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Instrumentacion y Control PDF
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Transmisores
1,( lS transmisores
son dispositivos disenados para enviar senales
Ilroporcionales a las variables que se estan midiendo; internacional-
Illcnte se han escogido ciertos rangos para este fin, que son:
2
1a5mA 3 a 15 Ib/pull (21 a 105 kPa )
2 2
4 a 20 mA 6 a 30 Ib/pulg (42 a 210 kPa )
10 a 50 mA 20 a 100 kPa
Salida
El elemento de medicion es la parte sensible alas cambios de la delfuelle ~
variable y se conecta directamente al proceso; por tanto, estos de retroalimentacion
elementos pueden ser: bourdones si el transmisor es de presion;
sistemas termales Henos de gas, Iiquido 0 vapor si el transmisor es
de temperatura, celda de presion diferencial si el transmisor va a
Usarse para medir tlujo (caida de presion de placas de orificio,
Venturis, etc.) 0 nivel de Iiquidos (figuras III.2, III.4, y IlL5).
En todos los casos el elemento de medicion esta mecanicamente
conectado a un obturador que tapa 0 destapa una tobera; este
conjunto Obturador-tobera forma parte del sistema de amplificacion
de la senal (relay). Como es de cOmprender, el movimiento del
obturador es muy pequeno, del rango de milesimas de pulgada, y
en muchos casas no puede percibirse a simple vista, sin embargo
sus efectos son observados en el cambio de presion de salida del
r
transmiso . El sistema utilizado por los transmisores para enviar la
Resorte b
senal al receptor es variado, aunque puede generalizarse diciendo
e de carga Restriccion
que se Usan relevadores (relays); en la figura III.I se muestra un Diafragma f
r de la camara de la tobera
relevado tipico, que consta de las siguientes partes:
a) Cuerpo c=J Suministro ~
~ Salida
b) Restriccion
c) Valvula principal
Presion en tobera c=J Venteo
A. Accion directa
d) Camara de la tobera
e) Diafragma de la camara de la tobera
j) Resorte de carga
g) Fuelle del relevador
h) Sistema Obturador-tobera
/'
Escape
Restricci6n
( en transmisi6n
,i1 vado y sellado hermeticamente. Su deformaci6n se da en funci6n
,Iv la presi6n atmosferica y de las caracteristicas del material con que
de temperatura) "~,I{t hecho. Este fuelle esta calculado de manera que el area de su
,1I'ci6n transversal multiplicada por el brazo de palanca hasta el
1,lvOledel balandn primario, sea igual al producto del area de la sec-
, ()11transversal de la capsula de diafragma, multiplicado por la
Valvula 111~H:mcia de su centro a dicho pivote. De tal manera, toda variaci6n
de I I" I'uerza en el tornillo de empuje debida a variaciones de presi6n
aguja
Unidad derivativa
opcional en
t
Suministro Salida
I II 1:1capsula por efecto de vafiaciones
1111:1
I Ii Ill. Los MOMENTOS exactamente
atmosfericas, esta compen-
por las fuerzas del vastago de empuje del fuelle de compensa-
iguales y contrarios se eliminan.
transmisi6n de aire de aire
Restricci6n 1':1 compensador de temperatura ambiente (G) consiste en un
de temperatura de
Idill 'talico especial que opera en forma tal que a cualquier variaci6n
suministro
,II It'mperatura, las dos barras de bimetal se contraen 0 expanden
,II 111:1 nera diferente. Esto varia el brazo de palanca entre el pivote de
Ilpll'~i6n (N) y el muelle de supresi6n (S), de modo que la fuerza
I IIIl'ida por el resorte de supresi6n (1) sobre el mismo varia,
termal, en la capsula del diafragma (L), se convierte en una I 1IIIIp'nsado por las variaciones de temperatura ambiente. Variando
fuerza hacia arriba; esta fuerza, aplicada al balandn primario I I III)~i'i6n del tornillo de compensaci6n 0 ajuste (H) se puede
por medio de un baHn de acero y del tornillo de empuje (J), " I 11I:lfla compensaci6n en diferentes rangos de temperatura del
se transforma en un MOMENTO en sentido contrario alas tj, 11,110.
manecillas del reloj. 1/11 los aparatos transmisores de presi6n donde no se necesita
I11111 )('n~aci6n de temperatura, el tornillo de ajuste esta situ ado en
Conforme el obturador se acerca a la tobera, aumenta la presi6n I I II I 1)( )~i i6n donde no compensa por temperatura, es decir, en su
del aire transmitido. I"' II Ion mas cercana al pivote (figura IlIA).
Esta presi6n de salida es amplificada por una valvula piloto y I I ,'(lIljunto de amortiguaci6n R (figura IlI.2) se utiliza para que
transmitida al fuelle retroalimentador (A); la fuerza resultante se I II 11I,~misorquede insensible alas variaciones causadas en el
aplica al balandn primario a traves del balandn secundario (E), en I I'" ill por bombas reciprocantes, motores u atro equipo similar.
sentido contrario a la fuerza ejercida por la 'capsula de diafragma. I 1ll.ln~JTIisorde presi6n de la figura IlIA funciona con el mismo
Se llega asi a un equilibria de las presiones entre la capsula de 111111 plo, 'xcepto que no viene equipado con el compensador de
diafragma y el fuelle retroalimentador. Esto garantiza una propor- I I II III ,111110sferica ni con el amortiguador de pulsaciones.
cionalidad de la presi6n transmitida con la variable medida, segun I II It )( lo~ los casos, los instrumentos estan basados en el principio
el coeficiente de multiplicaci6n que depende de la relaci6n de 10s II II'tl"oalimentaci6n; es una sefial de presi6n de salida que se
LABORATORIO DE INSTRUMENTACI6N Y CONTROL
TRANSMISORES
. . to de la barra de equilibrio
Movlmlen .
al aumentar la diferenelal .
1--__
Lengueta
Aire
de suministro
1.4 kg/em2
Plaea
Inerementar degama
Ajuste de gama
+ +--'"
Serial
de salida
Muelle de apoyo
y diafragma de sellO~isminUir
t ---..
de labarra
de equilibrio
Camara lIena
Figura IDA. Transmisor de presion. de aceite Camarallena
desilic6n de aeeite de silie6n
regresa al comienzo del circuito del instrumento, y que puede ser Anillos "8"
para protecci6n Ajuste .
positiva 0 negativa. Cuando la retroalimentacion es positiva, la senal de amortiguamlento
eontr
se suma a la senal de salida del instrumento. sobre-
impresiones
Un ejempl0 c1asico es el de una habitacion que esta siendo
calentada; cuando la temperatura es aha la retroalimentacion positiva
tendera a aumentarla mas, Y cuando la temperatura es baja, tendera
a enfriarla; como es logico, no se llegara a mantener temperatura en
un punto fijo, sino que estara en un extremo 0 en otro. Diafragma flexible
de sella de metal
En la retroalimentacion negativa el efecto es Contrario, y en este
eorrugado
caso sf se llega a un equilibrio, puesto que la retroalimentacion
negativa se opone a la senal de salida. Diafragma de mediei6n Muelle de tensi6n
de metal eorrugado
En la Figura HI.5 se ilustra un transmisor de presion diferencial,
el cual envfa una senal proporcional a la diferencia de presiones Figura m.5. Transnus. or de presion diferencial.
aplicadas en las tomas de baja y aha presion; la presion diferencial
puede ser originada en un elemento primario de medicion de flujo 1 . . nte manera Un aumento en 1a
E1transmisor funciona de a slgu~e . da 10s 'tres diafragmas, de
(placa de orificio, Venturi, tobera u otro similar), 0 por nivel de . 1
Presion diferencla muev e hacia 1a lzqUler
. ., t a una barra de fuerza que
liquido, conectando la toma de aha al fondo del recipiente y la toma 1 de medlclOn arras r . 1
los cuales el centra 0 . d e el obturador Clerre e
de baja a la atmosfera si es tanque abierto 0 a la parte superior del flexible haclen 0 qu ( ,
pivotea en el soporte , 1 alida del re1evador vease
tanque si es recipiente a presion 0 al vacio. b
escape de 1a to era,
10 que aumenta a s
.,
r
. ) Esta salida se retroa 1-
1a Figura I1I.l(a) y la explicaClon respectIva .
menta mediante un fuelle que aplica una fuerza que se apane a la
fuerza de las diafragmas, hacienda que el abturadar se aleje de
la tabera y, par consiguiente, disminuya la presi6n de salida; este
cielo se repite hasta lograr un equilibria.
Es 16gico que para cada presi6n diferencial se necesite una fuerza
determinada para lograr el equilibria; como la fuerza va en funci6n
de la presi6n en el fuelle de retroalimentaci6n, se deduce que la
presi6n de salida es proporcional a la presi6n diferencial.
Estos transrnisores pueden ser ajustados muy facilmente para
diferentes rangos. Si observamos la figura III.5, veremos que la fuerza
de retroalimentaci6n que produce la presi6n en el fuelle es aplicada
a la barra de fuerza a traves de una placa donde se apoya el ajuste
de rango. Al cambiar la posici6n del ajuste de rango se modifica el
momenta de fuerza y, par consiguiente, la presi6n de salida
necesaria para obtener el equilibria.
La mayorfa de los transmisores de presi6n diferencial pueden ser
calibrados des de su rango minima hasta 12 a 15 veces ese rango, a
sea de 0-20" a 0-300" de H20 en el mas comtin de los transrnisores.
Estos transrnisores cubren rangos de 0-1" de H20 a 0-100 kg/cm2 y
son capaces de resistir presiones hasta de 700 kg/cm2 en disefios
especiales. Las protecciones por alta presi6n estatica en el cuerpo
del transmisor impiden que los diafragmas se rompan par alta
presi6n.
4. Comparando ambas curvas, determine que tipo de error tiene Construyase la curva leyeodo
el transmisor y d6nde estan localizados los ajustes para cuando menos seis puntos
corregir el 0 los errores (repase la practica de man6metros). d la escala del nivel del tanque
5. Escriba sus conclusiones. e n forma descendente; eJe . mplo- .
~5~ 40, 30, 20, 10 Y 5 de nive!,
y apuntando las lecturas .
correspondientes a cada mvel.
Fecha: _ Clave: _
Practica 4
Receptores
Los receptores son aparatos disenados para recibir una senal neuma-
tica 0 electrica de los transmisores; esta particularidad les perrnite
indicar 0 registrar cualquier variable, y pueden intercambiarse entre
S1. Normalmente la escala del receptor esta graduada en las rnismas
unidades que la del transmisor; por 10 tanto, si se cambia la escal<:l
(0 la grafica) se podra leer la senal de otro transmisor. Tambiell
existen escalas en porcentaje, en cuyo caso es necesario utilizar ull
factor para determinar el valor de la variable medida.
Las senales que pueden leer los receptores son las rnismas que
envlan los transmisores, 0 sea:
Presion
kpa %
Psig
kg/cm2
2
El indicador del tablero, calibrado de 21 a 105 kPa (3-15 Ib/pulg ) y 0
0.21 21
conectado en la linea de entrada al receptor, se considera como 3.0
29 10
patron y debera ajustarse el registrador (0 determinar el tipo de error 4.2 0.29
segun indique el maestro). 38 20
5.4 0.38
En la figura IV.1 aparecen los ajustes: lineal (4), de multiplicacion 25
0.42 42
(5) y angular (2). Antes de efectuar los ajustes de be hacerse una 6.0
46 30
corrida de valores por la escala para determinar el tipo de error 0.46
6.6
encontrado, asi como su signo. Los errores deben corregirse en el 54 40
0.54
siguiente orden: primero el angular, en seguida el de multiplicacion 7.8
63 50
y al final el lineal; consulte con el maestro la mecanica de la 9.0 0.63
71 60
calibracion. 10.2 0.71
80 70
11.4 0.80
84 75
12.0 0.84
88 80
Utilizando el transmisor de presion diferencial montado en el 12.6 0.88
simulador de nivel, envie una sefial de presion de aire al receptor 96 90
13.8 0.96
para obtener tres lecturas, minima entre 10 y 90% de la escala del 100
1.05 105
receptor. Siga los siguientes pasos: 15.0
Tomade baja
EI metodo mas usual para determinar el gasto de un fluido a traves
de una tuberia es restringiendo el paso del fluido mediante la
disminucion del area a traves de la cual fluye. La medicion del flujo /
por este metodo se logra con un elemento primario de medicion,
que produce la diferencial de presi6n, y un elemento secundario de
medicion que mide dicha diferenciai.
EI elemento primario de rnedici6n es una restriccion en la linea
de flujo que hace que el fluido se contraiga, y como el gasto es
constante, su velocidad aumenta y la presion estatica disminuye, al Entrada Tobera de f1ujo
mismo tiempo, la diferencial representa un indice de velocidad del Tubode Dall
flujo; para obtener el flujo se multiplica el indice de velocidad por
el area.
Simplificando, la perdida de presion causada por la restriccion es
proporcional al cuadrado de l~ velocidad del flujo; segun Bernoulli,
el fluido se contrae, el flujo es constante, la velocidad aumenta y la
presion estatica disminuye. Eo la Figura V.I se ilustran algunos de
estos elementos de area const~nte y velocidad del flujo.
EI elemento secundario de medicion es un dispositivo conocido
como transmisor de presi6n diferencial, que consiste esencialmente Tubo pitot estatico
en dos camaras opuestas que reciben las presiones de antes y . d fl . de area constante.
F19ura V..1 Elementos primanos e uJo
despues del elemento primario y las restan para obtener la diferen-
cial, a la que pueden convertir en un movimiento para manipular
una plumiIIa en caso de tratarse de un registrador de flujo, 0 en un
movimiento para obtener una salida en presion 0 corriente directa
en caso de usarse un transmisor de presi6n diferendal (vease la
practica de transmisores).
Actualmente la placa de orificio es el elemento primario de
medicion mas empleado en la industria; su diseiio y construccion
son muy senciIIos. Sin embargo tiene varias desventajas en compa-
racion con el venturi y la tobera; sus perdidas por friccion perma-
nentes son comparativamente Il1ucho mayores; la cantidad de flujo
que entrega es 37.5% menos que un venturi 0 una tobera. Sus
ventajas son basicamente economicas, ya que es el elemento de
menor costo y de mas facil adquisicion.
La placa de or{ficio tiene diversas formas segun el tipo de fluido Orificio Orificio
Orificio
que se quiera medir (figura Y.2); las hay concentricas, excentricas, concentrico segmental excentrico
segmentales y de arista redond{l. Las concentricas se utilizan para
fluidos limpios; las excentricas para liquidos con gases ocluidos 0 Figura V.2. Tipos de placa de orificio.
CURVA DE CALIBRACI6N DE UN MEDIDOR DE FLUJO 69
0.4
/
./
~ - El borde del orificio no debe tener un grosor mayor de
4. descarga,
y para placas con un orificio menor de 1/2" el gru
borde no debe exceder de 1/16", Si para lograr esto es
eso1/8",
del
../
necesario biselar el borde, se hara en ellado de baja presion
--., y a un angulo no menor de 45 grados. .
L 1 --l ..J'/ " j 5, La distancia minima requerida, de tramo de tuberia recta antes
y despues de la placa de orificia, esta normada por la ASME Y
.
Flgura V.3. Distribucion de preSlones
' e
depende de la configuracion de la tube ria donde se monta la
de orificio concentrico. n una placa placa, Mas adelante se explica dicha norma,
/ /Toma de radio ~
/' Tomi\"da 1
Tomade
eSqUin;~
~ 0.5
Di
-
( ( /.--
1
D " ~ \
\
+V,D ( 1\
~
=-
Direcci6n del flujo
~ Distancia media para
la colocaci6n de la
D
I I) vena contracta
j Placa de orificio~
, )) ~
0.0
0.2
Figura V.4. Tipos de tomas de presion.
Diametros de tuberia
a partir de la placa de orificio
t1onde:
-L -+ =1:1:)
>-"d
~!riie~~B~
Ejes, ratornos 'I
0 bOqUiI'l ~ Vuetta
~~
r=--r= -l1-:-t- de tuba de flup
o vuelta; \" ......a-
de
radio largo
to; ~ r;ador I
de radio largo
~
""---A-..?B
~rFB
Enderezador
. '-......
./
Ori:CiO
boquilla
doftup
Como S9 ~era
por accesorios anteriores
L:-~
40.0
1-
(( 2diam.
~ 2dJm.-C-B-
200 ~
I 0
Vuelta Orificio
ACodos
0 vuetlas 40.0 f 30.0
i
.
2
:.~$r"'"'
Tanqu~=
do .
~
de 0 boquilla de tubo .8 il
lambor il
- A ! "2
10.0 ~
f -0
Separador
=0 l---.t
8 0=6 diam. 30.0 ~
;; A Vueltas
/
r LJ
20.0
;; !
e. .
2 de radio largo o
,~
E i5
~ Cl 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0,5 0.6 07 0.8 o.go.o
B 20.0 20.0 "C m-' 10.0
Relaci6n de diametro
1E
.~
~ II I I I
i5 .~ II
i5 0.0
A 0.1 0.2 0,3 0.4 0.5 0.6 0.70.8 0.9
....1 I
Relaci6n de diametro
11 I
Orificio
Accesarios permttidlls a la salida
"o boquilla de f1ujo
en Iugar dB tUbarecto
. . .
=0I--A---tB-4II
Enderezador
----..
~ A----iB-l ~ A ----lB-l =t::l= ..c!i! 1. Tes 1.!as
t1 ~
~ ~
Ejes, ratamos
,yvueltas
~~ EJes, retorn~s
2. Codos de 45 2.Juntasde expansi6n
~ ~,yvueltas
de radio largo 3. Valvulas de compuerta 3.Valvulasde compuerta
'-.,.
Enderezador
'-.,.
Enderezador
de radio fargo
4. Separadores 4.Yes
(,1= 1
t--- C --t B -l
(,1= 1 / 5. Yes 5.Separadores(si el cuello
2 d~m,
I--- A'----i /
40.0 2 diam t-- c --tB -i J 40.0
6. Juntas de expansi6n
de la entrada es
10 longitudinal)
'1--- A'----i
A Codas
vuellas de tubo I f
30.0
~ 30.0 ~
e
0,0 o.s R n . n.R R
.0
.0
"
~
,/ -If 2
a
{l
1. Valvulas de compuerta
2. Yes
l.Valvulasde compuerta
~0
0.8
Qi
"0
~ 0.6
Q)
"0
c:
-0
'u 0.4
u
:c:
Q)
0.2
'"
I1l
"0
~
oQ)
a..
Relaci6n g~
do = diametro del orificio
Oi = diametro interior de la tuberia
1, Cron6metro.
2, Simulador de flujo, Es un equipo disenado para la ensenanza.
Consta de dos tanques, uno de alimentaci6n y otro de
medici6n de 25 cm de diametro, con una escala graduada en
centimetros. El agua circula mediante una bomba a traves de
una valvula de control de operaci6n neumitica y de una placa
de orificio conectada a un transmisor de presi6n diferencial.
3. Transmisor de presi6n diferencial. Es neumatico y envia una 1. Abra la valvula de suministro de aire y compruebe que el
2
senal de 3 a 15 psig, proporcional a la presi6n diferencial a regulador de presi6n este ajustado a 20 psig 0.4 kg/cm ).
un instrumento receptor instalado en un tablero; en ese tablero 2, Abra las valvulas manuales instaladas en el simulador, par
hay tambien una estaci6n de carga manual que se usa para donde debera circular el agua.
operar la valvula neumatica (Figura V.8). 3, Ajuste la posici6n de la valvula neumatica con la estaci6n de
carga manual, a 80% aproximadamente.
4, Arranque la bomba,
5, Ajuste la posici6n de la valvula neumatica hasta que el
puntero rojo del instrumento receptor senale 100 por ciento.
7. Coloque la palanca del switch AUTO-MAN en la posiclOn
6. Cierre las dos valvulas manuales que circulan el agua del tanque
TRANsjerencia (para mantener la valvula en su ultima posi-
de medici6n al tanque de retorno, pellllitiendo que el nivel de
agua suba en el tanque de medici6n. Con un cron6metro mida ci6n).
8. Pare la bomba y abra las valvulas de retorno. Espere a que el
la diferencia de niveles obtenida en un minuto, 0 el tiempo en
que el tanque de medici6n alcanza cierta altura. tanque se vade.
9. Repita las operaciones 3 a 8 para cada lectura del indicador
7. Abra nuevamente las valvulas manuales de circulaci6n y pare
que el maestro solicite.
la bomba.
8. Calcule el gasto y ese sera el rango del instrumento.
9. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 4 y 9% de la lectura del receptor
a tres minutos. Calcule los gastos.
10. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 16 y 25% de la lectura del
El cilculo de cada una de las lecturas de nivel se hace aplicando la
receptor ados minutos. Calcule los gastos.
11. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 36 y 49% de la lectura del siguiente f6rmula:
receptor a 1.5 minutos. Calcule los gastos.
12. Repita los pasos 5, 6 y 7 para 64 y 81%, de la lectura del Q = 0.785 D2 L _1_
1000 T min
receptor a un minuto. Calcule los gastos.
13. Pare la bomba y cierre la valvula de suministro de aire.
14. Con los datos obtenidos en los pasos 8, 9, 10, 11 Y 12,
construya una grafica de lectura del instrumento receptor
contra gasto calculado. Q = gasto (en IImin)
D = diametro del tanque (en cm)
L = nivel obtenido (en cm)
T= tiempo (en minutos)
Lectura
del Flujo Flujo Flujo Error
receptor Tiempo Nivel real real ideal deflujo
% (min) (cm) (llmin) (%) (%) (%)
0
4 C a 1 i bra run ace 1d a transmisora de presi6n diferencial
9 a una diferencial dada.
16
25
36
49
Las ce1das de presi6n diferencial se montan normalmente en un
64 soporte de tubo de 2", horizontal 0 vertical, mediante una abraza-
81 dera que se sujeta con tornillos al cuerpo de la celda. Al montarlas
100 debe asegurarse que los diafragmas sensores esten en plano vertical.
Cada una de las bridas que corresponden alas tomas de alta y
baja presi6n deben acomodarse de modo que la valvula de venteo
NOTA:Anexe la grafica. Dos curvas: lectura del receptor en % con- (0 purga) quede en la parte superior para desalojar los gases cuando
tra flujo real en % y flujo ideal en %. se midan Hquidos, 0 en la parte inferior para desalojar e1condensado
cuando se midan gases; para lograrlo desmonte las bridas y hagalas
Conclusiones: --------------------- girar hasta la posici6n conveniente.
El s~ministro de aire debe ser de 20 psig; si es necesario, puede
mont~ise un regulador de presi6n adyacente.
Los transmisores de presi6n, diferencial, ademas de medir la
propia presi6n diferencial, se utilizan para medir las siguientes
variables:
Nombre del alumno: _
Fecha: Clave: _ Presion manometrica. Dejando la toma de baja a la atm6sfera.
Flujo. Carda de presi6n de una restricci6n en la tubeda.
82 LABORATORIO DE INSTRUMENTACI6N Y CONTROL
,/
Nive/. Como presi6n hidrosttitica, conectando la toma de baja a .,./
,./
la parte superior del recipiente si es cerrado.
Densidad. Mide la diferencial de dos columnas de igual altura; la .....- ....... V
.......
toma de baja se conecta a la columna de agua y la de baja alproceso. .......
/'
V
V
/
Cuando se usa un elemento primario de medici6n de flujo a partir
del principio de crear una cafda de presi6n en el fluido, como por
V
0
ejemplo: placa de orificio,tubo venturi, tubo dall, pitot, etc., la celda /
0
de presi6n diferencial es el instrumento secundario adecuado para
convertir la cafda de presi6n en una selial de 3-15 psi (0 de 4-20 mA 0 /
si es electr6nica), compatible con el resto de los instrumentos del 0
circuito de control.
Debe recordarse que la salida de la celda es proporCional a la ~
10 20 30 40 50 60 70 75 80 90 100
presi6n diferencial, pero la presi6n diferencial es proporcional 5 15 25 35 45 55 65
al cuadrado del flujo; por tanto, el flujo es proporcional a la raiz
cuadrada de la sefial de salida (figura VI.l). Figura VI.I. Curva de flujo contra presi6n diferencial.
Para interconectar la celda alas tomas del elemento primario se
debe utilizar tuberfa de 318" como mfnimo, y tener la precauci6n
de evitar fugas; de preferencia debe usarse tubo de cobre flexible. a) Gas seco no corrosivo
Para el caso de una placa de orificio existen cinco tipos de tomas
segun se vio en la practica correspondiente: toma de esquina, toma Lastomas de presi6n deben estar en la parte superior ~e la tUbr~a,
de brida, toma de radio, toma de vena contracta y toma de tuberfa con la celda montada arriba de la tuberfa para preve~l~ quel~ag~:
(consulte la practica 5). condensado que pudiera formarse entre a la celda. 51 a ce d
Para que la medici6n no tenga errores por presiones transversales puede montarse arriba de la tub'ena, se deben poner trampas e
en la tuberfa del proceso ("ruido"), debe dejarse un tramo recto antes condensado entre las tomas de presi6n y la celda.
y otro despues del elemento primario; cada uno de estos elementos
tiene sus propias especificaciones que se deben cumplir. En la Figura
v.6 se dan las distancias mfnimas recomendadas por la ASME (6a. ed., b) Liquidos no corrosivos
1971) para orificios, toberas de flujo y tubos venturi.
A continuaci6n se dan las normas para montar las celdas en Lastomas de presi6n en tuberfa horizontal se localizan a un la~o ~e
funci6n del tipo de fluido. la tuberfa principal. Cualquier burbu.ja de. ~ire de~; ~e~::~:: e~
por la valvula de venteo, sin embargo, SI a ~ant1 a r as en la
excesiva deben instalarse acumuladores de alre con pu g
parte m~s alta de las tuberfas del proceso, antes del tramo recto
requerido.
NA CELDA DE PRESI6N DIFERENCIAL
CALIBRACI 6N DE U
Para este caso se debe usar un lfquido de sello mas denso que el
fluido que mide, ademas de no mezclarse ni reaccionar. Es esencial
que no haya fugas para no perder ellfquido de sella. Una conexi6n
en cruz puede usarse para el llenado del lfquido de sello, con la
Se considera Ifquido no condensable aquel que no evapora a
temperatura ambiente.
Debe conectarse el lado de alta presi6n (HP) al nivel cero y el
lado de baja presi6n al domo del tanque; el lado de baja presi6n
permanece vado ya que el vapor dellfquido no condensa y puede
ponerse una valvula de purga cerca del transmisor para eliminar
cualquier formaci6n ocasional de condensado.
En caso de que la celda se monte abajo del nivel cero, debe
hacerse una elevaci6n de cero para compensar la pierna de la toma
de alta presi6n.
fj Purg6metro
p= 2(h+y)
+-0 Agua
+- p= Up
Bajl'il
(vente9c:la)
Tentativas
Primera Segunda Tercera
G r a fie a r 1 are s P u est a de un rotametro.
Cero
Rango
Cuarta Quinta Sexta Los medidores de flujo de area variable, comunmente llamados
rotametros 0 flujometros, son dispositivos que, basados en la ecua-
Cero cion de Torricelli: Q == CA {2 gh, manteniendo constante la caida
Rango de presi6n h a rango total y haciendo variar el area A, permiten una
lectura proporcional del gasto que se esta midiendo respecto a la carrera
r
de la restricci6n que en este aparato recibe el nombre de flotado
Conclusiones: --------~- (figura V1I.l), que se desplaza a 10 largo de un tubo conico vertical.
En ciertos modelos el flotador es guiado por una varilla que pasa
por su centro Y que se extiende a 10 largo del rotametro. Y queda
libre para moverse longitudinalmente a 10 largo de esta guia, pero
no hay movimiento lateral.
Estos instrumentos constan de un tubo conico de vidrio 0
Nombre del alumno: metalico, en cuyo interior se halla el flotador, "suspendido" por el
Fecha: ----------------
________ Clave: fluido en cualquier punto del tubo gracias al equilibrio que mantie-
---------- nen las fuerzas del mismo fluido contra el peso del flotador. Se
montan verticalmente con la entrada de menor diametro en la parte
inferior (figura V1I.2).
La gamabilidad de un rotametro es de casi 12.5:1, esto significa
que el rango del instrumento es 12.5 veces mayor que el flujo minimo
que se va a medir con exactitud. En otras palabras, si el rango de
un rota metro es, digamos, 100 litros por minuto, un flujo de 8 litros
93
o o o
por minuto es el valor del flujo minimo que se puede medir con
precision. Para flujos mas pequenos las inexactitudes se incremen-
tarian rapidamente; asi entonces, el medidor no debe usarse para
relaciones de flujo mayores de 1:10.
Cuando no hay flujo el flotador descansa en la parte baja del tubo
medidor, donde el diametro maximo del flotador es casi el mis-
mo que el del tubo. Cuando el fluido entra al tubo medidor el efecto
boyante del principio de Arquimedes hara subir el flotador;
pero como tiene una mayor densidad que el fluido, el efecto boyante
no sera suficiente para levantarlo.
La forma del flotador depende del tipo de servicio para el coal foe
disenado. Por ejemplo, un flotador pudo haber side disenado para que
sea sensible a la viscosidad del fluido medido 0 bien para que sea
practicamente inmune al efecto de viscosidad. EI peso del flotador y el
diametro interior del tuba determinan la capacidad del rotametro.
Existe un pequeno espacio anular abierto entre el flotador y el
tubo. La caida de presion se aplica sobre el flotador haciendolo
ascender para aumentar el area entre ellos, asi como el gasto hasta
que las fuerzas hidraulicas ascendentes que actuan sobre el flotador
esten balanceadas por su peso.
I EI flotador se halla inmerso en la corriente. Cuando el movimiento
ascendente del flotador tiende hacia el extrema del tuba, el area
anular aumenta; mientras esto sucede, la presion diferencial a traves
del flotador decrece.
Cualquier aumento en la velocidad ocasiona que el flotador
ascienda dentro del tubo; una disminucion provoca su descenso.
Cada posicion del flotador corresponde a una velocidad particular
y no es la misma para fluidos de distinta densidad.
Es necesario que el tubo este provisto de una escala calibrada
para que el flujo pueda ser determinado por observacion directa de
la posicion del flotador dentro del tubo medidor. Los construidos
de metal son usados en aplicaciones donde el vidrio no es satisfac-
torio por corrosion, altas presiones 0 altas temperaturas (figura
VII.2). En este caso la posicion del flotador debera ser determinada
I indirectamente por tecnicas de acoplamiento magnetico.
En caso de determinacion indirecta se provee tambien .de otros
medios para lograr la indicacion visual directa, par ejemplo con
transmisores electronicos, neumaticos 0 senales pulsantes.
LA80RATORIO DE INSTRUMENTACION Y CONTROL
Tubo
de extension ---.
ij
~
la viscosidad; aunque los muy pequenos, con flotadores esfericos,
,~f responden a los cambios de numero de Reynolds, 10 cuallos hace
Ii 'nsibles a variaciones en la viscosidad y la densidad. EI tamano
mas grande es el menos sensible.
Caja prensaesto~as ~ ~ La viscosidad de entrada puede ser tan alta como 100 cpo Los
que se apneta aqui ~ __.~,. l11edidores pueden ser operados arriba del limite de viscosidad, en
con atornillador angular .' ~.
Brida Prensaestopas
cuyo caso el medidor es calibrado para condiciones de viscosidad
de la extension listintas y la lectura es corregida con ayuda de las curvas que son
Tornillo de apriete
del prensaestopas I roporcionadas para tal efecto.
AdaPt~ Cierre de fa caja
prensaestopas
La densidad del material del flotador tambien determina la
de brida
(si se requierej ~ Escala de medida 'apacidad de medicion del flujo; aunque practicamente puede ser
def gasto grabada utilizado cualquier material, los fabricantes utilizan los siguientes:
en el vidrio
Flotador rndicador ,,::b
Caja prensaestopas d~l~
que se aprieta aqui ~.'L "if:
~
con at ornrllador~ngUla~J '
Vidrio de densidad constante 2.28
Zafiro 3.98
Salida Acero inoxidable 8.02
Extension superior Monel 8.84
del flotador
Niquel 8.91
TUbo Balance dimimico:
peso del flotador menos Tubo Hastelloy C 8.94
del medidor
peso del f1uidodesplazado +medidor
Tantalo 16.60
+
Extension inferior
del ffotador
Tope
+
Presion debida
a la velocidad
del ffuido
\f;1 Antes de seleccionar el material del flotador, es importante tomar
en cuenta la corrosividad del fluido, ya que el peso del flotador de be
permanecer invariable para evitar cualquier error en la medicion; la
corrosion desgasta al flotador y su di<imetro disminuye.
y guia inferior
Entrada
Figura VU.2. Rotametros de vidrio y metal. Presiones de diseno estandar. En rota metros con tubo de vidrio,
soportan como promedio maximo 24 kg/cm2; en tubos de metal
reisten hasta 50 kg/cm2, aunque existen disenos especiales que
soportao hasta 400 kg/cm2
DETERMINACION DE LA CURVA DE UN ROTAMETRO
l~
tienen las siguientes ventajas: v == velocidad del fluido
1. Linearidad de la escala.
f3 == relaci6n de diametro j Figura Vll.3. Esquema
2. Flexibilidad, por su rapido intercambio de flotadores y tubos. P == densidad del fluido
de un rotametro.
3. Sencillez en sus componentes, pues el mismo aparato es Pf== densidad del flotador
medidor primario y receptor secundario; si es necesario
convertirlo en transmisor, no se altera su simplicidad. A continuaci6n se desarrolla una ecuac~6~ de bal~nc~ d; f~~~Z;: ~~
4. Puede medir con mucha exactitud flujos muy pequefi.os. flotador esta en equilibrio en una posIcion en e tu 0 ,
0.1 cm3/min de Hquido 0 1.0 cm3/min de gas. fuerzas que actuan sobre el flotador son:
5. Por su construcci6n no permite que se acumule suciedad
en el area de medici6n. 1. Atracci6n de la gravedad. . d A uimedes
6. En condiciones ideales, las pulsaciones 0 vibraciones per- 2. Empuje hacia arriba por el principw e rq .
miten obtener correctamente un promedio de lectura.
3. Presion PI, aplicada al area del flotador.
4. Presion Pz, que se opone a Pl.
Wf
La suma algebraica de estas fuerzas debe ser cera si el flotador Vj== -'
esta en equilibrio. PI
W
Q==-
P
g
W==CA 2 WJ(PJ_p)
P pA JpJ
La carda de presion a traves del flotador es igual a una constante
y por ello es independiente de la posicion del tubo 0 de la velocidad
del fluido. Como:
g
W== CA -
~
AJ
1t
A == (D,2 - D}) 4'
0.785 D2 L
Ecuaci6n: Q = t
Porcentaje de Diferencia
lectura de niuel Tiempo Flujo
Conc1usiones: _
Ql"O
ro
:oE
.~ e
~gu
Curva B
Ql"O
ro
:OE
Velocidad de reacci6n ro 0
del proceso ~u
---tt-
I
I
I
Q) I
:0 I
<Il
1.0
-- - l
Ctl
c"S
-0 ~
:2 -~
2.!!1
a.. Q)
"C Cerrada
J
En el mismo simulador de nivel utilizado en practicas anteriores,
se conecta un circuito de control, como se ve en la figura VIII.7.
, .
NOTA: Trace las grafIcas en una sola hoja de papel milimetrico, con el punto de ajuste
o b ten e rIa cur v a d e respuesta de un controlador
proporcional y determinar el porcentaje de error del dial de la banda
en las Olclenadas y la carga en las absClsas. Acljunte la hoja al informe.
proporcional.
40 60
I
40 60
50 50
Posicion de la variable (%)
E-P
- Y=--+M
B
~ =========p=ro=c=es=o=
Los controladores son dispositivos disefiados para efectuar correc-
ciones en un proceso comparando dos sefiales, una que proviene
de la variable (y que puede ser detectada directamente 0 mediante.
un transmisor) y otra que el operador fija manualmente; ambas
sefiales deben ser compatibles.
Los controladores que usamos en esta practica son del tipo
neumatico, es decir,"las sefiales de la variable y del punto de ajuste
son neumaticas de 3-15 psi (figura IX.5). Los controladores pueden
trabajar en acci6n directa 0 en acci6n inversa. (Se entiende que un
controlador es de acci6n directa cuando al aumentar la variable con
el punto de ajuste fijo, aumenta la sefial de salida; en tanto que en
un controlador de acci6n inversa al aumentar la variable, disminuye
L-,!
la sefial de salida.) Suministro psi
--------------------
1. Llene de agua el simulador de nive! hasta aproximadamente
50%; en estas condiciones la salida del transmisor debe ser de
casi 9 psi (63 kPa).
2. Mueva el punto de ajuste hasta que su indice quede frente al
indice de la variable; en estas condiciones la salida del
controlador debe senalar entre 3 y 15 psi y E = P; por tanto,
en la ecuacion de banda proporcional:
E-P
- Y=--+M
B
: ~ I
u >
'00 '"
o "'I
0.. -,
Q)
"0 '"
c:"O
'0 =
:Q ~ .....
-
Lento
<Jl '"
0-
0..
'"
'"
Rapido " .......
3 2
Tiempo (min) Tiempo (min)
X3. TEORfA DEL CONTROL FLOTANTE DE VELOCIDAD PROPORCIONAL ble) corresponde un cambio en la senal correctiva del controlador.
Al estudiar la relaci6n entre la entrada y la salida del controlador se
En este tipo de co~trol la salida se mueve a Una velocidad que determina la respuesta Y del modo de control.
depend~ de la magnttud de la desviaci6n. Por ejemplo, si la variable La respuesta del controlador a un cambio dado se muestra en la
se de~vla del punto de ajuste, la salida empieza a moverse a una figura X2.
velOCldad co~stante. Si la desviaci6n se duplica, la salida se mueve Cuando la variable aumenta subitamente, la salida se empieza a
a ~oble veloCl~ad, Cuando la variable esta en el punto de ajuste la mover a una velocidad fija. En la mayorfa de los controladores de
sahda no cambIa.
este tipo es posible ajustar esa velocidad; la acci6n del control
Aunque el control flotante de velocidad proporcional se puede flotante de velocidad proporcional se puede tomar como una
usar solo, muy a menu do se combina con el control proporcional,' respuesta integradora ya que reconoce el tiempo y la magnitud de
se co~oee entonees como proporcional con reajuste automatico. la desviaci6n.
A fm de estudi~r la acei6n dinamica de este controlador, se puede EL controlador responde a un cambio estable, como se ve en la
sup~n~r que el r:usmo no esta aplieado a un proceso y que a cierto figura X3, en donde la variable controlada se desvia gradualmente
mOVlmlento del mdieador (que corresponde a eambios en la varia- y vuelve al punto de ajuste, El controlador responde al area limitada
por la curva de desviacion y la salida finalmente se situa en una Q)!
c:O
posicion diferente. -o.g;!
La velocidad de salida depende de la desviacion; en el punto de
'0
'(ji
m>
o III
0..-
mayor desviacion el cambio de la salida es mas rapido. La ecuacion Q)
"0
del controlador se puede determinar por las respuestas mostradas
en las dos figuras anteriores. Asumiendo una escala lineal para el
controlador, tenemos:
III
c"o
'0
.-
=
III
_!E!.=!(E_P) .2 en
(/) III
dt 0-
a.. Q)
"0
min % desviacion
- y =! f o
(E - P) dt +k
X
Fz =- donde a, bye son los coeficientes de cada termino en la ecuacion
R
anterior.
dFI
- --;jt = f(E - P) Cuando la velocidad flotante es menor que el valor de las
constantes del proceso, la respuesta es muy lenta.
d.onde f es la v~locidad ~otante del controlador y P es el punto de
aJuste. Ahora, SI dlferenClamos la ecuacion en funcion del tiempo: 2. La accion es criticamente amortiguada cuando:
dFI dZ x 1 dx 1
eft = C dtZ + R dt f= 4 RZ C
1
f> 4 RZ C
(E - P)" + ;C (E - p)' + f (E - P) = 0 Como se ve en la figura x'5, d control flotarite de velocidad
proporcional no requiere una zona neutra para mantener una ace ion
E= variable estable. Esto proviene del hecho de que la operacion de la valvula
x = seiial de entrada depende de la desviacion de la variable. Cuando la desviacion es
P = punto de ajuste cero la valvula no se mueve. En este tipo de control se requiere
autorregulaci6n en el proceso para obtener estabilidad.
Las primas indican la primera y segunda derivadas.
CONTROL AUTO MATICO DE DOS MODOS
LABORATORIO DE INSTRUMENTACI6N Y CONTROL
estable.
Otra caracteristica del control es que la variable regresa al
punto de ajuste para diferentes cargas. En la ecuaci6n X.7 las
velocidades de cambio son cero euando la variable se vuelve estable
y la desviaci6n resultante es cero.
En procesos con mayor velocidad de respuesta, el controlflotante
de velocidad proporcional es mas efectivo; esto esta indicado en la
ecuaci6n x'5, donde la velocidad flotante es menor que euando la ca-
pacidad del proceso es menor Y la velocidad de reacci6n aumenta.
Practicamente un atraso 0 un tiempo muerto apreciable producen
un aumento del periodo y una disminuci6n de la velocidad flotante.
En consecuencia, los atrasos Y el tiempO muerto deben ser pequenos,
aunque una velocidad de reacci6n grande 0 instantanea tendera a
aJ
'0
vencer esas dificultades.
El control flotante de velocidad proporcional no corrige de
'0 0)
_0- c inmediato los cambios repentinos de carga, aunque finalmente la
0) rn
>0
0)<0=
'0
variable vuelve al punto de ajuste.
'eft
Una gran velocidad del proceso permitira una velocidad flotante
suficientemente rapida, de tal manera que la variable vuelva pronto
al punto de ajuste. Este tipo de control dara buen resultado euando:
Abrir
reajuste automatico del controlador; en otras palabras, el reajuste 0
0 20 40 60 80 100
(reset) recorre la banda proporcional a un lado u otro de la escala
hasta obtener una apertura de valvula tal que vuelva la variable al
punto de ajuste. La operaci6n se muestra graficamente en la figu-
ra x.6. La linea vertical representa el punto de ajuste y la zona
sombreada representa la banda proporcional. La apertura de la
valvula esta dada por la posici6n de la variable en la banda
proporcional.
En la figura X.7 se representa un cambio subito de la variable
y se desprecia el atraso del controlador. La acci6n opuesta al
controlador se ilustra por la oposici6n de direcciones del cambio
de la variable y de la respuesta del control. La suma algebraica de
las dos respuestas es la acci6n del control proporcional con reset.
La valvula 0 cualquier otro elemento final de control se mueve Respuesta
rapidamente, y continua moviendose en forma gradual. Si la reset
variable no responde al cabo de cierto tiempo, la salida se va a un
extrema de la escala. Un cambio estable de la variable se ilustra
en la figura X.B. La suma algebraica de las dos respuestas es la
acci6n del control proporcional con reajuste automatico. Primero
la valvula se cierra rapidamente y luego se abre un poco a una
velocidad menor, cuando la variable vuelve al punto de ajuste. Por Tiempo ~
ultimo, la valvula permanece en una posici6n ligeramente mas
cerrada que cuando principi6 el cambio. Figura X.7. Comparaci6n de controles de uno y dos modos
a cambio fijo.
t= tiempo (en minutos)
k = constante de integracion 0 posicion inicial de la valvula (en
%/100)
:0
l
o 1.5% por minuto. ~
Entonces, si la banda proporcional se reduce a la mitad la
velocidad del reajuste automatico se duplica, aunque la perilla del
reajuste automatico no se cambie. Q)
:0
l
EI control proporcional con reajuste automatico es el mas usual
de todos los tipos de control. Supongamos que utilizamos este ~
tipo de control en un proceso con una velocidad de reaccion y un 0
atraso de transmision moderados, con un tiempo muerto muy
Tiempo (min)
pequeno. Cuando hay un cambio de carga hay una accion del
control, como se muestra en la figura x'9. Figura X.9. Efecto del cambio de carga a reajuste variable.
Para hacer la comparacion de la accion integral, la Qanda propor-
cional tiene un valor constante para todas las curvas.
3. Con una mayor velocidad del reajuste automatico (r=. 0.20), el
regreso de la variable al punto de ajuste ~e ha:e relatlvamente
rapido sin tener una oscilaci?n exceslv~ .. Este es el valor
optimo de la velocidad de reaJuste automa~l~o. ,
1. Cuando la velocidad de reajuste es cero, el control se lleva 4. Para una velocidad del reajuste automatIco ~un Im~~~r
a cabo tlllicamente por el modo proporcional. La desvia- (r= 0.60), se produce un cidaje excesivo antes e ~ ca r
cion sostenida de la variable es tfpica del control propor- un valor estable. Algunas veces, cuando la v~loCld.ad de
cional.
reajuste automatico es excesiva, la varia~l~ osclla mlentras
2. Cuando la velocidad del reajuste automatico tiene un valor aumenta en amplitud, y as! continua indefmldamente.
pequeno (r = 0.06), el regreso de la variable al punto de ajuste
se vuelve lento, y final mente la des viacion sostenida se La banda proporcional en este tipo de controlador se puede
elimina. Este es el objetivo del reajuste automatico. La curva ajustar par separado (figura X,10). .
indica que la velocidad del reajuste automatico debe ser Un cambio en la banda afecta proporcionalmente la :,eloCldad de
mayor.
reajuste automatico. As!, si la banda se reduce a la mltad, la velo-
147
CONTROL
AUTO
MATICO
DEDOSMODOS
CUADRO
Xl.
Banda Velocidad
Caracteristicas
proporcional de reajuste
delproceso
N Pequena
Angosta Rapida
D Pequena
N Grande
Moderada Rapida
D Pequena
N Pequena
Moderada Lenta
D Grande
N Grande
Ancha Lenta
D Grande
N = velocidad de reacci6n del proceso
D = atraso en la transmisi6n 0 tiempo muerto
10 20 30
Tiempo (min)
cidad del reajuste automatico aumenta al doble. Aunque la velocidad Los controladores neumaticos de dos modos, aunque son aparente-
basica de reajuste automatico es identica para todas las curvas, el mente iguales a los de banda proporcional, difieren en que tienen
aumento en la banda disminuye su velocidad de reajuste automatico un ajuste mas: una valvula con caratula graduada en rep.lmin,
hasta volver estable la accion del control. colocada en el conducto que lleva la presion de retroalimentacion
Si disminuimos la banda proporcional, es posible conseguir un (presion de salida) al fuelle de reajuste (reset). La funcion de esta
retorno mas rapido al punto de ajuste, pero tambien se produce una valvula es retrasar el momenta en que se logra el equilibrio, ya que
oscilacion. En este ejemplo la banda proporcional optima es de 50 el controlador funciona con el principio de balance de momentos
por ciento.
(figura XlI).
~ u~~ banda proporcional menor regularmente corresponde una A diferencia del controlador de banda proporcional, este contro-
oscllaclOn exce.siva, de tal manera que se necesita mucho tiempo lador envia al mismo tiempo la presion de salida a los fuelles de
para que la van able se estabilice en el punto de ajuste. retroalimentacion Y a los de reajuste (los cuales son opuestos), que
EI control proporcional con reajuste auto matico usualmente se estan colocados en el eje de las Y, solo que la presion opera
aplica en procesos que tienen caracterfsticas que se adaptan al modo libremente en el fuelle de retroalimentacion Y es restringida en el
proporclOnal 0 proporcional flotante por separado.
fuelle de reajuste (retroalimentacion positiva).
En el cuadro Xl se muestra la influencia de las caracterfsticas del Cuando hay una desviacion entre la variable y el punto de ajuste,
proceso en el valor relativo de banda proporcional y reajuste en un la salida del controlador cambia proporcionalmente al valor de la
controlador proporcional con reajuste automatico.
--- ------ -
detendra, pero la nueva posici6n del elemento final de control.sera
diferente que al inicio de la operaci6n, aunque el punt~ de aJuste
no se haya movido ni la variable se encuentre frente a el; esto es,
que todo el circuito de control este en equilibrio.
En conclusi6n, en los controladores de banda proporcional ~ura,
la posici6n de la salida depende de la desviaci6n de l~ ~~nable
respecto al punta de ajuste, y es proporcional a esa desvlac;on. En
los controladores de banda proporcional con reaJuste automatlco, la
posici6n de salida depende, ademas ~e la condi~i6n anterior~ del
tiempo que dura esa desviaci6n y del aJuste de la valvula de reaJuste
automatico.
Punto
de control
1. Simulador de nivel.
ll _ 2. Controlador proporcional mas reajuste automatico.
3. Cron6metro.
dy (100 - k)
12. Calcule -d ' 0 sea .
t mln
13. Compmebe si 11
= (1p - k), 0 sea, si la correcci6n integral
esta dentro de lot especificado.
Practica 11
Elementos finales de control
1. La producida por una presi6n de aire que actua sobre el aplicada. . j'd d debida
En la practica existe una desviaci6n de la proporClona 1 a
diafragma.
a diversos factares.
2. La ejercida por el resorte cuando se comprime y actua contra
la presi6n de aire, como se muestra en la figura XI. 1.
1. La fricci6n entre el vastago y las partes fijas del actuadar y del
cuerpo de la valvula.
2. La no linearidad del resorte. .' I d
3. Las fuerzas que ejerce sobre el vasta go el flUldo mampu a 0
por la valvula.
de suministro
dos posiciones. Sin embargo, se puede obtener acci6n proporcional
mediante un posicionadorj mas adelante se menciona c6mo funcio-
na este.
La Figura XI.3 muestra algunos detalles del estopero. La empa-
Figura XI.7. Esquema Y dibujo de posicionador.
quetadura esta formada por varios anillos que rodean el vastago y
son sometidos a presi6n con un prensaestopa. Con objeto de que
la fricci6n producida por el estopero no sea excesiva, es necesario
valvula deberfa tener una apertura de 500/0. Si la cafda de. presi6n
emplear un lubricador, como se representa en la misma Figura XI.3.
del fluido a traves de la valvula es excesiva y tiende a abnrla, esta
La pieza metalica que rodea al vastago y queda frente allubricador
distribuye ellubricante en forma adecuada. se apartara de la posici6n mencionada y no :~lvera a ella a meno~
que la presi6n de aire sup ere las 9 psi. El posiClonador,se encargara
Los anillos que forman la empaquetadura pueden ser de asbesto
de producir dicho aumento de presi6n hasta que ,la valvula. vuelva
impregnado de grafito, de asbesto impregnado de tefl6n, 0 envuel-
a quedar con una apertura de 500/0. La pre~ion de sahda ~el
to en una hoja de aleaci6n a base de aluminio, 0 bien de teflon. En
posicionador podrfa ser de hasta 40 psi, dependiendo de la presiOn
este ultimo caso no hay necesidad de usar lubricante.
Ya se mencion6 arriba que en algunas aplicaciones la parte m6vil que se Ie suministre. ., ' ..
Por 10 anterior, sabemos que la presiOn que enVia el posiClona-
de la valvula queda sujeta no s610 a la influencia de las fuerzas
dor a la valvula es la necesaria para obtener la posici6n deseada,
generadas por la presi6n de aire y al resorte, sino tambien a otras
fuerzas que pueden tener un valor apreciable. En tal caso, la posici6n independientemente de los valores que puedan tener las demas
fuerzas que actuan sobre la parte m6vil, incluyendo la fuerz~ del
del tap6n no podrfa fijarse con precisi6n. Una manera de resolver
resorte. Ademas, si se utiliza el posicionador se pueden obtener otros
este problema es con el uso de un posicionador.
resultados utiles, como disponer de mayor potencia y rapidez de
Cuando se usa un posicionador, este recibe la presi6n del
controlador y no la valvula (figura XI.7); recibe a la vez una respuesta. Asimismo, es posible utilizar dos v~~vulas de control,
de tal manera que una funcione cuando la presion del controlador
indicaci6n de la posici6n de la valvula, y hace una comparaci6n de
varfe entre 9 y 15 psi, aun cuando las valvulas tuvieran resortes con
las dos senales recibidas. Si no hay correspondencia entre ellas envfa
rangos de 3 a 15 psi. Habrfa que usar un posicion~dor para cada
a la valvula la presi6n de aire necesaria para que esta tome la
posici6n que debe corresponder a la presi6n que esta enviando el valvula con rangos de 3 a 9 psi y 9 a 15 pSi respectlvamente.
Decir que el rango de un posicionador es de 3. ~ 9 psi significa
controlador.
que si recibe 3 psi la valvula tomara una de sus poslCiones extremas,
Por ejemplo, supongamos que una valvula necesita aire para
y si recibe 9 psi tomara la otra, independientemente de que el rango
cerrar, y que la presi6n enviada por el controlador es de 9 psi; la
Aparentemente una valvula de caracterfstica inherente lineal
del resorte fuera de 3 a 9, de 9 a 15, de 3 a 15, 0 de 6 a 30 psi. Los
deberia ser ideal para utilizarse en un sistema de control con acci6n
rangos usuales de los posicionadores son 3 a 9, 9 a 15, 3 a 15 y 6 a
proporcional, si las variaciones sufridas por el flujo, que vendria a
30 psi.
ser la variable manipulada, son proporcionales a los desplazamien-
tos del tap6n, estos proporcionales a los cambios de presi6n del aire
controlado y a su vez proporcionales a los cambios de la varia-
ble controlada. Sin embargo, hay algunas razones para preferir, en
much os casos, una valvula con caracteristica diferente.
La c~racteristica de una valvula, es decir, la forma en que va
La caracteristica de igual porcentaje corresponde a una grafica
camblando el valor del flujo a medida que el tap6n de la valvula se
semejante a A en la Figura XI.8. En este tipo de caracteristica, cuando
mueve a 10 largo de su carrera, puede quedar indicada por medio
el tap6n admite un desplazamiento con valor determinado, el
de una grafica 0 un cuadro. .
aumento en porcentaje de posici6n genera un incremento igual en
La curva B de la Figura XI.8 corresponde a una valvula de
porcentaje del flujo que habia antes del desplazamiento. Por ejem-
car~cterfstica lineal. Tanto la apertura de la valvula como el flujo
plo, si el tap6n tuviera un incremento en su desplazamiento de 10%
estan expresados como porcentajes de los valores maximos corres-
de la carrera, el flujo aumentarfa 40%, independientemente de que
pondientes.
el tap6n pase, por ejemplo, de 30 a 40% de apeltura, 0 de 80 a 90%.
Si consideramos que la caida de presi6n a traves de la valvula se
Esta relaci6n entre apertura Y flujo tiene la particularidad de que al
ha mantenido constante mientras el tap6n se mueve de extrema a
ser representada por medio de una grafica semilogarftmica, da lugar
extrema de su carrera, entonces diremos que la grafica representa
la caracteristica inherente de la valvula. a una linea recta (figura XI.9).
Segun 10 anterior, aun cuando la caracteristica inherente de la
La curva C representa la caracterfstica inherente de una valvula
valvula fuera lineal, la caracteristica efectiva, que es la importante
de apertura rapida. Como se puede apreciar, con tan s610 una
apertura de 30% el flujo adquiere un valor igual a 75% del maximo.
~
:l
t 50
~ Q)
0.
:l
t <:
m
a.
if.
10
Flujo
CUADRO
Xl.2. Factor de flujo critico
CUADRO
Xl.l. Formulas para el calculo de valvulas
Caracteristica Flujo cierra Flujo abre
Liquido Valvula Asiento
Cv = q~Gf
!1P Lineal 0.85 0.90
Globo Sencillo
Flujo subcr/tico Flujo crftico
Sencillo Igual % 0.94 0.94
!1P< 0.5 C} P j !1P? 0.5 C} Pj Globo
Sencillo Parab6lica 0.81 0.94
Globo
=g GT Lineal 0.90 0.80
Cv Globo Doble
963 !1P(~ + Pz) 0.95
Doble Igual % 0.98
Globo
Sencillo Lineal 0.93
W Angulo
3.22 Igual % 0.84 0.87
Angulo Sencillo
Sencillo Venturi 0.46
Angulo
Dos pos. 0.69 0.87
Excentrico Disco
Igual % 0.60 0.60
Bola Esferico
Dos pos. 60 0.67 0.67
Mariposa Disco
W(l + 0.0007 Tsh)
Vapor Cv Dos pos. 90 0.46 0.46
2.1~!1P(~ + Pz) Cv= (1 + 0.0007 Tsh) W Mariposa Disco
sobrecalentado 1.83 0Pj
Operaci6n
En esta
inst I'd practica
d 1 " pa rad' etermmar la caracteristica de diseno y la
a a a e a valvula se de be obt .
vastago de la valvul ( e.ner, a partir de la posicion del
tanque de descarga (:fo;~d~:rcentaJe).', el fluj~ real, cubicando el
instalada); y calcular el C ) en ~unclon del tlempo (caracteristica
, v, toman 0 en cuenta la caida de presio
a traves de la valvula (caracteristica de diseno 0 inherente). n
F6rmulas utilizadas:
Datos y resultados de los d.lculos:
0 0 0 0 0 0
10
20
o b ten e r Ia est a b i lid a d de un circuito de control
de flujo con un controlador en modo PI.
30
40
50
Se define ganancia como la relaci6n de cambio en la salida entre
60 cambio en la entrada; este concepto se aplica tanto a un elemento
70 de un circuito de control como a todo el circuito.
En un circuito de control retroalimentado, la ganancia total (GTJ
80 es el producto de las ganancias de cada uno de sus elementos (figu-
90 ra XII.I).
100
- .
La ganancia del proceso (GpJ es el comportamiento de la variable
Conclusiones: ---------------_ ..
controlada en el equipo industrial; raramente la Gp es lineal respecto-
ala escala del controlador, puesto que por 10 general dicha respuesta
es un logaritmo matematico complicado. Sin embargo, para fines de
estabilidad se considera una pendiente en el valor del punto de
ajuste.
La ganancia del transmisor (GtJ respecto a la escala del controla-
Nombre del alumno: dor puede ser lineal, raiz cuadrada, logaritmica 0 exponencial,
-----------------
dependiendo de la ecuaci6n que desarrolle el elemento primario de
Fecha: Clave:
------------- medici6n.
.,goritmo Gr
maternatico Salida
-..-
Los controladores de este laboratorio no se acoplan a los procesos
por SI mismos y deben ser ajustados cuidadosamente a las condicio-
nes particulares de cada proceso. Actualmente la mayoria de los
controladores electr6nicos tienen la opci6n de autosintonizarse.
nespuesta rapida Lineal La estabilidad se obtiene si logramos que GT< 1, como se trat6
Lineal Raiz cuadrada en el parrafo anterior. Sin embargo, para diferentes valores de GT la
v Gt
I Parabolica
G Igual porcentaje
Logarftmica
Exponencial
respuesta de la variable controlada cambia desde estable sobreamor-
tiguado hasta inestable (figura XII.2).
/ G,=1VV\J
Gr>1~
El criterio para escoger la curva de estabilidad de un circuito de
control esta en funci6n de los prop6sitos y requerimientos del con-
trol autoJ!latico, dependiendo de los factores de aplicaci6n; un
criterio satisfactorio seleccionado para un sistema de control puede
Gc Constante Gr <1~
ajustable
no ser 6ptimo para otro.
= Ahora bien, se aceptan tres criterios de estabilidad para definir el
"buen control", 0 sea, la curva de respuesta de la variable controlada
Figura XII.I. Ganancia total del circuito de control. despues de un disturbio (figura XII. 3).
Minima amplitud. Se reduce la desviaci6n respecto al punto de
La ganancia de la valvula (Gv) respecto a la posici6n de salida ajuste, 10 que produce un ciclaje excesivo; sin embargo, hay
del. controlador p~ede ser de respuesta rapida, lineal, parab6lica 0 suficiente estabilidad para que las oscilaciones terminen. Se utiliza
de 19ual porcentaJe, dependiendo de la caracteristica instalada de en procesos donde la desviaci6n de la variable controlada causa
la valvula; si la valvula fue bien seleccionada, GT debe ser lineal. problemas en el proceso; por ejemplo, en control de temperatura
. La ganancia del controlador (Gc) es constante pero de valor de pasteurizaci6n, y se prefiere que el proceso tenga ademas
aJustable, dependiendo de la marca del instrumento; en el caso del
autorregulaci6n apreciable.
controlador del simulador de este laboratorio, el valor es ajustable
entre 2 y 50 por ciento.
En el circuito de control (figura XII. 1) la variable controlada debe
ser estabilizada en la salida. Suponiendo una entrada de seiial
senoidal, si GT= 1 la salida sera de igual amplitud, si GT> 1, la
amplitud en la salida aumentara con cada cicio, y si GT< 1 la am-
plitud en la salida ira disminuyendo hasta que la salida final mente
deje de oscilar.
Por 10 tanto, para estabilizar la variable la ganancia total debe
~er menor que 1. Como las ganancias Gp, Gt Y Gv son caracteristicas
mhe~~ntes a cada ~no de los elementos, no son susceptibles de
modlflCarse; debe aJustarse el valor de la ganancia del controlador
para que el producto de todas las ganancias sea menor que 1. Figura XII.2. Respuesta de la variable controlada a disturbio.
B
A= 0.25
Amplitud de la segunda onda _ 1.
Amplitud de la primera onda - 4
-+1
I
L
ISE = JX2
dt
Ganancia:
Ganancia:
Reset = _-------min/rep.
5. Repita el paso 3 y modifique la ganancia (0 banda proporcio-
nal) del controlador hasta encontrar nuevamente la relaci6n
B/ A = 1/4.