ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA

DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE INFORMTICA Y ELECTRNICA

ESCUELA DE INGENIERA ELECTRNICA

CONTROL Y REDES INDUSTRIALES
CONTROL FRACTAL

GABRIELA SOLANO
JHOFRE OJEDA
ERIKA TADAY
KLEBER CHULDE
EDWIN ROMERO

CONTROL FRACTAR

1
G ( S )=
S+ 1
 (t) 1

y (t ) L { G ( S ) } y (t )=1 et /1

(t) 1 Y ( S )=1 G(S)

S

Y ( S )=U ( S ) G(S)

La multiplicacin en frecuencia es una convolucin en el tiempo.

t
u ( t ) G (t )= G(t )U ( )d
0

t
y (t )= U ( ) d
0

t
1 d=[ ] t = [ t0 ] =t siu ( t )=1
0 0

t
d =
0
[ ] [ ]
2 t
s 0 2
t2 t2
= 0 = si u ( t )=t
2

Qu es la convolucin de dos seales en el tiempo.

t
u ( t ) g ( t )= g (t )u ( )d
0

Si u ( t )=1(t)

g ( t )=t

g(2)

g(1)

g()

t=0 u()

1 2 3 4
 8
4.5
2

f ( t )g ( t )

La convolucin en el dominio del tiempo es una multiplicacin en el dominio

de la frecuencia.
t
g ( t )f ( t )= f ( t ) g ( ) d
0

Revisar:

L { g ( t )f ( t ) } = [ f ( t )g( )d ]est dt
0 0

[ f (t ) est dt ] g( )d
0 0

d d
t = ; [ t ] =
d d

dt
=1 dt=d
d

f ( ) es ( + ) dt
0

f ( )es es dt
0

es f ( )es dt
0

F(S)

es F( S) g ( ) d
0

F( S) es g ( ) d
0
 G( S)

L { g ( t )f ( t ) } =g ( S ) f ( S)

Supongamosuna seal

Integremos una vez

t
f (t ) 1(t )dt t
0

Integremos 2 veces i(t)

t t
f (t ) 1(t )dtdt
0 0
t
tx1(t )dt
0

t2

1* 2

Integramos 3 veces a 1(t)

 t t t
f (t ) 1(t )dtdtdt
0 0 0
t
t2
x1(t ) dt
0
1* 2
t3

1* 2 *3

Integramos 4 veces 1(t)

t t t t
f (t ) 1(t )dtdtdtdt
0 0 0 0
t
t3
x1(t ) dt
0
1* 2 *3
t4

1* 2 * 3* 4
entonces( n 1) n! ( n) ( n 1)!
t
1
f (t )
( n 1) 0
t n1(t )dt

t t t t
f (t ) 1(t )dtdtdtdt
0 0 0 0
t
t3
x1(t ) dt
0
1* 2 *3
t4

1* 2 * 3* 4
entonces( n 1) n! ( n) ( n 1)!
t
1
f (t )
( n 1) 0
t n1(t )dt
 t 1
f (t ) ...; g (t )

t
f (t ) * g (t ) f (t )g ( z ) dz
0

t 1
t

0 g ( z)dz f (t ) * g (t )
t 1
1
f (t ) * g (t )
f (t )
0
g ( z ) dz

Integral fractal de una funcin g(t) puede ser definida como una convolucin
t 1

entre g(t) y
Qu pasa si aplicamos transformada de Laplace a la convolucin citada?
 t 1 t
1

L * g (t ) g ( z ) dz * e st dt
0 0

1
1

0 0
f ( t ) e st
dt g ( z ) dz

t t
dt d
1
1

e s ( )
dt e s e s dt
0 0

0
e s dt

t n1 1
n
( n 1)! s
(n) (n 1)!
t n1 1
n
( n) s

Por conveniencia y para resolver nuestra integral o por lo menos conseguir

solucin tenemos:

1 1

( ) s
 1( )
1
s
1
1 ( )

0
e s d e s
s

t 1 1 ( )
L

* g (t )


( ) 0
e s g ( z )dz
s

1 ( ) s
( ) s 0
e g ( z )dz

1
g (s )
s

t
f (t ) * g (t ) f (t )g ( z )dz
0

De donde se concluye que la integral fractal o de orden no entero aplicando

Laplace es el operador 1/s^a

1 t
(t ) 1
s
F ( s )

0 f ( z ) dG

t 1 1

( ) 1
 ( s 1 / T 1) ( s 1 / T 2)
G ( s ) Kp .
s 1 / T1 s 1 / T 2
G ( s ) Kc * g ( ) * g ( ) 1 b 1

+ + +
+ kc 1/ s 1/T 1 1/s 1/ T 2
+
- -
+ T 1 1/ T 2 1/

Mtodo de los integradores puros

Y ( s) Y ( s)
G(s) *1
U ( s) U ( s)
Y ( s) W (s)

U ( s) W ( s)
W ( s ) Y ( s)
G(s) *
U ( s ) W ( s)
W ( s) 1

U ( s) S 1
T1
1
Y ( s ) SW ( s ) W ( s )
T1

u +
+ 1/s 1/T 1

+ y
T 1 1/
-

Transformara fractal

+ + +
+ kc 1/s 1/T 1 1/s

1/ T 2
+
 - -
+ T 1 1/ T 2 1/

1
D X 2 Kc x2
T1
x2 1 1
D X 1 Kc x2 X1
T1 T1 T 2
X1 X 2 1 1
Y Kc x2 X 1
T 2 T1 T 1 T 2