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Virginia Mazzone
Control Automatico 1
http://iaci.unq.edu.ar/caut1
Automatizacion
y Control Industrial
Universidad Nacional de Quilmes
Marzo 2002
Controladores PID - 1
1
Introduccion
En este captulo veremos la familia de controladores PID, que mostraron ser robustos en
muchas aplicaciones y son los que mas se utilizan en la industria. La estructura de un
controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambien su debilidad, dado que limita el
rango de plantas donde pueden controlar en forma satisfactoria (existe un grupo de plantas
inestables que no pueden estabilizadas con ningun un` miembro de la familia PID). En este
de controladores PID.
captulo estudiaremos los enfoques tradicionales al diseno
P: accion
de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional
al error, es decir: u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funcion
transferencia queda:
C p (s) = K p (1)
I: accion
de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al
error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
Z t Ki
u(t) = Ki e( )d Ci (s) = (2)
0 s
PI: accion
de control proporcional-integral, se define mediante
Kp
Z t
u(t) = K p e(t) + e( )d (3)
Ti 0
Controladores PID - 2
PD: accion
de control proporcional-derivativa, se define mediante:
de(t)
u(t) = K p e(t) + K p Td (5)
dt
donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accion tiene caracter
lo que hace mas rapida la accion
de prevision, de control, aunque tiene la desventaja
importante que amplifica las senales de ruido y puede provocar saturacion en el ac-
de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo
tuador. La accion
transferencia de un controlador
es eficaz durante perodos transitorios. La funcion
PD resulta:
PID: accion
de control proporcional-integral-derivativa, esta accion combinada reu-
ne las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacion
combinada se obtiene mediante:
de un controlador con esta accion
Kp
Z t de(t)
u(t) = K p e(t) + e( )d + K p Td (7)
Ti 0 dt
transferencia resulta:
y su funcion
1
CPID (s) = K p 1+ + Td s (8)
Ti s
Controladores PID - 3
3
Metodos
clasicos de ajuste de Ziegler and Nichols
veremos dos metodos de ajuste de las ganancias de un controlador PID,
En esta seccion
el Metodo de Oscilacion o Metodo de Respuesta en Frecuencia y el Metodo Basado en la Curva
Reaccion o Metodo de Respuesta al Escalon. El primero se basa en un lazo de control solo
con
ganancia proporcional y de acuerdo a la ganancia utilizada para que el sistema empiece a
oscilar y al perodo de esas oscilaciones, podemos establecer las ganancias del controlador
PID. El otro metodo se resume en ensayar al sistema a lazo abierto con un escalon unitario,
se calculan algunos parametros, como la maxima pendiente de la curva y el retardo, y con
ellos establecemos las ganancias del controlador PID. Estos metodos fueron propuestos por
Ziegler y Nichols (Z-N) en 1942, quienes se basaron en la practica para desarrollarlos.
3.1
Metodo
de Oscilacion
r(t) u(t) y(t)
- j - Kp - Planta -
6
Este procedimiento es valido solo para plantas estables a lazo abierto y se lleva a cabo
siguiendo los siguientes pasos:
1. Utilizando solo control proporcional, comenzando con un valor de ganancia pequeno,
incrementar la ganancia hasta que el lazo comience a oscilar. Notar que se requieren
oscilaciones lineales y que estas deben ser observadas en la salida del controlador.
2. Registrar la ganancia crtica del controlador K p = Kc y el perodo de oscilacion
de la
salida del controlador, Pc . (en el diagrama de Nyquist, corresponde a que Kc G ( j)
cruza el punto (1, 0) cuando K p = Kc ).
la Tabla 1:
3. Ajustar los parametros del controlador segun
Kp Ti Td
P 0.50Kc
Pc
PI 0.45Kc 1.2
Pc
PID 0.60Kc 0.5Pc 8
Tabla 1: Parametros de ajuste (metodo de oscilacion)
Dicha tabla fue obtenida por Ziegler y Nichols quienes buscaban una respuesta al es-
de bajo amortiguamiento para plantas que puedan describirse satisfactoriamente por
calon
un modelo de la forma:
K0 es0
G0 (s) = , donde 0 > 0 (9)
0 s + 1
Controladores PID - 4
1.2
Pc
0.8
0.4
-0.4
-0.8
-1.2
-1 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
Kc G0 ( j0 ) = 1 Kc = ( jc + 1)3 , (11)
2
de donde obtenemos Kc =8 y c = 3. El perodo crtico es entonces Pc = c
' 3.63.
Utilizando la tabla obtenemos los siguientes valores:
1.5
1.2
Salida de la planta
0.9
0.6
0.3
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tiempo [s]
proporcionado un punto de partida para una sintona mas fina. En este caso, si utilizamos
el valor Td = 1 el desempeno mejora. Sin embargo, el incremento de accion derivativa
puede traer inconvenientes si estuvieramos en presencia de un ruido significativo en el sis-
derivativa no amplifique ruido
tema, y es recomendable verificar que el aumento de accion
excesivamente.
3.2
Metodo
Basado en la Curva Reaccion
Muchas plantas, pueden ser descriptas satisfactoriamente por el modelo:
K0 es0
G0 (s) = donde 0 > 0 (13)
0 s + 1
cuantitativa lineal de este modelo puede ser obtenida mediante un experi-
Una version
mento a lazo abierto, utilizando el siguiente procedimiento:
normal. Diga-
1. Con la planta a lazo abierto, llevar a la planta a un punto de operacion
mos que la salida de la planta se estabiliza en y(t) = y0 para una entrada constante
u(t) = u0 .
Suponga-
3. Registrar la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operacion.
mos que la curva que se obtiene es la que se muestra en la Figura 5 . Esta curva se
del proceso.
llama curva de reaccion
y0
t0 t1 t2 t[seg]
de la planta
Figura 5: Respuesta al escalon
El modelo obtenido puede ser utilizado para varios metodos de ajuste de controladores
PID. Uno de estos tambien e n fue propuesto por Ziegler y Nichols. El objetivo de diseno
es
alcanzar un amortiguamiento tal que exista una relacion de 4:1 para el primer y segundo
Los parametros sugeridos por Z-N son los
pico de la respuesta a una referencia escalon.
que se muestran en la Tabla 2.
Kp Ti Td
0
P K0 0
0.90
PI K0 0
30
1.20
PID K0 0
20 0.50
Tabla 2: Parametros de ajuste (metodo curva de reaccion)
Kp
Z t de(t)
lim u PID (t) = K p e(t) + e( )d + K p Td (16)
d 0 Ti t0 dt
K p ( Td + D )s2 + (1 + TDi )s + 1
Ti
Go (s)C (s) = Go (s) (18)
s( D s + 1)
5 de polos
Asignacion
de polos es un metodo de diseno
La asignacion de controladores cuando queremos que
el desempeno del sistema a lazo cerrado cumpla con determinadas especificaciones de di-
En esta seccion
seno. veremos en detalle de que se trata y veremos tambien como podemos
de polos.
ajustar un controlador PID utilizando asignacion
Consideremos el lazo nominal de la Figura 1 con las siguientes funciones transferencias:
P(s) B0 (s)
C (s) = G0 (s) = (20)
L(s) A0 (s)
Ejemplo 2 (Asignacion de polos). Sea el modelo nominal de una planta dada y un controlador
de la forma:
1 P(s)
G0 (s) = C (s) = (21)
s2 + 3s + 2 L(s)
Podemos ver que Alc = A0 (s) L(s) + B0 (s) P(s) = (s2 + 3s + 2)(l1 s + l0 ) + ( p1 s + p0 ). Si
igualamos los coeficientes obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones:
1 0 0 0 l0 1
3 1 0 0 l1 3
2 3 2 0 p0 = 3 (22)
0 2 0 1 p1 1
Podemos verificar que la matriz anterior es no-singular, por lo que el sistema tendra
unica:
solucion l1 = 1, l0 = 0, p1 = 1 y p0 = 1. As el polinomio caracterstico es alcanzado
para un controlador dado por la siguiente funcion transferencia:
s+1
C (s) = (23)
s
de polos a lazo cerrado depende de la
En el ejemplo anterior vimos como la asignacion
no-singularidad de una matriz particular. Como la idea es generalizar el resultado anterior,
primero necesitaremos algunos resultados matematicos.
A ( s ) = a n s n + = a n1 s n1 + . . . + = a 1 s + a 0 , (24)
n n1
B ( s ) = b n s + b n1 s + . . . + = b1 s + b0 , (25)
an 0 ... 0 bn 0 ... 0
a n1 an . . . 0 b n1 b n ... 0
. .. . . .. .. .. ..
..
. . .
. . . . . .
Me = a0 a1 . . . an b0 b1 . . . bn . (26)
0 a 0 . . . a n1 0 b0 . . . b n1
. .. . . .. .. .. .. ..
..
. . . . . . .
0 0 . . . a0 0 0 . . . b0
Se dice que A(s) y B(s) son coprimos, es decir que no tienen factores en comun
o races, si
y solo si det( Me ) 6= 0
Con este resultado podemos ahora generalizar lo visto en el Ejemplo 2, para mostrar que
de polos es generalmente posible, cuando se cumplen algunos requerimientos
la asignacion
mnimos.
Ki Kd s
CPID (s) = K p + + (29)
s D s + 1
alternativa de un controla-
Para referencias futuras notamos la siguiente representacion
dor PID:
Lema 2. Cualquier controlador de la forma:
n2 s2 + n1 s + n0
C (s) = (30)
d2 s2 + d1 s
es identico al controlador PID de (29) con los siguientes valores de los parametros:
n1 d1 n0 d2
Kp = (31)
d21
n0
Ki = (32)
d1
n2 d21 n1 d1 d2 + n0 d22
Kd = (33)
d31
d2
D = (34)
d1
Demostracion. Desarrollando en fracciones simples (29) y comparandola con (30) se obtie-
nen dichos coeficientes.
Controladores PID - 10
Si asumimos que la planta puede ser (por lo menos, aproximadamente) modelada por
de polos para sintoni-
un modelo de segundo orden, entonces podemos utilizar asignacion
zar un controlador PID.
Ejemplo 3. Una planta tiene un modelo nominal dado por:
2
G0 (s) = (35)
(s + 1)(s + 2)
Sintonizar un controlador PID para que a lazo cerrado alcance la dinamica dominada por:
s2 + 4s + 9
de polos, donde
Resolvemos primero el problema de asignacion
6 Resumen
Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador
de hasta segundo orden, conteniendo un integrador.
Descubrimientos empricos demuestran que la estructura del PID por lo general tiene
la suficiente flexibilidad como para alcanzar excelentes resultados en muchas aplica-
ciones.