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Control Lineal y No Lineal de Un Levitador Magnetico PDF
Control Lineal y No Lineal de Un Levitador Magnetico PDF
I. INTRODUCCIN..................................................................................................................................... 1
1.1 PROBLEMTICA DE LOS LEVITADORES MAGNTICOS ............................................................................. 1
1.2 MOTIVACIN Y OBJETIVOS .................................................................................................................. 1
1.3 ORGANIZACIN DE LA MEMORIA ........................................................................................................... 2
II. MODELO MATEMTICO Y DESCRIPCIN DE LA PLANTA ................................................................ 4
2.1 DINMICA DE LA LEVITACIN MAGNTICA .............................................................................................. 4
2.1.1 Fuerza electromagntica ............................................................................................................. 4
2.1.2 Mecnica...................................................................................................................................... 5
2.1.3 Modelo elctrico ........................................................................................................................... 6
2.1.3 Levitacin magntica ................................................................................................................... 6
2.1.4 Ecuaciones en el espacio de estados.......................................................................................... 7
2.1.4.1 Ecuaciones de estado de un levitador magntico.............................................................................. 8
2.2 DESCRIPCIN DE LA PLANTA ................................................................................................................ 9
2.2.1 Sensor.......................................................................................................................................... 9
2.2.2 Actuador..................................................................................................................................... 10
2.2.3 Controlador ................................................................................................................................ 10
2.2.4 Ecuaciones de estado del Maglev ............................................................................................. 12
2.2.5 Sistema linealizado .................................................................................................................... 12
2.2.6 Valores fsicos del Maglev de Feedback Instruments S.L. ........................................................ 14
III. CONTROL ....................................................................................................................................... 15
3.1 CONTROL LINEAL CLSICO ................................................................................................................. 15
3.1.1 Controlador PD .......................................................................................................................... 15
3.1.2 Controlador PID ......................................................................................................................... 17
3.1.3 Controlador ITAE ptimo............................................................................................................ 19
3.2 CONTROL LINEAL EN EL ESPACIO DE ESTADOS .................................................................................... 21
3.2.1 Fijacin de polos ........................................................................................................................ 22
3.2.2 Control LQ ptimo ...................................................................................................................... 24
3.2.3 Observador de estados.............................................................................................................. 25
3.3 CONTROL NO LINEAL ................................................................................................................................ 25
3.3.1 Linealizacin exacta entrada-estado ............................................................................................. 26
3.3.2 Control en modo deslizante ........................................................................................................... 30
3.3.2.1 Control en modo deslizante esttico ....................................................................................................... 32
3.3.2.2 Control en modo deslizante integral........................................................................................................ 34
IV. RESULTADOS EXPERIMENTALES.................................................................................................. 36
4.1 MODIFICACIONES .............................................................................................................................. 36
4.2 RGIMEN PERMANENTE..................................................................................................................... 38
4.3 SEGUIMIENTO DE SEAL .................................................................................................................... 41
4.4 ROBUSTEZ ....................................................................................................................................... 44
V. CONCLUSIONES Y LNEAS FUTURAS ............................................................................................... 49
5.1 CONCLUSIONES ................................................................................................................................ 49
5.2 LNEAS FUTURAS .............................................................................................................................. 50
ANEXO I - LGEBRA DE LIE ........................................................................................................................ 51
REFERENCIAS ............................................................................................................................................... 70
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
I. INTRODUCCIN
1
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
2
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
3
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
En el estudio de los sistemas de control el primer paso siempre debe ser la obtencin de
un modelo matemtico que describa la dinmica del sistema. Se define el modelo
matemtico de un sistema dinmico como un conjunto de ecuaciones que representan la
dinmica del sistema incluyendo las principales caractersticas. Al obtener un modelo
matemtico existe un compromiso entre la simplicidad del mismo y la precisin de los
resultados, esto se debe principalmente a que utilizando un modelo simplificado estamos
ignorando ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema. Pero en una primera
aproximacin es preferible utilizar un modelo simplificado para obtener de una manera
ms sencilla una idea general sobre la solucin, y seguidamente aumentar la complejidad
del sistema si fuese necesario.
Tngase presente que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado,
motivo por el cual podemos tener muchos modelos matemticos dependiendo de cada
perspectiva. Para realizar mtodos de control clsico es preferible tener descrito el
modelo matemtico representado como funcin de transferencia, mientras que para el
resto de mtodos de control clsico y para mtodos de control no lineal es preferible tener
el modelo matemtico representado en el espacio de estados.
Podemos describir la dinmica de muchos sistemas fsicos en trminos de ecuaciones
diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de las leyes fsicas que
gobiernan un determinado sistema, algunos ejemplos de leyes fsicas aplicables seran
las leyes de Newton para sistemas mecnicos y las leyes de Kirchhoff para sistemas
elctricos.
En este captulo describiremos en primer lugar la dinmica de la levitacin magntica de
forma genrica, y seguidamente explicaremos las caractersticas del levitador magntico
disponible en el laboratorio de SEC, modelo 33-210 del fabricante Feedback Instruments
Ltd.
En nuestro caso, estudiaremos un levitador con un nico grado de libertad, por tanto solo
nos interesa la fuerza electromagntica generada f el mag en una direccin.
i 2 L( x)
f el mag = (4)
2 x
2.1.2 Mecnica
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
donde h nos indica la altura del objeto, y donde tomamos el peso (m g ) como positivo,
porque la referencia de altura la tomaremos en el electoimn y el eje positivo con
direccin descendente.
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Teniendo en cuenta que las anteriores expresiones estn relacionadas entre s por la
corriente que atraviesa el electroimn. Podemos describir la dinmica de un levitador
magntico genrico mediante el siguiente par de ecuaciones diferenciales.
2 2
2h 1 L0 h0 i ki
=g =g ( 12 )
t 2
m 2 h mh
i
v = R i + LI ( 13 )
t
Un sistema complejo posee muchas entradas y muchas salidas que se relacionan entre s
de una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo es esencial reducir la
complejidad de las expresiones matemticas, y desde este punto de vista el enfoque en
ecuaciones de estados es el ms conveniente para el anlisis de estos sistemas.
Definimos en primer lugar el concepto de estado, el estado de un sistema dinmico es el
conjunto de variables ms pequeo (llamadas variables de estado), de forma que el
conocimiento de estas variables en t t0 , junto con el conocimiento de la entrada para
t t0 , determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier t t0 .
Se debe tener en cuenta que las variables de estado no necesitan ser fsicamente
medibles o cantidades observables, tal libertad en la eleccin de las variables de estado
es una ventaja de los mtodos en el espacio de estados. Sin embargo en la prctica es
conveniente seleccionar para las variables de estado cantidades fsicamente medibles, si
esto es posible, porque las leyes de control en el espacio de estados requerirn
realimentar todas las variables de estado con una ponderacin adecuada.
Las ecuaciones de estado, son el conjunto de ecuaciones que describen la dinmica de
un sistema mediante la relacin entre las variables de entrada, las variables de salida y
las variables de estado. El modelado de sistemas dinmicos en el espacio de estados
permite describir el comportamiento de todo tipo de sistemas; SISO, MIMO, lineales, no
lineales, invariantes, variantes,. La descripcin genrica para las ecuaciones de estado
es
x&1 (t ) = f1 ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, u r ; t )
x&2 (t ) = f 2 ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, ur ; t )
M
x&n (t ) = f n ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, ur ; t )
( 14 )
y&1 (t ) = h1 ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, u r ; t )
y& 2 (t ) = h2 ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, ur ; t )
M
y& m (t ) = hm ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, ur ; t )
si se define
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
x1 (t ) f1 ( x1 , x2 , K , xn ; u1 , u 2 , K , u r ; t )
x (t ) f ( x , x ,K , x ; u , u ,K , u ; t )
x (t ) = 2 , f ( x, u , t ) = 2 1 2 n 1 2 r ( 15 )
M M
x n (t ) f n ( x1 , x2 , K , xn ; u1 , u 2 , K , u r ; t )
y1 (t ) h1 ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u2 ,K, ur ; t ) u1 (t )
y (t ) h ( x , x ,K, x ; u , u ,K, u ; t )
y (t ) = 2 , h(x, u, t ) = 2 1 2 n 1 2 r , u(t ) = u 2 (t ) ( 16)
M M M
ym (t ) hm ( x1 , x2 ,K, xn ; u1 , u 2 ,K, ur ; t ) ur (t )
donde A (t ) se denomina matriz de estado, B(t ) matriz de entrada, C(t ) matriz de salida y
D(t ) matriz de transmisin directa.
Si el sistema adems de ser lineal, o haberse linealizado, es invariante temporalmente se
puede expresar como
x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
( 19 )
y& (t ) = Cx(t ) + Du(t )
Una vez obtenidas en el apartado 2.1.3 las ecuaciones que modelan la dinmica de un
levitador magntico podemos expresar estas ecuaciones en el espacio de estados. Para
representar el sistema en el EE debemos conocer cuales son las variables de salida, las
variables de entrada y las variables de estado.
Un levitador magntico de un grado de libertad es un sistema SISO, as que nicamente
tendremos una variable de entrada y una variable de salida. La variable de entrada
siempre ser la tensin de entrada al circuito y la variable de salida siempre ser la altura.
Ahora faltara definir las variables de estado para tener la representacin del sistema en el
EE, y para un levitador magntico genrico habitualmente se escogen las siguientes
dh
x1 = h , x2 = , x3 = i
dt
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
x&1 = x2
2
k x
x& 2 = g 3
m x1 ( 20 )
u R
x&3 = x3
L L
2.2.1 Sensor
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
2.2.2 Actuador
2.2.3 Controlador
El controlador utiliza la seal del sensor para ajustar la tensin aplicada al actuador y de
este modo mantener la levitacin. En este proyecto utilizaremos un control en tiempo real
mediante PC. Este control en tiempo real se realiza mediante el componente Simulink de
Matlab que permite el modelado de los diferentes controladores y permite tambin la
comunicacin en tiempo real con la planta, gracias a las libreras Real Time Workshop
(RTW) y Real Time Windows Target (RTWT). Estas herramientas de Matlab permiten el
diseo, desarrollo, simulacin y ejecucin del control del Maglev.
En la siguiente figura observamos los componentes fsicos necesarios para realizar el
control en tiempo real del Maglev de Feedback Instruments.
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Los pasos necesarios para realizar el control en tiempo real mediante la aplicacin
Matlab, vase la figura 4, son:
- Realizacin del modelo del servosistema en Simulink.
- Creacin del cdigo C y obtencin del cdigo ejecutable mediante la librera RTW
de Matlab.
- Carga del fichero ejecutable en la tarjeta de adquisicin mediante la librera RTWT
Teniendo en cuenta tanto las caractersticas del sensor, como del actuador del Maglev,
podemos expresar las ecuaciones de estado para la planta bajo estudio como.
x&1 = x2
2
k k u ( 24 )
x&2 = g v
m x1
Las ecuaciones de estado son la base para realizar tanto las tcnicas de control lineal en
el EE, como las tcnicas de control no lineal.
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Donde ~ x1 = x1 x10 , ~
x2 = x2 x20 , u~ = u u0 , son las variables restando las posiciones de
equilibrio.
Utilizando el formato genrico para sistemas lineales e invariantes temporalmente en el
espacio de estado podemos escribir la anterior ecuacin como
~ 0 1 0
x& = A~ ~ , A = 2 g
x + Bu
0 , B = 2 g k v ( 27 )
h0
i0
~ H
f (h, u ) = f (h0 , u0 )
U
2H ~ H 2g 2 g kv
= f (h, u ) = f (h0 , u0 ) = H U
t 2
U h0 i0
2g 2 g kv
s 2 H (s) = H (s) U (s)
h0 i0
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
H (s) K
= 2 u ( 28 )
U ( s) s K h
2 g kv 2g
donde K u = y Kh = .
i0 h0
Teniendo en cuenta que la salida de la planta es la tensin del sensor ( VS = k S H ),
reescribimos la ecuacin anterior, y obtenemos la funcin de transferencia de la planta.
VS ( s ) K
G (s) = = 2 u kS ( 29 )
U ( s) s K h
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
III. CONTROL
El Maglev es una planta no lineal e inestable por naturaleza, est inestabilidad hace
obligatorio utilizar un controlador para estabilizar la planta. A la hora de realizar el control
de la planta existen diferentes tipos de configuracin, en nuestro caso utilizaremos un
control en lazo cerrado con retroalimentacin unitaria, podemos ver el esquema la figura
5.
Adems del tipo de configuracin tambin existen dos modos de trabajo que dividen los
sistemas de control en dos, sistemas reguladores y servosistemas.
Los sistemas reguladores son aquellos en los cuales su entrada de referencia es un valor
constante. Mientras que los servosistemas o servos son capaces de realizar el
seguimiento de una referencia variable temporalmente.
En este capitulo se explican todos los mtodos de control utilizados en este proyecto. En
primer lugar se explican diferentes tcnicas de control lineal clsico, seguidamente se
explican diferentes mtodos de control lineal en el espacio de estado, y se finaliza con
dos mtodos de control no lineal.
3.1.1 Controlador PD
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Root Locus
20
15
10
Imaginary Axis
0
-5
-10
-15
-20
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
Real Axis
Root Locus
5
3
System: L
Gain: 0.0299
2
Pole: -0.237
Damping: 1
1 Overshoot (%): 0
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-5
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
Real Axis
16
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Observando el LGR vemos que los polos del Maglev con control PD estn en el
semiplano izquierdo (es estable) para k > 0.0299 .
Simulamos el comportamiento de este controlador con z = 20 y k = 1
0.04
referencia
0.035 posicion
0.03
posicin [mm]
0.025
0.02
0.015
0.01
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
10
8
Esfuerzo de control [V]
0
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
Los controladores PID son los ms utilizados en aplicaciones reales, principalmente por
su facilidad para sintonizar sus parmetros.
En este proyecto se proponen dos mtodos diferentes para realizar el diseo del
controlador PID.
El primero es inmediato y consiste en aadir un controlador PI en serie con un PD, y por
tanto obtener un controlador PI-PD. La segunda consiste en buscar la funcin de
transferencia del servo M ( s ) teniendo en cuenta que el controlador utilizado es un PID.
kI
C PID = k P + k D s + ( 31 )
s
Esta funcin de transferencia tiene tres polos, pero en control clsico (sobretodo en
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Igualando con la anterior ecuacin de M(s) encontramos la relacin entre estos tres polos
y los parmetros del PID. De este modo podemos sintonizar el PID de forma que cumpla
con especificaciones escogidas para una funcin de transferencia de segundo orden
(ancho de banda, rebase mximo, tiempo de subida, error permanente,).
n2 p
kI = ( 35 )
K u ks
2 n + p
kD = ( 36 )
Ku ks
2n p + n2 + K h
kP = ( 37 )
K u ks
Simulamos el comportamiento del Maglev con un PID asignando el valor p = 500 para el
polo lejano, = 0.8 para el coeficiente de amortiguamiento y n = 10 para la frecuencia
natural. Para estos parmetros las ganancias proporcional, integral y derivativa del
controlador PID son k P = 4.06 , k I = 2.15 y k D = 0.22 .
0.018
referencia
0.017 posicion
0.016
posicin [mm]
0.015
0.014
0.013
0.012
0.011
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
10
8
Esfuerzo de control [V]
0
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
En la realizacin del controlador ITAE ptimo utilizaremos el diseo por sntesis directa. El
primer paso para realizar diseo por sntesis directa es la eleccin de una funcin de
transferencia global del sistema M ( s ) que cumpla con las especificaciones de diseo. En
nuestro caso escogemos M ( s ) de forma que nos optimice el ITAE para un error de
aceleracin nulo [3].
N M ( s) 2.970 s 2 + 4.9402 s + 03
M (s) = = 3 ( 39 )
DM ( s ) s + 2.970 s 2 + 4.9402 s + 03
A( s ) Am s m + Am1s m1 + L + A1s + A0
C ( s) = = ( 40 )
B ( s ) Bm s m + Bm1s m1 + L + B1s + B0
19
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Escogemos un controlador de primer orden, por lo que teniendo en cuenta que la planta
del Maglev es de orden dos necesitamos una respuesta global del sistema de orden tres.
K h K u ks 0 0 A0 03
0
0 Kh K u k s B0 4.9402
= ( 45 )
1 0 0 0 A1 2.970
0 0 1 0 B1 1
0.03
referencia
0.025 posicion
0.02
posicin [mm]
0.015
0.01
0.005
0
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
10
8
Esfuerzo de control [V]
0
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
20
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
La tendencia en los sistemas de ingeniera es hacia una mayor complejidad debido sobre
todo a que se requieren tareas ms complejas y alta precisin. Los sistemas complejos
pueden tener mltiples entradas y mltiples salidas y pueden ser variantes en el tiempo.
Debido a la necesidad de cumplir con especificaciones cada vez ms exigentes en el
comportamiento de los sistemas de control, al aumento en la complejidad del sistema y al
fcil acceso a los computadores a gran escala, la teora de control en el espacio de
estados se ha desarrollado desde 1960. Esta nueva aproximacin se basa en el concepto
de estado, descrito en el captulo anterior.
Mientras la teora de control clsico se basa en la relacin entrada-salida, o funcin de
transferencia, la teora de control en el EE se basa en la descripcin de las ecuaciones de
un sistema en trminos de n ecuaciones diferenciales de primer orden, que se combinan
en una ecuacin diferencial vectorial de primer orden. El uso de la notacin matricial
simplifica enormemente la representacin matemtica de los sistemas de ecuaciones, y el
incremento en el nmero de variables de estado, de entradas o de salidas no aumenta la
complejidad de las ecuaciones. De hecho el anlisis de sistemas complejos con mltiples
entradas y salidas se realiza mediante procedimientos slo ligeramente ms complicados
que los requeridos para el anlisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de
primer orden.
Para un sistema expresado en ecuaciones de estados utilizaremos como seal de control
una seal que utilice una ponderacin de todas las variables de estado
x& = Ax + Bu
y = Cx ( 47 )
u = Kx
21
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Planta
+ & + +
x
C y
B
+
r kI
_ +
Podemos buscar la dinmica del error para una entrada escaln, y siguiendo el
procedimiento descrito en [12] encontraramos
e + B u
e& = A e
( 50 )
u = Ke
e
con
= A 0 , B = B , K
A = [K M k ] , e = x
C 0 0 I
que nos permitan que el error tienda a
El objetivo ahora es encontrar los valores de K
cero con las especificaciones deseadas. Para ello utilizaremos dos mtodos de diseo,
fijacin de polos y optimizacin LQ.
El mtodo de fijacin de polos consiste en colocar los polos de un sistema en lazo cerrado
en la posicin deseada mediante una realimentacin de estados. La utilizacin de este
mtodo requiere tener acceso a todas las variables de estado, y que el sistema sea de
estado totalmente controlable.
22
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
La condicin necesaria para que un estado sea totalmente controlable es que el rango de
la matriz de controlabilidad sea igual al orden del sistema.
[
M = B M AB M L M A n 1B ] ( 51 )
Para el Maglev conocemos las ecuaciones de estado (apartado 2.2.5), esto implica que
conocemos el valor de las matrices A y B , adems sabemos que la dimensin en el
espacio de estados es n = 2 , por tanto tenemos todos los datos para comprobar el rango
de la matriz de controlabilidad.
2 g kv
0 M
M Maglev = [B M AB] =
i0
( 52 )
2 g kv M 0
i0
rango (M Maglev ) = 2 = n
[ B M A
M Servosistema = B M A 2B ]
Pero si se ha comprobado que el Maglev es totalmente controlable, comprobar que el
servosistema es totalmente controlable es equivalente a confirmar que el rango de
A B
C 0 es igual a n + 1 [12].
0 1 0
A B 2g 2 g kv
rango = rango 0 = 3 = n +1
C 0 h0 i0
1 0 0
23
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Donde Q y R son funciones simtricas reales, que determinan la importancia relativa del
error y del esfuerzo de control.
Buscamos la matriz de ganancias K ptima que minimiza la funcin de coste J teniendo
en cuenta que la seal de control ptimo ser tambin del tipo u = Kx .
J = (xT Q x + xT K T R Kx)dt ( 54 )
0
R = 10
Utilizando los anteriores valores de Q y R obtenemos la siguiente matriz de ganancias
K = [3.01 0.32] , k I = 7.07
24
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
0.02
referencia
0.018 posicion
0.016
posicin [mm]
0.014
0.012
0.01
0.008
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
10
8
Esfuerzo de control [V]
0
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
Como hemos visto en los anteriores apartados, la utilizacin de los mtodos de diseo de
controladores en espacio de estados requiere tener accesibles todos los estados del
sistema para su realimentacin. Esto en la prctica no siempre es posible, entonces es
necesario estimar los valores de todas las variables de estado. Esta estimacin de
variables de estado no medibles se denomina normalmente observacin, y el dispositivo
(o programa) que estima u observa estas variables de estado se llama observador de
estados.
A la hora de pensar en control no lineal, lo primero que se debe tener en cuenta es que
habitualmente los procesos fsicos suelen ser por naturaleza no lineales. Esto implica que
en la mayora de casos en que trabajamos con modelos lineales de plantas, realmente
estamos trabajando con aproximaciones del proceso fsico real. Estas aproximaciones
sern suficientes si recogen toda la informacin sobre la dinmica de la planta en los
rangos de trabajo.
Pero cuando son necesarios unos mrgenes de trabajo grandes y/o respuestas a gran
velocidad los efectos no lineales de la planta tendrn una importancia mayor en la
dinmica y no podrn ser descartados. En este punto es donde se hace necesaria la
utilizacin de sistemas de control no lineal para obtener el comportamiento deseado en la
planta.
En el caso de los sistemas de control no lineal no existe una metodologa general a seguir
para disear el controlador. Cada problema, en particular, tiene su mejor tcnica aplicable.
Entre las posibles tcnica aplicables en control no lineal existen; i) linealizacin por
25
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
retroalimentacin, ii) control en modo deslizante, iii) control adaptativo y iv) programacin
de la ganancia.
En este apartado vamos a desarrollar la tcnica de linealizacin por retroalimentacin.
sta tcnica se puede entender como una transformacin del modelo del sistema original
en un modelo equivalente de mayor simplicidad. Esta transformacin consiste en realizar
una transformacin algebraica de la dinmica del sistema no lineal en una dinmica
totalmente (o parcialmente) lineal, de modo que se puedan aplicar las tcnicas comunes
de control lineal sobre el sistema. En un primer momento, puede parecer que estamos
realizando una linealizacin convencional mediante el Jacobiano (apartado 2.2.5), pero
son tcnicas totalmente diferentes. En la tcnica de linealizacin por retroalimentacin
estamos realizando una transformacin exacta de las variables de estado y de la
retroalimentacin, mientras que en la linealizacin convencional nicamente se realiza
una aproximacin lineal de la dinmica.
Existen dos metodologas para llevar a cabo la linealizacin por retroalimentacin, la
primera la conocemos como linealizacin exacta entrada-estado, y la segunda es la
linealizacin exacta entrada-salida. Ambas metodologas son equivalentes cuando el
grado, y el grado relativo de la planta coinciden. Esto es lo que ocurre en el caso del
Maglev, por este motivo nicamente explicaremos la linealizacin exacta entrada-estado.
f ( x ) = ( x2 g )T
( 57 )
2
k kv T
g ( x ) = (0 )
m x1
Lg L f i h( x) = 0 0 i r 1
Lg L f i h( x) 0
26
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
La seal de control aparece elevada al cuadrado, cosa que no nos interesa para realizar
la linealizacin exacta entrada-estado, por este motivo a partir de este momento
realizaremos el cambio de variable u LE = u 2 y al finalizar el proceso de linealizacin
desharemos este cambio.
x& = f (x) + g(x) u LE ( 59 )
Teniendo en cuenta que los funciones vectoriales f (x) y g (x) existen en n , y son
funciones vectoriales continuas y derivables, se dice que el sistema es exactamente
linealizable para entrada-estado si existe una regin en n con un difeomorfismo
: n y una ley de control no lineal del tipo
u LE = (x) + (x) v ( 60 )
tal que las nuevas variables de estado z = (x) y la nueva seal de control v cumplan la
siguiente relacin lineal e invariante temporalmente.
z& = Az + Bv ( 61 )
donde
0 1 0 L 0 0
0 0 1 L 0 0
A = M M M M M , B = M
0 0 0 L 1 0
0 0 0 L 0 1
27
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
{
inmediata porque al ser un sistema de orden 2, el conjunto g , ad f g , K , ad f g
n2
}
nicamente se compone por el elemento {g}, el cual se puede obtener como combinacin
lineal de los vectores originales {f , g}, puesto que es el segundo elemento de este
conjunto. Para comprobar la primera condicin debemos escribir el conjunto {g , adf g} y
comprobar que el rango de esta matriz es igual a n.
2
k kv
0
m x1
{g , adf g} = 2
k
k v
2kkv2 x2
m x1 mx1
Esto se cumple en el caso del Maglev y por tanto los elementos de este conjunto son
linealmente independientes.
Una vez comprobadas estas dos condiciones el siguiente paso a seguir para realizar la
linealizacin exacta entrada-estado es buscar un primer estado z1 que cumpla las
siguientes ecuaciones.
z1 ad f g = 0 i = 0,K, n 2
i
n 1
( 62)
z1 ad f g 0
0
2
z1 ad f g = z1 g = (1 0 ) k kv = 0
0
m x
1
k k 2
v 2
1 m x1 k kv
z1 adf g = (1 0) 2 = m x 0
2 kk v x2 1
mx
1
z = (x) = z1 [ Lf z1 L Lf
n 1
z1 ]
T
( 63 )
Realizamos los dos pasos anteriores para el Maglev y tendremos realizada la linealizacin
exacta entrada-estada para nuestra planta.
28
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
z = (x) = [z1 [
Lf z1 ] = x1 x1eq
T
x2 ]
2
L z g mg x12
(x) = f 11 = 2
=
Lg Lf z1 k k kkv2
v
m x1
1 1 m x12
( x) = 1
= 2
=
Lg Lf z1 k kv kkv2
m x1
0.02
referencia
posicion
0.015
posicin [mm]
0.01
0.005
0
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
10
8
Esfuerzo de control [V]
0
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
29
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
La teora de control en modo deslizante fue creada a finales de 1950 en la antigua URSS,
por un grupo liderado por el profesor V.I. Utkin y el profesor S.V. Emelyanov con el
objetivo de enfrentarse a los problemas especficos asociados con los sistemas de
estructura variable. La problemtica asociada con este tipo de sistemas radica en que
incluyen seales de control discontinuas, y por tanto las ecuaciones diferenciales que
describen la dinmica de estos sistemas son discontinuas.
Actualmente la tcnica de control por modos deslizantes es utilizada en multitud de
aplicaciones por su versatilidad, puesto que se puede aplicar en muchos tipos de
sistemas (lineales, no lineales, SISO, MIMO, discretos, estocsticos,), y tambin por su
capacidad de aadir robustez en el comportamiento del sistema.
La nomenclatura genrica para desarrollar un sistema de control MIMO en modos
deslizantes es
x& = f (x, t ) + g (x, t )u + d(x, t ) ( 67 )
u = u0 + uc ( 68 )
u = uc = M signo( si ) ( 71 )
Una vez asegurado que alcanzaremos el modo deslizante, interesa conocer que dinmica
seguir el sistema. Para ello, podemos definir una seal virtual, la cual se denomina
control equivalente ( u eq ), que permite conocer la dinmica del sistema cuando ste se
31
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
s&(x) =
s
x
x& =
s
x
[ ]
f (x, t ) + g (x, t ) ueq + d(x, t ) = 0
1
s s
ueq = g (x, t ) [f (x, t ) + d(x, t )] ( 75 )
x x
s
Para que exista la seal virtual de control equivalente es necesario que g (x, t ) sea
x
invertible.
Adems, si la funcin d (x, t ) existe dentro del rango de g (x, t ) podremos definir una seal
de control u d tal que
d ( x, t ) = g ( x, t ) u d ( 76 )
s s
x& = f (x, t ) g (x, t ) ( g (x, t )) 1 f (x, t ) ( 77 )
x x
32
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Cuando nos referimos a un control en modo deslizante esttico estamos indicando que la
superficie deslizante escogida ser invariante temporalmente. La eleccin de la superficie
deslizante debe ser, por tanto, un hiperplano lineal.
x
s (x) = S T x = (S1 S 2 ) 1 = S1 x1 + S 2 x2 ( 79 )
x2
Una vez definida la superficie deslizante, ahora debemos escoger la seal de control. En
nuestro caso escogemos una estrategia de control basada en control equivalente.
u = u0 + uc
(
u0 = S T B )
1
(S T A)
(
u SSM = S T B )1
( S T A) M signo( s (x)) ( 80 )
Una vez escogida la seal de control necesaria mientras estamos en el modo deslizante,
falta asegurar que el sistema podr alcanzar la superficie deslizante en un tiempo finito.
Para ello utilizaremos el criterio de estabilidad de Lyapunov, escogiendo la siguiente
funcin de Lyapunov V
1 T
V = ss ( 81 )
2
es inmediato observar que V > 0 siempre que s 0 , y ahora faltara comprobar que V& < 0
V& = s S T B[ M signo(s) + ud ] = S T B ( M s + ud s)
33
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
0.02
referencia
0.018 posicion
0.016
posicin [mm]
0.014
0.012
0.01
0.008
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
10
8
Esfuerzo de control [V]
0
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
En el caso del control en modo integral deslizante partimos tambin de un sistema como
el de la ecuacin (78), pero escogiendo una superficie deslizante de tipo integral
t
s(x) = S T x S T ( Ax + Bu0 ) dt ( 82 )
0
La superficie deslizante utilizada en ISM, tal como su nombre indica, incluye una parte
integral que vara temporalmente. Por este motivo, el control en modo integral-deslizante
es un control dinmico, adems el orden del sistema y de la planta es el mismo, no
reducimos el orden como en el caso esttico. Eso s, utilizar una superficie integral
permite forzar que el sistema empiece en el instante t=0 sobre la superficie deslizante,
gracias a la eleccin de las siguientes condiciones iniciales para la integral
c.i. = S T x(0)
de esta forma eliminamos la fase de alcance y nicamente trabajaremos en modo
deslizante.
Se escoge u0 de forma que el sistema x& = Ax + Bu0 cumpla con las especificaciones
deseadas. Para ello, podemos usar cualquiera de las tcnicas de control lineal explicadas
anteriormente.
34
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
1 T
V = ss > 0
2
V& = s s& = s ( K 0 signo(s)) = K 0 s
Podemos comprobar que mediante este procedimiento tambin encontramos una seal
de control del tipo control equivalente.
Simulamos el comportamiento del Maglev con un control en SM, con los siguientes
valores K 0 = 12.25 y S = [1 0.75] y tomando como u0 la seal de control obtenida por el
controlador EE.
0.02
referencia
0.018 posicion
0.016
posicin [mm]
0.014
0.012
0.01
0.008
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
10
8
Esfuerzo de control [V]
0
0 5 10 15 20 25
tiempo [segundos]
35
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
4.1 Modificaciones
36
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
u LE 2 = 2
( g v ) = 2
g v ( 85 )
kkv kkv kkv2
En el caso del SSM despus de realizar los experimentos observamos que era incapaz de
estabilizar el sistema, pese a ser un controlador robusto que debera funcionar bajo
condiciones diferentes a las ideales. Por este motivo se realizo un cambio en la seal de
control y en la superficie deslizante. De modo que se escogi nuevamente una seal de
control de tipo equivalente, pero en este caso se utilizo una u0 del mismo valor que la
seal de control en EE. Adems tambin se modific la superficie deslizante escogiendo
una del tipo.
x1 x1ref
s (x ) = S T x = (S1 S 2 ) = S1 ( x1 x1ref ) + S 2 ( x2 x2 ref )
( 86 )
x2 x2 ref
En el caso del ISM el comportamiento del controlador tampoco era el idneo. Despus de
analizar los valores que tomaba la superficie deslizante observamos que las oscilaciones
en la seal de control u0 hacan que el valor de la superficie deslizante fuese diferente al
esperado y por tanto la seal de control conmutada empeorase el comportamiento de la
planta, tanto en modo seguimiento de referencia, como en rgimen permanente, como al
incluir perturbaciones. Por este motivo decidimos no utilizar la seal u0 en el clculo de la
superficie deslizante, sino que utilizamos una estimacin u0 obtenida directamente a partir
del modelo de la planta y de la seal de referencia.
En el caso del controlador ITAE ptimo, aunque si que era capaz de estabilizar el sistema,
presentaba un offset que impeda realizar los experimentos. Por este motivo decidimos
anteponer un controlador PI en serie con el ITAE ptimo para eliminar este offset.
Finalmente hacemos un resumen con todas las seales de control utilizadas en cada
controlador y con los valores especficos de cada parmetro.
37
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
38
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
posicin[mm]
posicin[mm]
14.5 14.5
14 14
13.5 13.5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
EE LE
15 15
posicin[mm]
posicin[mm]
14.5 14.5
14 14
13.5 13.5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
SSM ISM
15 15
posicin[mm]
posicin[mm]
14.5 14.5
14 14
13.5 13.5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
El criterio utilizado para comparar los diferentes controladores ser el IAE (Integral de
valor Absoluto del Error), definido por la siguiente ecuacin
IAE = e dt
0
En la tabla 4 tenemos el valor del IAE para todos los controladores en las diferentes
posiciones utilizadas en el experimento.
Se observa como el controlador que estabiliza la planta con una mayor precisin es el PI-
ITAE, despus le siguen los dos controladores en modo deslizante (SSM e ISM). Y el peor
comportamiento lo tienen el PID y el EE.
Podemos comprobar de una forma ms visual en la tabla 5 la gran precisin de todos los
controladores visualizando el error medio de todos ellos.
39
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Observamos como todos ellos tienen un error medio menor a 0.16mm, e incluso el PI-
ITAE tiene un error inferior a 50m.
En la figura 17 podemos observar la seal de control correspondiente con las salidas
observadas en la figura anterior.
PID PI-ITAE
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
EE LE
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
SSM ISM
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
En un controlador no solo es importante el error que comete en modo regulador, sino que
tambin puede ser importante el esfuerzo de control necesario para mantener la altura
deseada. Por este motivo tambin utilizaremos criterio ISEU (Integral del error cuadrado y
del esfuerzo de control) para comprobar el funcionamiento de todos los controladores, con
este criterio no solo tenemos en cuenta el error cometido sino que el esfuerzo de control
necesario tambin penaliza. La ecuacin que define el ISEU la podemos ver a
continuacin
ISEU = ( x 2 + u 2 ) dt
0
40
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
En estos experimentos no podemos utilizar el criterio IAE para comparar los resultados
entre los diferentes controladores porque los controladores se han diseado para realizar
el seguimiento en un rango de trabajo lo mayor posible. En el diseo no se ha tenido
cuenta el tiempo de respuesta, esto implica que los controladores con un mayor tiempo de
respuesta obtendrn un valor peor de IAE, pero este valor no indicar necesariamente
que su comportamiento sea peor. En cualquier caso si que utilizaremos este criterio para
comparar la variacin en el comportamiento de cada controlador en funcin de la distancia
respecto a la altura de equilibrio.
En la figura 18, podemos observar el comportamiento de todos los controladores para el
experimento 6.
41
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
posicin[mm]
15 15
10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
EE LE
20 20
posicin[mm]
posicin[mm]
15 15
10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
SSM ISM
20 20
posicin[mm]
posicin[mm]
15 15
10 10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
42
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
PID PI-ITAE
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
EE LE
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
SSM ISM
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
Otro punto interesante es buscar los rangos mximos de trabajo de cada controlador, y
comprobar de este modo si tal y como la teora indica los controladores no lineales
ofrecen unos rango de trabajo mayores.
La figura 20 muestra el rango mximo para cada controlador.
43
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
30 30
posicin[mm]
posicin[mm]
20 20
10 10
0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
EE LE
40 40
30 30
posicin[mm]
posicin[mm]
20 20
10 10
0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
SSM ISM
40 40
30 30
posicin[mm]
posicin[mm]
20 20
10 10
0 0
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
Observamos como los controladores lineales PID y PI-ITAE tienen un rango de trabajo
menor que el resto de controladores. Todos los dems son capaces de mantener la
levitacin para una amplitud de pico a pico igual al rango mximo del sensor.
En la tabla 10 podemos observar el valor del IAE de cada controlador trabajando en su
rango mximo normalizado con respecto al IAE del experimento 6.
A partir de los valores de la tabla podemos concluir que aunque todos los controladores
con excepcin del PID y el PI-ITAE son capaces de levitar la bola en todo el rango del
sensor, los controladores no lineales son los que menor variacin tienen en su
comportamiento.
4.4 Robustez
Aunque el rango del sensor llega a 0mm se toma la posicin 5mm como rango mximo del sensor porque la posicin
0mm se corresponde con la posicin del electroimn. Y una vez la bola metlica contacta con el electroimn, la bola se
pega y nicamente se puede separar de forma manual.
44
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
PID PI-ITAE
25 posicion 25
referencia
20 20
posicin[mm]
posicin[mm]
15 15
10 10
5 5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
EE LE
25 25
20 20
posicin[mm]
posicin[mm]
15 15
10 10
5 5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
SSM ISM
25 25
20 20
posicin[mm]
posicin[mm]
15 15
10 10
5 5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
45
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
PID PI-ITAE
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
EE LE
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
SSM ISM
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
46
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
PID PI-ITAE
25 25
20 20
posicin[mm]
posicin[mm]
15 15
10 10
5 5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
EE LE
25 25
20 20
posicin[mm]
posicin[mm]
15 15
10 10
5 5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
SSM ISM
25 25
20 20
posicin[mm]
posicin[mm]
15 15
10 10
5 5
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
Todos los controladores con excepcin del PI-ITAE son capaces de mantener la levitacin
a pesar de la perturbacin. Encontramos los valores del IAE normalizado respecto al
experimento 6 en la tabla 13.
Nuevamente los controladores en SM son los que sufren una menor variacin, por lo que
siguen mostrndose los ms robustos de todos.
En la figura 25 observamos el esfuerzo de control necesario para mantener la levitacin,
se puede ver como hay una oscilacin mayor debido a que la perturbacin que hemos
aadido es un ruido blanco de varianza 1V.
47
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
PID PI-ITAE
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
EE LE
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
SSM ISM
10 10
Esfuerzo de control[V]
Esfuerzo de control[V]
5 5
0 0
-5 -5
-10 -10
0 5 10 15 20 25 0 5 10 15 20 25
tiempo[seg] tiempo[seg]
48
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
5.1 Conclusiones
Otro objetivo marcado al inicio de este proyecto era la realizacin de una prctica final
para los alumnos de la asignatura SEC, se puede ver en el anexo IV. Esta prctica ya ha
sido realizada por los alumnos del cuatrimestre de primavera 2009/2010 de la titulacin de
Ingeniera Electrnica con muy buena valoracin por parte de los mismos. Despus de la
realizacin de la prctica final, aprovechando los comentarios y la buena aceptacin por
parte de los alumnos, se escribi un artculo sobre la utilizacin docente del levitador
magntico, puede verse en el anexo III. Este artculo ha sido aceptado en las XXXI
Jornadas de Automtica en la categora de Educacin en Control, estas jornadas se
celebran anualmente y estn promovidas por el Comit Espaol de Automtica (CEA) .
La realizacin del proyecto tambin inclua dos objetivos secundarios, pero no por ello
exentos de dificultad, y que requeran la dedicacin de mucho tiempo. El primero era la
puesta en marcha y conocimiento del Maglev, y el segundo la preparacin de una base
bibliogrfica que incluyese el estado del arte de las diferentes tcnicas de control
utilizadas con levitadores magnticos.
Es obvio que se ha cumplido con la puesta en marcha del equipo, pero hay que tener en
49
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
cuenta que es una planta que necesita mucho tiempo para la asimilacin de su
comportamiento, principalmente porque al ser una planta inestable hace muy tedioso la
repeticin de los experimentos, y en segundo lugar porque es una planta variante
temporalmente. Este punto de la variabilidad temporal no se ha tenido en cuenta a la hora
de disear los controladores, pero despus de realizar muchos experimentos en
diferentes condiciones se ha podido comprobar que existe una dependencia del
comportamiento de la planta con la temperatura. Las variaciones de temperatura hacen
que el electroimn se comporte de manera diferente, ests variaciones de temperatura
podan ser tanto por diferencias de temperatura en el laboratorio, como por el
calentamiento producido por la corriente que circulaba por electroimn.
La elaboracin de una base bibliogrfica con el estado del arte ha permitido probar tanto
los mtodos de control ms difundidos (PID, EE, LE), como mtodos ms novedosos
(ISM). Adems permitir la realizacin de ms trabajos de investigacin con esta planta,
puesto que existen artculos con mtodos de control no utilizados en este proyecto y
artculos con mtodos de identificacin de planta, siendo la identificacin una parte muy
importante de la ingeniera de control que tampoco se ha tratado en este proyecto.
50
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
h : m
El gradiente de una funcin escalar h es un vector fila compuesto por las m derivadas
parciales y se denota como h .
El Jacobiano de una funcin vectorial f es una matriz de dimensin n x n que se denota
como f y se compone por
f1 f1 f1
L
x1 x2 xn
f 2 f 2 f 2
L
f = x1 x2 xn
M M M M
f n f n
L
f n
x x2 xn
1
[
ad f g = f , ad f g
i i 1
] para i = 1,2,K
51
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
- Modelo Maglev
Math
Function1
Kp
Gain
1
1 Ki -1 1
s
In1 Out1
Gain3 Integrator Gain2
Kd du/dt
Gain1 Derivative
Transfer Fcn
-22*[1 27.75]
1 1
s+297
u_itae Ball position [V]
- Modelo LQ ptimo
u_equilibri1
-0.75
1 u_ee [V]
Gain2 1 Ball position [V]
3.01
Gain3
-1
Gain1
0.32 du/dt
Derivative
Integrator1
1
7.07 2
s
error [V]
Gain
u_equilibri
1.26
52
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
- Modelo LE modificado
1 U[V]
Switch
2 Y[m]
Math
Gain3
Gain4 Function
-1
2
-K- |u|
Gain2
-k1*0.58
Math
sqrt Gain1
Function1 Derivative
-k2*0.58 du/dt
|u| Abs
Integrator
1
ki*0.58 1
Control signal s
Yd-Y[m]
Gain
LQ optimo
1
1 x[V]
u[V]
Plant output Gain
uee -1
e[V]
2
xref Switching surface Sign
e S
LQ optimo
1
1 x[V]
Out1
Plant output
uee
2 e[V]
Integral Sw surface
error
-1 Gain1
3 x1
plant output
S
xref [V]
53
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Rosa M Fernndez-Cant
Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, rfernandez@tsc.upc.edu
Resumen
En este trabajo se ilustra la versatilidad de un levitador magntico, no lineal e inestable, en la enseanza de la teora
de control a distintos niveles y tanto en formato presencial como remoto. En concreto se presentan las prcticas
presenciales de control clsico para estudiantes de grado y los experimentos de control moderno y no lineal propuestos
para cursos de control avanzado. Asimismo, se describen las acciones que se han realizado para la adaptacin de las
prcticas a un entorno de laboratorio remoto, consistentes en modificar la planta a fin de evitar la cada definitiva de
la bola o su contacto permanente con el imn, y el diseo de la interfaz de comunicacin.
Palabras Clave: Levitador magntico, control clsico, control no lineal, laboratorio remoto
1 INTRODUCCIN
El levitador magntico (MagLev) de la Figura 26 constituye uno de los experimentos de control ms interesantes y
valorados por los estudiantes. El inters radica en que se trata de una planta no lineal e inestable cuyo modelo analtico
pueden obtener fcilmente los estudiantes de un curso de grado. A partir del modelo linealizado, el proceso de diseo
del controlador lineal ilustra de manera prctica y efectiva los conceptos ms importantes vistos en clase: algoritmos de
control PID (Proporcional-Integral-Derivativo), el diseo mediante el LGR (Lugar Geomtrico de las Races) de Evans
o el diseo de un control ptimo ITAE (Integral Time Absolute Error) mediante la solucin de la ecuacin diofntica.
Los estudiantes disean sus controladores en casa y los prueban en el laboratorio. A la vista del comportamiento de la
bola, se establece un dilogo muy estimulante entre los estudiantes presentes y, como consecuencia, ellos mismos ven
cmo son capaces de ajustar razonadamente sus diseos hasta conseguir el comportamiento deseado. En el repositorio
de material docente del CEA (Comit Espaol de Automtica) es posible encontrar otras prcticas realizadas con este
mismo equipo en otras universidades, ver por ejemplo [].
En un segudo nivel de dificultad, el MagLev es una planta idnea para los trabajos de investigacin realizados por los
estudiantes de proyecto final de carrera y en las prcticas de los cursos de control de posgrado y doctorado. En estos
experimentos los estudiantes pueden abordar el estudio de estrategias de control avanzado tales como el control robusto,
el control fuzzy o el control mediante redes neuronales; y estrategias de control no lineal como la linealizacin exacta
por retroaccin, modos deslizantes o control adaptativo.
54
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Figura 26: Levitador magntico docente de Feedback Instruments Ltd. con los ajustes necesarios (A, B) para la
realizacin de prcticas remotas
Finalmente, y dentro del marco del EEES (Espacio Europeo de Educacin Superior), se ha visto la necesidad de adaptar
el equipo para la realizacin de prcticas remotas optando as por un modelo mixto que combina la presencialidad con
la posibilidad de realizar los experimentos a distancia [], [], [], [], []. Sin embargo, a diferencia de la planta magntica
de [], consistente en un disco guiado, el levitador de la Figura 26 presenta una dificultad fundamental: cuando el
sistema se desestabiliza, la bola o bien cae o bien se queda pegada al electroimn, con lo que el experimento finaliza y
la bola no queda en la posicin necesaria para iniciar un nuevo experimento. Para resolver este problema hemos
diseado e implementado unos elementos que, cuando esto ocurre, sitan de nuevo a la bola cerca del punto de
operacin lineal (ver A y B en Figura 26). Estos ajustes se han revelado muy interesantes tambin a la hora de realizar
los experimentos presenciales ya que hacen ms robusto el comportamiento de la planta, sobre todo en los instantes
iniciales del experimento.
Este artculo est organizado de la siguiente manera: En la Seccin 2 se describe la planta y se resume el diseo de los
controladores clsicos con los que trabajan los estudiantes de grado. En la Seccin 3 se presentan algunas de las
estrategias de control que se estn ensayando como parte de un proyecto final de carrera. En la Seccin 4 se describen
las acciones que se han tomado para adaptar los experimentos al entorno de laboratorio remoto, ilustrando la mejora
obtenida gracias a los ajustes implementados. En todas estas secciones se presentan resultados experimentales.
Finalmente en la Seccin 5 se extraen unas conclusiones y se valora el grado de satisfaccin de los estudiantes.
2 CONTROL CLSICO
2.1 EL PROBLEMA
El objetivo es situar la bola a una distancia del electroimn tal que la fuerza magntica anule la fuerza de la gravedad,
consiguiendo as el efecto de levitacin. Sin embargo, si la bola est demasiado lejos del imn, entonces el campo
magntico es demasiado dbil y la bola cae. Si la bola est demasiado cerca del imn, el campo magntico es demasiado
fuerte y la bola queda pegada al imn. Vemos pues que estamos ante una planta que se puede desestabilizar fcilmente.
La planta es el levitador magntico de Feedback Instruments, Ltd., modelo 33-210 []. La fuerza magntica la genera el
electroimn y es funcin de la tensin v(t) aplicada a la bobina. La altura h(t) de la bola se mide mediante un sensor
ptico cuya sensibilidad es ks.
Las ecuaciones que describen la dinmica de la planta vienen dadas por la segunda ley de Newton y por la ley de
Kirchoff de tensin:
2
d 2 h (t ) i (t )
m = mg k
dt 2 h(t ) (87)
di (t )
L = v (t ) Ri (t )
dt
55
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
El equipo incluye un controlador interno que consigue que la corriente de la bobina sea proporcional a la tensin
aplicada, i (t ) = k v v (t ) . Gracias a esta relacin, la dinmica de la planta se puede caracterizar con una nica ecuacin:
2
d 2 h(t ) v (t ) (88)
m 2
= mg k k v2
dt h(t )
Parmetro Descripcin
m=0.02Kg Masa de la bola
ks=143.48V/m Sensibilidad del fotosensor
kv=1.05A/V Cte. controlador interno
k=2.510-5Nm2/A2 Cte. acoplamiento magntico
g=9.81m/s2 Cte. gravitacional
El primer paso es decidir el punto de operacin alrededor del cual obtendremos un modelo lineal de la planta. Este
punto se caracteriza por el par (h0, i0), o bien (h0, v0), y se denomina punto de equilibrio. En l la atraccin gravitatoria
se iguala a la fuerza magntica atractiva. Definiendo una posicin deseada h0, la corriente i0 que se requiere para que la
bola est esa posicin es
mg 2
i02 = h0 (89)
k
Conociendo el punto de equilibrio, podemos hallar un modelo lineal realizando el desarrollo en serie de Taylor
alrededor de l y despreciando los trminos de orden 2 y superiores. El modelo linealizado es
~
d 2 h (t ) 2 g ~ 2 gk v ~ (90)
= h v
dt 2 h0 i0
~
donde h = h h0 y v~ = v v 0 . La aplicacin de la transformada de Laplace a la ecuacin anterior nos permite obtener
la funcin de transferencia entre las tensiones de entrada y salida,
Y (s) Kv (91)
G(s) = =
U (s) s 2 K h
donde K v = 2 gk v2 k s / i0 y K h = 2 gk v / h0 . Para una altura y corriente de equilibrio, h0=9mm, i0=0.8A, tenemos que
G ( s ) = 3691 /( s 2 2178) , que corresponde a unos polos en 46.67. La planta es, pues, inestable.
La Figura 27 muestra la configuracin de control escogida para las prcticas de grado, donde r es la seal de referencia,
u la tensin que se aplica al electroimn, d son las perturbaciones sobre la posicin de la bola e y el equivalente de la
posicin de la bola en voltios. El control se implementa digitalmente mediante el Real Time Workshop de
Simulink/Matlab y una tarjeta Advantech PCI 1711.
56
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
d
+
r+ u + y
C(z) D/A G(s)
_
A/D
El controlador mnimo que puede estabilizar esta planta es un PD, C ( s ) = k p + k d s . Para su diseo, se pide a los
estudiantes que siten el cero entre el polo estable de la planta y el origen, por ejemplo en -20, y a continuacin, ajusten
la ganancia mediante el Evans (ver Figura 28).
Para el diseo del PID se proponen dos tcnicas diferentes. En primer lugar, disear un PI y ponerlo en serie con el PD
diseado anteriormente y, en segundo lugar, disear el PID, C ( s ) = k p + k i + k d s , segn la posicin deseada para los
s
polos dominantes del servo. Puesto que la funcin de transferencia del servo con PID tiene tres polos, se escoge uno de
los polos lejano y los dos restantes sern los dominantes.
Root Locus
1
0.8
0.6
System: untitled1
Gain: 0.508
0.4
Pole: -8.79
Damping: 1
0.2
Imaginary Axis
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 8.79
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-100 -50 0 50
Real Axis
Figura 28: Control PD: Lugar Geomtrico de las Races de Evans. Planta (inestable) y cero en -20.
La Figura 29 muestra los resultados experimentales para un PD y un PID. La consigna es una seal cuadrada de
frecuencia f=0.15Hz, amplitud de pico A=0.4V y nivel de continua -1V. En los primeros 25s del experimento el
controlador que est actuando es el PD. A los 25s entra en juego la accin integral, por lo que puede observarse cmo
el error permanente a este tipo de seal de consigna tiende a cero. El PD escogido es kp=2, kd=0.1. El PID es kp=2, ki=1
y kd=0.1. El periodo de muestreo en todos los casos es Ts=1ms.
Control PD y PID
0.03
0.02
r(t), y(t)
0.01
0
10 20 30 40 50 60
10
5
u(t)
-5
-10
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
57
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
En este caso los estudiantes deben obtener un controlador ptimo por sntesis directa []. El objetivo del diseo es que la
funcin de transferencia del servo minimice el ITAE (con error de aceleracin nulo). Puesto que la planta (91) es de
orden n=2, se escoge un denominador para el servo DM(s) de orden 2n-1=3,
DM ( s ) = A( s ) D ( s ) + B ( s ) N ( s ) (93)
donde N(s) y D(s) son el numerador y el denominador de la planta respectivamente, da como resultado el siguiente
compensador de avance de fase:
s + 32 (94)
C ( s ) = 14
s + 297
cuyo comportamiento se muestra en la Figura 30. En el instante t=25s se aade accin integral al lazo mediante la
inclusin de un PI (kp = ki =1) en serie con C(s). A los estudiantes les resulta muy llamativo cmo esta respuesta es
mucho ms limpia que la obtenida con los diseos clsicos PD y PID.
0.02
r(t), y(t)
0.01
0
10 20 30 40 50 60
10
5
u(t)
-5
-10
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
Figura 30: Seguimiento a consigna y esfuerzo de control para un controlador ITAE y un ITAE+PI
La representacin de un sistema en el espacio de estados nos permite expresar un sistema de orden n, en n ecuaciones
de orden 1 []. Las ecuaciones de estado del modelo linealizado del levitador, tomando x1 (t ) = h (t ), x 2 (t ) = h&(t ) , son:
x&1 0 1 x1 0
= + u
K h 0 x 2 K v
x& 2 1
424 3 123 (95)
A b
y = (1 0)x
123
c
En este apartado ilustraremos el comportamiento del control por retroaccin del estado x T = ( x1 x 2 ) de la planta.
Como la planta no incluye ningn integrador, introducimos accin integral en el lazo definiendo un nuevo estado
& = r y tal y como se muestra en la Figura 31. As, la ley de control total es:
u = k x x + k i (96)
58
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
x& A 0 21 x b 0
& = + u + r
c 0 0 1 (97)
x
y = (c 0)
Levitador
r
& u x
+ ki + +
_ s _
b
+
c
kx y
Existen diversas posibilidades para seleccionar los valores de kx y ki. Una opcin es fijar los polos del servo mediante
la frmula de Ackermann (ver apartado 3.2). Aqu se ilustra la obtencin de los valores de kx y ki que minimizan la
siguiente funcin de coste con horizonte infinito:
J = ( x T Q x + u 2 )dt (98)
0
donde la penalizacin del error viene dada por la matriz Q y la penalizacin del esfuerzo de control por el factor .
Para el caso
10 0 0
(99)
Q = 0 1 0 , = 10
0 0 500
0.02
r(t), y(t)
0.01
0
10 20 30 40 50 60
10
5
u(t)
-5
-10
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
Figura 32: Seguimiento a consigna y esfuerzo de control de un regulador de estado ptimo con accin integral
Existen diferentes tcnicas no lineales que pueden servir para controlar el levitador magntico, siendo las de mayor
inters docente la linealizacin exacta, los modos deslizantes y el control adaptativo []. En este apartado
ilustraremos la primera de ellas.
59
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
El procedimiento es el siguiente: Se considera el sistema SISO (Single Input Single Output) no lineal descrito por las
siguientes ecuaciones en el espacio de estados.
x&1 = x 2
x& 2 = f ( x ) + g ( x ) u (100)
y = h( x )
con f (x ) = g , g (x ) = k k v y h( x ) = x1 .
2
m h2
El sistema de ecuaciones (100) se dice que es linealizable para estado-entrada de forma exacta si existe una regin
n
, en la que existe un difeomorfismo z = (x ) y una ley de control no lineal
u = ( x ) + (x ) w (101)
tal que las nuevas variables de estado y la nueva entrada satisfacen la siguiente relacin lineal e invariante con el
tiempo,
z& = Az + bw (102)
donde
1 0 L 0 0
0 O
M M (103)
A= , b=
M 1 0 0
1
0 L 0 0
El nuevo estado z se denomina estado linealizado. Ahora el problema se reduce a hallar, por cualquier mtodo lineal, la
ley de control w que cumpla con nuestros requisitos para, a continuacin, calcular la ley de control no lineal (101) a
partir de w y (x), (x).
La eleccin del difeomorfismo (x) y de (x), (x), se realiza mediante el lgebra de Lie (ver el procedimiento
completo en []). Para el levitador bajo estudio esta eleccin es z = ( x ) = ( x1 x&1 ) ,
(x ) = f ( x ) / g ( x) y (x ) = 1 / g (x ) . Las ecuaciones de estado son
z&1 1 0 z1 0 (104)
= + w
z&2 0 0 z 2 1
Aadimos accin integral al lazo mediante la definicin de un nuevo estado, & = r z1 y obtenemos las ganancias de
controlador de forma anloga al apartado 3.1. Pero, en este caso, forzaremos los polos del servo a [-10 -15 -20] y
calcularemos las ganancias mediante la frmula de Ackermann. El resultado es k x = (650 45) y k i = 3000 . El
comportamiento experimental del levitador se muestra en la Figura 33.
60
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Control no lineal
0.03
0.02
r(t), y(t)
0.01
0
10 20 30 40 50 60
10
u(t)
0
-5
-10
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
La posibilidad de realizar prcticas remotas se enmarca totalmente dentro de la filosofa EEES, donde el trabajo del
estudiante fuera de clase es un aspecto fundamental. Desde el punto de vista educativo, reemplazar un laboratorio real
por otro remoto no es solamente una cuestin de desarrollar un sistema utilizando una tecnologa u otra, sino que su
utilizacin requiere un enfoque pedaggico completamente distinto y en el cual las prcticas deben ser intuitivas y
fciles en el mbito funcional, para que de esta manera, se pueda focalizar el aprendizaje del alumno en la parte
educativa de la prctica.
La gran ventaja de poder realizar unas prcticas remotas es que nos permite sacar mayor rendimiento al material
didctico disponible del laboratorio, el cual por norma suele ser muy caro. Con estos cambios se consigue abaratar el
precio a la hora de equipar los laboratorios y a su vez, ampliar el abanico de prcticas. La ganancia es sustancial, tanto
en tiempo como en la variedad de prcticas que se pueden realizar. Adems, los alumnos pueden realizar dichas
prcticas desde cualquier lugar y en cualquier franja horaria, con tan solo disponer de conexin a Internet, lo que supone
una gran flexibilidad y tener un laboratorio disponible las 24 horas los 365 das del ao.
A nivel prctico, los levitadores de bola no parecen a priori una buena opcin para un laboratorio remoto puesto que
cuando el sistema de desestabiliza la bola se pierde (o se cae o queda pegada al imn). Sin embargo, los estudiantes
prefieren ver una bola flotar en el aire antes que controlar el movimiento de subida y bajada de un disco guiado como
el de []. Despus de buscar y no encontrar ningn centro docente que haya realizado prcticas remotas con el equipo
objeto del presente artculo, nos planteamos buscar una solucin y disear nuestros propios ajustes a fin de ofrecer la
posibilidad de trabajar remotamente.
Los problemas ms graves a los que hemos tenido que dar solucin son los derivados de la desestabilizacin del
sistema: (a) el evitar que, al caer la bola, quede tan lejos del punto de operacin que el sistema no pueda volver a
levitarla; y (b) el conseguir que, cuando la bola entra en contacto con el imn, no se quede pegada permanentemente.
Despus de probar diferentes materiales y de configurar distintas plataformas a la vez que se garantizaba que las
propiedades magnticas de la planta no se vean afectadas por las modificaciones, se ha implementado la solucin
mostrada en la Figura 26. Para evitar la cada de la bola fuera del alcance del campo magntico del imn se ha
confeccionado la plataforma de PVC mostrada en A. Para evitar el contacto con el imn, y puesto que el equipo, por
razones de proteccin, no permite cambiar la polaridad del mismo a fin de liberar la bola, se ha debido de adoptar una
solucin mecnica (ver B en Figura 26) que, sin cambiar la dinmica de la planta, impide que la bola est atrapada
arriba demasiado tiempo.
El excelente comportamiento de estos ajustes queda ilustrado en la Figura 34. Con el sistema funcionando en rgimen
permanente, se aplica un pulso de consigna desestabilizador de amplitud -1.5V y duracin 1s en el instante 15s.
61
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
0.02
r(t), y(t)
0.01
0
10 20 30 40 50 60
10
u(t)
-10
-20
-30
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
0.02
r(t), y(t)
0.01
0
10 20 30 40 50 60
10
5
u(t)
-5
-10
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
Figura 34: Recuperacin de la bola en un experimento remoto fallido, sin y con los ajustes implementados
Vemos como en el caso sin ajustes (Figura 34(a)) la bola queda pegada al imn (y por ello su posicin ya no se
modifica) y, lo que es peor, a no ser que alguien quite la bola del imn ya no es posible realizar un nuevo experimento.
En cambio, con los ajustes implementados (Figura 34(b)), vemos que efectivamente el sistema se ha desestabilizado
pero, pasados algunos segundos, el sistema ha recuperado la bola y se puede tanto terminar el experimento en curso
como realizar otros nuevos.
Finalmente, cabe comentar que estos ajustes se han revelado tiles tambin en los experimentos presenciales. En
concreto, el hecho de que el imn recoja la bola de la plataforma y no de una mano humana hace mucho ms robusto el
comportamiento del sistema, sobre todo en los instantes iniciales donde, a menudo e inadvertidamente, la mano
imprime un cierto momento de inercia a la bola, capaz, a veces, de desestabilizar por completo al sistema.
La comunicacin remota con la planta supone (a) poder descargar el algoritmo de control al levitador, (b) poder iniciar
y finalizar el experimento, y (c) poder monitorizar el comportamiento, no slo mediante la recepcin de los datos de
tensin (de entrada y salida) sino tambin visualmente por medio de una cmara.
Tal y como se ha comentado en el apartado 4.1 es fundamental que el entorno sea sencillo y amigable para el usuario.
Por ello las pantallas contienen la informacin imprescindible, ni ms ni menos, para seleccionar el algoritmo de control
y ajustar sus parmetros (ver Figura 35).
62
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Figura 35: Pantalla de acceso a los diversos algoritmos de control y sintonizacin de los parmetros
En estos momentos se est llevando a cabo la fase de desarrollo de la intefaz para las prcticas remotas las cuales
entrarn en funcionamiento en el curso 2010/2011 en la ETSETB (Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de
Telecomunicacin de Barcelona). En un primer momento sern accesibles desde la red de rea local del departamento
pero est previsto que, a final de curso ya sean accesibles desde la pgina web del grupo de Sistemas Electrnicos de
Control, www.control.upc.edu.
5 CONCLUSIONES
El levitador magntico de suspensin de bola de FEEDBACK se revela como una planta muy verstil en la enseanza
de la teora de control, tanto clsica como avanzada y tanto en formato presencial como remoto. Las prcticas y
proyectos que pueden llevarse a cabo con l son muy variados y abarcan multitud de aspectos de la teora de control. A
fin de poder adaptar las prcticas a un entorno de experimentacin remoto hemos tenido que realizar unos ajustes en el
equipo original. Con estos ajustes hemos conseguido que, aunque el experimento remoto resulte fallido, la bola quede
situada rpidamente en posicin de volver a iniciar otro experimento.
Nuestra experiencia con los estudiantes es muy positiva, siendo el levitador uno de los equipos de prcticas ms
valorados. Adems, una vez realizadas las prcticas presenciales, la posibilidad de realizar experimentos remotos
adicionales les puede animar a probar otras estrategias de control y a ser ms atrevidos en sus diseos al no estar el
profesor presente.
Agradecimientos
Nuestro ms sincero agradecimiento a Josep Ramon Casas quien, en su cargo de subdirector de infraestructuras y
laboratorios del departamento de TSC, aprob la adquisicin de este equipamiento por parte del grupo de Sistemas
Electrnicos de Control.
Referencias
[1] Aliane, N., (2008) Limitaciones Pedaggicas de los Laboratorios Remotos de Control, XXIX Jornadas de
Automtica, CEA-IFAC.
[2] Casini, M., D. Prattichizzo, A. Vicino, (2003), The Automatic Control Telelab: A User-Friendly Interface for
Distance Learning, IEEE Trans. on Education, 46(2).
[3] Chen, C.-T., (1993), Analog and Digital Control System Design. Transfer Function, State-Space, and Algebraic
Methods, Saunders College Publishing.
[4] Dormido, S., (2004), Control Learning: Present and Future, Annual Review in Control, 18(1), pp.115-136.
[5] Guzmn, J.L., F. Rodrguez, M. Berenguel, S. Dormido, (2005), Laboratorio Virtual para la Enseanza de
Control Climtico de Invernaderos, RIAI, 2(2), pp. 82-92.
[6] Laboratorio 4 Sistemas: Levitacin Magntica. Prcticas de la asignatura de Teora de Circuitos y Sistemas, de 2
curso de Ingeniera Industrial. Universidad Miguel Hernndez. (http://www.cea-ifac.es/w3grupos/educontrol/)
[7] Magnetic Levitation Installation & Comis-sioning, 33-9421C, Feedback Instruments Ltd., 2006.
[8] Ogata K., (1997), Modern Control Engineering, 3a ed., Prentice Hall.
63
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
[9] Santana, I., M. Ferre, L. Hernndez, R. Aracil, Y. Rodrguez, E. Pinto, (2010), Aplicacin del Sistema de
Laboratorios a Distancia en Asignaturas de Regulacin Automtica, RIAI, 7(1), pp.46-53.
[10] Slotine, J.-J. E., W. Li, (1991), Applied Nonlinear Control, Prentice Hall.
64
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Nota: Para la realizacin de la prctica es imprescindible traer el estudio previo hecho individualmente. El
estudio previo consiste en resolver los ejercicios marcados con el smbolo y se recoger a final de la
sesin.
1. Modelo de la planta
Ref.: B. Friedland, Advanced Control System Design, Prentice Hall, Englewood Cliffs, NJ, 1996.
Magrab, 2005
El objetivo es mantener la bola flotando a una altura deseada aunque existan perturbaciones
externas. La altura de la bola es h(t), y la corriente en la bobina i(t). Las ecuaciones que describen
la dinmica de este sistema vienen dadas por la segunda ley de Newton y por la ley de Kirchhoff:
2
d 2 h(t ) i (t )
m 2
= mg k
dt h (t )
di (t )
L = v(t ) Ri (t )
dt
65
CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
Los campos magnticos son ms fuertes cuanto ms cerca est la bola del electroimn, lo que tiende
a desestabilizar el sistema. Idealmente, la bola se encuentra lo suficientemente lejos para que la
fuerza magntica anule la fuerza de gravedad. Si la bola est demasiado lejos del imn, entonces el
campo magntico es ms dbil y la bola cae. Si la bola est demasiado cerca del imn, el campo
magntico es ms fuerte y la bola queda pegada al imn.
El primer paso es calcular el punto donde la atraccin gravitatoria es igual a la fuerza magntica
atractiva. Este punto se denomina punto de equilibrio. Teniendo en cuenta una posicin deseada h0,
la corriente que se requiere para mantener esa posicin puede ser calculada haciendo la aceleracin
igual a cero. Por lo tanto,
mg 2
i02 = h0
k
z = f ( x, y )
f f
z f ( x0 , y0 ) + ( x x0 ) + ( y y0 ) +
x x0 , y0 y x0 , y0
1 2 f 2 f 2 f
+ .( x x0 ) 2 + .( y y0 ) 2 + ( x x0 ) ( y y0 ) + K
2! x 2 y 2 xy
x0 , y0 x0 , y0 x0 , y0
Para esta planta no tomaremos en consideracin las derivadas de segundo orden o superior. Esta
linealizacin simplifica las ecuaciones.
En esta planta vamos a realizar un control en lazo cerrado, tal y como muestra la figura 3.
Figura 3.
Para ello nuestro objetivo ser realizar el diseo del controlador necesario para que la bola metlica
siga el movimiento indicado por la entrada (ydesired). La salida de nuestro controlador ser la seal de
esfuerzo de control (u(t)), que a su vez, es la entrada a la planta. La salida de la planta nos vendr
determinada por un fotosensor de posicin mediante infrarojos. Este sensor nos ofrecer un valor de
tensin (y(t)) dependiendo de la posicin de la bola metlica (h(t)) y sigue est ecuacin lineal
(dentro del rango en el que vamos a trabajar).
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
y = k S h
y ( s )
1) Calcular la funcin de transferencia del sistema linealizado. L( s ) =
u ( s )
2) Calcular los polos de la planta. es estable?
Ejercicio 3. Control PD. A fin de estabilizar el sistema se propone aadir un cero con, por
ejemplo, un control PD:
kd
C1 ( s ) = k p + sk d = k p (1 + s)
kp
kd 1
Colocaremos el cero en -20 ( = ).
kp 0.05
Se pide:
Representar el LGR del lazo y seleccionar una ganancia kp que estabilice al sistema.
Representar la respuesta indicial resultante.
C1 ( s ) = k p + k d
s
= kp
( f s + k d / k p )s + 1
f s +1 f s +1
Se pide:
Buscar los valores de A0,A1,B0,B1 para la DM propuesta.
Representar la respuesta indicial resultante.
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
ki k p s + ki / k p
C2 ( s) = k p + =
s ki s
Figura 3. Figura 4.
Aparecer el modelo de la figura 6, en l podemos observar dos bloques que nos enlazan en tiempo
real con la tarjeta de adquisicin de datos, el primero (Feedback ADC Ch1) nos ofrece seal de
salida de la planta (y(t)), y el segundo (Feedback DAC Ch1) introduce la seal de control en la
planta (u(t)), las seales y(t) e u(t) siguen la notacin de la figura 7. Los bloques Step, Sinus, Square
son las seales de entrada en la planta que utilizaremos como referencia para comprobar el correcto
funcionamiento del controlador. Existen dos bloques Converter que se utilizan para realizar la
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
conversin entre Voltios y metros, puesto que las seales de control, referencia y salida son en
voltios, pero tambin nos interesa conocer la altura en metros para poder comprobar el error que
tenemos con este servosistema al realizar el seguimiento de la seal de referencia. El bloque PID, es
un controlador PID discreto y en l que nicamente deberemos insertar el valor de las constantes
Kp, Kd y Ki.
El resto de bloques son para visualizacin y almacenamiento de las seales.
Figura 5.
Una vez hemos introducido los valores Kp, Kd y Ki, el siguiente paso es conectar el modelo con la
tarjeta, mediante el botn CONNECT TO TARGET (sealado en rojo en la figura 5). Seguidamente
debemos colocar la bola metlica debajo de la bobina, intentando no tapar el sensor de posicin y
clickar sobre el boton START REAL TIME CODE (es el botn con el smbolo de play). Mediante
el Signal Scope visualizaremos el error de seguimiento que estamos teniendo, y tambin el esfuerzo
de control necesario para realizar este seguimiento.
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CONTROL LINEAL Y NO LINEAL DE UN LEVITADOR MAGNTICO. ESTUDIO COMPARATIVO
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