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MANUELA ALONSO
NDICE DE MATERIAS
1. INTRODUCCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
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CENTRALES TRMICAS. SISTEMA DE CONTROL ISMAEL PRIETO. MANUELA ALONSO
DE TRANSMISIN MECNICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.1.2. REGULADOR MECNICO DE FUERZA CENTRFUGA
DE TRANSMISIN MECNICA-HIDRULICA.
CORREDERA DE DISTRIBUCIN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.3. REGULACIN SECUNDARIA. DISPOSITIVO
DE AJUSTE DE VELOCIDAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.1.4. REGULADOR HIDRULICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
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1. INTRODUCCIN
Un factor esencial en la explotacin de una central trmica de generacin de energa
elctrica, es la necesidad de seguir los cambios de la demanda de carga del sistema a que est
conectada.
Al aumentar la demanda de carga de un sistema, ha de aumentarse la potencia que las
centrales estn generando sobre el mismo. Como la electricidad no se puede almacenar en forma
econmica, es preciso producirla al mismo tiempo que se demanda.
El objetivo de la funcin de control de la central es igualar la produccin de energa con
la demanda de carga.
El mtodo ms sencillo de control global de la unidad es el modo de caldera sigue a
turbina. En este modo, como su nombre indica, la caldera sigue los cambios de carga que se
inician, en primer lugar, en las vlvulas reguladoras de la turbina. Por ejemplo, un aumento en
la demanda de carga har que el regulador abra inmediatamente las vlvulas de control, dejando
pasar ms vapor a la turbina. Esto produce un aumento del caudal de vapor y una disminucin
de la presin. El sistema de control de la caldera percibe la disminucin en la presin del vapor,
y responde aumentando las entradas de combustible, aire y agua a la caldera. A medida que
aumenta el rgimen de estas entradas, se recuperar la presin de vapor y se estabilizar en el
punto de ajuste.
Este mtodo se halla todava en uso en un gran nmero de centrales trmicas antiguas,
y permite una respuesta rpida a los aumentos de la demanda de carga.
Una modalidad ms refinada de control de la unidad, mediante la que es posible una
regulacin ms estrecha de la presin del vapor, es el modo turbina sigue a caldera. En este
mtodo, se inicia un aumento en la demanda de carga ajustando el rgimen de entrada de aire y
combustible en la caldera. Como resultado, aumentar la presin de vapor en vlvulas
reguladoras. El controlador de presin de vapor en el sistema de regulacin de la turbina percibe
este aumento de presin, y abre las vlvulas reguladoras de la turbina para que entre ms vapor.
En esta disposicin, la turbina acta como dispositivo regulador de presin para la caldera.
Este mtodo de control, debido a que la caldera responde con relativa lentitud a los
cambios de combustin, limita realmente los cambios rpidos de carga.
Frecuentemente se usa una combinacin de los dos sistemas anteriormente descritos,
llamada sistema de control integrado o coordinado para proporcionar el control ptimo en la
unidad. Este mtodo combina los dos anteriores y da una respuesta rpida a los cambios de
carga, con una relativa estabilidad de la presin del vapor.
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- La altura del nivel del agua en el caldern es una magnitud representativa del agua de
alimentacin a introducir en la caldera (el caudal de agua debe ser igual al de vapor si se
desea mantener constante el nivel).
- El hecho de que el caldern est situado despus de las superficies vaporizadoras y antes
del sobrecalentador, resulta favorable para la regulacin de la temperatura del vapor, ya
que esta disposicin hace que las variaciones de caudal de agua de alimentacin ejerzan
poca influencia sobre el caudal de vapor.
- Al ser las zonas de sobrecalentamiento fijas (la zona de separacin agua/vapor est
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trmica de la caldera es grande, lo que permite compensar la inercia del sistema ante
variaciones de carga.
Estas calderas emplean, para su regulacin, los tipos de controladores expuestos en los
principios bsicos de control.
Los cuatro sistemas ms importantes en la regulacin de una caldera con caldern son las
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el hogar, para que en todo momento exista un equilibrio entre produccin y consumo,
manteniendo unas condiciones de operacin seguras y eficientes.
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esperar a que se produzcan errores de presin, siendo stos los que originarn un ajuste fino
posterior de la combustin si la cantidad anticipada no fuese exacta.
El diagrama de la figura 2 representa la formacin de la seal indicativa de la carga de
caldera conocida como seal de demanda de caldera. Puede verse cmo a la salida del regulador
P+I, cuya entrada es el error de presin, se le suma la seal de anticipacin constituida por el
caudal de vapor.
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la posicin de los elementos finales no hubiese sido la correcta. La relacin entre aire y
combustible se fija mediante la estacin selectora dispuesta para este fin.
En los sistemas de control con mediciones de realimentacin, tal como se puede ver en
las figuras 5 y 6, la demanda de caldera o demandas de combustible y aire, se comparan con los
valores reales medidos de ambas variables, siendo los errores entre demanda y valor instantneo
los que, despus de ser tratados en controladores de accin P+I, posicionan los elementos finales
correspondientes.
Los sistemas de medicin pueden aplicarse a sistemas de control en serie (figura 5) o a
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sistemas de control en paralelo (figura 6), siendo esta ltima combinacin la ms utilizada, al
ofrecer una respuesta ms rpida entre cambios de carga, ya que las correcciones de combustible
y aire se hacen de forma simultanea.
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en el regulador principal, cuya salida constituye, a su vez, la demanda para cada molino. Esta
demanda, en los lazos de control de cada uno de los molinos en servicio, se compara con el
caudal de carbn que est saliendo del mismo, constituyndose una nueva seal de error, que
ser a su vez la entrada del regulador de demanda del molino, que posicionar el elemento final,
que puede ser la compuerta de aire de transporte que se introduce en el pulverizador para
arrastrar el carbn hasta el hogar o el variador de velocidad del alimentador, segn el tipo de
molino.
Un tratamiento similar se realiza para la demanda de fuel-oil, controlndose la posicin
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Figura 10: Oxgeno en funcin de la carga y prdidas en funcin del exceso de aire
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Al quemar con ms aire se contrarresta esta situacin. A cargas altas, el exceso de aire puede ser
menor ya que la velocidad es suficiente y en tal caso el exceso debe de aproximarse al valor para
el que las prdidas de combustin sean mnimas.
Precisamente el hacer ptimo el exceso de aire es uno de los medios ms efectivos para
mejorar el rendimiento de la caldera. Por ejemplo, por cada 1 % de reduccin de exceso de
oxgeno en los humos, para altos noveles de ste, se consiguen mejoras de rendimiento del 1 %,
aproximadamente, mientras que para niveles de trabajo inferiores al 3 % la misma reduccin
origina mejoras del 0.5 %.
Lo ideal es conseguir que el punto de operacin sea tal, que la suma de las prdidas por
combustible inquemado ms las ocasionadas por prdida de calor en los humos, sea mnima,
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a travs de una estacin selectora, sobre la seal real de aire, hacindola mayor o menor segn
desee bajar o subir la cantidad de aire en el hogar.
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combustin, no existiendo una regulacin de la presin del hogar, la cual es funcin de la carga
y existiendo una proteccin que dispara el combustible al superar un valor determinado de
presin.
Otras calderas trabajan con hogares en depresin respecto a la atmosfrica. En este caso
se utilizan, adems de los ventiladores de tiro forzado que suministran el aire de combustin,
otos ventiladores, llamados de tiro inducido, situados despus del hogar y que aspiran los humos
originados en l. En este tipo de hogares es necesario controlar la presin en un valor fijo e
independiente de la carga actuando sobre las compuertas de aspiracin de los ventiladores de tiro
inducido.
La figura 14a se corresponde con un sistema de control de presin clsico de un
elemento, mientras que la figura 14b se complementa con una seal de anticipacin que suele
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es un disparo de combustible que produce una brusca disminucin de la temperatura de los gases
que hay en el hogar, y como consecuencia, una gran cada de presin. Este efecto puede paliarse
reduciendo la aspiracin de los ventiladores de tiro inducido en proporcin al caudal de humos
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por lo oque puede tener efecto aun en el caso de que el control se encuentre en manual.
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acta segn el error y sobre el elemento final de control con accin integral, para anular el error
residual propio de la accin proporcional, pero que en este caso amplifica los efectos producidos
por la dilatacin y contraccin de las burbujas ya mencionada. En la figura 17 se representa un
control de este tipo, utilizado normalmente en pequeas calderas que trabajan con cargas muy
estables.
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en punto de consigna para comparar con el caudal de agua de alimentacin. El error es la seal
que va al controlador que genera la seal de control. Cuando la carga es inferior al 30 %,
funciona el control con un solo elemento y cuando es superior a este valor funciona el control
con tres elementos. La regulacin de tres elementos elimina el fenmeno de oscilacin del nivel
de agua que se produce cuando el caudal de vapor crece o disminuye rpidamente.
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muy atractivo desde el punto de vista econmico y de operacin. Consiste en volver a introducir
en el hogar los humos de salida del economizador (normalmente). La recirculacin de humos
Figura 22: Variacin de la absorcin de calor por las distintas superficies con la
recirculacin de humos
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origina una alteracin en la forma en que los distintos componentes de la caldera absorben calor,
sin variar a penas el calor absorbido por la caldera en conjunto. El efecto trmico producido por
la recirculacin depende de la cantidad de humos recirculados, del punto de reinyeccin en la
caldera y de la carga de la misma. En la figura 22 se representan las variaciones en la absorcin
de calor con la recirculacin introducida en la parte baja del hogar. Esta localizacin origina una
marcada reduccin en el calor absorbido por el hogar mientras que incrementa la absorcin que
tiene lugar en las secciones de conveccin. La absorcin total de calor permanece prcticamente
inalterada.
En el caso de regulacin por particin del conducto de humos, figura 23a, la trayectoria
de salida de stos se divide en dos, una de las cuales est ocupada por la superficie de
calentamiento que se desea controlar. La cantidad de calor cedida en sta, se regula mediante el
movimiento de unas compuertas, que, en funcin de su posicin, permiten una variacin en la
distribucin de humos entre los dos conductos. Los humos que no pasan por la zona de la
superficie que se pretende regular, pasan por la otra mitad, que al estar ocupada a su vez por
otras superficies de calentamiento de vapor, se ven influenciadas necesariamente por la
regulacin que se pretende.
El mtodo de regulacin mediante quemadores inclinables , modifica la forma en que
el calor es absorbido en el hogar, ya que desplaza verticalmente la zona principal de combustin.
Suele utilizarse en calderas de fuegos tangenciales, se puede ver un esquema en la figura 23b.
La seal de actuacin de cada uno de los elementos con los que se produce la regulacin
primaria de la temperatura del vapor (caudal de recirculacin de humos o reparto del caudal de
humos entre cada uno de los conductos en que se parte el conducto o inclinacin de
quemadores), se genera con una configuracin en la que el regulador utiliza el error resultante
de la comparacin de la seal de temperatura del vapor recalentado con el set point tal como se
muestra en el lazo de control de la figura 24. Es normal introducir una seal que anticipa la
regulacin cuando se producen variaciones en la carga, consiguindose este efecto mediante un
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Estas dos variantes se ilustran en los diagramas de las figuras 26 y 27. En la primera de
ellas se representa el sistema el que los puntos de consigna son funcin de las caractersticas de
cada sobrecalentador, pudindose apreciar en el diagrama de temperaturas como el
sobrecalentador final presenta una caracterstica de conveccin y el primario otra de radiacin.
Para que el consumo de agua, Q2, de la segunda inyeccin se mantenga en la zona de
trabajo del regulador y de la vlvula, es preciso que el valor de consigna de la temperatura, TS1,
antes de la inyeccin de agua de atemperacin disminuya al aumentar la carga.
Con la solucin de reguladores en cascada de la figura 27, la regulacin de la ltima
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corresponde a ese caudal, Este caudal mnimo de seguridad se suele fijar entre el 30 y el 35 %
del caudal nominal. La disposicin del sistema de recirculacin y el principio en que se basa la
regulacin del caudal se muestran en la figura 32
El sistema de recirculacin utiliza un depsito (botelln) situado a la salida de la zona
de vaporizacin, que permite separar el agua y el vapor que llegan a l. El agua, que se separa
en el depsito, se hace circular de nuevo hacia el circuito economizador-vaporizadores mediante
una bomba de recirculacin y una vlvula de regulacin situada en la impulsin de sta.
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A medida que aumenta la produccin de vapor se repetir el proceso anterior, bajar cada
vez ms el nivel de este depsito separador, con lo que la recirculacin cada vez ser menor y
esto har aumentar el aporte de agua de alimentacin a la caldera, llegando un momento que la
recirculacin sea nula. Esto provocar la parada de la bomba, y todo el aporte de agua se
realizar mediante las bombas de agua de alimentacin.
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Segn esto, existe siempre un equilibrio entre, la potencia elctrica del generador ms
las prdidas, con la potencia aportada por el vapor a la turbina. Este equilibrio se mantiene por
medio de las vlvulas de regulacin, las cuales, dejan pasar ms o menos vapor a la turbina segn
su apertura.
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consecuencia una variacin del nmero de revoluciones, con objeto de automatizar la regulacin,
parece conveniente acoplar el accionamiento de las vlvulas de regulacin con esta variacin
de velocidad.
Con este fin se desarroll el regulador de fuerza centrfuga representado en la figura 35.
Los reguladores empleados actualmente, difieren constructivamente del regulador de fuerza
centrfuga original, pero se conserva, sin embargo, el principio fundamental, que relaciona la
posicin de la vlvula de regulacin con la variacin del nmero de revoluciones.
Para el control de turbina se pueden emplear distintos tipos de reguladores: de fuerza
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Figura 37: Control de la vlvula de vapor mediante regulador centrfugo mecnico de transmisin mecnica-
hidrulica
puede estar diseado de tal modo que para un valor de 3000 rpm, la mitad de la carrera de la
vlvula coincida con la mitad aproximadamente de la carga. Una modificacin de la carga
elctrica del generador accionado, produce una variacin de la velocidad que tiene como
consecuencia una variacin de la posicin del manguito y finalmente de la posicin de la vlvula.
El proceso de regulacin finaliza cuando la nueva posicin de la vlvula y el caudal de vapor
resultante, corresponden al nuevo rgimen de potencia del generador. Es inevitable que la nueva
posicin de la vlvula corresponda a una nueva posicin del manguito y de las masas y como
consecuencia a una nueva velocidad. Con el empleo del regulador de la figuras 35, cuyas
caractersticas, o curvas de estatismo, se muestran en la figura 36, el turbogrupo alcanza una
velocidad de 3100 rpm con marcha en vaco (carrera de la vlvula V=0 %) y una velocidad de
2900 rpm para la mxima carga (carrera de la vlvula V= 100 % max).
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los casos sera imposible vencer las fuerzas del vapor, que actan sobre el obturador de la
vlvula, con la simple ayuda de estas fuerzas del regulador. Este es el motivo de introducir la
corredera de distribucin.
Se trata de un elemento hidrulico intermedio cuya misin es la de amplificar las
pequeas fuerzas desarrolladas por el regulador.
Tal y como se puede apreciar en el regulador mecnico de transmisin mecnica-
hidrulica de la figura 37, partiendo de la posicin MBA de la palanca que une el regulador con
el vstago de la vlvula, si se produce un aumento de la demanda, ser seguida por una
disminucin de la velocidad y por tanto de la fuerza centrfuga, se desplazan las masas del
regulador centrfugo hacia abajo (posicin de lineas de trazo) la corredera de distribucin
tambin se desplaza hacia abajo desde su posicin central de equilibrio. Se libera el paso del
aceite de mando (conexin 3) a la cmara de aceite (1). Simultneamente se produce una
Figura 39: Formacin de la presin de control con un regulador mecnico de transmisin hidrulica
comunicacin (conexin 4) entre la cmara de aceite (2) y el drenaje de aceite (5). La presin
del aceite que se encuentra en la cmara (2) decrece, mientras que la presin del aceite que se
encuentra en la cmara (1) crece. El mbolo motriz asciende por la diferencia de presiones del
aceite de mando entre sus caras. El movimiento ascendente del mbolo motriz hace que abra la
vlvula de vapor y como consecuencia que aumente la velocidad y se eleve el manguito. La
mayor apertura de la vlvula y la posicin ms alta del manguito, hacen que ascienda la
corredera a su posicin central de equilibrio en la cual las conexiones de aceite quedan cerradas
nuevamente. El proceso se repite algunas veces hasta que se alcanza la posicin final de
equilibrio y la palanca que une el regulador con el vstago de la vlvula queda en la posicin
MBA, con una mayor apertura de vlvula (la correspondiente a la demanda) y una menor
velocidad.
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Figura 40: Relacin entre velocidad, apertura del obturador, presin de control y apertura de vlvula
roscado, haciendo que dicho vstago suba; al subir abrir la vlvula, aumentar la velocidad y
como consecuencia el regulador volver a cerrarla hasta la posicin correspondiente a la potencia
demandada, pero las masas quedarn en una posicin ms elevada y la turbina con una velocidad
tambin ms elevada. Despus de varias maniobras, la velocidad alcanzar su valor nominal y
la vlvula la posicin que tena al inicio de la regulacin secundaria (posicin correspondiente
a la potencia demandada).
La transmisin entre el regulador centrfugo-mecnico y la vlvula puede ser totalmente
hidrulica tal como se muestra en la figura 39. En este ejemplo tambin se incorpora la
regulacin secundaria, que consiste en desplazar la camisa C mediante el motor M. Tiene la
ventaja de poder prescindir de articulaciones mecnicas entre los distintos componentes de la
regulacin. Las masas del regulador posicionan el obturador A en el interior de la camisa C,
dotada de un orificio de drenaje de aceite. el aceite se suministra desde la bomba de aceite de
control, B, a una determinada presin, controlada por la vlvula 1, a travs de un orificio 2. El
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supone que la cmara de descarga de las aletas radiales no tiene salida, se llenar con el aceite
que se desplaza por dichas aletas por la accin de la fuerza centrfuga generada por la rotacin
del rbol, crendose en la misma una presin que depender del nmero de revoluciones de la
turbina. La variacin de presin de aceite producida por el impulsor del regulador en dicha
cmara de descarga, se utiliza para, a travs de un fuelle o de un diafragma sensible a la presin,
posicionar el actuador del sistema hidrulico que a su vez posiciona la vlvula de control del
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regulador es directamente proporcional a la velocidad de giro del eje de la turbina. Las masas
podrn ocupar cualquier posicin entre un radio R0 y el desplazamiento mximo. A este recorrido
le corresponde el del vstago (o posicin de la vlvula), X, que va desde cero hasta el valor
mximo de X. De acuerdo con esta descripcin se puede establecer que la fuerza que se ejerce
sobre las masas del regulador es:
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(1)
Donde:
F = Fuerza que acta sobre las masas del regulador.
m = Masa de las masas del regulador.
w = Velocidad de giro del regulador.
R = Radio de giro de las masas.
De la figura 43 se puede deducir:
(2)
(3)
Los desplazamientos en el regulador nunca son grandes por lo que se puede establecer que:
(4)
(5)
(6)
Si se representa F (fuerza ejercida sobre las masas) en funcin del desplazamiento del
vstago (desplazamiento de la vlvula), para distintos valores de w, tal como se puede ver en la
figura 44, se obtiene una familia de rectas. Esta representacin se hara estableciendo una
determinada velocidad, que en la figura se expresa como tanto por ciento de la nominal que
mantenindola constante, se desplazan las masas entre los extremos de su recorrido y se mide
la fuerza en cada una de las posiciones. Con esto se tiene la familia de caractersticas de las
masas del regulador. Para el estudio del funcionamiento del regulador solo ser til la parte de
las caractersticas comprendida entre los valores extremos del recorrido del regulador, por lo
tanto se utilizarn las caractersticas tal como se representan en la figura 45.
Si con objeto de establecer un sistema de regulacin se eligiera um muelle cuya
caracterstica fuera igual a la de las masas a la velocidad nominal (100 %), tendramos equilibrio
entre el muelle y las masa en todo el recorrido del regulador, pero aunque aparentemente
tendramos una regulacin estable para todos los recorridos de vlvula o lo que es lo mismo,
todas las potencias de la mquina, en el momento que la velocidad excediera el valor
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correspondiente al 100 %, la fuerza de las masas excedera a la del muelle, la vlvula cerrara
totalmente y a continuacin entrara en un proceso inestable. Si por el contrario la velocidad
descendiera por debajo d el valor correspondiente al 100 %, la fuerza de las masas ser inferior
a la del muelle, la vlvula abrira totalmente y a continuacin entrara tambin en un proceso
inestable.
Figura 44: Fuerza de las masas en funcin del desplazamiento del regulador para distintas velocidades
Se puede establecer una regulacin estable si se elige un muelle con una caracterstica
que tenga una pendiente superior a las caractersticas de las masas, tal como la linea gruesa
representada en la figura 45. En tal caso si se partiendo de un punto, D, de funcionamiento
estable a una velocidad igual a la nominal y a una determinada potencia. Si en tal caso la
potencia demandada disminuye, la velocidad tiende a aumentar, supngase que lo hace hasta el
101 %, entonces el sistema encontrar un punto de equilibrio en E con las vlvulas ms cerradas,
una potencia ms baja (la demandada) y una velocidad superior a la nominal. Aunque se alcanza
el equilibrio, es necesario una segunda actuacin para llevar el sistema a la velocidad nominal
manteniendo constante la potencia y como consecuencia tambin la posicin de la vlvula. Este
dispositivo puede ser algo que modifique la caracterstica del muelle, en este caso la tensin,
trasladando la caracterstica paralelamente a si misma hasta la posicin que ocupa la recta de
trazos que pasa por el punto E. Esta segunda actuacin de la regulacin se puede hacer de
mltiples maneras. Otro ejemplo sera actuando sobre la longitud del vstago. Si se acorta el
vstago, para que se mantenga el equilibrio (que la posicin de la vlvula no vare), el valor de
X tiene que ser ms pequeo, las masas tienen que estar ms carradas y la velocidad deber de
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ser menor.
En el caso de que el desequilibrio hubiera sido producido por una disminucin de
velocidad (aumento de la demanda de potencia) partiendo del punto de funcionamiento estable,
D, el equilibrio se habra alcanzado para una potencia ms alta X ms pequeo, vlvula ms
abierta y velocidad inferior. En este caso la segunda actuacin podra ser el aumento de la
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representacin es la linea gruesa que se muestra en la figura 46. Hay que tener en cuenta que la
posicin X = 0 corresponde a las masas totalmente hacia dentro, )R = 0, vlvulas totalmente
abiertas, potencia de la turbina mxima y velocidad mnima; y la posicin X = mxima
corresponde a las masas totalmente hacia afuera, )R = mxima, vlvulas totalmente cerradas,
potencia de la turbina igual a cero y velocidad mxima. Por ello en el eje de abscisas se va a
utilizar la potencia en lugar del desplazamiento del vstago o de la vlvula. Adems en el eje de
ordenadas en lugar de utilizar la velocidad se va a utilizar la frecuencia, f, ya que ambas estn
relacionadas por la expresin w = 2Bf. En lo sucesivo utilizaremos la figura 46 como diagrama
de regulacin. La recta representada en trazo grueso que nos da la frecuencia en funcin de la
potencia de la turbina se llama recta de estatismo.
Si se supone un punto de funcionamiento estable, A, con una frecuencia del 100 % y una
potencia, A ,y debido a una perturbacin, como disminucin de la demanda se pasa a funcionar
a un punto tal como el B, a una frecuencia del 101 % de la nominal con una potencia B, la
segunda fase de la regulacin debe de llevar la frecuencia a su valor nominal, punto B, sin variar
la potencia. Como hemos visto anteriormente esto se puede conseguir disminuyendo la tensin
del muelle con lo que la recta de estatismo pasara a ser la de trazos paralela a la anterior.
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de estatismo, para que la regulacin sea estable, deben ser inclinadas como la mostrada en la
figura 46 precedente. Para caracterizar una turbina mediante su recta de estatismo fijmonos en
la figura 47, donde se representan utilizando como variables la potencia, P, y la frecuencia f. Po
es la potencia nominal, fo es la frecuencia nominal, )fo el la variacin de frecuencia que se
produce cuando la potencia vara desde cero a Po. Cada mquina se caracteriza por su potencia
nominal y por su coeficiente de regulacin o de estatismo, d(%):
(7)
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todas las mquinas del sistema y una variacin de potencia en cada mquina, )Pi , distinta para
cada una. Segn la figura 47, se cumplir para cada mquina:
(8)
(9)
(10)
Por tanto:
(11)
(12)
(13)
Como deben estar establecidas, para cada mquina, su potencia nominal y su coeficiente
de estatismo, se puede calcular la suma de las relaciones entre potencia nominal y coeficiente
de estatismo (sumatorio de la ecuacin (13)) de todas las maquinas; como la frecuencia nominal
tambin es conocida, de la ecuacin (13) se puede calcular el valor de )f para cualquier
variacin de la demanda, )P. Este valor sustituido en cada una de las ecuaciones (11), da la
potencia absorbida por cada mquina.
De las ecuaciones (11) se deduce que una turbina de generacin de energa elctrica, ante
una variacin brusca de la potencia del sistema, vara ms la suya, cuanto menor sea "d i". En las
turbinas hidrulicas, cuya potencia resulta fcil de variar, se utilizan coeficientes de estatismo
bajos, comprendidos entre 2 % y 3 %. Las turbinas de vapor, cuya variacin de potencia,
requiere variar el rgimen de produccin de vapor, no pueden soportar variaciones rpidas de
carga grandes y por eso utilizan coeficientes de estatismo del orden de 5%. Cuando la generacin
de vapor es de origen nuclear, los coeficientes de estatismo son mayores, para que estas unidades
se vean poco afectadas por las oscilaciones de la potencia del sistema. En la figura 48 se
representan rectas de estatismo de diferentes pendientes con la toma de carga que correspondera
a cada unidad en funcin de dicha pendiente. Se ve que a mayor pendiente corresponde una
menor toma de carga.
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Figura 48: Toma de carga de una unidad en funcin de la pendiente de la recta de estatismo
estatismo.
Consideremos la recta de estatismo segn se muestra en la figura 47. La pendiente de la
recta de estatismo es:
(14)
(15)
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(16)
(17)
A cada nuevo valor de la demanda, el regulador lleva la mquina a funcionar con una
frecuencia, y, y una potencia, x, segn la ecuacin (17), pero el equilibrio alcanzado corresponde
a una frecuencia distinta de la nominal. Entonces debe de existir otro lazo de control que
manteniendo la misma potencia (la demandada) o apertura de vlvulas, lleve el valor de la
velocidad a la nominal. Para que el valor de x no vare cuando la frecuencia alcance el valor
nominal, 100, debe de cumplirse:
(18)
(19)
Cuando fk alcance el valor igual a f'k , el valor de x seguir siendo igual a la apertura de
vlvulas o a la potencia demandada y el valor de y ser igual a la frecuencia nominal (100). Con
ello se habr conseguido los dos pasos de regulacin necesarios para funcionar con la nueva
potencia manteniendo la velocidad o la frecuencia en su valor nominal.
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Figura 50: Diagrama de regulacin electrnica de un turbogrupo con una vlvula de admisin, dos vlvulas de control, una vlvula interceptora de recalentado
y una vlvula de admisin de recalentado. La demanda de velocidad de la parte izquierda es la seal utilizada durante el rodado y la seal de la derecha es la
utilizada cuando la turbina funciona con carga.
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funcionamiento al punto C, con lo cual el resultado final del proceso, es el haber variado la
potencia manteniendo constante el valor de la frecuencia.
En la figura 50 se puede ver el esquema de un sistema de regulacin electrnico y como
se utiliza en l la recta de estatismo para la regulacin velocidad-carga. Esto se hace con la seal
de velocidad que entra por la parte derecha del esquema, la cual actuar sobre las vlvulas de
control, cuando haya una desviacin de la frecuencia, segn la recta y = f(x), mientras que otro
segundo lazo corrige el valor de fk, en funcin del valor de la frecuencia, hasta que y = 100,
momento en el que fk dejar de variar y la mquina se estabiliza con la nueva potencia a la
frecuencia nominal.
La seal de demanda de velocidad que entra por la izquierda del grfico, es la que se
utiliza durante el rodado de la turbina, generada en el lazo de la figura 51. En tal caso la
velocidad no habr llegado al valor nominal y la demanda de la regulacin velocidad-carga ser
del 100 %. Para que el rodado se haga con un criterio especfico, definido en el lazo de la figura
51, de las dos seales de demanda de velocidad, la del lazo de arranque y la del regulador
velocidad-carga, solo pasa la ms baja (demanda menor para la apertura de vlvulas).
Siguiendo con la descripcin de la figura 50, la demanda de potencia es la que se genera
en el lazo de la figura 52 como respuesta a la demanda que el operador introduce, segn la
programacin de potencia establecida previamente. Esta es distinta de la que se genera como
respuesta del regulador velocidad-carga a las variaciones instantneas de la frecuencia
consecuentes a las variaciones instantneas de la demanda de potencia del sistema. Para que la
demanda de potencia, )x, debida a la demanda del operador, tenga efecto, es necesario desplazar
la recta de estatismo, variando fk un valor )fk = )xAd/100 segn se puede ver con ms detalle
en las figuras 50 y 53
La seal digital de turbina rearmada va a los controles de todas las vlvulas y si est en
cero, ninguna de ellas recibir seal de apertura porque, en tal caso, la turbina no est en
condiciones de recibir vapor.
La seal digital de rodado en arco total significa que el rodado de la turbina debe de
hacerse con las vlvulas de control totalmente abiertas. Al control de las vlvulas de control llega
la seal de 100 % de apertura y a las de admisin les llega la seal de demanda. Esta seal de
demanda abre una pequea vlvula piloto que tienen las vlvulas de admisin para controlar la
entrada de vapor durante el rodado en estas condiciones..
La seal digital de rodado en arco parcial significa que al control de las vlvulas de
admisin no llega la seal digital y abrirn al 100 %, mientras que la seal de demanda acta
sobre el control de las vlvulas de control que abrirn en funcin de esa demanda. Este modo de
funcionamiento es el que se sigue en marcha normal durante la cual las vlvulas de admisin
estn totalmente abiertas.
A medida que reciben seal, las vlvulas de control abren simultneamente hasta el 10
% y luego lo hacen en secuencia, la nmero uno abre totalmente desde el 10 % de la potencia
hasta el 55 %; la nmero dos abre totalmente desde el 55 % de la potencia hasta el 100 %; la
vlvula interceptora de recalentado abre totalmente entre el 0 % y el 15 % de la potencia. Podran
establecerse otras secuencias de apertura, incluso la apertura simultanea de las dos vlvulas que
sera el caso de funcionamiento como vlvula nica
Por accin del regulador velocidad-carga la vlvula interceptora de recalentado comienza
a cerrar cuando la frecuencia o velocidad alcanza el 106 % de la nominal y est totalmente
cerrada cunado alcanza el 108 %. Como las vlvulas de control deben de cerrar adelantndose
a la vlvula de recalentado, el valor de d debe de ser inferior al 8 %.
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Figura 53: Variacin de la recta de estatismo ante una demanda de carga del
operador
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NDICE DE MATERIAS
INDICE-1
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Figura 54: Ejemplo de esquema de los permisivos de purga de una caldera
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Figura 55: Ejemplo de esquema de las condiciones de disparo de una caldera
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control de operaciones todo-nada, y se conciben desde una ptica ms limitada para atender
pequeos sistemas locales englobados o no jerrquicamente en otros ms complejos (por
ejemplo, sistemas con varios PLC encuadrados en un DCS).
El control distribuido est basado en la distribucin de una aplicacin de gran tamao
(gran panel, gran ordenador central) en diversos subsistemas, cada uno de los cuales ejecuta una
parte de la aplicacin, con capacidad de comunicarse entre s, lo que permite una central de
supervisin nica con acceso a informacin de los diversos subsistemas.
En la prctica esta distribucin es funcional frente al control centralizado, concretada en
la utilizacin de mltiples microprocesadores cada uno de los cuales atiende digitalmente al
control de un nmero limitado de acciones, y adems geogrfica, caracterizada por la
localizacin de armarios que contienen conjuntos de elementos de control y adquisicin de datos
ms prximos a la ubicacin del proceso controlado, con la consecuente reduccin del cableado
entre campos y dichos armarios. La concepcin distribuida no impide por otra parte que los
distintos armarios de control se comuniquen con una nica sala de control centralizada.
Junto a la caracterstica de la distribucin, los sistemas de control modernos (tanto DCS
como PLC) basan su hegemona en las siguientes caractersticas que ponen de manifiesto su
supremaca frente a otras alternativas:
- Funcionamiento digital: frente a los sistemas de rels y los controladores analgicos.
- Caractersticas configurables: la utilizacin de microprocesadores permite el diseo de
sistemas basados en tarjetas universales, cuyas caractersticas se definen en cada caso
mediante programacin.
- Fiabilidad: la distribucin de las tareas de control entre diversos elementos disminuye
el riesgo de cada global del sistema completo.
- Facilidad de ampliacin, al ser fundamentalmente modular.
- Futura compatibilidad con sus nuevas generaciones.
- Integracin en una sola estructura de los diversos niveles de control.
Los componentes bsicos tanto de DCS como de un sistema basado en PLC son:
- Estaciones de control y adquisicin de datos: constituidos esencialmente por un bastidor
en el que se incorporan las tarjetas de control.
- Interfases hombre/mquina: constituidos por monitores y teclados que permiten,
respectivamente, la recepcin de la informacin del proceso por el operador y el envo
de consignas de ste al proceso.
- Red de comunicaciones: entre los distintos elementos que componen el sistema
distribuido.
- Software de configuracin-programacin del sistema.
- Estaciones auxiliares: destinadas a funciones complementarias, como gestin de
comunicaciones o funciones de ingeniera.
El ordenador personal tambin se ha incorporado al control distribuido. Permite la
visualizacin de las seales de mltiples transmisores, el diagnstico de cada lazo de
transmisin, el acceso a los datos bsicos de calibracin y a los datos de configuracin de los
transmisores.
Como se ha comentado en prrafos anteriores, el controlador bsico del sistema es un
microprocesador que proporciona los clsicos controles PID y otros algoritmos de control. Es
apto para el manejo de 8 lazos que proporciona, entre otros, los siguientes algoritmos de control:
Salida manual
PID normal
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crece da a da por los beneficios que permite conseguir en la automatizacin de la planta. Las
ventajas que presenta la aplicacin de los sistemas de control avanzado abarcan:
- El ahorro de energa conseguido en la operacin de la planta.
- El aumento de la capacidad de produccin y disminucin del costo de operacin de la
planta.
Corresponde al control avanzado el control anticipativo, y el control con restricciones
donde se imponen limitaciones a la variable controlada.
En el control multivariable existe una relacin de influencia entre varias variables del
proceso que se controla. En una planta, la mayora de los lazos de control son de una entrada y
una salida y pueden ser controlados satisfactoriamente con un instrumento PID. Sin embargo,
algunos lazos son de mltiples variables que se influyen mutuamente, existiendo mtodos para
el control de las multivariables que se ejecutan con ordenador, como modelizacin de proceso
por ecuaciones de estado, o con control predictivo.
En las calderas, el sistema compensa en circuito cerrado las perturbaciones que se
presentan en la operacin de la caldera, para reducir el consumo de combustible. El sistema
dispone de un elemento de simulacin y optimizacin de la caldera que recibe todos los datos
de operacin y los datos econmicos de funcionamiento, y determina la forma ptima para
operar la caldera, calculando los puntos de consigna de los controladores. El sistema permite la
operacin on-line, es decir, el funcionamiento en tiempo real de la caldera, y off-line, es decir
un estudio del comportamiento del sistema ante ensayos de funcionamiento sin peligro para el
control de la caldera. En este ltimo caso pueden probarse diversas hiptesis y sus consecuencias
en el control de la caldera. En otras palabras, el control avanzado contesta a la pregunta Qu
pasara si...?.
El sistema permite la optimizacin en el uso de diversos combustibles y el clculo del
coste de la energa elctrica suministrada por la turbina. Esta se utiliza en el aprovechamiento
de la energa elctrica suministrada por el vapor y no utilizada en la planta, la que se enva y
factura a la compaa elctrica.
La implementacin de aplicaciones de control avanzado, requiere la disponibilidad de
ciertas funcionalidades dentro del DCS. Tradicionalmente dichas aplicaciones requeras
obligatoriamente la existencia de un ordenador, con la adecuada interfase con el sistema de
control distribuido. Esta interfase se refiere tanto a su interconexin fsica con la red de planta
mediante tarjetas o puertas adecuadas, como al software para el acceso a tiempo real del
ordenador.
El progresivo incremento de la capacidad de procesamiento de las unidades del DCS ha
detrado de los software gran parte de sus funciones originales de control avanzado,
complementarias de las facilitadas por el propio DCS, que han pasado a poder ser soportadas
directamente por el mismo. De hecho hoy en da prcticamente todas las funciones denominadas
de control avanzado pueden ser soportadas directamente por la mayora de los DCS.
El objetivo del control estadstico de proceso (SPC) es monitorizar el comportamiento
de las variables aleatorias que pueden conducir a problemas de control. La tendencia del control
distribuido es a incorporar este tipo de control, extrayendo la informacin de la base de datos de
los histricos del sistema. Los clculos que realiza el control estadstico abarcan la determinacin
de la media, la desviacin estndar, los valores peridicos mximos y mnimos, etc.
El sistema trabaja en tiempo real con leyes de probabilidad de las variables para los
valores no aleatorios y presenta los resultados en forma de grficos generales y de tendencia, y
de tablas. Este tipo de control, mediante visualizaciones especiales, alerta al operador para que
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