CAPTULO 5

LEVAS
5.1 INTRODUCCIN
En muchas situaciones del diseo de mquinas y mecanismos se requiere de un movi-
seguidor miento programado, como por ejemplo en la apertura y cierre de las vlvulas de un
motor de combustin interna; el tipo de mecanismo ms adecuado a este propsito lo
constituye el llamado mecanismo leva-seguidor, formado por un elemento, en rotacin
o traslacin, denominado leva que transmite por contacto un movimiento intermitente
de rotacin o traslacin a otro dispositivo conocido como seguidor, tal como lo muestra
la figura 5.1-1. El presente captulo se dedica a detallar el diseo de un mecanismo le-
Figura 5.1-1 va-seguidor.
leva
5.2 TIPOS DE LEVAS Y SEGUIDORES
5.2.1 TIPOS DE LEVAS
Existe una amplia gama de tipos de levas, pero aqu se van a describir las ms usuales:
Las levas de placa o de disco, como su nombre lo indica, son una placa o disco con la
forma adecuada para transmitir al seguidor el movimiento deseado.
leva de placa La leva cilndrica o de tambor est formada por un cilindro en el cual existe una ranura
o de disco cuya forma generar un determinado movimiento en el seguidor.
La leva lineal o traslacional, la constituye una placa sobre la cual se ha trazado una
ranura que guiar el movimiento del seguidor conectado a la misma; en este caso la le-
va posee un movimiento traslacional intermitente a diferencia de la leva de disco en la
que usualmente la misma tiene un movimiento rotatorio.
Este captulo se va a concentrar nicamente en el diseo de las levas de placa o disco
por ser las de mayor difusin.
5.2.2 TIPOS DE SEGUIDORES
Los seguidores se pueden clasificar de acuerdo a algunas caractersticas, estas son:
Movimiento del seguidor
Forma del seguidor
Posicin del seguidor
leva cilndrica o de tambor
5.2.2.1 TIPOS DE SEGUIDORES DE ACUERDO A SU MOVIMIENTO
En base a su tipo de movimiento los seguidores se clasifican en:
Seguidores de traslacin. Son aquellos que poseen un movimiento lineal e intermiten-
te.
Seguidores de rotacin. Aquellos que poseen un movimiento rotatorio intermitente u
oscilatorio.
5.2.2.2 TIPOS DE SEGUIDORES DE ACUERDO A SU FORMA
leva lineal o traslacional De acuerdo a su forma los seguidores se clasifican en:
Seguidor de cua. Consiste de un elemento que se conecta a la leva a travs de un con-
tacto puntual por lo que tiene la forma de un vstago terminado en punta o cua. Este
tipo de seguidor tiene el inconveniente de que dado su conexin puntual presenta altos
seguidor de cua
esfuerzos de contacto por lo que su desgaste es rpido, lo cual hace que su uso sea es-
pordico.
Seguidor de cara plana. Consiste en un elemento que forma una superficie plana la
cual entra en contacto con la leva; este tipo de seguidor es til cuando se requieren mo-
vimientos rpidos.
Seguidor de rodillo. Consiste de un vstago que tiene conectado un rodillo a su extre-
seguidor de cara plana mo el cual hace conexin con la leva. Conforme la leva gira sta mantiene contacto con
el rodillo el cual rueda sobre el perfil de la leva. ste tipo de seguidor es el ms usual-
mente empleado en los mecanismos leva-seguidor.
Seguidor de cara esfrica. Consiste de una espiga en uno de cuyos extremos existe una
superficie esfrica que entra en contacto con la leva; al igual que el seguidor de cara
seguidor de rodillo plana ste se utiliza cuando son requeridos movimientos rpidos sin que el seguidor se
atasque.
5.2.2.3 TIPOS DE SEGUIDORES DE ACUERDO A SU POSICIN
Dependiendo de la posicin que posea el seguidor respecto al centro de rotacin de la
leva, su clasificacin es la siguiente:
Seguidor en lnea. Cuando la lnea de movimiento traslacional del seguidor se extiende
a travs del centro de rotacin de la leva.
Seguidor excntrico o descentrado. Si la lnea de movimiento traslacional del seguidor
seguidor de cara esfrica
no pasa por el centro de rotacin de la leva.

105
 5.3 DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO DEL SEGUIDOR
Es la grfica que describe el desplazamiento (lineal o angular) del seguidor respecto del
desplazamiento correspondiente de la leva. Est grfica juega un papel importante de-
ntro del diseo de una leva pues relaciona las posiciones del seguidor con las del perfil
seguidor en lnea de la leva, por lo que conocido el movimiento del seguidor mediante el diagrama de
desplazamiento se puede obtener el perfil de la leva, objetivo final del diseo de levas.
Bsicamente un seguidor en su movimiento tiene tres fases: (a) la fase de subida o as-
censo, (b) la fase de detencin o detenimiento, y (c) la fase de descenso o bajada; todas
ellas se observarn reflejadas en un diagrama de desplazamiento del seguidor.
En la grafica siguiente se muestra un mecanismo leva-seguidor y su correspondiente
diagrama de desplazamiento para el seguidor:
y
fase de subida o ascenso
seguidor excntrico y
o descentrado
fase de descenso o bajada

fases de detencin o detenimiento

Considrese la relacin funcional entre el desplazamiento del seguidor y la leva en

cualquier instante como y = y(), la misma que generara el diagrama de desplaza-
miento del seguidor y se denomina ecuacin de posicin del seguidor.
Derivando, con respecto al tiempo, la funcin y(), se tiene:
dy d y d

dt d dt
y = y (5.3-1)
donde,
dy
y = velocidad del seguidor en funcin del tiempo
dt
dy
y = velocidad del seguidor en funcin del desplazamiento de la leva
d
d
velocidad de la leva
dt
Dado que usualmente la leva tiene un movimiento rotatorio, entonces representar
la velocidad angular de la leva y en ese sentido ser entendida durante el anlisis del
presente captulo.
Si se deriva, respecto del tiempo, nuevamente la expresin (5.3-1), se tiene:
d 2 y d 2 y d d dy d 2

dt2 d2 dt dt d dt2
y = y 2 y (5.3-2)
donde,
d2 y
y = aceleracin del seguidor en funcin del tiempo
dt2
d2 y
y = 2 aceleracin del seguidor en funcion del desplazamiento de la leva
d
d2
2 aceleracin de la leva
dt
nuevamente ser la aceleracin angular de la leva, dado su movimiento rotatorio.

106
 Derivando nuevamente, respecto al tiempo, la expresin (5.3-2) se obtiene:
d 3 y d 3 y d d d 2 y d d d 2 y d d dy d
2

2
dt3 d3 dt dt d2 dt dt d2 dt dt d dt
y = y 3 2y + y y

y = y 3 3y y
(5.3-3)
donde,
d3 y

y= sobreaceleracin(jerk) del seguidor en funcin del tiempo
dt3
d3 y
y = 3 sobreaceleracin(jerk) del seguidor en funcin del desplazamiento de la leva
d
d3
3 sobreaceleracin de la leva
dt
siendo la sobreaceleracin angular de la leva.
Como es norma general, la leva gira a una velocidad angular constante, por lo que su
aceleracin y sobreaceleracin son nulas y las expresiones (5.3-1), (5.3-2) y (5.3-3) se
convierten en:
y = y
y = y2 (5.3-4)
y = y
3

Estas ecuaciones permiten hallar la cinemtica del seguidor a partir del conocimiento
analtico de los tipos de movimiento del seguidor y la cinemtica de la leva.
5.4 LEY FUNDAMENTAL DEL DISEO DE LEVAS
El movimiento del seguidor debe cumplir los siguientes requisitos, con el objetivo de
evitar choques o agitaciones innecesarias del seguidor y la leva a altas velocidades, lo
cual sera perjudicial para la estructura y el mecanismo en general:
La ecuacin de posicin del seguidor debe ser continua durante todo el ciclo de
movimiento de la leva.
La primera y segunda derivadas de la ecuacin de posicin del seguidor (velo-
cidad y aceleracin del mismo) deben ser continuas en todo el ciclo de movi-
miento de la leva.
La tercera derivada de la ecuacin de posicin del seguidor (sobreaceleracin
o jerk) no necesariamente debe ser continua, pero sus discontinuidades deben
ser finitas, obviamente en todo el ciclo de movimiento de la leva.
Las enunciados anteriores conforman la denominada ley fundamental del diseo de
levas.
5.5 TIPOS DE MOVIMIENTO DEL SEGUIDOR
El diseo del perfil de una leva parte del conocimiento de la cinemtica del seguidor,
por lo que es indispensable que se le provea de un movimiento predeterminado al se-
guidor. En este apartado se van a revisar los principales tipos de movimiento que se le
pueden proporcionar al seguidor de un mecanismo leva-seguidor y stos sern el punto
de partida en el diseo de la forma geomtrica que tenga el contorno de la leva. En to-
dos los movimientos se va a considerar que la leva gira a velocidad angular constante.
5.5.1 MOVIMIENTO CON VELOCIDAD CONSTANTE O LINEAL
La ecuacin de posicin de este movimiento esta dado por la ecuacin:
y() A B (5.5.1-1)
donde las constantes A y B quedarn determinadas de acuerdo a las condiciones de
frontera del movimiento. Supngase el movimiento de ascenso dado por la grfica si-
guiente:
y ( )

107
 las condiciones de frontera son y(0) 0 ; y() L , que sustituyndolas en la expresin
L
(5.5.1-1) generan A 0 ; B , por lo que la ecuacin de posicin es:

L
y() (5.5.1-2)

ejecutando las tres primeras derivadas en el tiempo de la ecuacin (5.5.1-2) se obtiene:
L
y ()
(5.5.1-3)
y () y() 0
por lo que la cinemtica del seguidor est dada por:
L
y(t) t

L
t)
y( (5.5.1-4)

t)
y( y(t) 0
Si se grafican las expresiones (5.5.1-2) y (5.5.1-3) se obtiene:

y( ) y( )
y( ) y( )

L
L

y ( )

y ( )

y( )

y( )

de las grficas se observa discontinuidades de la velocidad en las fronteras, ello acarrea

la existencia de aceleraciones infinitas y con ello la presencia de fuerzas inerciales muy
grandes en el seguidor lo que provoca sacudidas en el mismo. sta situacin conlleva a
que este movimiento sea utilizado nicamente a bajas velocidades de rotacin de la le-
va.
Si se aplica al ciclo de movimiento en descenso mostrado en la figura siguiente:

y ( )

y(0) L ; y() 0

se obtienen las siguientes ecuaciones:

y() L 1

L
y () (5.5.1-5)

y () y() 0

108
 t
y(t) L 1

L
t)
y( (5.5.1-6)

t)
y( y(t) 0
5.5.2 MOVIMIENTO CON ACELERACIN CONSTANTE O PARABLICO
Para este movimiento ecuacin de posicin es:
y() A B C2 (5.5.2-1)
donde las constantes A, B y C son determinadas de acuerdo a las condiciones de fron-
tera del movimiento. Es comn construir un ciclo de movimiento parablico en el que
ambos extremos de la curva de posicin del seguidor presente una pendiente horizontal
para que se conecte de forma continua a los detenimientos, por lo que en el ascenso este
ciclo de movimiento estar formado de dos curvas adjuntas como lo muestra la grfica
siguiente: y ( )

2
L
2

0
2
para la primera fase del ascenso (curva 1),

y1 () A B C2 0(5.5.2-2)
2
L
con las condiciones de frontera y1 (0) 0 ; y1 ; y1 (0) 0 , la ecuacin de posicin
2 2
es:
2

y1 () 2L 0 (5.5.2-3)
2
de donde,
4L
y1 () 0
2 2
4L
y1() 2 0 (5.5.2-4)
2

y1() 0 0
2
mientras que la cinemtica del seguidor en esta primera fase del ascenso es:
2
t
y1 (t) 2L

4L2
y1 (t) 2 t
(5.5.2-5)
4L 2
y1 (t) 2

y1 (t) 0

para la segunda fase del ascenso (curva 2),

y2 () A B C2 (5.5.2-6)
2
L
con las condiciones de frontera y2 ; y2 () L ; y2 () 0 , la ecuacin de posicin
2 2
resulta:

2

y2 () L 1 4 2 (5.5.2-7)

2

109
 de donde,
4L
y2 ()
1
2
4L
y2() 2 (5.5.2-8)
2

y2() 0
2
mientras que la cinemtica del seguidor en esta segunda fase del ascenso es:
t t
2

y2 (t) L 1 4 2

4L t
y 2 (t)
1 (5.5.2-9)

4L
y2 (t) 2 2

y2 (t) 0

Graficndose las expresiones (5.5.2-3), (5.5.2-4), (5.5.2-7) y (5.5.2-8) se tiene:
y1( )
y1( )
y1 ( )
L y ( )
1
4
2

L
2

L

0 0
0 0
2 y1 ( )
y1 ( )
y1( )
y
1
( )
L
4
2

Las grficas anteriores muestran discontinuidades de la aceleracin en las fronteras, lo
que significara valores altos de sobreaceleraciones en las mismas y por ende la presen-
cia de grandes cambios en las fuerzas de inercia y con ello la existencia de vibraciones
indeseables. Por ende al igual que el movimiento a velocidad constante, el de acelera-
cin constante est restringido a bajas velocidades de rotacin de la leva.
Para un ciclo de bajada o descenso como el mostrado en la figura:
y ( )

L
1 L
y1 (0) L ; y1 ; y1 (0) 0
2 2
L
2
L
2 y2 ; y2 () 0 ; y2 () 0
2 2

0
2
las ecuaciones para el movimiento parablico o de aceleracin constantes son:
para la primera fase,

2

y1 () L 1 2 0
2
4L
y1 () 2 0
2 (5.5.2-10)
4L
y1() 2 0
2

y1() ' 0 0
2

110
 t
2

y1 (t) L 1 2

4L 2
y1 (t) 2 t (5.5.2-11)

4L2
y1 (t)
2
y1 (t) 0

y para la segunda fase,

2

y2 () L 2 4 2
2
4L
y2 () 1
2 (5.5.2-12)
4L
y2() 2
2

y2() 0
2
t t
2

y2 (t) L 2 4 2

4L t
y 2 (t) 1 (5.5.2-13)

4L2
y2 (t)
2
y2 (t) 0

5.5.3 MOVIMIENTO ARMNICO
Los movimientos ms usualmente programados para un seguidor son aquellos que po-
seen funciones trigonomtricas seno o coseno, dado que stas producen derivadas con-
tinuas y por lo tanto cumplen con el objetivo de la ley fundamental del diseo de levas.
Una de dichas funciones de movimiento es la denominada funcin armnica y dada
por:
y() A Bcos C (5.5.3-1)
donde las constantes A, B y C son determinadas de acuerdo a las condiciones de fron-
tera del movimiento. Es usual construir un ciclo de movimiento armnico, al igual que
se lo hizo con el parablico, de forma tal que ambos extremos de la curva de posicin
del seguidor presente una pendiente horizontal para que se conecte de forma continua
a los detenimientos, por lo que en el ascenso este ciclo de movimiento toma la forma si-
guiente:
y ( )

con las condiciones de frontera y(0) 0; y() L ; y(0) 0 ; y () 0 , la ecuacin de po-

sicin resulta:
L
y() 1 cos (5.5.3-2)
2
por lo que,

111
 L
y () sen
2
2 L
y () cos (5.5.3-3)
2 2

3 L
seny ()
23
en tanto que la cinemtica del seguidor es:
L t
y(t) 1 cos
2
L t
y (t) sen
2
(5.5.3-4)
2 L2 t
y(t) cos
2 2

3 L3 t
sen y (t)

2 3

Graficndose las expresiones (5.5.3-2) y (5.5.3-3) se tiene:
y( ) y ( )
y( ) y ( )
2 L Las grficas se hallan a escalas distintas
22
L

L
2

0 0 0 0

y ( )
y ( )
y( )
y( )
2 L

22
3 L

23

Se puede observar de las anteriores grficas que la aceleracin presenta discontinuida-

des en sus fronteras ocurriendo lo descrito en el movimiento parablico, por lo que no
se podra utilizar este tipo de leva para altas velocidades de giro de la leva.
Si se emplea una funcin armnica para el descenso como se muestra en la figura si-
guiente:
y ( )

y(0) L; y() 0 ; y(0) 0 ; y () 0

0
a la ecuacin (5.5.3.1) se le aplica las condiciones de frontera y(0) L; y() 0 ;
y(0) 0 ; y () 0 , la ecuacin de posicin resulta:
L
y() 1 cos (5.5.3-5)
2
por lo que,
112
 L
y () sen
2
2 L
y () cos (5.5.3-6)
2 2

3 L
y () sen
23
en tanto que la cinemtica del seguidor es:
L t
y(t) 1 cos
2
L t
y (t) sen
2
(5.5.3-7)
2 L2 t
y(t) cos
2 2

3 L3 t
y (t)
sen
2 3

5.5.4 MOVIMIENTO CICLOIDAL
Otra funcin que cumple el propsito de generar funciones continuas en sus derivadas
es la funcin cicloidal, dada por:
y() A B Csen D (5.5.4-1)
donde las constantes A, B, C y D son determinadas de acuerdo a las condiciones de
frontera del movimiento. Como antes se construye un ciclo de movimiento de forma tal
que ambos extremos de la curva de posicin del seguidor presente una pendiente hori-
zontal para que se conecte de forma continua a los detenimientos, por lo que en el as-
censo este ciclo de movimiento toma la forma siguiente:
y ( )

0
a la ecuacin (5.5.4.1) se le aplica las condiciones de frontera y(0) 0; y() L ;
y(0) 0 ; y () 0 , la ecuacin de posicin resulta:
1 2
y() L sen (5.5.4-2)
2
entonces,
L 2
y () 1 cos

2L 2
y () 2 sen (5.5.4-3)

4 2 L 2
y () cos
3

mientras que la cinemtica del seguidor es:
t 1 2t
y(t) L sen
2
L 2t
y (t) 1 cos

(5.5.4-4)
2L2 2t
y(t) sen
2

42 L3 2t
y (t)
cos
3

113
 Si se grafican las expresiones (5.5.4-2) y (5.5.4-3) se obtiene:
y( ) y( ) y ( )
y ( )
Las grficas se hallan a escalas distintas
4 2 L
3

2L
2 L
2L

0 0 0 0

2L y ( )

2 y ( )
y( )
4 2 L
y( )
3

De los grficos anteriores se observa que no existen discontinuidades en velocidad,

aceleracin y sobreaceleracin, por lo que este es un perfil ideal para altas velocidades
de rotacin de la leva.
Si se emplea una funcin cicloidal para la bajada como se muestra en la figura siguien-
te: y ( )

y(0) L; y() 0 ; y (0) 0 ; y () 0

0
a la ecuacin (5.5.4.1) se le aplica las condiciones de frontera y(0) L; y() 0 ;
y (0) 0 ; y () 0 , la ecuacin de posicin resulta:
1 2
y() L 1 sen (5.5.4-5)
2
por lo que,
L 2
y () cos 1

2L 2
y () 2 sen (5.5.4-6)

4 2 L 2
y () cos
3

y la cinemtica del seguidor resulta:
t 1 2t
y(t) L 1 sen
2
L 2t
y (t) cos 1
(5.5.4-4)
2L2 2t
y(t) sen
2

42 L3 2t
y (t)
cos
3

114
 5.5.5 MOVIMIENTO POLINOMIAL
Una alternativa eficiente para cumplir la ley fundamental del diseo de levas y lograr
con ello levas para altas velocidades de rotacin es generar un funcin polinmica con
condiciones de frontera de forma que haya continuidad en la segunda derivada tempo-
ral (velocidad), tercera derivada temporal (aceleracin) y hasta cuarta derivada tem-
poral (sobreaceleracin); la ecuacin polinmica para tal propsito es :
y(t) C0 C1 C2 2 C3 3 ... Cn n ... (5.5.5-1)
donde las constantes C0, C1, C2, C3, ....... se determinan segn las condiciones de fron-
tera.
5.5.5.1 MOVIMIENTO POLINOMIAL 3-4-5
Una de las funciones mas empleadas es la polinmica de quinto grado, expresada como:
y(t) C0 C1 C2 2 C3 3 C4 4 C5 5 (5.5.5-2)
cuyas constantes C0, C1, C2, C3, C4 y C5, se hallan a partir de las condiciones de fronte-
ra
Para un ascenso del seguidor de longitud L, las condiciones de frontera son:
y(0) 0 ; y() L
y (0) 0 ; y () 0
y (0) 0 ; y () 0
las que logran una continuidad en la velocidad y la aceleracin con los detenimientos u
otros movimientos de pendiente de velocidad y aceleracin horizontales.
A partir de las condiciones de frontera dadas y la ecuacin (5.5.5-2), las constantes
10L 15L 6L
obtenidas son: C0 = C1 = C2 = 0 y C3 3 , C4 4 , C5 5 , por lo que la funcin

polinmica 3-4-5 se escribe:

3 4 5

y(t) 10L 15L 6L

Un procedimiento similar se puede efectuar para el descenso con las condiciones de
frontera adecuadas.

115