Centro de Ciencias de la Ingeniera

Dpto. de Ingeniera Robtica

Ingeniera Robtica
Manipuladores roboticoa
EXAMEN 2 PARCIAL:
EMPLEO DE ROBOWORKS
Luis Enrique Garca Jimnez 154644

Profesor: Dr. Cesar Chvez Olivares

7 SEMESTRE
Aguascalientes, Ags.
18 DE NOVIEMBRE DE 2015

Ingeniera Robtica
Instrumentacin Industrial
Objetivos
1.- emplear el roboworks para realizar una simulacin empleando archivos de matlab.
2.- programar la cinemtica inversa de matlab y usarla para que el robot siga una
trayectoria

I diseo de robot manipulador.

En la imagen 1 se puede observar el diseo del robot manipulador de 6 grados de libertad,

simulado con el uso de roboworks.
clc
trayectoria =[0 50 40
40 50 40
40 30 40
0 30 40];
trayectoria2 =[0 50 20
20 50 20
20 30 20
0 30 20];
trayectoria3 =[0 50 20
20 -50 20
20 -30 20
0 -30 20];

op=2;
if (op==1)
Qs= [];
t=[0 0 -1];
for i=1:length(trayectoria)
x=trayectoria(i,1);
y=trayectoria(i,2);
z=trayectoria(i,3);
p=[x y z];
[Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6] = inversa(o,p,1);
Qs=[Qs;Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6];
end
end
if (op==2)
Qs= [];
t=[0 0 -1];
for i=2:length(trayectoria2)
x=trayectoria2(i,1);
y=trayectoria2(i,2);
z=trayectoria2(i,3);
p=[x y z];
[Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6] = inversa(o,p,1);
Qs=[Qs;Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6];
end
end
if (op==3)
Qs= [];
t=[0 0 -1];
for i=1:length(trayectoria3)
x=trayectoria3(i,1);
y=trayectoria3(i,2);
z=trayectoria3(i,3);
p=[x y z];
[Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6] = inversa(o,p,1);
Qs=[Qs;Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6];
end
end
%%Generar archivos
fid = fopen('dibujo3.dat','wt');
fprintf(fid, 'Q1\tQ2\tQ3\tQ4\tQ5\tQ6\n');
fprintf(fid,
'%5.5f\t%5.5f\t%5.5f\t%5.5f\t%5.5f\t%5.5f\n',[Qs(:,1)';Qs(:,2)';Qs(:,3)';
Qs(:,4)';Qs(:,5)';Qs(:,6)']);
fclose(fid);

el cdigo anterior realiza el dibujo de la trayectoria a seguir.

function [Q1, Q2, Q3, Q4, Q5, Q6] = inversa(o,p,codo)

m = p-6.*o;
Q1=m(1);
L2 = 30;
L3 = 35;
m(3)=m(3)-20;
x=m(1);
y=m(2);
z=m(3);
D=(y^2+z^2-L2^2-L3^2)/(2*L2*L3);
if(codo)
Q3=atan2(-sqrt(1-D^2),D);
else
Q3=atan2(sqrt(1-D^2),D);
end
Q2=atan2(z,y)-atan2(L3*sin(Q3),L2+L3*cos(Q3));
Q2=Q2-pi/2;
K=(o(2)*cos(Q2+Q3))-(o(1)*sin(Q2+Q3));
Q5=atan2(sqrt(1-(K^2)),K);
Q4=atan2(-o(1)*cos(Q2+Q3)-o(2)*sin(Q2+Q3),-o(3));
Q6=0;
Q2=Q2+pi/2;
Q3=-(Q3*180/pi);
Q2=90-(Q2*180/pi);
Q4=90-(Q4*180/pi)
Q5=(Q5*180/pi)-Q2-Q3+90

La funcin anterior saca la inversa del robot