1.

ELEMENTOS DE TENSORES CARTESIANOS

1.1 Introduccin:
Para describir entidades o variables fsicas se requiere de valores o componentes. El
nmero de componentes necesarias determina la naturaleza tensorial de la variable. Es
as como en algunas de ellas basta una sola componente, caso en que las variables se
denominan escalares. Ejemplos de estas cantidades son la masa de un cuerpo, la
distancia entre dos puntos, la temperatura, la energa, etc.
Hay otras variables que requieren 3 valores para quedar definidas, correspondiendo
stos a las componentes en un sistema coordenado del espacio tridimensional. Se les
denomina vectores y como ejemplos tpicos se pueden mencionar el desplazamiento,
di, la velocidad, v i, y la aceleracin, ai, de un punto de un cuerpo, con i=1, 2, 3 .
Sin embargo las variables escalares y vectoriales no bastan para describir todas las
entidades fsicas, pues algunas de ellas, como veremos, requieren 9 componentes, con lo
cual es necesario usar 2 ndices (t ij, por ejemplo), en que tanto i como j toman valores
1,2,3. As, t ij es equivalente a una matriz de 3x3 elementos.
La necesidad de describir cantidades fsicas con 9 parmetros fue planteada por Voight
al estudiar las propiedades de cristales1 . Para ello defini el tensor de tensiones ij, de
donde proviene la palabra tensor usada para denominar genricamente este tipo de
cantidades. Para comprender por qu son necesarios 9 parmetros para definir el estado
tensional en un punto de un cuerpo, considrese el cuerpo en equilibrio representado en
la figura 1(a). En la figura 1(b) se muestra el cuerpo que queda a la izquierda al
seccionar el cuerpo anterior por un plano paralelo al plano coordenado (1,3), que
contenga al punto P. Para mantener el equilibrio de este trozo del cuerpo primitivo, es
necesario aplicar fuerzas distribuidas en la superficie plana. Sobre una superficie muy
pequea A que contenga al punto P, se puede considerar una fuerza uniforme por
unidad de superficie, 2i, cuya resultante ser A2i (el subndice 2 indica que es un
plano cuya normal tiene la direccin del eje coordenado 2, mientras i es el ndice libre
que define las 3 componentes del vector.
F3

F1

(a)

(b)

F4

P
F1

F2

F2

Figura 1.1 Definicin de componentes de tensiones internas.

1

Voigt, W. Theoretische Studien ber die Elasticittsverhltnisse der Krystalle. Abh. Ges. Wiss.
Gttingen, 34 (1887).

2i

En igual forma, si se corta el cuerpo sucesivamente por planos cuyas normales tengan
las direcciones de los ejes 1 y 3, se definirn tensiones 1i y 3i, respectivamente.
Considerando ahora las tres direcciones, se concluye que se necesitan 9 componentes
para describir el estado tensional del punto: 3 componentes para cada uno de los 3
vectores de tensiones correspondientes a los planos paralelos a los planos coordenados.
Pero Describen totalmente el estados tensional estas nueve componentes? Qu ocurre
si seccionamos el cuerpo por un plano de direccin cualquiera, que contenga el punto
P?. La tensin correspondiente ser un nuevo vector, con sus 3 componentes. Habr
entonces infinitas componentes del tensor?. La respuesta es no, pues, por equilibrio, las
componentes para un plano cualquiera pueden expresarse en funcin de las 9
componentes de las direcciones coordenadas. En efecto, como se ver ms adelante, si
el plano es tal que su normal tiene cosenos directores i, las componentes de tensin en
esa direccin estn dadas por:
i = j ij
(1.1)
donde ij son las componentes de tensin para las direcciones coordenadas en un
sistema cartesiano triortogonal.
Generalizando la idea de cantidades tensoriales, es posible agrupar las cantidades
escalares, vectoriales y tensoriales propiamente tales bajo un solo concepto, definiendo
tensores de distinto orden. El orden corresponder al nmero de ndices requerido
para definir la cantidad fsica. As, los escalares pasan a ser tensores de orden 0, los
vectores tensores de orden 1, y los tensores propiamente tales, tensores de orden 2. Por
extensin, es posible definir matemticamente tensores de orden 3 o de un orden
cualquiera n.
1.2 Homogeneidad dimensional y tensorial de las leyes fsicas.
Las leyes fsicas, expresadas como una relacin entre cantidades fsicas que intervienen
en un fenmeno, para que tengan validez universal deben cumplir con dos condiciones
esenciales: a) Ser independientes del sistema de unidades de medicin y b) ser
independientes del sistema espacial de referencia.
As, la ley de Newton F = ma, que relaciona la aceleracin a de una partcula de masa
m sometida a una fuerza F, es independiente del sistema de unidades de medicin
utilizado, sea ste MKS, SI o anglosajn. Se dice entonces que las relaciones fsicas
deben ser dimensionalmente homogneas.
La relacin F = ma, es de tipo escalar, pero si se consideran los vectores aceleracin, ai,
y fuerza Fi, la ley toma la forma F i = m ai, en la cual intervienen las componentes de los
vectores en un sistema coordenado de referencia. Estas componentes cambian de valor
si se cambia el sistema de referencia, no as la ley fsica, que ha sido formulada
independientemente de ste. Las componentes de los vectores deben cambiar, entonces,
de tal forma que la ley Fi = m ai siga siendo vlida. Ello ocurre si las componentes de
los vectores satisfacen la ley de transformacin de coordenadas que se ver ms
adelante.

En la misma forma, una ley fsica en que intervengan cantidades tensoriales (ij,j + fi =
0, por ejemplo) debe ser vlida para cualquier sistema de referencia. Se define entonces
una ley de transformacin para cantidades tensoriales tal que la relacin fsica contina
siendo vlida al cambiar el sistema de referencia. Se dice en este caso que la relacin
fsica es tensorialmente homognea. Esto constituye el fundamento de la definicin
de las cantidades tensoriales, como cantidades expresadas en componentes que
satisfacen una cierta ley de transformacin de coordenadas.
1.3 Leyes de transformacin de tensores. Matriz de rotacin.
Supongamos que las cantidades fsicas han sido definidas respecto a un sistema de
referencia cartesiano (1,2,3) y se quiere obtener sus componentes para un nuevo sistema
cartesiano (1, 2,3). Si la cantidad es un escalar, o tensor de orden 0, su valor no ser
alterado por la transformacin. Si la cantidad en un vector, la ley de transformacin es
la que se formular a continuacin.

23
3'

2'

v = vj = vi '

a2i

a 3i

2
1

a 1i
1'

Figura 1.2 Rotacin del sistema coordenado.

Elementos de la matriz de rotacin a
Se define como matriz de rotacin a ij, del nuevo sistema (1,2,3) respecto al sistema
primitivo (1,2,3), a una matriz de 3x3 cuyas componentes son los cosenos directores de
los nuevos ejes con respecto al sistema primitivo, vale decir, aij = cos ij, donde ij es el
ngulo que forma el nuevo eje i con el antiguo eje j. En la figura 1.2 se muestra 23,
por ejemplo.
Un vector v estar definido por ya sea las componentes v j en el sistema primitivo o vj
en el sistema nuevo. Para obtener las componentes en el nuevo sistema basta proyectar
el vector sobre los nuevos ejes, lo cual se logra multiplicandolo escalarmente por los
vectores unitarios que representan a los nuevos ejes, vale decir, por los vectores cuyos
elementos son los cosenos directores de stos. As, la nueva componente i del vector
(vi) estar dada por:
3
'
(1.2)
v i = a ijv j = a ijv j
i =1
Se ha usado aqu la notacin de Einstein, que dice; Si en un monomio hay 2 ndices
iguales, el significado es la suma de los trminos resultantes de dar a esos ndices los
valores 1, 2, 3.

La relacin (1.2) representa la ley de transformacin de un vector. La relacin inversa,

es decir, los valores de las componentes en el sistema original en funcin de las
componentes nuevas es, evidentemente:
v i = a ji v 'j
(1.3)
puesto que la rotacin inversa queda definida por la matriz transpuesta, a ijt (los ngulos
entre los ejes son los mismos, pero el ngulo que antes llambamos, por ejemplo, 23,
ahora se llama 32).
1.4 Propiedades de la matriz de rotacin
Dado que los nuevos ejes son tambin ortogonales entre si, el producto escalar de dos
lneas de la matriz de rotacin ser nulo si se trata de lneas diferentes, o unitario si es la
misma lnea, vale decir:
1 si i = j
a ik a jk =
= ij ( de Kronecker)
0 si i j

(1.4)

Lo anterior significa que la inversa de la matriz de rotacin es su transpuesta.

1.5 Ley de transformacin de un tensor de orden 2
Para el caso de un tensor, t ij, se define la siguiente ley de transformacin de coordenadas

t 'ij = aik a jl t kl

(1.5)

(doble sumatoria sobre k y sobre l, de acuerdo a la convencin de Einstein).

Una cantidad t ij ser entonces un tensor si se transforma segn la ley (1.5).
Como la matriz de rotacin de la transformacin inversa es la transpuesta, las
componentes primitivas en funcin de las nuevas sern:

tij = a ki alj t 'kl

(1.6)

Por extensin, un tensor de cualquier orden ser aqul en que sus componentes
obedecen la siguiente ley de transformacin de coordenadas

t'ijk ... = a i a j a j ...t ...

(1.7)

1.6 Invariancia del producto escalar

Sean dos vectores ui, v j. Se define el producto escalar como:
p =u v
i i

(1.8)

Usando la ley de transformacin de un vector, se obtiene

p ' = aik u k ail vl = kl u k vl = p

(1.9)

Luego, el producto escalar es invariante para una rotacin de coordenadas.

1.7 Producto vectorial : smbolo de permutacin
Para ciertas operaciones tensoriales es conveniente definir el llamado smbolo de
permutacin.

0, si cualquier ndice est repetido

eijk = 1, si (ijk) es permutaci n par de (123)

1, si (ijk) es permutaci n impar de (123)

(1.10)

Mediante este smbolo, dados dos vectores uj , vk el producto vectorial queda definido
por :
p i = eijk u j vk

(1.11)

En forma desarrollada:
p1 = u2 v3 u3 v 2
p2 = u3 v 1 u1 v3
p3 = u1 v2 u2 v 1

(1.12)

1.8 Invariacia de la forma bilineal

Dados un tensor t ij y dos vectores x i, yj, se define la forma bilineal 2F como:
2 F = t ij xi y j

(1.13)

Esta expresin es lineal en x i y en y j, y es invariante para un transformacin de

coordenadas. En efecto, al encontrarnos en el nuevo sistema de referencia la expresin
(1.13) toma la forma:

2 F ' = t ij' xi' y 'j

(1.14)

pero usando las leyes de transformacin de vectores y tensores se tiene:

2 F ' = a ik a jl t kl aim x m a jn y n

(1.15)

y aprovechando las propiedades de la matriz de rotacin, finalmente se obtiene:

2 F ' = t mn xm y n = 2 F

(1.16)

Es importante destacar que la manera de definir la transformacin de vectores y tensores

hace que la forma bilineal sea invariable. A la inversa si x i , yj son vectores y se impone
la condicin que la forma bilineal t ij x i y j sea invariante para cambios de sistemas
coordenado, entonces t ij es un tensor y debe satisfacer la ley de transformacin de
coordenadas (1.6).
1.9 Tensores simtricos y antimtricos
Un tensor t ij es simtrico si t ij = t ji. En este caso hay slo 6 componentes diferentes. La
mayora de los tensores que se vern ms adelante son simtricos, como el tensor de
tensiones ij y el tensor de deformaciones de Cauchy ij, por ejemplo. Ellos presentan
una serie de caractersticas particulares que se estudiarn luego.
Al hacer una transformacin de coordenadas la simetra se conserva, pues:
t ' ij = aik a jl t kl = aik a jlt lk = t ' ji

(1.17)

Por otra parte, un tensor t ij es antimtrico si t ij = -t ji. Este tipo de tensores tiene slo 3
componentes diferentes, ya que los trminos de la diagonal principal deben ser nulos
para que se cumpla la condicin de antimetra.
Como un tensor antimtrico requiere de slo 3 componentes diferentes, es posible
definir el siguiente vector equivalente.
t i = 12 eijk t jk

(1.18)

es decir:

t 32

t i = t 13
t
21
La relacin inversa es:

(1.19)

t ij = eijk t k

(1.20)

0 t3 t 2
t ij = t 3 0 t 1
t 2 t1 0

(1.21)

o bien

Definiendo en esta forma el vector equivalente al tensor antimtrico, su aplicacin sobre

un vector v j da por resultado el producto vectorial. En efecto q i = t ij v j = eijk t k v j =
e ikjt k v j = producto vectorial entre t k y v j.

1.10 Propiedades de los tensores simtricos

1.10.1 Forma cuadrtica. Representacin grfica de un tensor simtrico
Si en la forma bi- lineal de un tensor t ij los vectores x i, yi (1.13) se considera dos veces el
mismo vector x i, y se toma en cuenta la simetra del tensor (t ij = t ji), entonces se obtiene
la forma cuadrtica
2 F = t ij x i x j = t 11 x 12 + t 22 x 22 + t 33 x 32 + 2(t12 x1 x 2 + t 23 x 2 x 3 + t 31 x3 x 1 )

(1.22)

x3

xi

F, i
x2

x1

Figura 1.3 Representacin grfica de un tensor.

Considerando un espacio cartesiano tri-ortogonal en el cual las componentes de x i son
las coordenadas de un punto, entonces la expresin (1.22) representa una cudrica
centrada en el origen. Dadas las componentes del tensor y un valor de F, la superficie
es nica (figura 1.3).
Al hacer una rotacin de ejes, como la expresin (1.22) debe conservar su valor, las
componentes t ij debe transformarse de acuerdo a la ley de cambio de sistemas
coordenados de un tensor.
F
La gradiente de F es
= F , i (nueva notacin para derivada parcial), es normal a la
x
i
superficie de la cudrica. Su expresin en trminos de las componentes del tensor y del
vector posicin del punto de la superficie es
F, i = t ij x j

(1.23)

1.10.2 Direcciones y valores principales

El vector F,i, que es normal a la superficie, formar en general un ngulo diferente de 0
con el vector posicin del punto. Sin embargo, existen direcciones especiales para las
cuales ambos vectores son colineales. Estas direcciones se denominan principales.

Matemticamente la expresin anterior toma la forma

F,i = t ij x j = xi = ij x j

(1.24)

donde es un escalar de valor arbitrario.

Juntando los trminos en un solo miembro, la expresin (1.24) se puede poner como
(t ij ij ) x j = 0

(1.25)

Las soluciones del sistema de ecuaciones homogneas (1.25) corresponden a las 3

direcciones principales buscadas. Los valores correspondientes de son los valores
principales y se obtienen de la condicin para la existencia de soluciones no nulas, vale
decir, el determinante del sistema de ecuaciones igual a cero (ecuacin caracterstica del
tensor).
t ij ij = 3+ 2 I 1 I 2 + I 3 = 0
(1.26)
donde
I 1 = t = traza del tensor
ii
t
t
t
t
t
t
2
I 2 = 11 12 + 22 23 + 33 13 = t ii t ( i+1)( i+1) t i( i+1)
t12 t 22 t 23 t 33 t13 t11

(1.27a)

I 3 = eijk t 1i t 2 j t 3k = t ij

(1.27c)

(1.27b)

A cada uno de los 3 valores principales i, races de la ecuacin (1.26), le corresponde

una direccin principal.

1.10.3 Propiedades de las direcciones principales

La ecuacin caracterstica es un polinomio cbico. Habr, en consecuencia, a lo menos
una raz real. Su pongamos que ella sea 3 y que hacemos una rotacin de coordenadas
de tal manera que el eje 3 del sistema coordenado est en la direccin principal 3. La
forma del tensor para este sistema de ejes es

t 11

t12

t ij = t12
0

t 22
0

0
3

(1.28)

En general, las direcciones de los ejes x 1 y x 2 no sern principales.

Haciendo ahora una rotacin de ejes en torno a x3 en un ngulo , como se muestra en
la figura (1.4), la matriz de rotacin correspondiente ser:

x 3 , x3'

x 2'

x2

x1'

x1

Figura 1.4 Direcciones principales

cos
a ij = sen
0

sen

cos
0

0
1

(1.28)

Aplicando la ley de transformacin del tensor (1.5), se obtienen las nuevas componentes
del tensor

t11 cos 2 + 2 t12sen cos + t 22sen 2

t' ij =
sim
0

( t 22 t11 )sen cos + t12(cos 2 sen 2 ) 0

t11sen 2 2t12 sen cos + t 22 cos 2
0
0
3
(1.29)

Es conveniente expresar (1.29) en funcin del ngulo doble, a travs de las relaciones
sen 2 = 12 (1 cos 2 )

(1.30a)

cos 2 = 12 (1 + cos 2 )
2 sen cos = sen 2

(1.30b)
(1.30c)

con lo cual el tensor toma la forma

12 ( t11 + t 22 ) + 12 ( t11 t 22 ) cos 2 + t12 sen2
t' ij =
sim

t12 cos 2 12 ( t 11 t 22 )sen2

1
2

( t11 + t 22 ) 12 ( t11 t 22 ) cos 2 t12 sen2

0

(1.31)
Una nueva direccin principal es aqulla en que el nuevo trmino de fuera de la
diagonal principal, t12, se anula. Ello ocurre cuando el ngulo de rotacin del sistema
coordenado cumple la relacin

0
0
3

tan 2 =

2t12
t 11 t 22

(1.32)

La ecuacin (1.32) tiene soluciones 0 + n 2 , es decir, soluciones que difieren en 90

entre si. Se puede concluir entonces que el problema de determinar las direcciones
principales de un tensor tiene tres soluciones perpendiculares entre si. Adems, la
2F
cudrica correspondiente es un elipsoide de semi-ejes
, pues los valores

i
principales son reales.
Sea ti = i, es decir, la forma cannica de t. Entonces las invariantes del tensor son
I 1 = t1 + t 2 + t 3
I 2 = t1t 2 + t 2t 3 + t 3t1
I 3 = t1t 2t 3

(1.33)

1.10.4 Crculo de Mohr.

Otto Mohr 2 propuso representar grficamente la transformacin bi-dimensional anterior
mediante un crculo con centro en el eje de las abscisas a una distancia 12 (t1 + t 2 ) y de
radio 12 ( t1 t 2 ) , como se muestra en la figura (1.5).
Los puntos del crculo dan los valores de las componentes del tensor bi-dimensional.
Las nuevas componentes, luego de una rotacin de ejes en un ngulo , se obtienen
movindose sobre el crculo en un ngulo igual a 2.
Los puntos de cruce del crculo con el eje de las abscisas corresponden a las direcciones
principales y dan los valores principales 1 = t 1 y 1 = t 2 . Puede verse que stos
corresponden a los valores mximos y mnimo de los elementos de la diagonal del
tensor.
En efecto

(t11 + t22 ) + r cos(2 0 2 )

= 12 (t11 + t 22 ) + r cos 2 0 cos 2 + rsen 2 0 sen 2
= 12 (t11 + t 22 ) + 12 (t11 t 22 ) cos 2 + t12 sen 2

t '11 = OC + OD =

1
2

(1.34)

(r = radio del crculo)

t '12 = BD = r sen (2 0 2 ) = rsen 2 0 cos 2 r cos 2 0 sen 2
1
= t12 cos 2 (t 11 t 22 )sen 2
2
2

Mohr, Otto, Thechnische Mechanik, Berln, 1925.

10

(1.35)

t12
A' ( t 22 , t 12 )
B'( t' 11 , t' 12)

2
t2

t1

r 2

A (t
1
( t11 + t 22)
2

1
2

t 11 , t 22

B( t'11 , t'12)

11 , t 12

(t11 t22)

Figura 1.5 Crculo de Mohr

1.10.5 Direcciones principales como aqullas en que los elementos de la diagonal toman
valores extremos.
El problema de direcciones principales puede tambin plantearse como la obtencin de
las direcciones para las cuales los elementos de la diagonal principal del tensor toman
valores extremos. En otras palabras, supongamos que se quiere obtener una componente
de la diagonal principal del tensor para una nueva direccin coordenada dada por el
vector unitario x i (x i x i = ij x i x j = 1). Las componentes de x i corresponden a los
trminos de la matriz de rotacin del nuevo eje correspondiente (sea el nuevo eje k), ya
que es unitario. Entonces la nueva componente de la diagonal vale:

t kk' = x i x j t ij

(sin suma sobre k )

(1.36)

Se desea obtener los valores de x i para que tkk sea mximo o mnimo bajo la condicin
ij xi x j = 1 . Esto es equivalente, usando los multiplicadores de Lagrange, a obtener el
mximo o mnimo del problema modificado
F ( xi , ) = t ij xi x j ( ij xi x j 1) , sin condiciones (1.37)

Estas direcciones corresponden a aquellas en que

11

F
= t ij x j ij x j = 0
x i

(1.38a)

F
= ij x i x j 1 = 0

(1.38b)

las cuales conducen al problema de valores principales (1.25). En resumen, en las

direcciones principales los elementos de la diagonal principal toman valores extremos.

12