SISTEMAS DINMICOS

Anlisis y Diseo del Lugar de las Races

Definicin y significado de lugar de las races (LR).

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de
los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del
valor de la ganancia de lazo elegida. Por tanto, es importante que el diseador conozca donde se ubican los polos en lazo cerrado
en el plano s conforme vara la ganancia de lazo.

W. R. Evans dise el mtodo del lugar geomtrico de las races para encontrar las races de la ecuacin caracterstica. Grafica
las races del polinomio caracterstico para todos los valores de un parmetro del sistema permitiendo localizar las races
correspondientes a un valor determinado de este parmetro sobre el LGR. El parmetro es, por lo general, la ganancia, aunque es
posible usar cualquier otra variable de la funcin de transferencia en lazo abierto. Algunos sistemas de control pueden tener ms
de un parmetro que deba ajustarse. El diagrama del lugar geomtrico de las races, para un sistema que tiene parmetros
mltiples, se construye variando un parmetro a la vez. Los lugares geomtricos de las races para tal caso se denominan
contornos de las races.

Importancia del lugar geomtrico de las races: El LR permite estudiar la ubicacin de los polos de lazo cerrado, que influyen
en las caractersticas de la respuesta del sistema, al variar el valor de un parmetro del mismo. Veamos el siguiente ejemplo.

Ejemplo: Dado el siguiente sistema:

El polinomio caracterstico: P (s) = s 2 + 361,2s + 4500k = 0
R(s) + Y(s)
4500k
La ubicacin de los polos (races del polinomio caracterstico) depende del
- s(s + 361,2) valor de la ganancia k, al variar este valor
Desde 0 hasta , los Polos de lazo cerrado ubican en:

k P(s) Polo 1 Polo 2 Polos Sistema

0 2 -361,2 0
s + 361,2s = 0
1 s 2 + 361,2s + 4500 = 0 -348,279 -12,921
2 s 2 + 361,2s + 9000 = 0 -334,276 -26,924
3 s 2 + 361,2s + 13500 = 0 -318,862 -42,338 Sobre- amortiguado
Reales y distintos
4 s 2 + 361,2s + 18000 = 0 -301,498 -59,702 1
5 s 2 + 361, 2s + 22500 = 0 -281,180 -80,020
6 s 2 + 361, 2s + 27000 = 0 -255,542 -105,658
7 s 2 + 361, 2s + 31500 = 0 -214,012 -147,188
2 Crticamente amortiguado
7,248 s + 361,2s + 32616 = 0 -181,2 -181,2 Reales e iguales
=1
8 s 2 + 361,2s + 36000 = 0 -180,600+58,169j 180,600-58,169j
20 s 2 + 361, 2s + 90000 = 0 -180,600+239,549j -180,600-239,549j Sub- amortiguado
Complejos
100 s 2 + 361,2s + 450000 = 0 -180,600+646,052j -180,600-646,052j
Conjugados
1000 s 2 + 361, 2s + 4500000 = 0 -180,600+2113,620J -180,600-2113,620J 0<<1
2
10000 s + 361,2s + 450000 = 0 -180,600+6705,770j -180,600-6705,770j

Representacin de la ubicacin
de los polos de lazo cerrado en
el plano s
El Lugar de las Races representa,
mediante ramas, la ubicacin de
los polos de lazo cerrado al variar
el valor de la ganancia k. (ver
grfica)
Diseo del Lugar de las Races

Condicin de ngulo y Magnitud:

Dado el siguiente sistema: R(s) + Y(s)

G(s)
-
El polinomio caracterstico: H(s)
P(s) = 1 + G(s)H(s) = 0
G(s)H(s) = 1
Como G(s)H(s) es una cantidad compleja, esta ecuacin se divide en dos ecuaciones al igualar las magnitudes y al igualar los
ngulos.

Condicin de Magnitud:
G(s)H(s) = 1 Los valores de s que satisfacen estas dos condiciones son las races
del polinomio caracterstico, es decir, los polos de lazo cerrado del
Condicin de Angulo: sistema.

G(s)H(s) = 180 (2k + 1), k = 0,1,2,...

Procedimiento general para construir el lugar de las races (LR):

1. Obtener el polinomio caracterstico: P(s) = 1 + G(s)H(s)

Reacomode de tal manera que el parmetro de inters (la ganancia K) aparezca como factor multiplicador de la siguiente
forma:
K(s + s1 )(s + s2 )(s + sm )
1+ =0
(s + p1 )(s + p 2 )(s + pn )
Para nuestro estudio suponemos que el parmetro de inters es la ganancia K, donde K>0.
Localice en el plano s los polos y ceros de lazo abierto.

2. Determine los puntos de inicio y los puntos de terminacin del LGR. Encuentre tambin el nmero de ramas del LGR. El LGR
correspondiente a K=0 son los polos de LA y aquellos que corresponde a k = son los ceros de LA o ceros en el infinito.
Se tienen n-m ramas que se van al infinito a lo largo de las asntotas, las otras terminan en ceros finitos de LA.

3. Determine el LGR en el eje real. Se determina usando los polos y ceros que quedan sobre el eje real. Cada parte del LGR
sobre el eje real se extiende sobre un segmento desde un polo o cero hasta otro polo o cero.
Para construir el LGR sobre el eje real, escoja un punto de prueba (sobre un segmento, entre un polo o cero hasta otro polo o
cero). Si el nmero de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, entonces ese segmento pertenece
al LGR sobre el eje real.

4. Determine las asntotas del LGR. Todas las asntotas se cruzan en el eje real. El punto en el cual lo hacen se obtiene:

180  (2N + 1)
polos ceros Asntotas = , N = 0,1,2,
a = nm
nm donde n : nmero de polos de G(s)H(s)
m : nmero de ceros finitos de G(s)H(s)

5. Encuentre los puntos de ruptura de salida y de entrada.

- Si el LGR se presenta entre dos polos adyacentes de lazo abierto (LA) sobre el eje real, entonces existir por lo menos
un punto de ruptura de salida entre ambos polos.
- Si el LGR se presenta entre dos ceros adyacentes de LA sobre el eje real (un cero puede ser finito y el otro infinito),
entonces siempre existir por lo menos un punto de ruptura de llegada entre los dos ceros,
- Si el LGR se presenta entre un polo y un cero (finito o infinito) sobre el eje real, entonces pudieran no existir puntos de
ruptura ni de salida ni de entrada o pudiera existir tantos puntos de ruptura de salida como de entrada.

Los puntos de ruptura se obtienen: KA(s)

1+ =0
B(s)
B(s)
se despeja K : K =-
A(s)
dK
se obtienen las raices de : =0
ds
 Si el valor de K correspondiente a la raz s=s0 es positivo, el punto s=s0 es un punto real de ruptura de salida o de entrada. De
lo contrario, no es un punto de ruptura.

6. Determine el ngulo de salida (o de llegada) del LGR a partir de los polos complejos (o en los ceros complejos).

salida = 180  todos los ngulos correspondiente a la lnea desde los otros polos hasta el polo en cuestin
+ todos los ngulos correspondiente a la lnea desde los ceros hasta el polo en cuestin
entrada = 180 todos los ngulos correspondiente a la lnea desde los otros ceros hasta el cero en cuestin
+ todos los ngulos correspondiente a la lnea desde los polos hasta el cero en cuestin

7. Encuentre los puntos donde el LR cruza el eje imaginario. Se obtiene sustituyendo en el polinomio caracterstico z=wj e
igualando tanto la parte real como la imaginaria a cero. Se obtendr el valor de w de cruce y el valor de K correspondiente.
Tambin se puede obtener aplicando la prueba de Routh-Hurwitz.

8. Cualquier punto de los LR es un polo de LC posible. Un punto determinado ser un polo de LC cuando el valor de la K
satisfaga la condicin de magnitud. Por otro lado, la condicin de magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia K
en un lugar especfico de las races dentro del LR.

G(s)H(s) = 1
(s + z1 )(s + z 2 )(s + z m ) 1
es decir =
(s + p1 )(s + p 2 )(s + p n ) K

Relacin de amortiguamiento
La relacin de amortiguamiento es el coseno del ngulo entre la lnea radial de las races y el eje negativo cuando las races estn
en el semiplano izquierdo del plano s.

= cos
Ejemplos:

1. Considere un sistema con retroalimentacin unitaria cuya funcin de transferencia de lazo abierto est dada por:

a.-

b.-

2. Para el problema 1 determine el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos
conjugados en lazo abierto sea a.- 0.5 y b.- 0.7.

3. Considere el sistema de la figura. Dibuje un diagrama del lugar geomtrico de las races. A continuacin determine el valor de
k de modo que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes en lazo cerrado sea 0.4.

4. Dado el sistema dibuje el Lugar de las races.