
robotizados tanto a descampado como en invernaderos.
En invernaderos se esperara un sistema totalmente
autnomo con robot macetas y cultivos conectados a travs
de redes de comunicacin inalmbricos. Las plantas de los
cultivos estarn equipadas con sensores en el suelo, y
transductores que comunicaran al sistema robtico la
necesidad de agua y nutrientes, al igual que cosechar los
frutos e incluso polinizar las plantas. Este tipo de
especializacin permitir una gran reduccin de los recursos
consumidos en el proceso de crecimiento.
Todo indica que en grandes extensiones habr una
supervisin de los cultivos a travs de cmo se est equipo robotizado y su programacin informtica.
comenzando a realizar hoy de UAVs especficos, que
entregaran informacin precisa del estado de salud de los
cultivos, apoyado de robot mviles que se distribuirn a
travs del campo, haciendo acciones como eliminacin de
maleza y control de plagas; eliminando la necesidad de
elementos nocivos y contaminantes para los suelos y el
medio ambiente.
La granja del futuro a grande escala ser gestionada en su
integridad por un sistema informtico que regula la actividad
de los robots que se ocupan del campo con la ayuda de
satlites, que al mismo tiempo conocer la situacin de los
mercados a los que van dirigidos los productos de cultivo y
dirigir el ordeo de las vacas, que se realiza mediante
robots (estos robots ya funcionan en algunos pases con
comprobada eficacia).
En laboratorios de Diseo de sistemas Agrcolas y
Biolgicos, los nuevos desafos son resolver los problemas
anteriores en sistemas agrcolas y tambin disear robots
para interpretar sistemas biolgicos capaces de medir y
hacer as y qumicas de la planta bajo su cuidado. Las
personas podrn hacerse cargo de granjas enteras aun
cuando no tengan la experiencia ya que el robot se encargara
de los detalles tcnicos de la siembra, rociado y recolecta o
requiriendo cada vez menos mano de obra calificada
dedicada a estas labores. En un futuro los robots deben ser
capaces de no requerir nuevos programas sino aprender y
ajustar sus parmetros mediante la observacin y
posteriormente repetirla con precisin, ese es el objetivo a
futuro [23].
Cabe destacar el potente desarrollo de proyectos de
investigacin en muchas universidades, en donde podemos
destacar algunos de los concursos que se realizan enfocados
a la robotizacin de la agricultura, entre los que se
encuentran: el evento Field Robot Event, fundado por la
Universidad de Wageningen, en Pses Bajos [24]. En el ao
2008 se desarrollo el concurso en Alemania, ver Fig. 32.
Fig. 32. Field Robot Event 2008, University of Applied Sciences
Osnabrck.
Otro concurso que se llevar a cabo este ao se realizar
en la Escuela Tcnica Superior de Agrnomos de la
Universidad Politcnica de Madrid en donde estudiantes de
ingeniera de todo es mundo competirn en el I Concurso
Internacional de Robtica en Agricultura Agrotech
2009 [25]. El reto es resolver pruebas y problemas de
inters actual en el sector mediante la construccin de un
Nuevas generaciones de estos robots podrn sembrar,
fumigar, cosechar y realizar muchas de las difciles tareas
del mundo agrcola. Todas estas tecnologas desembocarn
en la granja del futuro, equiparable a las casas dotadas con
todas las modernas tecnologas, integradas en un nico
sistema que lo regula todo. Despus de redimir al sector
servicios y al industrial, parece que la robtica, por fin, se
decide a impulsar la actividad primaria, fundamental para los
pases en desarrollo.
VI. CONCLUSIN
En cuanto al uso de robots en la preparacin de cultivos se
han encontrado investigaciones que apuntan al uso
combinado, que en agricultura se denomina: agricultura de
precisin, ya que dan un soporte tecnolgico y preciso a las
faenas como la eliminacin de malezas en los cultivos, con
sus tratamientos tanto de agroqumicos como mecnicos,
optimizando tanto insumos qumicos, como realizando una
produccin totalmente orgnica en el caso de desmalezado
por medios robticos mecnicos. El uso de podadores
robticos como en caso del trabajo de los vieros es un gran
avance que comercialmente estar disponible en tres aos
ms, al igual que la aplicacin a la poda de otros rboles. Se
ha observado tambin la gran ventaja que radica el uso de
UAVs en la agricultura ya que se pueden realizar muchos
anlisis de las fotografas areas para la preparacin de
cultivos en particular (donde usar fungicidas y qu cantidad
se debe suministrar, calidad de la humedad del suelo, etc.).
Adems, el agricultor puede ver en tiempo real el estado de
su campo.
 El uso de robots en la siembra deja de manifiesta el gran
potencial de esta tecnologa y el impacto que tendra en los
[7]
campos, ya que hara una siembra ms precisa al igual que
dara solucin a la creciente baja en la mano de obra de esta
actividad. Tambin el manejo de trasplantes de cultivos que [8]
[9]
se realizan en un invernadero para llevarlos al campo ya son
soluciones comerciales robotizadas existentes. [10]
El mayor problema que se enfrenta la robotizacin
agrcola, es el alto coste inicial que se requiere, al igual que
[11]
la poca preparacin especializada por parte del agricultor.
La Ingeniera agrcola se ha convertido en un campo de [12]
alta tecnologa con mayor relevancia en todo el mundo con
respecto a la alimentacin, la energa (biocombustibles), as [13] Universidad de Agricultura y Tecnologa de Tokio. http://www.u-
como para mejorar la conservacin del medio ambiente. Hay
[14]
una gran necesidad de innovaciones y nuevas ideas para
crear soluciones. Las aplicaciones futuras de robots
autnomos y cooperativos en la agricultura ser una
revolucin en este campo. [15]
El uso de tcnicas de precisin junto con sistemas
[16]
robotizados mejora el manejo de suelos y cultivos. Adems,
estos sistemas hacen uso del procesamiento de grandes [17]
volmenes de informacin para la toma de decisiones, con lo [18]
cual se puede minimizar el uso de productos agroqumicos [19]
mientras se asegura un control efectivo de plagas, malas [20]
hiervas y enfermedades, a la vez de suministran una cantidad
adecuada de nutrientes a los cultivos. [21]
En el marco de sistemas robticos de navegacin
autnoma en procesos de siembra se puede realizar con gran [22]
precisin, incrementando el rendimiento del los cultivos.
[23]
Los robots ahora son reconocidos como dispositivos que
ofrecen las soluciones a los problemas de envejecimiento de
los agricultores o la disminucin del nmero de granjeros [24]
[25]
que ocurre en la mayora de pases en el mundo ya que no
hay generacin humana de relevo para cultivar, porque la
agricultura no es fascinante para la generacin de los ms
jvenes.
La tendencia sin duda es hacer robots cada vez mas
cooperativos con el humano ya que comparten el mismo
ambiente activo y que al no estar controlado es necesario
que el robot este en la capacidad de detectar al humano,
interpretar esta situaciones y actuar en consecuencia, sin
duda alguna la interaccin social humano robot ya es un
hecho, solo hay que mejorarla.
Forest and Landscape Institute, Department of Forestry .
http://www2.mst.dk/
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http://www.thtechnology.co.uk/Current%20projects.html
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830 05 30 http://www.catuav.com , info@catuav.com
CropCam, P.O. Box 720 ,72067 Road 8E, Sturgeon Rd.
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http://www.cropcam.com/
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Cermosn, S.L. C/ Marqus de Sotelo, 1 46610 Guadassuar (Valencia)
Tel.: +34 962 572 067
Fax: +34 962 571 372e-mail:
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Robot Mvil para invernaderos, AURORA.
www.isa.uma.es/.../ActividadesGRUPO.htm
Robot Mvil con un sistema de Visin por computador y otro de
micro-pulverizacin: AGROBOT. http://www.agrobot.dk/index.htm
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la Universidad de Okasuma, de Japn. http://mama.agr.okayama-
u.ac.jp
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del Mster de Automtica y Robtica de la UPM, 2008.
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REFERENCES
[1] A. Barrientos, Pein, Balaguer, Aracil. Fundamentos de Robtica.
Segunda Edicin, p. 469.
[2] Agricultura, www.Wikipedia.com.
[3] Libro Blanco de la Robtica: De la investigacin al desarrollo
tecnolgico y aplicaciones futuras. Edita: CEA - GTRob con
subvencin del MEC. 1 edicin, 2007, p. 37- 41. ISBN: 978-84-690-
3884-0.
[4] Tillett and Hague Technology Ltd. Wrest Park, Silsoe,
Beds, UK, MK45 4HR . http://www.thtechnology.co.uk/
[5] Vision guided mechanical weed control. Halmstad University. The
Intelligent Systems Laboratory.
http://islab.hh.se/islab/islab/projects/mechweed.html
[6] Autonomous weeders for Christmas tree plantations - a feasibility
study . Simon Blackmore , Henrik Have. The Royal Veterinary and
Agricultural University, Section of AgroTechnology. Bent Keller,
Spyros Fountas, Henning Nielsen and Frans Theilby. The Danish