UNIDAD I 1

UNIDAD I
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.1 INTRODUCCION

El control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas herramientas de las

industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y
en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz. Tambin es esencial en las
operaciones industriales como el control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las
industrias de proceso.

El control automtico consta de un proceso en el que se trata de ajustar un parmetro a una

referencia. Este dispositivo automtico capaz de gobernar el funcionamiento de una mquina o un
proceso se denomina controlador o regulador.

El control automtico ha sido fundamental para el desarrollo de la ingeniera y es de extrema

importancia en los siguientes temas:

Tecnologa espacial
Sistemas robticos
Sistemas blicos
Procesos industriales
Diseo automotriz
Sistemas econmicos
Control de temperatura
Control de presin
Control de flujo
Control de nivel

En la prctica el control automtico aporta medios para optimizar los sistemas dinmicos,
mejorar la productividad y encargarse de operaciones repetitivas y rutinarias.

PANORAMA HISTORICO

JAMES WATT: regulador de velocidad centrfuga, para el control de velocidad de una

mquina de vapor, en el siglo XVIII.
1922, MINORSKY trabaj en los controladores para dirigir embarcaciones.
1932, NYQUIST diseo un procedimiento relativamente simple para determinar la
estabilidad de los sistemas en lazo cerrado.
1934, HAZEN quin introdujo el trmino servomecanismo para los sistemas de control de
posicin.
DECADA DE LOS 40, mtodo de la respuesta en frecuencia.
A FINES DE LOS 40 Y COMIENZO DE LOS 50, se desarrolla por completo el mtodo
del lugar de las races.
DESDE 1960, con la disponibilidad de las computadoras digitales se hizo posible el
anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos.
ENTRE 1960 y 1980, se investigaron a fondo los sistemas tanto determinsticos como
estocsticos.

Las aplicaciones recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la

Ingeniera, como los Biolgicos, Econmicos y Socioeconmicos.

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 UNIDAD I 2

DEFINICIONES: antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos
bsicos.

VARIABLE CONTROLADA Y VARIABLE MANIPULADA: la variable controlada es la

cantidad o condicin que se mide y controla (salida). La variable manipulada es la
cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada.
PLANTAS: cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo
mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una nave espacial).
PROCESOS: cualquier operacin que se va a controlar, como los procesos qumicos,
econmicos y biolgicos.
SISTEMAS: combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no necesariamente es fsico.
PERTURBACIONES: una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente
el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se
denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y
es una entrada.
CONTROL REALIMENTADO: se refiere a una operacin que en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna
entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia.

1.2 EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:

CONVERTIDOR INTERFASE
A/D
HORNO
ELECTRICO

ENTRADA
RELEVADOR AMPLIFICADOR PROGRAMADA
INTERFASE

FIGURA N 1.1 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA

La figura muestra un diagrama esquemtico del control de temperatura de un horno elctrico.

La temperatura del horno se mide mediante un termmetro, que es un dispositivo analgico. Esta se
convierte en una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se introduce a
un controlador mediante una interface. Esta temperatura digital se compara con una temperatura que se
ingresa mediante un programa y si hay una discrepancia (error), el controlador enva una seal al
calefactor, a travs de una interface, un amplificador y un relevador, para hacer que la temperatura del
horno adquiera el valor deseado.

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UNIDAD I 3

1.3 CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON EL CONTROL EN LAZO

ABIERTO.

SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS.

Un sistema que mantiene la relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia,

comparndolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control
realimentado.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas de control en lazo

cerrado. El termino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado
para reducir el error del sistema.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control se denominan sistemas de
control en lazo abierto en otras palabras en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni
se realimenta para comparar con la entrada.

VENTAJAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

1. Una construccin sencilla y un mantenimiento fcil.

2. Son menos costosos que un sistema equivalente en lazo cerrado.
3. No existe el problema de estabilidad.
4. Son convenientes cuando es difcil medir la salida o no son factibles en el aspecto
econmico.

DESVENTAJAS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

1. Las perturbaciones y los cambios en la calibracin provocan errores y la salida puede ser
diferente de lo que se busca.
2. Para conservar la calidad requerida en la salida, es necesaria una recalibracin de vez en
cuando.

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UNIDAD I 4

1.4 REPASO NUMEROS COMPLEJOS

X +1 = 0, no tiene solucin en
2

X2 = 1 /

X= ( 1)
X = i, unidad imaginaria [j en ingeniera]

1.4.1 POTENCIAS
j= ( 1)
2 En general tenemos:
j = -1
3
j = -j j 4 k + n = j n
j4 = 1

1.4.2 DESCRIPCIN GRAFICA

Z = a+jb

Z = Magnitud fase
(a )
Z(a,b)
b
Z = 2
+ b2
( )
= tg 1 b a
Z = Z cos + j Z sen
a
1.4.3 PROPIEDADES

Z = a jb , conjugado Ejemplo: sea Z1 = 3+4j y Z2=2 - j

Z 1
=Z Z 1 = 3 - 4j
Z Z1 Z2 = 5+3j
Si Z1 = a+jb, y Z2 = c+jd Z1 Z2 = 10 + 5j
Z1
Z1 Z2 = (a c)+j(b d) = Z1 Z 21 = Z1 Z 2 = 0.4+2.2j
Z2 Z2
Z1 Z2 = (ac - bd)+j(ad + bc) Z1 = 5
= 53.1
Z1
= Z1 Z 21 grfico plano z
Z2

1.5 INTRODUCCIN A LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

1.5.1 VARIABLE COMPLEJA

s= + j

Variable Compleja Parte real Parte Imaginaria

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UNIDAD I 5

1.5.2 FUNCIN COMPLEJA

F ( s) = (F
2
X + FY2 )
= tg 1 FY F
F(s) = FX + j FY
X

Las funciones complejas generalmente se encuentran en el anlisis de sistemas de control

lineales. [Una funcin compleja G(s) es analtica en el plano s, si G(s) y todas sus derivadas existen en
tal regin]

1.5.3 TEOREMA DE EULER

Expansin de series de potencia de cos y sen :

2 4 6
cos = 1 + +K
2! 4! 6!
3 5 7
sen = + +K
3! 5! 7!
2 3 4 5
Entonces cos +j sen = 1 + j j +K + + j
2! 4! 5! 3!

= 1 + j +
( j )2 + ( j )3 + ( j )4 + K
2! 3! 4!
Por otro lado:

e =
X
1+ X +
( X )2 + ( X )3 + ( X )4 + K
2! 3! 4!
TEOREMA DE EULER:

e = cos +j sen
j

e-j = cos - j sen , complejo conjugado de ej

Se deduce del teorema de Euler:

cos =
1 J
2
(
e + e J )
sen =
1 J
(
e e J )
2j

1.5.4 LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

f(t) = funcin en dominio del tiempo t tal que f(t) =0 t<0

s = Variable compleja
= Operador lineal que indica que la cantidad que la antecede se va a transformar
mediante la integral de laplace

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UNIDAD I 6

F(s) = Transformada de laplace de f(t)

DEFINICION DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE

st
[ f(t) ] = F(s) = f (t ) e
0
dt

DEFINICION DE LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

1
F ( s) e st dt
-1
[ F(s) ] = f(t) =
2j

PROPIEDADES

[ A f(t) ] = A [ f(t) ]

[ f1(t) + f2(t)] = [f1(t)]+ [f2(t)]

TEOREMA DE DIFERENCIACIN
d
[ f(t)] = s F(s) f(0), donde f(0) es el valor inicial de f(t) evaluado en t = 0
dt
d2 2
[ f(t)] = s F(s) s f(0) f (0)
dt 2
Generalizando:
dn
[ n
f(t)] = sn F(s) sn-1 f(0) sn-2 f(0) K s f(n-2) (0) f(n-1) (0)
dt

1.5.4.1 FUNCION ESCALN

0 t < 0
f(t)
A t > 0, A = Cte., no est definida en t = 0
1

st A
[ f(t) ] = A e
0
dt =
s t
1
A = 1, funcin escaln unitario [ (t) ] =
s
1.5.4.2 FUNCION RAMPA

0 t < 0
r(t)
At t 0 m=A

st A
[ r(t) ] = At e
0
dt =
s2 t

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UNIDAD I 7

1.5.4.3 FUNCION SENO y COSENO

A As
[ A sen (wt)] = , [ A cos (wt)] =
s +2
2
s +22

1.5.4.4 FUNCION PULSO

A 0 < t < t0 A
f(t) t0

0 t < 0, t > t0
[ f(t) ] =
A
t0 s
(1 e st0 ) t0 t

1.5.4.5 FUNCION IMPULSO UNITARIO

1 0t< t
(t )
t
f(t)
t t + t
0 t 0

La altura del impulso (magnitud) es A/ t, donde t es la duracin del impulso

El rea del impulso es 1. Si t 0 => la altura A / t , pero el rea sigue siendo 1
[ (t) ] = 1

1.5.4.6 FUNCION DESPLAZAMIENTO

[ f (t ) ] = e s F (s )

[ e t f (t ) ] = e t f (t )e st dt = F ( s + )
0

EJEMPLO:

[ e t sen(t ) ] =
(s + )2 + 2
1.5.5 LA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

No se recomienda el uso de la integral de inversin para determinar transformadas inversas de

Laplace de funciones que generalmente se encuentran en ingeniera de control.

Se recomienda el uso de tablas expandir la funcin F(s) en fracciones parciales y escribir en

trminos de funciones simples de s para las cuales ya se conocen las trasformadas inversas de laplace.

Num( s ) B( s )
Se tiene F(s) = =
Den( s ) A( s )

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UNIDAD I 8

Donde Num (s) y Den (s) son polinomios en funcin de la variable s. La potencia ms alta de s
Den(s) debe ser mayor que la potencia ms alta de s en Num(s), de lo contrario se debe dividir para
producir un polinomio de s ms un residuo.

Num( s ) k ( s + z1 )( s + z 2 ) K ( s + z m )
F(s) = = , m<n
Den( s ) ( s + p1 )( s + p 2 ) K ( s + p n )

C1 C2 Cn
F(s)= + +K+ ,
s + p1 s + p 2 s + pn

B (s )
Donde C k = (s + p k )
A (s )
s = pk

Ck
-1
[ ] = C k e pk t
s + pk

EJEMPLO
s+3
1. F(s) = , determinar f(t)
(s + 1)(s + 2)

La expansin en fracciones parciales de F(s) es:

s+3 C1 C2
F ( s) = = +
(s + 1)(s + 2) (s + 1) (s + 2)
s+3 s + 3
C1 = (s + 1) = =2
(s + 1) (s + 2) s = 1
s + 2
s = 1

s+3 s + 3
C 2 = (s + 2) = = 1
(s + 1) (s + 2) s = 2
s +1
s = 2

-1
Luego: f (t) = [F(s)] =

-1 2 -1 1
= (s +1) - (s + 2 )

Finalmente: = 2 e t e 2t

Nota: races complejas conjugadas no se recomienda expandir en fracciones parciales. Se

recomienda expandirla en la suma de una funcin seno y coseno amortiguada.

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UNIDAD I 9

Tabla N 1.1: Pares de Transformadas de Laplace

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UNIDAD I 10

Tabla N 1.2: Propiedades de la Transformada de Laplace

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