Tesis Final 6 Ingenieria Electronica

MODELADO DE PLANTA DE TRANSFERENCIA DE CALOR
CON PROPSITO DIDCTICO PARA EL GRUPO DE INVESTIGACIN INTEGRA
Presentado por:
CRISTIAN DAVID PREZ ARIZA
20092283016
GERMAN MORALES ROJAS
20092283009
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS

FACULTAD TECNOLOGICA
INGENIERA EN CONTROL
BOGOTA D.C.
2012

Presentado por:
CRISTIAN DAVID PREZ ARIZA
20092283016
GERMAN MORALES ROJAS
20092283009
Director:
Ing. LUIS ALFREDO CHACN
Ingeniero Electrnico
UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS

FACULTAD TECNOLOGICA
INGENIERA EN CONTROL
BOGOTA D.C.
2012
Nota de aceptacin:
....................................
....................................
....................................
....................................
....................................
....................................
....................................
....................................
....................................
....................................
Firma del tutor
....................................
Firma del jurado
....................................
Firma del jurado
Bogot, 16 de Agosto de 2012

AGRADECIMIENTOS
Al director del proyecto el Ingeniero ALFREDO CHACN por su colaboracin, apoyo y

comprensin en este arduo camino.
A nuestras familias por todo el apoyo y comprensin incondicionales que nos brindaron
durante este largo perodo.
TABLA DE CONTENIDO
1.
Resumen-------------------------------------------------------------------------------------------13
2.
Introduccin---------------------------------------------------------------------------------------14
3.
Objetivos------------------------------------------------------------------------------------------15
4.
Breve introduccin a los intercambiadores de calor---------------------------------------------16
5.
4.1.
Tipos de intercambiadores de calor.----------------------------------------------16
4.2.
Intercambiadores enfriados por aire.---------------------------------------------17
4.3.
Intercambiadores de casco y tubo.------------------------------------------------17
Fundamentos de identificacin-------------------------------------------------------------------18
5.1.
Conceptos de Identificacin de sistemas----------------------------------------19
5.1.1.
Tipos de modelos----------------------------------------------------------------------19
5.1.2.
Mtodos de identificacin-------------------------------------------------------------20
5.1.3.
Tipos de modelos paramtricos-------------------------------------------------21
5.1.4.
Proceso de identificacin--------------------------------------------------------------23
5.1.5.
Mtodos para el ajuste de parmetros-------------------------------------------------24
5.1.6.
Errores de prediccin o residuos de un modelo---------------------------------------24
5.1.7.
Enfoque directo:-----------------------------------------------------------------------24
5.1.8.
Enfoque indirecto:---------------------------------------------------------------------25
5.2.
Consideraciones prcticas sobre identificacin--------------------------------26
5.2.1.
De la obtencin de los datos-----------------------------------------------------------27
5.2.2.
Eleccin de las seales a medir--------------------------------------------------------27
5.2.3.
Eleccin del tipo de entrada/s---------------------------------------------------------27
5.2.3.1.---------------------------------------------------------------------------------------------28
Diseo de las seales de excitacin de Sistemas------------------------------------------------28
6.
5.2.4.
Seales de excitacin ms habituales-------------------------------------------------28
5.2.5.
Eleccin del periodo de muestreo-----------------------------------------------------31
5.2.6.
Eleccin del nmero de muestras a tomar--------------------------------------------32
5.2.7.
Del pre-tratamiento de los datos-------------------------------------------------------32
5.2.8.
Eliminacin de perturbaciones de alta frecuencia------------------------------------33
5.2.10.
De la validacin del modelo-----------------------------------------------------------33
Modelado termodinmico de los sistemas de intercambio de calor-----------------------------34

6.1.
Modelado del tanque calentador.--------------------------------------------------34
6.2.
Modelado del intercambiador de calor enfriado por aire (radiador)-----37
6.3.
Modelado de un intercambiador de tubo- carcaza.---------------------------38
7.
Desarrollo del sistema de adquisicin, visualizacin y almacenamiento-----------------------40

7.1.
8.
Software de adquisicin de datos.-------------------------------------------------40
Enfoques y objeto de la caracterizacin de la planta.-------------------------------------------42

8.1.
Prediccion.--------------------------------------------------------------------------------43
8.2.
Simulacin.-------------------------------------------------------------------------------43
8.3.
Optimizacin-----------------------------------------------------------------------------43
8.4.
Anlisis-------------------------------------------------------------------------------------44
8.5.
Control.-------------------------------------------------------------------------------------44
8.6.
Deteccin de fallas.--------------------------------------------------------------------44
9.
Planta Intercambiadora de calor del grupo de investigacin INTEGRA.-----------------------45
10.
Desarrollo de la identificacin. Enfoque Directo.--------------------------------------------46
10.1.
10.1.1.
Desarrollo del experimento-------------------------------------------------------47

Procedimiento de generacion de la seal psrb. pseudoaleatoria en labview.--------48
10.2. Respuesta de la temperatura de salida del calentador T4, a seal de

excitacin de tipo PSRB.----------------------------------------------------------------------52
10.3. Respuesta de la temperatura de salida del enfriador T3 a seal de
excitacin de tipo PSRB.----------------------------------------------------------------------57
Page 6
10.4. Identificacin ciclo de calentamiento con salida T1 y tomando el ciclo

de enfriamiento como perturbacin.------------------------------------------------------60
10.5. Identificacin ciclo de calentamiento con salida T2 y tomando el ciclo
de enfriamiento como perturbacin.------------------------------------------------------62
10.6.
11.
DISEO DE CONTROLADORES---------------------------------------------------65
Desarrollo de identificacin. Pruebas adicionales.--------------------------------------------68
11.1.
Prueba N.1. Sistemas encendidos.--------------------------------------------71
11.2.
Prueba N.2. Respuesta del flujo a seal Paso------------------------------72
11.2.1.
Identificacin.--------------------------------------------------------------------------72
11.2.2.
Validacion.-----------------------------------------------------------------------------73
11.3.
Prueba N.3. Respuesta del flujo a seal Cuadrada-----------------------73
11.3.1.
Identificacin.--------------------------------------------------------------------------74
11.3.2.
Validacion.-----------------------------------------------------------------------------75
11.4.
11.4.1.
Prueba N.4. Respuesta del tanque calentador a seal Paso----------75

Identificacin.--------------------------------------------------------------------------76
11.5. Prueba N.5. Respuesta de los Sistemas a seal paso en Ciclo de

enfriamiento.-------------------------------------------------------------------------------------77
11.5.1.
Identificacin.--------------------------------------------------------------------------78
11.6. Prueba N.6. Respuesta de la temperatura T0 del tanque calentador a

seal de excitacin cuadrada con frecuencia aleatoria.----------------------------79
11.6.1.
Identificacin.--------------------------------------------------------------------------79
11.7. Prueba N.7. Respuesta de los Sistemas a seal cuadrada con

frecuencia aleatoria en ciclo de enfriamiento.-----------------------------------------80
11.8. Prueba N.8. Respuesta de la temperatura de salida del enfriador T3
a seal paso.-------------------------------------------------------------------------------------81
Identificacin.----------------------------------------------------------------------------------82
11.8.1.
Validacion.-----------------------------------------------------------------------------82
12.
Conclusiones-----------------------------------------------------------------------------------83
13.
Bibliografa-------------------------------------------------------------------------------------84

Page 7
14.
Anexos------------------------------------------------------------------------------------------86
LISTADO DE FIGURAS
Page 8
Figura 1. Intercambiador enfriado por aire........................................................17

Figura 2. Intercambiador de casco y tubo.........................................................17
Figura 3. Modelos Paramtricos........................................................................22
Figura 4. Diagrama de bloques de modelos paramtricos................................22
Figura 5. Proceso de Identificacin....................................................................23
Figura 6. Esquema para generar seales..........................................................31
Figura 7. Tabla de combinaciones.....................................................................31
Figura 8. NI DAQ 6008....................................................................................... 40
Figura 9. Herramienta de adquisicin DAQ........................................................41
Figura 10. Diagrama de conexiones del DAQ de Labview.................................41
Figura 11. Implementacin del sistema de adquisicin.....................................42
Figura 12. Prediccin de modelos......................................................................43
Figura 13. Simulacin de modelos....................................................................43
Figura 14. Optmizacin de modelos..................................................................43
Figura 15. Anlisis de modelos..........................................................................44
Figura 16. Control de sistemas..........................................................................44
Figura 17. Modelos para deteccin de fallas.....................................................44
Figura 18. Ciclo de Calentamiento....................................................................45
Figura 19. Ciclo de enfriamiento.......................................................................45
Figura 20. Planta de intercambio de calor del grupo de investigacin INTEGRA
.......................................................................................................................... 46
Figura 21. Diagrama de bloques general de la planta.......................................46
Figura 22. Ciclo de calentamiento.....................................................................47
Figura 23........................................................................................................... 47
Figura 24. Respuesta de la temperatura T0 a seal tipo Paso...........................48
Figura 25. Diagrama de bloques en Labview para generacin de seales PSRB
.......................................................................................................................... 49
Page 9
Figura 26. Seal PSRB generada en Labview....................................................49

Figura 27. Importando datos en el toolbox de identificacin de Matlab............50
Figura 28. Respuesta del calentador a seal de entrada tipo PSRB..................50
Figura 29. Validacin del modelo estimado en Matlab......................................51
Figura 30. Evaluacin de la funcin de transferencia de la prueba...................51
Figura 31. Funcin de transferencia resultante.................................................52
Figura 32. Respuesta de la temperatura T4 a seal de entrada tipo PSRB para el
ciclo de calentamiento...................................................................................... 52
Figura 33. Workspace en Matlab.......................................................................53
Figura 34. Llamado de datos en Matlab............................................................53
Figura 35. Importando datos............................................................................. 54
Figura 36. GUI de identificacin en Matlab........................................................54
Figura 37. Seal de estmulo y de respuesta....................................................54
Figura 38. Identificacin por Process models en Matlab....................................55
Figura 39. Seleccin del modelo.......................................................................55
Figura 40. Validacin del modelo......................................................................56
Figura 41. Modelo resultante en Matlab............................................................56
Figura 42. Modelo resultante............................................................................. 56
Figura 43. Respuesta de la temperatura T3 a seal tipo PSRB para el ciclo de
enfriamiento..................................................................................................... 57
Figura 44. Adquisicin de datos en matlab.......................................................57
Figura 45. Identificacin en matlab...................................................................58
Figura 46. Modelo resultante en Matlab............................................................58
Figura 48- Modelo de segundo orden con Matlab..............................................59
Figura 49. Validacin del modelo de segundo orden en Matlab........................59
Figura 50. Modelo de segundo orden resultante...............................................59
Figura 51- Modelo resultante............................................................................ 60
Page 10
Figura 52. Diagrama de bloques de la prueba.................................................................60

Figura 53. Respuesta de la temperatura T1 a seal de entrada PSRB..............61
Figura 54. Validacin de los modelos en Matlab................................................61
Figura 55. Obtencin del modelo en Matlab......................................................62
Figura 56. Modelo resultante.............................................................................62
Figura 57. Diagrama de bloques de la prueba..................................................63
Figura 58. Respuesta de la temperatura T2 a seal de entrada tipo PSRB.......63
Figura 59. Validacin del modelo en Matlab......................................................64
Figura 60. Evaluacin de los modelos en Matlab...............................................64
Figura 62. Entorno principal de SISOTOOL........................................................65
Figura 63. Importacin de los modelos de la planta..........................................66
Figura 64. Lugar de las races con los parmetros de diseo............................66
Figura 65. Lugar de las races con adicin de polos y ceros reales...................67
Figura 66. Lugar de las races del sistema compensado...................................67
Figura 67. Respuesta del sistema compensado a una sea tipo PASO..............68
Figura 68. Funcin de tranferencia del compensador........................................68
Figura 69. Interfaz de Usuario para la identificacin en Labview......................69
Figura 70. Diagrama de bloques de la interfaz de adquisicin..........................70
Figura 71. Bloque de estimacin directa en Labview........................................70
Figura 72. Bloque de estimacin de funcin de transferencias de Labview......70
Figura 73. Diagrama de bloques del sistema de identificacin en Labview......71
Figura 74. Prueba N.1-Sistemas Encendidos....................................................71
Figura 75. Prueba N.2- Respuesta del flujo a seal Paso.................................72
Figura 76. Prueba N.2- Identificacin...............................................................72
Figura 77. Prueba N.2- Funciones de transferencia.........................................73
Figura 78. Prueba N.2- Validacin....................................................................73
Page 11
Figura 79. Prueba N.3- Respuesta del flujo a seal Cuadrada.........................74

Figura 83. Prueba N.4- Respuesta de la temperatura T0 a seal tipo Paso......76
Figura 85. Prueba N.4- Funciones de Transferencia.........................................77
Figura 86. Prueba N.5- Respuesta del ciclo de enfriamiento a seal tipo Paso 77
Figura 87. Prueba N.5- Relacin entre temperaturas T4 y T1 para el ciclo de
calentamiento................................................................................................... 78
Figura 89. Prueba N.6- Respuesta de la seal T0 a seal cuadrada con
frecuencia aleatoria.......................................................................................... 79
Figura 92. Respuesta del ciclo de enfriamiento a seal cuadrada con frecuencia
aleatoria............................................................................................................ 81
Figura 93. Prueba N.8- Respuesta de la temperatura T3 a seal tipo paso para
el ciclo de enfriamiento..................................................................................... 81

Page 12
1.
Resumen
El proyecto MODELADO DE PLANTA DE TRANSFERENCIA DE CALOR CON

PROPSITO DIDCTICO PARA EL GRUPO DE INVESTIGACIN INTEGRA
tiene como objetivo acondicionar y modelar un sistema de transferencia de calor, para fines
didcticos, mediante una herramienta de software aplicado. Estos sistemas son utilizados en
diferentes campos de la industria de proceso, como lo es la industria de alimentos, la
industria qumica y dems industrias automatizadas.
Este estudio se ver reflejado en diferentes prcticas de laboratorio establecidas con el fin
de que los estudiantes de Ingeniera en Control se encuentren ms familiarizados con este
tipo de proceso, al momento de comenzar su etapa productiva.
Mediante esta aplicacin se pretende que la comunidad estudiantil de Ingeniera en Control

de la Universidad Distrital, tenga conocimiento de la importancia que representan los
sistemas de transferencia de calor en los procesos de automatizacin Industrial, sus partes y
caractersticas ms importantes. Adems se pretende contribuir a la investigacin de la
instrumentacin asociada a dicho proceso, que permite que la industria de proceso
desarrollar sus actividades y establecer un ahorro importante de los recursos y la materia
prima.

Page 13
2.
Introduccin
El modelamiento de procesos y simulacin, son herramientas de ingeniera muy

importantes para el desarrollo y optimizacin de diversos procesos. Aunque estos procesos
se pueden describir mediante el anlisis termodinmico, se sabe que existen factores
externos y perturbaciones que pueden afectar el comportamiento. Es aqu donde las
herramientas de software proporcionan una aproximacin ms cercana de los modelos
dinmicos, mediante la obtencin de datos del sistema real. En el caso de estudio de este
proyecto, se pretende desarrollar los modelos dinmicos de los sistemas de intercambio de
calor, mediante la obtencin y procesamiento de datos por medio de herramientas de
software aplicado, tales como LABVIEW y MATLAB. El funcionamiento de los
intercambiadores es descrito en los apartados siguientes.
Antes de proceder con el anlisis y procesamiento de datos, se dedicar un espacio para
revisar el anlisis termodinmico de los sistemas y los respectivos modelos tericos.
Adems, se presentar el resumen y generalidades de los procesos de identificacin,
describiendo las caractersticas ms importantes.

Page 14
3.
Objetivos
Objetivo General
Acondicionar y modelar un prototipo didctico de intercambio de calor que servir

para llevar a cabo prcticas de laboratorio para la carrera de Ing. en control de la
Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.
Objetivos Especficos
Acondicionar una planta trmica con fines didcticos para el grupo de investigacin
INTEGRA, que permita conocer un proceso de intercambio de calor a los estudiantes de
ingeniera en Control de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.
Obtener los modelos matemticos de la planta mediante la obtencin de datos con

una herramienta de software aplicado.
Generar guas de laboratorio de la planta para los estudiantes de Ing. en control de la

Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.

Page 15
4.
Breve introduccin a los intercambiadores de calor
Un Intercambiador de Calor es un equipo utilizado para enfriar un fluido que est ms

caliente de lo deseado, transfiriendo esta calor a otro fluido que est fro y necesita ser
calentado. La transferencia de calor se realiza a travs de una pared metlica o de un tubo
que separa ambos fluidos.
Las aplicaciones de los intercambiadores de calor son muy variadas y reciben diferentes
nombres:
Intercambiador de Calor: Realiza la funcin doble de calentar y enfriar dos fluidos.
Condensador: Condensa un vapor o mezcla de vapores.
Enfriador: Enfra un fluido por medio de agua.
Calentador: Aplica calor sensible a un fluido.
Rehervidor: Conectado a la base de una torre fraccionadora proporciona el calor de
reebulicin que se necesita para la destilacin. (Los hay de termosifn, de circulacin
forzada, de caldera,...)
Vaporizador: Un calentador que vaporiza parte del lquido
4.1. Tipos de intercambiadores de calor.

En este punto se realiza una descripcin de los tipos fundamentales de intercambiadores
que son.
Intercambiadores de tubera doble
Intercambiadores enfriados por aire
Intercambiadores de tipo placa
Intercambiadores de casco y tubo

Page 16
Para el caso de nuestro proyecto, se presentan dos tipos de equipos de intercambio de calor,
descritos a continuacin:
.
4.2. Intercambiadores enfriados por aire.

Consisten en una serie de tubos situados en una corriente de aire, que puede ser forzada con
ayuda de un ventilador. Los tubos suelen tener aletas para aumentar el rea de transferencia
de calor. Pueden ser de hasta 40 ft (12 m) de largo y anchos de 8 a 16 ft (2,5 a 5 m).La
seleccin
de
un
intercambiador
enfriado por aire frente a uno enfriado

por agua es una cuestin econmica,
hay
que
consideran
gastos
de
enfriamiento del agua, potencia de los

ventiladores y la temperatura de salida
del fluido (un intercambiador de aire,
tiene una diferencia de temperatura de
unos 15 F (8 C)). Con agua se
obtienen diferencias menores.
Figura 1. Intercambiador enfriado por aire
4.3. Intercambiadores
de casco y tubo.
Son los intercambiadores ms ampliamente utilizados en
la industria qumica y con las consideraciones de diseo
mejor definidas. Consisten en una estructura de tubos
pequeos colocados en el interior de un casco de mayor
dimetro.
Figura 2. Intercambiador de
casco y tubo

Page 17
5.
Fundamentos de identificacin
Mediante la identificacin de sistemas se pretende caracterizar el comportamiento dinmico

de un sistema determinado. Se entiende por sistema una realidad en la que interactan
diferentes variables controladas o no, y se producen seales observables.
En cuanto a las perturbaciones, podemos decir que son entradas que influyen en la salida,
pero que no se pueden controlar. Sin embargo, de la fidelidad y variabilidad del sistema de
Control depende el grado en que se ve afectado el sistema de dichas perturbaciones. [5,
Guillen, Identificacin de sistemas]
En este captulo se desarrollan algunos conceptos bsicos sobre la identificacin de

sistemas.
Qu es Identificacin de sistemas?
La identificacin de sistemas es una metodologa para la construccin de modelos
matemticos de sistemas dinmicos con las mediciones de la entrada del
sistema y de salida de seales. Para el proceso de identificacin del sistema
se requiere:
Medir las seales de entrada y de salida de su sistema en el tiempo o dominio de la
frecuencia.
Seleccionar un modelo de estructura.
Aplicar un mtodo de estimacin para estimar el valor para el ajuste parmetros en la
estructura del modelo candidato.
Evaluar el modelo estimado para ver si el modelo es adecuado para las necesidades de la
aplicacin.
Por qu necesitan datos de identificacin del sistema?
Para el proceso de identificacin se utilizan las seales de entrada y salida que se miden de
un sistema para estimar los valores de los parmetros ajustables en un
modelo y dada una estructura. La obtencin de un buen modelo del sistema
Page 18
depende de qu tan bien su medida de datos refleja el comportamiento del

sistema.
Requisitos de calidad
La Identificacin de sistemas requiere que los datos capturen las dinmicas importantes de
un sistema. Un buen diseo experimental debe asegurar la medicin de
variables con exactitud y duracin suficientes para capturar la dinmica que
se desea modelar.
Algunos pasos importantes son:
Utilice las entradas que estimulen la dinmica del sistema de forma adecuada. Por
ejemplo, una sola seal tipo paso es raramente excitacin suficiente.
Los datos de medida deben tener el tiempo suficiente para captar las constantes de tiempo
importantes del sistema.
Establecer un sistema de adquisicin de datos ptimo para tener una buena relacin sealruido.
Medir los datos en intervalos de muestreo apropiadosAdems de los pasos anteriores, se puede analizar la calidad de los datos antes de construir
el modelo. Tambin se pueden analizar los datos para determinar las
frecuencias de pico de entrada, retrasos importantes, constantes de tiempo, y
la indicacin de no linealidades.
(MathWorks Inc, 2012)
5.1. Conceptos de Identificacin de sistemas

Algunos conceptos importantes para la identificacin de sistemas son los siguientes:
5.1.1.
Tipos de modelos
Los tipos de modelos se pueden describir en tres grandes grupos indicados a continuacin:
Page 19
Intuitivos: Se determinan mediante procedimientos no formales y/ o empricos.
No paramtricos: Determinados gracias a grficas o tablas y mtodos de anlisis de

la respuesta del sistema. (anlisis de respuesta transitoria en el dominio del tiempo y
la frecuencia).
Paramtricos: Se componen de expresiones matemticas que permiten el anlisis del

sistema en un tiempo determinado y a partir de modelos previamente establecidos.
Los modelos tambin pueden ser clasificados de la siguiente manera:
Modelos en Tiempo continuo- (Mediante Ecuaciones diferenciales)
Modelos en Tiempo discreto- (Mediante Ecuaciones en diferencias)
Determinsticos o Estadsticos (Mediante el uso de estadstica y probabilidades)
Dinmicos o Estticos (De acuerdo a los puntos de anlisis).
(Lpez Guilln, 2008)
5.1.2.
Mtodos de identificacin
De acuerdo a diferentes criterios, los mtodos de identificacin pueden ser identificados de

las formas siguientes:
De acuerdo con el modelo obtenido, se pueden clasificar en paramtricos y no

paramtricos. Los mtodos no paramtricos pueden ser el anlisis de respuesta
transitoria, en frecuencia, anlisis de correlacin, anlisis espectral, anlisis de
Fourier, etc. Estos mtodos pueden depender de parmetros infinitos para llegar con
exactitud al modelo del sistema. Los mtodos paramtricos son mtodos basados en
estructuras predeterminadas, con un nmero finito de parmetros, con el cual se
puede dar un buen acercamiento al modelo real.
De acuerdo con la aplicacin, se pueden clasificar en Off- Line y On- Line. Los
mtodos On line, son mtodos que permiten un ajuste constante de los parmetros
del modelo, en concordancia con los cambios reales del sistema en el tiempo,

Page 20
mientras que en el mtodo Off- Line se asume que el sistema no tendr cambios en
un futuro, por lo que se realiza una nica identificacin inicial del modelo.
Tambin se pueden clasificar de acuerdo con los criterios que se utilicen para el
ajuste de los parmetros, como lo es el mtodo de mnimos cuadrados y el mtodo
de variables instrumentales.
(Lpez Guilln, 2008)
5.1.3.
Tipos de modelos paramtricos
En nuestro proyecto son de gran importancia los modelos paramtricos, ya que por medio
de estos se analizaron los sistemas de transferencia de calor de la planta.
Se dice que los modelos paramtricos son expresiones matemticas que tienen una
estructura y variados de parmetros. Para el desarrollo de nuestro proyecto utilizamos los
mtodos experimentales, con el fin de obtener los datos para su posterior anlisis. Sin
embargo, la experimentacin tiene ciertas desventajas que hacen que no se logre tener una
confiabilidad del 100%, como lo es que slo se trabaja en un punto de trabajo y que los
parmetros obtenidos no corresponden a las variables fsicas que pueden intervenir en el
sistema. De ah que no es posible comparar un modelo paramtrico obtenido por
experimentacin, con un modelo desarrollado mediante las propiedades fsicas de los
elementos que intervienen.
Otras desventajas del modelo experimental, es que la exactitud del modelo depende de la
exactitud de los instrumentos con los que fueron tomadas las muestras para el anlisis,
entendiendo que los elementos primarios en un lazo de control tienen errores propios de
cada instrumento y que sumados a las tolerancias del sistema de adquisicin de datos,
pueden afectar el modelo resultante de la identificacin. Los errores por operacin
humana tambin estn presentes en el proceso de identificacin, sin embargo, con las
herramientas de software aplicado se pretende mitigar dichos errores.

Page 21
Por lo general los modelos paramtricos se describen en el dominio discreto, debido a que
los datos para la identificacin se obtienen por medio de muestreo.
Para elegir la
estructura de este tipo de modelos hay que determinar el orden de cada uno de los
polinomios anteriores, es decir na, nb, nc, nd, nf y el retardo entre la entrada y la salida nk.
Una vez elegidos estos valores, slo queda determinar el vector de coeficientes (ai, bi, ci, di
y fi ) que hacen que el modelo se ajuste a los datos de entrada - salida del sistema real:
Figura 3. Modelos Paramtricos
En la figura se muestra el diagrama de bloques equivalente para cada uno de los modelos
anteriores. [5, Guillen, Identifiaccin de sistemas]
Figura 4. Diagrama de bloques de modelos paramtricos
La anulacin de alguno de los polinomios, resultando estructuras simplificadas, facilita el

proceso de ajuste de parmetros. Cada una de las estructuras (ARX, ARMAX, OE o BJ)
tiene sus propias caractersticas y debe ser elegida fundamentalmente en funcin del punto
en el que se prev que se aade el ruido en el sistema. En cualquier caso, puede ser

Page 22
necesario ensayar con varias estructuras y con varios rdenes dentro de una misma
estructura hasta encontrar un modelo satisfactorio.
(Lpez Guilln, 2008)
5.1.4.
Proceso de identificacin
El proceso de identificacin se resume en los siguientes pasos descritos a continuacin:
Figura 5. Proceso de Identificacin

(Lung L. , 1987)
Los componentes principales que componen el proceso de identificacin Paramtrica son:
Obtencin de datos de Estmulo y respuesta del Sistema: Al aplicar una seal de

estmulo a la planta, este se comporta de forma que genera una seal de respuesta y
que permite registrar la evolucin del sistema en intervalos de tiempo.
Tratamiento de los datos de estmulo y respuesta: Adems de tener un tiempo de

muestreo fijo e igual para las dos seales de anlisis, se pueden realizar algoritmos
de obtencin de errores y de eliminacin de ruido no deseado, sin alterar los
componentes principales de las dos seales.

Page 23
Eleccin de la estructura del modelo paramtrico: Determinar la estructura del

modelo del cual se obtendrn los resultados de la identificacin. Esto ser hecho si
el mtodo utilizado es por medio de identificacin paramtrica.
Estimacin de parmetros del modelo: se procede a estimar los parmetros que

mejor se ajusten a la respuesta obtenida por el sistema.
Validacin del modelo: consiste en tomar el modelo obtenido y al aplicar la seal de

estmulo comparar la respuesta con los datos obtenidos. Para ello se puede obtener
un parmetro de exactitud que satisfaga dicho proceso.
(Lpez Guilln, 2008)
5.1.5.
Mtodos para el ajuste de parmetros
Una vez elegida la estructura del modelo (tanto el tipo - ARX, ARMAX, BJ, OE...- como
los rdenes de cada polinomio), es necesario determinar el valor de los parmetros del
mismo que ajustan la respuesta del modelo a los datos de entrada - salida experimentales.
Es importante destacar, sin embargo, que esta etapa del proceso de identificacin se ve
facilitada por la existencia de herramientas software que proporcionan diferentes algoritmos
para el ajuste de parmetros. Existen varios mtodos o criterios para realizar este ajuste de
parmetros, entre los que cabe destacar el mtodo de mnimos cuadrados y el de variables
instrumentales.
(Lpez Guilln, 2008)
5.1.6.
Errores de prediccin o residuos de un modelo
Todo modelo matemtico es capaz de predecir el valor de la salida del sistema en funcin
de las entradas y salidas en instantes anteriores. Se llama error de prediccin a la diferencia
entre la salida estimada por el modelo y la salida real del sistema en un determinado
instante de tiempo.
(Lpez Guilln, 2008)
5.1.7.
Enfoque directo:
Si las seales de estmulo y respuesta de un sistema de circuito cerrado estn disponibles

pero no se tiene ninguna otra informacin sobre el sistema, se pueden utilizar slo las
Page 24
tcnicas desarrolladas para bucle abierto modelos para estimar el sistema de circuito
cerrado. Sin embargo, no se puede aplicar todo lazo abierto- los mtodos de
identificacin para
estimar
el
modelo de
una
llanta en
un circuito
cerrado
sistema. Algunos mtodos del modelo de circuito abierto de identificacin suponer cero
correlacin entre la seal de estmulo y el ruido de salida. En bucle cerrado sistemas, esta
correlacin es distinta de cero. Por lo tanto, si usted utiliza ciertos mtodos del modelo de
estimacin, tales como la variable instrumento (IV), mtodo y los mtodos de anlisis de
correlacin, con circuito cerrado de datos, usted puede ser estimar un modelo de forma
incorrecta. Se puede utilizar el mtodo de error de prediccin e identificar la
planta en un sistema
de
bucle
cerrado.
El enfoque de la identificacin directa se utiliza comnmente en el mundo real

aplicaciones. Este
mtodo
es conveniente,
ya
que no
es
necesario tener
informacin adicional acerca de un sistema de lazo cerrado, tal como la referencia la seal
o el controlador. Sin embargo, la estimacin puede no ser exacta si el tipo de modelo que
usted seleccione para una planta no se describe el ruido de salida de la el sistema con
precisin. El primer enfoque de inters es el directo. En este se plantea la obtencin de un
modelo a partir de las mediciones tanto de la salida del sistema como de la entrada de la
planta, ignorando cualquier realimentacin e ignorando adems la seal de referencia. Esto
es ilustrado en la figura a continuacin:
Bajo este enfoque se tiene la ventaja de no requerir conceptos previos acerca de la
realimentacin del sistema, convirtiendo el problema en uno de identificacin en lazo
abierto. Sin embargo, esto trae con sigo una desventaja notable y es la aparicin de sesgo en
los parmetros estimados. Este sesgo puede ser pequeo si uno o todos los siguientes
puntos de mantienen:
-El modelo contiene la estructura real de la planta es decir, la estructura del modelo
representa apropiadamente a la planta real.
-El modelo del ruido es representativo del ruido actual (un modelo de ruido pobre puede
introducir sesgo en el modelo).
-La contribucin de la realimentacin al espectro de entrada es pequeo.
-La relacin seal a ruido es alta.
(Lpez Guilln, 2008)
Page 25
5.1.8.
Enfoque indirecto:
El enfoque de la identificacin indirecta, que calcula la funcin de transferencia modelo de

una planta en un sistema de bucle cerrado, primero identifica la transferencia modelo de
funcin del sistema de circuito cerrado sobre la base de la seal de referencia y la seal de
respuesta. Este enfoque continuacin, se recupera la funcin de transferencia modelo de la
planta desde el identificado sistema de circuito cerrado. La indirecta enfoque de
identificacin puede identificar la funcin de transferencia de la planta precisin incluso
cuando la SNR del sistema es baja y no importa si el ruido de salida es el ruido blanco o
ruido de color. Sin embargo, este enfoque requiere conocimiento previo sobre el
controlador del sistema y el seal de referencia tambin debe estar disponible. Adems,
cualquier inexactitud o no linealidad del controlador en el sistema podra afectar a la
estimacin de la modelo de la planta.
El segundo mtodo de inters en la identificacin en lazo cerrado es el enfoque indirecto.
En este se identifica el sistema en lazo cerrado empleando mediciones de la seal de
referencia y de la salida. Luego, a partir de las estimaciones obtenidas se recupera el
modelo de la planta haciendo uso de la estructura del controlador, el cual es conocido de
antemano.
Con la aplicacin de este enfoque podemos encontrar ciertas ventajas, como son:
-Cualquier mtodo de lazo abierto podr estimar la funcin de transferencia en lazo
cerrado.
-Desaparece la necesidad de una representacin exacta del modelo del ruido
-Se puede identificar la funcin de transferencia de la planta de forma precisa, inclusive si
la relacin seal-ruido (SNR) es baja y sin importar si el ruido de la salida es blanco o de
color.
Sin embargo, existe una gran desventaja y se refiere a que cualquier imprecisin, no
linealidad, desviacin debida a saturacin o a la lgica anti-windup del controlador, puede
afectar la estimacin de la planta al introducir sesgo en los resultados. Para este enfoque la
diferencia radica en los datos que se toman como entrada que en este caso es la referencia.
Hay que tener en cuenta que en este caso se obtendr una funcin que hace referencia a
todo el lazo aunque en este caso ya sabemos la funcin del controlador. (Lpez Guilln, 2008)
Page 26
5.2. Consideraciones prcticas sobre identificacin

En este apartado se revisan algunas consideraciones prcticas a tener en cuenta durante el
proceso de identificacin.
5.2.1.
De la obtencin de los datos
El primer paso dentro del proceso de identificacin es realizar algn tipo de experimento
sobre el sistema bajo estudio para obtener los datos de entrada-salida que servirn de base
para la obtencin del modelo final. Para que el proceso de identificacin sea satisfactorio,
es necesario que los datos utilizados para tal fin contengan informacin significativa sobre
el sistema. Esto implica un cuidadoso diseo del experimento de adquisicin de datos,
debindose tomar una serie de decisiones respecto a las seales que deben ser medidas, el
periodo de muestreo a utilizar, el tipo de entrada ms adecuada, el nmero de datos a
almacenar, etc.
(Lpez Guilln, 2008)
5.2.2.
Eleccin de las seales a medir
La primera decisin es qu seales se deben registrar (mediante algn tipo de sistema de

adquisicin y el correspondiente sistema de almacenamiento de datos), y qu seales deben
ser manipuladas para excitar al sistema durante el experimento. Se debe tener en cuenta que
pueden existir seales que, aunque afecten a la evolucin de la salida, no pueden
considerarse como entradas debido a la imposibilidad de actuar sobre ellas. En el caso de
que estas seales puedan ser medidas, pueden considerarse tambin como entradas al
sistema (midindose sus valores durante el experimento). En caso contrario, deben ser
consideradas como perturbaciones.
(Lpez Guilln, 2008)
5.2.3.
Eleccin del tipo de entrada/s

Page 27
La/s entrada/s al sistema deben ser cuidadosamente elegidas de forma que los datos
recogidos proporcionen toda la informacin posible sobre el sistema. A este respecto,
conviene tener en cuenta los siguientes aspectos:
-La seal de entrada debe contener el mayor nmero de frecuencias posibles. Por ejemplo,
una seal senoidal pura no es adecuada en un experimento de identificacin, puesto que
slo se obtendr la respuesta del sistema para la frecuencia de dicha seal. Por el contrario,
las seales escalonadas (con cambios bruscos) son muy utilizadas, puesto que contienen un
espectro suficientemente amplio de frecuencias.
-Para sistemas lineales, basta con utilizar dos niveles de entrada, preferiblemente barriendo
todo el rango de variacin permitido. En este tipo de sistemas se suelen utilizar seales
binarias de duracin aleatoria (conocidas como seales binarias aleatorias o
pseudoaleatorias).
-Si se sabe que el sistema va a trabajar preferentemente en torno a un determinado punto de
trabajo, es conveniente realizar el registro de datos en ese mismo entorno. Este aspecto
adquiere especial importancia si el sistema no es lineal.
(Lpez Guilln, 2008)
5.2.3.1.
Diseo de las seales de excitacin de Sistemas
En las tareas de identificacin de sistemas es de vital importancia la seal que se emplea
para excitar el sistema bajo estudio. Concretamente la seal debe ser suficientemente rica
como para excitar el proceso en la gama de modos que nos interesa capturar en el modelo.
Este hecho se verifica si la seal utilizada tiene persistencia en la excitacin lo que, dicho
informalmente, significa que la banda pasante de la seal cubre completamente los modos
propios del sistema bajo estudio.
En el caso de que no se pueda inyectar en el sistema la seal adecuada como, por ejemplo,
en una identificacin en lnea con el sistema trabajando en condiciones de operacin
normales la persistencia en la excitacin debe ser asumida. Aunque siempre teniendo en
cuenta que la bondad de los resultados obtenidos depende en gran manera de la capacidad
Page 28
excitadora de la seal de entrada. No obstante, existe una forma de solventar el problema de

la excitacin en sistemas que trabajan en condiciones normales de operacin que es
superponer a la seal de entrada otra de baja amplitud pero suficiente excitacin que por
sus caractersticas no altere el punto de operacin del sistema completo.
5.2.4.
Seales de excitacin ms habituales
Las seales de excitacin ms utilizadas en identificacin recursiva de sistemas

son las siguientes:
Seal cuadrada: Estas seales son muy fciles de generar y presentan un rango de
amplitud limitado y bien definido. La frecuencia de la seal puede seleccionarse
empricamente segn la siguiente regla: el periodo de la seal cuadrada (T) debe ser
aproximadamente seis veces la constante de tiempo dominante del sistema (Wellstead &
Zarrop, 1991). Cumpliendo esta regla se asegura que la mayor parte de la potencia de la
seal quede dentro del ancho de banda del sistema.
Ruido con distribucin uniforme: Este tipo de ruido se usa a menudo porque se halla
disponible en casi todas las libreras numricas. Presenta la ventaja de que su amplitud est
acotada, pero en contrapartida la aparicin de valores muy bajos en las secuencias puede
dar lugar a distorsiones.
Se ha de destacar que su espectro de potencia puede ser adaptado a la forma que interese
haciendo una etapa de filtrado previa a la inyeccin en el sistema.
Ruido con distribucin gaussiana: Este tipo de seal presenta como ventaja que su
espectro de potencia terico es plano con lo cual se excita por un igual todo el ancho de
banda del sistema, aunque tambin se invierte una parte apreciable de la potencia de la
seal en toda la gama de frecuencias que se halla fuera de la banda pasante del sistema.
Como inconveniente se tiene que la amplitud de la seal no est acotada y que, desde un
punto de vista de aplicacin industrial, su forma temporal no se corresponde con el tipo de
consigna estndar de los sistemas reales (escalones y rampas). Es importante notar que para

Page 29
obtener unos resultados adecuados en la identificacin se debe efectuar un filtrado previo a

fin de acotar su banda pasante.
Ruido binario pseudo-aleatorio: Esta seal comparte con las seales cuadradas la
simplicidad de niveles pues unicamente toma dos valores y, en consecuencia, la seal est
acotada en amplitud. No obstante, como ventaja su espectro de potencia es mucho ms rico
y su ancho de banda puede escogerse de forma fcil, como se ver en el siguiente apartado,
para cubrir el ancho de banda del sistema bajo estudio.
A estas seales pueden aadirse, para estudios de identificacin fuera de lnea, las
siguientes:
Seal multisenoidal: Esta seal est constituida por la suma de un nmero determinado de
senoides relacionadas armnicamente entre ellas. Este tipo de seal presenta como ventaja
la concentracin de su energa unicamente en las bandas de inters, las bandas donde se
hallan los modos propios del sistema que se est estudiando..
Seal impulso: Este tipo de seal tiene la ventaja de su espectro de potencia es constante
para toda frecuencia y, por tanto, se excita uniformemente el sistema en toda su banda
pasante. No obstante, algunas veces es necesario efectuar un filtrado para adecuar la banda
y presenta problemas de utilizacin en algunos sistemas puesto que no es adecuado para su
funcionamiento una entrega de energa tan concentrada en el tiempo.
Secuencias binarias pseudoaleatorias: Las caractersticas ms relevantes de este tipo de
seal son:
Amplitud acotada tomando nicamente dos niveles simtricos con respecto al cero.
Ancho de banda de la seal seleccionable facilmente a travs del tiempo de reloj usado.
Semejanza a un espectro de seal de tiempo continuo a travs del incremento en la
longitud de la secuencia.
Aparte de las ventajas tcnicas que puede suponer el uso de estas seales existe otro tipo de
condicionamiento no menos importante cuando se trata de efectuar una utilizacin
Page 30
industrial: la disponibilidad de los responsables de operacin de un sistema para efectuar la

experimentacin. En realidad, los operadores no ven con buenos ojos la inyeccin en su
planta de consignas que se aparten de los habituales cambios en rampa y escaln, y en este
sentido la seal PRBS no resulta en absoluto extraa.
Las secuencias binarias pseudo-aleatorias (PRBS) son, de hecho, seales deterministas,
pero su comportamiento aparenta ser aleatorio y sus propiedades estadsticas estn
perfectamente definidas. El mtodo ms comn para generar seales PRBS se basa en la
teora de secuencias binarias de longitud mxima (MLBS) que es la que se ha seguido en
este trabajo a fin de generar las seales de excitacin. Un esquema comn para generar las
secuencias de longitud mxima se representa en la figura. Est formado por un registro de
deplazamiento (secuencia de flip-flops) y por una realimentacin que proviene de un
sumador mdulo-2 que se alimenta de algunos de los registros que integran el registro de
desplazamiento. La eleccin de los elementos del registro de desplazamiento que se suman
no es arbitraria ya que nicamente algunas combinaciones dan lugar a secuencias de
longitud mxima como se recoge en la tabla.
Figura 6. Esquema para generar seales

Page 31
Figura 7. Tabla de combinaciones
El registro de desplazamiento debe ser inicializado con al menos uno de los elementos
distinto de cero y, a partir de entonces, cambiando el estado con cada tick de reloj toma
todos los estados posibles.
(Grio, 1997)
5.2.5.
Eleccin del periodo de muestreo
La eleccin del periodo de muestreo est directamente relacionada con las constantes de
tiempo del sistema, y tiene una influencia decisiva en el experimento de identificacin. As,
un periodo de muestreo muy pequeo puede llevar a la obtencin de datos redundantes, que
no aportan informacin sobre el sistema (pero s ocupan espacio en la memoria del
dispositivo de almacenamiento de datos), mientras que un periodo de muestreo demasiado
grande provoca grandes dificultades a la hora de identificar la dinmica del sistema.
Una regla comnmente usada consiste en escoger una frecuencia de muestreo alrededor de
diez veces el ancho de banda del sistema. Esto corresponde aproximadamente a muestrear
en torno a cinco u ocho valores del tiempo de subida de la respuesta al escaln del sistema.
(Lpez Guilln, 2008)
5.2.6.
Eleccin del nmero de muestras a tomar

Page 32
En principio, cuanta ms informacin se tenga sobre el sistema, ms exacto ser el proceso

de Identificacin. En la prctica, el nmero de muestras a recoger durante el experimento
de identificacin viene limitado por la capacidad del dispositivo de memoria utilizado. Por
tanto, es importante llegar a un buen compromiso en la eleccin del periodo de muestreo y
el nmero de muestras a tomar.
(Lpez Guilln, 2008)
5.2.7.
Del pre-tratamiento de los datos
Los datos registrados pueden tener deficiencias que implican efectos devastadores en el
resto del proceso de identificacin, como son las siguientes:
-Presencia de perturbaciones de alta frecuencia, por encima de las frecuencias de inters en
la respuesta del sistema.
- Datos claramente errneos, producidos por fallos en el hardware o software utilizados en
el Experimento de recogida de muestras.
-Desviaciones, desplazamientos o perturbaciones de baja frecuencia.
A continuacin, se ver la forma de tratar cada una de estas deficiencias para conseguir
unos Datos adecuados para el proceso de identificacin.
(Lpez Guilln, 2008)
5.2.8.
Eliminacin de perturbaciones de alta frecuencia
Estas perturbaciones se producen por fuentes de ruido ajenas al sistema y pueden ser
evitadas mediante una correcta eleccin del perodo de muestreo. Si, tras el experimento, se
observa que el perodo de muestreo escogido era innecesariamente pequeo (captndose
por tanto estas perturbaciones indeseadas), se puede recurrir al diezmado de los datos, para
evitar repetir el experimento con un perodo de muestreo mayor.
(Lpez Guilln, 2008)
5.2.9.
Eliminacin de datos errneos

Page 33
Estos datos suelen presentarse de forma aislada, pero pueden tener un efecto muy negativo
en el proceso de identificacin. Por tanto, es fundamental eliminarlos antes de iniciar el
proceso. Esto se realiza generalmente manualmente, eliminando dicho dato y aproximando
su nuevo valor mediante interpolacin. Para aplicaciones ms avanzadas, existen
algoritmos.
(Lpez Guilln, 2008)
5.2.10. De la validacin del modelo

En todo proceso de identificacin es conveniente probar varias estructuras y diferentes
rdenes dentro de cada estructura hasta dar con el modelo que mejor se ajuste a los datos
obtenidos experimentalmente de la planta real. En definitiva, se trata de determinar cundo
un determinado modelo es lo suficientemente exacto para la aplicacin requerida, proceso
que se conoce habitualmente como validacin del modelo.
En general, la mayora de los mtodos de validacin tratan de determinar si la respuesta del
modelo se ajusta con suficiente exactitud a los datos de entrada-salida obtenidos mediante
experimentacin. A continuacin se exponen algunos criterios tpicos a la hora de descartar
oelegir unos modelos respecto a otros.
a) Validacin en base a la aplicacin del modelo
Puesto que en la prctica es imposible determinar si un modelo responde exactamente al
comportamiento de un sistema real, suele ser suficiente comprobar que el modelo es capaz
de resolver el problema para el cual ha sido hallado (simulacin, prediccin, diseo de un
controlador, etc.). As, por ejemplo, si el controlador que ha sido ajustado por medio del
modelo da buen resultado sobre el sistema real, se puede asegurar que el modelo era
vlido para esta aplicacin.
b) Comprobacin de parmetros fsicos
Para una determinada estructura que haya sido parametrizada en funcin de magnitudes
fsicas, un mtodo importante de validacin consiste en comparar el valor estimado de
dichos parmetros y el que sera de esperar mediante el conocimiento previo que se tiene de
la planta.
Page 34
c) Coherencia con el comportamiento de entrada-salida

Para determinar si el comportamiento de entrada-salida est suficientemente caracterizado,
puede ser necesario recurrir a diferentes mtodos de identificacin y comparar los
resultados obtenidos. Por ejemplo, comparando los diagramas de Bode de los modelos
obtenidos mediante identificacin paramtrica de diferentes estructuras, por el mtodo de
variables instrumentales y por anlisis espectral, se puede determinar si la dinmica del
sistema ha quedado suficientemente caracterizada.
(Lpez Guilln, 2008)
6.
Modelado termodinmico de los sistemas de intercambio

de calor
A continuacin se da una breve resea del modelamiento termodinmico de los sistemas a

analizar.
6.1. Modelado del tanque calentador.

Para el estudio del modelamiento del sistema de calefaccin, se deben claro el significado
de la capacitancia y la resistencia trmicas.
En primer lugar, la capacitancia trmica est definida como la relacin entre el calor
almacenado y los cambios de temperatura del sistema. Est definida como:
C= M.ro, [JKg/K]
Donde M es la masa y ro es el calor especifico. La misma relacin se puede escribir como:
C= p.ro.V,
donde p es la densidad del fluido, ro es la capacidad calorfica y V es el volumen.

Page 35
La resistencia trmica, es la oposicin al flujo de temperaturas de un cuerpo a otro, siendo

el tipo de transferencia por conduccin. Est definida como:
R= d/(A.alfa), [K.s/J]
Donde d es la longitud de contacto, A es el rea transversal y alfa es la conductividad
trmica del material.
Una vez descritos estos dos conceptos, podemos explicar las siguientes relaciones, que
muestran la influencia de la capacitancia y resistencia trmicas en los flujos de calor y
temperatura a travs del sistema a analizar:
Tettapunto= 1/C(qint(t)- qout(t)),
(1)
donde tettapunto representa la relacin de cambio de temperaturas, y q representa el flujo

de calor a travs del cuerpo.
q(t)= 1/R(teta1(t)- teta2(t)),
(2)
donde q es el flujo de calor y teta, representa la temperatura dcada cuerpo sometido al

contacto.
Es importante poner en claro que para el presente anlisis, se asume que la temperatura es
constante en todos los puntos de observacin del tanque, ya que debido a que en el sistema
real, se tiene el elemento generador de calor a un lado. En este caso se podran realizar
anlisis por secciones, con el fin de establecer cambios de temperatura del fluido contenido
en diferentes lugares.
Partiendo desde la ecuacin (1) se establece que:
qin = qh(t) + Wraya. P. ro. Teta i (t),

Page 36
(2)
es el valor del flujo de calor a la entrada al sistema, donde qh(t) es el calor generado por la
resistencia elctrica, Wraya es el flujo volumtrico de entrada y salida y teta i es la
temperatura del fluido antes de entrar al calentador.
As mismo:
Qout= Wraya. P. ro. Tetasola + 1/R(tetasola teta a),
(3)
es el valor del flujo de calor a la salida del tanque, donde Wraya es el flujo volumtrico de
salida (igual al de entrada) tetasola es la temperatura del fluido despus de calentarse y teta
a es la temperatura del ambiente afuera del tanque.
Al remplazar (2) y (3) en (1), se tiene:
Tetapunto= 1/p.ro.V (qh(t)+ Wraya. P. ro. teta i (t)- (Wproteta+1/R (teta- teta a)))
Al resolver la ecuacin y despejar, se tiene:
Tetapunto+ teta(wraya/V - 1/RC)= Wraya/V (teta i (t))+ 1/C.qh(t) + 1/RC (teta a),
Donde se establece que el tao del sistema es el siguiente:
Tao= 1 /(Wraya/V + 1/RC )
Ya que se quiere obtener la funcin de transferencia del sistema mediante la transformada
de Laplace, debemos poner los valores iniciales en cero, y asumiendo que la resistencia
calorfica del tanque es infinita (no hay prdidas de calor), se puede obtener la funcin de
transferencia de la temperatura versus el calor generado por la resistencia elctrica:
Tetapunto+ teta(1/ tao)= 1/C qh(t)
Transformada de Laplace:
Steta(s) + teta(s)/ tao = 1/ C Qh(s)
Donde:
Page 37
Teta (s)/ q(s)= 1/C/ (s+ 1/tao) = tao / C(stao + 1)

De igual forma, para obtener la funcin de trasnferencia de la temperatura de salida versus
la temperatura de entrada, asumimos que el calor inicial entregado por la resistencia es cero
y que la resistencia calorfica del tanque es infinita:
Tetapunto + teta (1/tao)= wraya/V . teta i (t)
Transformada de Laplace:
Steta(s) + teta (s)/ tao= Wraya/V. teta i (s),
Donde:
Teta(s)/ teta i (s)= wraya/V / s +1/tao = Wraya tao/ V (stao + 1)
(Close, Frederick, & Newell, 2002)
6.2. Modelado del intercambiador de calor enfriado por aire

(radiador)
El modelo del intercambiador de calor enfriado por aire, se describe por la siguiente
ecuacin:
Q= 1/R. A. MTD,
Donde Q es la carga de calor a reducir por el fluido de proceso, 1/R es el coeficiente de
calor, A es el rea de contacto, y MTD es la media de la diferencia de temperaturas.
Adicionalmente, la carga de calor se puede representar as:
Q= q. Cp. (Ti- To),
donde q es el flujo de proceso, cp es el calor especfico, ti la temperatura de entrada y To la
temperatura de salida.
De igual forma, la diferencia de temperaturas se muestra a continuacin:
Page 38
MTD= (Tpi- TAo)- (Tpo- TAi) / LN [(tpi-tAo)/ (Tpo- TAi)]

Donde Tpi y Tpo son las temperaturas de entrada y salida de proceso y TAi y TAo son las
temperaturas de entrada y salida del aire.
(Amercool Incorporate, 2003)
6.3. Modelado de un intercambiador de tubo- carcaza.

Para describir el modelo del intercambiador de Tubo y carcaza, partimos del principio de
que dicho modelo no est en funcin de la posicin del fluido a travs del intercambiador,
sino de la variacin de la temperatura a travs del tiempo.
La ecuacin de la carcaza se describe as:
PsVsCps* d(Ts,n) dt = FsCpsTi s,n- FsCps To s,n + Qn,
Y la ecuacin del tubo se describe as:
psVtCpt* d(Tt,n) dt = FtCptTi t,n Ftcpt To t,n + Qn,
donde los subndices i y o indican entrada y salida respectivamente, T,F,p y Cp son

temperatura, flujo msico, densidad y capacidad calorfica respectivamente.
Adicionalmente, la variable Qn representa el calor transferido de los tubos a la carcaza en
una regin n dada y est dado por la siguiente relacin:
Qn= U*An
Donde U representa el coeficiente global de transferencia de calor y An el rea de
trabsferencia. As mismo, An se puede describir como:
Page 39
An= Pi * D* DeltaL,
Donde D es el dimetro externo del tubo y deltaL es su longitud.
Mediante la media aritmtica de las regiones adyacentes, se puede calcular la temperatura
de los fluidos de entrada y salida as:
En la carcaza:
Ti s,n = (Ts,n + Ts, (n+1))
To s,n= 1/2(Ts,n + Ts, (n-1))
En los tubos:
Ti t,n = (Tt,n + Tt, (n-1))
To t,n = (Tt,n + Tt, (n+1))
(Flores, 2002)
7.
Desarrollo del sistema de adquisicin, visualizacin y

almacenamiento
El sistema de adquisicin de datos se realiza mediante la tarjeta NI USB-6008. Las

caractersticas principales de la tarjeta de adquisicin son:
DAQ Multifuncin de Bajo Costo de 12 Bits, 10 kS/s
Figura 8. NI DAQ 6008

Page 40
8 entradas analgicas (12 bits, 10 kS/s)
2 salidas analgicas (12 bits a 150 S/s), 12 E/S digitales; contador de 32 bits
Energizado por bus para una mayor movilidad, conectividad de seal integrada
La versin OEM est disponible
Compatible con LabVIEW, LabWindows/CVI y Measurement Studio para Visual

Studio .NET
Software controlador NI-DAQmx y software interactivo NI LabVIEW

SignalExpress LE para registro de datos
7.1.
Software
de adquisicin de datos.
Mediante la herramienta de software LABVIEW, se tomaron las 5 seales de temperatura

al mismo tiempo, debido a que se concluy que el comportamiento de cada uno de los
tanques depende del funcionamiento del sistema completo. La herramienta de adquisicin
DAQ permite realizar la adquisicin de la siguiente forma:
Figura 9. Herramienta de adquisicin DAQ
El diagrama de conexiones se muestra en la figura siguiente:

Page 41
Figura 10. Diagrama de conexiones del DAQ de Labview
En el siguiente recuadro podemos observar el programa utilizado para la obtencin de

seales, y as mismo el direccionamiento de los datos hacia un archivo plano en formato de
texto, del cual se har la identificacin de los sistemas.
Figura 11. Implementacin del sistema de adquisicin
(National Instruments Inc, 2006)

Page 42
8.
Enfoques y objeto de la caracterizacin de la planta.
Para el proceso de identificacin, se requiere conocer los diferentes enfoques posibles de

acuerdo con la disposicin fsica de la planta, a la hora de tomar los datos.
Cuando se decide realizar un proceso de identificacin, se debe tener conocimiento previo
del funcionamiento del sistema con el fin de dar el enfoque requerido a la
caracterizacin de la planta. Los casos para los que puede ser empleada la
identificacin son los siguientes:
Como objeto de PREDICCIN.
Como objeto de SIMULACIN.
Como objeto de OPTIMIZACION.
Como objeto de ANLISIS.
Como objeto de CONTROL.
Como objeto de DETECCIN DE FALLAS.
8.1. Prediccion.
Gracias a la obtencin del modelo de un sistema es
posible conocer el comportamiento de las salidas a
diferentes tipos de entrada, y la relacin que existe
entre las entradas y salidas anteriores con los estados
actuales de las mismas. En conclusin, se puede
construir un modelo que permita predecir el estado
futuro del sistema y si se repite el proceso se tendr
Figura 12. Prediccin de

modelos
un resultado del comportamiento total a futuro.

Page 43
8.2. Simulacin.
La simulacin de los modelos puede ser til para las
dems aplicaciones, como optimizacin, Control y
deteccin de fallas. Tambin puede ser utilizado para
caracterizar diversos tipos de sensores o para
desarrollar sensores por software, los cuales podrn
Figura 13. Simulacin de
modelos
reemplazar los reales con una muy alta exactitud.
8.3. Optimizacin
Los modelos que sirven para optimizar
pueden ser utilizados con el
propsito de obtener un ptimo
punto de operacin de un
sistema o perfiles de entrada
ptimos,
que
aprovechar
permitan
obtener
los
Figura 14. Optmizacin de modelos
mejores resultados en un proceso de identificacin. Este procedimiento

puede ser til en los casos en los que no es posible sacar de lnea un sistema
para realizar Pruebas o en los que dicho trabajo resulta muy engorroso.
8.4. Anlisis
De acuerdo con las estructuras y diferentes arquitecturas
de un modelo,
es
posible llegar
a conocer
el
comportamiento de un sistema en aras de lograr analizarlo

y comprender mejor su funcionamiento.
Figura 15. Anlisis de
modelos
8.5. Control.
Page 44
Los modelos tambin pueden ser utilizados con

el fin de realizar el diseo de un controlador que
lleve el sistema a estados requeridos. Los
diversos tipos
de controlador pueden ser
optimizados de acuerdo a la informacin

obtenida
del
modelo
implementado.
Es
importante indicar que en este caso es ms

importante el rendimiento del controlador y no la
exactitud del modelo, la cual muchas veces
puede ser pobre, pero que entrega la informacin
Figura 16. Control de sistemas
suficiente para que el controlador genere la accin de

control ms ptima.
8.6. Deteccin de fallas.

Bajo
sta
configuracin,
es
posible
conocer
las
desviaciones que tiene la respuesta y los errores derivados

del proceso, con el fin saber cundo el sistema se sale
Figura 17. Modelos para deteccin

de fallas
de las condiciones normales de operacin y cmo se pueden corregir dichos errores.

(Nelles, 2001)
9.
Planta Intercambiadora de calor del grupo de

investigacin INTEGRA.
La planta de transferencia de calor del grupo de Investigacin Integra, est compuesta de

las siguientes etapas fundamentales:
El bloque de servicio se encuentra constituido por el tanque

calentador, el intercambiador de calor y la bomba que impulsa el
fluido. La funcin de este bloque es que el fluido de servicio est
Page 45
Figura 18. Ciclo de

Calentamiento
a alta temperatura al entrar al intercambiador principal y poder transferir esa temperatura al

bloque de proceso. En este caso se tiene que al controlar la temperatura del fluido de
servicio es posible manipular las dems temperaturas del proceso.
El bloque de proceso se encuentra constituido por el

Intercambiador de calor enfriado por aire (Radiador), el
intercambiador principal y la bomba que impulsa el fluido. En
este bloque se tiene el fluido de proceso, el cual es una
simulacin de un fluido para un proceso real y el cual se quiere
pasar por un proceso de Pasteurizacin, es decir que se le est
transfiriendo una temperatura alta y luego enfrindolo con el fin
de eliminar microorganismos indeseados. Por lo anterior
podemos concluir que la temperatura que queremos controlar es
la temperatura de salida del intercambiador principal T2,
mediante el control de la temperatura del fluido de servicio.
Figura 19. Ciclo de

enfriamiento
En el diagrama siguiente se observa la ubicacin de las seales utilizadas para realizar la

identificacin.
Figura 20. Planta de intercambio de calor del grupo de investigacin INTEGRA
El diagrama de bloques general de la planta es el siguiente:
ENFRIAD
OR

Page 46
TEMP 3
TEMP 4
ENTRADA
TANQUE
GENERA
DOR DE
INTERCAMBIADOR
DE CALOR
TEMP 2
TEMP 1
Figura 21. Diagrama de bloques general de la planta
10.
Desarrollo de la identificacin. Enfoque Directo.
Debido a que la planta est conectada a un PLC y un sistema SCADA desarrollado en la

herramienta lookout, y adems, actualmente se encuentra conectado a un control PID
desarrollado en la misma herramienta, se requiri tomar los datos mediante un enfoque
DIRECTO para lazo abierto, obteniendo los datos de forma directa en la entrada de la
planta y a la salida de la planta. El enfoque que se le da a ste primer bloque de pruebas, es
con el fin de realizar el modelamiento de la planta con miras a realizar un control de las
variables de proceso. Adicionalmente, para el diseo de los experimentos, se requiere
controlar la planta de acuerdo con la filosofa de funcionamiento para la cual fue diseada.
(Nelles, 2001).
10.1. Desarrollo del experimento

El desarrollo del experimento tiene las siguientes etapas:
Realizar las pruebas que permitan obtener las caractersticas principales de la planta,
y definir los parmetros requeridos para el proceso de identificacin, como lo son el
tiempo de estabilizacin, el tao, el tiempo de muestreo, entre otros.
Definir y construir la seal de excitacin del sistema que permita lograr la mejor
obtencin de caractersticas de la planta, de acuerdo a los resultados de la prueba
inicial. Para esta planta se escogi unas seal binaria de tipo PSRB.

Page 47
Prueba de respuesta de la temperatura de entrada T4 al intercambiador principal,

con el fin de hallar la funcin de transferencia del ciclo de calentamiento. La seal
de entrada es de tipo PSRB.
Figura 22. Ciclo de calentamiento
Prueba de respuesta de la temperatura T3 de salida del enfriador,

a seal de excitacin de tipo PSRB.
Identificacin ciclo de calentamiento con perturbacin (ciclo de
Figura 23.
enfriamiento). La salida de sta prueba es la temperatura T1.
Identificacin ciclo de calentamiento con perturbacin (ciclo de enfriamiento). La

salida de sta prueba es la temperatura t2.
Diseo de los compensadores de control.
10.1.1. Procedimiento de generacion de la seal psrb.

pseudoaleatoria en labview.
Como primera medida se debe revisar la respuesta del calentador ante una seal paso para
hallar el tao y el tiempo de establecimiento asumiendo que es un sistema de primer orden
en donde el tiempo de establecimiento es 5*tao.
La respuesta del sistema calentador ante una seal de entrada tipo paso es mostrada en la
siguiente figura,
Figura 24. Respuesta de la temperatura T0 a seal tipo Paso

Page 48
en donde podemos ver que el tao es igual a 200 segundos y por consiguiente el tiempo de
establecimiento es ts=1000seg. Para un tiempo de establecimiento de 1000 segundos se
obtuvo una seal PRBS de 5 BITS.
Tiempo de bit
seg
Tiempo de muestreo
Seg
Tiempo de simulacion
seg
(Grio, 1997)
A continuacin se muestra el programa utilizado en el entorno de trabajo de LABVIEW,

para la genera in de la seal PSRB.
Figura 25. Diagrama de bloques en Labview para generacin de seales PSRB

Page 49
La seal resultante se muestra a continuacin:
Figura 26. Seal PSRB generada en Labview
Una vez tomados los datos y almacenados en un documento Excel se procede a llamarlos
desde Matlab para su identificacin en la herramienta ident:
Figura 27. Importando datos en el toolbox de identificacin de Matlab.
En la siguiente imagen podemos ver la respuesta del tanque calentador ante la entrada prbs
generada en LabView.

Page 50
Figura 28. Respuesta del calentador a seal de entrada tipo PSRB.
Posteriormente a la importacin de los datos, utilizamos la herramienta Estimate en la

herramienta de identificacin llamada Process models, con el fin de ver los resultados de la
validacin del modelo y evaluar exactitud del modelo as:
Figura 29. Validacin del modelo estimado en Matlab
A continuacin se muestra la funcin de transferencia resultante del tanque calentador ante

una entrada prbs.
Page 51
Figura 30. Evaluacin de la funcin de transferencia de la prueba.
Figura 31. Funcin de transferencia resultante.
10.2. Respuesta de la temperatura de salida del calentador T4,

a seal de excitacin de tipo PSRB.
Se observa la respuesta de la temperatura de salida del ciclo calentamiento T4 a
seal de excitacin de tipo PSRB. Con sta prueba se pretende evaluar la respuesta
del ciclo de calentamiento.
Tiempo de la Prueba: 7717 segundos

Page 52
Figura 32. Respuesta de la temperatura T4 a seal de entrada tipo PSRB para

el ciclo de calentamiento
Resultados: Se observa que no hay presencia de tiempo muerto debido a que el fluido se
encuentra circulando en todo momento de la Prueba.
A continuacin se muestra el proceso de identificacin para el caso de la obtencin de

respuesta del sistema de calentamiento ante una entrada de energa de tipo PSRB.
A continuacin las dos seales adquiridas:
Figura 33. Workspace en Matlab
Mediante el Toolbox de identificacin IDENT de matlab y su interfaz grfica

GUI, se logran los siguientes resultados de identificacin.

Page 53
Figura 34. Llamado de datos en Matlab
Figura 35. Importando datos
Figura 36. GUI de identificacin en Matlab

Page 54
Figura 37. Seal de estmulo y de respuesta
Debido a los lmites operacionales de la planta sta Prueba se detuvo al final por presencia
de muy alta temperatura en respuesta a la seal de estmulo.
Figura 38. Identificacin por Process models en Matlab

Page 55
Figura 39. Seleccin del modelo
Los resultados indican que el modelo obtenido tiene se acerca en un 92.75% al

modelo real y esto se obtuvo de realizar el proceso de validacin.
Figura 40. Validacin del modelo
Figura 41. Modelo resultante en Matlab

Page 56
Figura 42. Modelo resultante

10.3. Respuesta de la temperatura de salida del enfriador T3 a

seal de excitacin de tipo PSRB.
Se observa la respuesta de la temperatura de salida del sistema de enfriamiento al ser
excitado por una seal PSRB.
Figura 43. Respuesta de la temperatura T3 a seal tipo PSRB para el ciclo de

enfriamiento
Resultados: Se observa que no hay presencia de tiempo muerto debido a que el

fluido se encuentra circulando en todo momento de la Prueba.
A continuacin se muestra el proceso de identificacin para el caso de la obtencin de
respuesta del sistema enfriador ante una entrada de energa de tipo PSRB.A continuacin
las dos seales adquiridas:

Page 57
Figura 44. Adquisicin de datos en matlab
Mediante el Toolbox de identificacin IDENT de matlab y su interfaz grfica GUI, se

logran los siguientes resultados de identificacin.
Figura 45. Identificacin en matlab
Los resultados indican que el modelo obtenido tiene se acerca en un 89.23% al modelo real
y esto se obtuvo de realizar el proceso de validacin.

Page 58
Figura 46. Modelo resultante en Matlab
Al subir el orden del modelo con dos polos, los resultados son los siguientes:
Figura 48- Modelo de segundo orden con Matlab

Page 59
Figura 49. Validacin del modelo de segundo orden en Matlab
Figura 50. Modelo de segundo orden resultante
Figura 51- Modelo resultante
De acuerdo con los resultados, el modelo de primer orden tiene un rendimiento del
89.23% frente a un 89.29% del modelo de segundo orden, lo cual indica que no es
justificable tomar un modelo de segundo orden que no representa mayor exactitud
para el modelo.

Page 60
10.4. Identificacin ciclo de calentamiento con salida T1 y tomando el ciclo de

enfriamiento como perturbacin.
En esta prueba se observ el comportamiento del circuito calentador ante una seal de
entrada tipo PSRB y tomando el ciclo de enfriamiento como perturbacin. Al tomar el ciclo
de enfriamiento como perturbacin, se asume que las entradas de dicho ciclo pueden afectar
la respuesta del sistema, pero que dichas entradas no son controladas.
El diagrama de bloques de la prueba se muestra a continuacin:
Figura 52. Diagrama de bloques de la prueba

En la siguiente prueba se puede observar, el punto de operacin con la perturbacin est
entre 20 C y 40C, es decir que es el rango donde el controlador implementado tendr el
mejor rendimiento.
Figura 53. Respuesta de la temperatura T1 a seal de entrada PSRB.

Page 61
Se identifica con el mismo procedimiento y mediante diferentes modelos el ms

aproximado es el modelo con 2 polos y un cero como podemos ver en la siguiente figura.
Figura 54. Validacin de los modelos en Matlab.
El modelo que se obtiene es el siguiente
Figura 55. Obtencin del modelo en Matlab.

Page 62
Figura 56. Modelo resultante.
10.5. Identificacin ciclo de calentamiento con salida T2 y tomando el ciclo de

enfriamiento como perturbacin.
En esta prueba se observ el comportamiento del circuito calentador ante una seal de
entrada tipo PSRB y tomando el ciclo de enfriamiento como perturbacin. Al tomar el ciclo
de enfriamiento como perturbacin, se asume que las entradas de dicho ciclo pueden afectar
la respuesta del sistema, pero que dichas entradas no son controladas.
El diagrama de bloques de la prueba se muestra a continuacin:
Figura 57. Diagrama de bloques de la prueba
En la siguiente prueba se puede observar, el punto de operacin con la perturbacin est

entre 20 C y 30C, es decir que es el rango donde el controlador implementado tendr el
mejor rendimiento.
Page 63
Figura 58. Respuesta de la temperatura T2 a seal de entrada tipo PSRB
Se identifica mediante el mismo procedimiento y mediante diferentes modelos el ms

aproximado es el modelo con 2 polos y un cero y un integrador como podemos ver en la
siguiente figura:
Figura 59. Validacin del modelo en Matlab.
El modelo que se obtiene es el siguiente:

Page 64
Figura 60. Evaluacin de los modelos en Matlab
10.6. DISEO DE CONTROLADORES

Para disear los controladores utilizamos la herramienta sisotool de Matlab en la siguiente
figura podemos ver el entorno principal.

Page 65
Figura 62. Entorno principal de SISOTOOL
Llamamos la funcin de transferencia identificada anteriormente, esta funcin de

transferencia se encuentra declarada en el Workspace de Matlab.
Figura 63. Importacin de los modelos de la planta

Page 66
En la siguiente figura podemos ver el lugar de las races de nuestro modelo colocamos las
restricciones de diseo que para este caso fueron un tiempo de establecimiento de 500
segundos y un mximo sobreimpuldo de 5%
Figura 64. Lugar de las races con los parmetros de diseo
Agregamos un polo real y un cero real como se muestra en la siguiente imagen.

Page 67
Figura 65. Lugar de las races con adicin de polos y ceros reales
Ajustamos los polos para que estos se crucen con los parmetros de diseo deseados de
modo que podamos ver el lugar de las races del sistema ya compensado .
Figura 66. Lugar de las races del sistema compensado.
En la siguiente figura Podemos ver la respuesta de este sistema ante una entrada paso y la
energa que necesita el sistema para dicha respuesta.
Page 68
Figura 67. Respuesta del sistema compensado a una sea tipo PASO
Finalmente podemos ver la funcin de transferencia del compensador diseado
Figura 68. Funcin de tranferencia del compensador.
11.
Desarrollo de identificacin. Pruebas adicionales.
Con el fin de conocer el comportamiento de cada uno de los componentes de la planta de

trasferencia de calor del grupo de investigacin integra, se desarrollaron diversas Pruebas y
se encontraron diferentes funciones de transferencia que permiten conocer la influencia de
cada subsistema sobre los otros. As mismo fue posible conocer las caractersticas
inherentes del proceso como lo es el tiempo de estabilizacin, y los lmites operacionales a

Page 69
los que debe ser sometida la planta debido a la naturaleza de los componentes utilizados.
(Nelles, 2001)
Debido a que la planta est conectada a un PLC y un sistema SCADA desarrollado en la

herramienta lookout, y adems, actualmente se encuentra conectado a un control PID
desarrollado en la misma herramienta, se requiri tomar los datos mediante un enfoque
DIRECTO para lazo abierto, obteniendo los datos de forma directa en la entrada de la
planta y a la salida de la planta.
El programa de Identificacin en LABVIEW utilizado para stas pruebas se muestra a
continuacin. En la primera parte se cre una interfaz que permita al usuario seleccionar los
archivos de texto de donde va a obtener los datos y graficarlos:
Figura 69. Interfaz de Usuario para la identificacin en Labview

Page 70
Figura 70. Diagrama de bloques de la interfaz de adquisicin
Posteriormente a la obtencin de los datos se procede al proceso de

identificacin con la ayuda del toolbox de identificacin de LABVIEW. Esta
identificacin se realiza de dos formas. La primera es mediante la utilizacin
del bloque llamado DIRECT DISCRETE TRANSFER FUNCTION
ESTIMATION.el cual realiza estimaciones de un modelo de funcin de
Figura 71.
Bloque de
estimacin
directa en
transferencia discreta o continua para un sistema SISO desconocido. Para

los modelos discretos, este bloque puede tener enfoques directo,
indirecto, joint input-output para los mtodos de identificacin. Hay
que resaltar que ste bloque determina el orden de acuerdo
a los datos suministrados para el anlisis.
La segunda forma de identificacin se realiza mediante el
Figura 72. Bloque de

estimacin de funcin
de transferencias de
Labview
bloque denominado SI Estimate Transfer Function Model VI

el cual, a diferencia del bloque anterior, permite seleccionar
el orden del modelo al usuario.
El diagrama de bloques general de la aplicacin se muestra a continuacin:

Page 71
Figura 73. Diagrama de bloques del sistema de identificacin en Labview
A continuacin se muestran las pruebas mencionadas.
11.1. Prueba N.1. Sistemas encendidos.

Se inician todos los sistemas desde cero, esperando conocer cul ser el tiempo de
estabilizacin de la planta y las temperaturas de equilibrio de los intercambiadores de calor.
La seal de entrada es una seal paso con toda la energa posible a los sistemas.
Figura 74. Prueba N.1-Sistemas Encendidos
Resultados: Se detuvo la Prueba debido al alto consumo que demanda toda la

planta.
Page 72
11.2. Prueba N.2. Respuesta del flujo a seal Paso

Se observa la respuesta del flujo a travs del medidor, al ser excitado por una seal paso
con toda la energa posible en la planta.
Figura 75. Prueba N.2- Respuesta del flujo a seal Paso
Resultados: Se determina que el flujo mximo que circula por la tubera de fluido de
proceso es de 14 galones por minuto y que est condicionado por los parmetros del
variador de velocidad, para no tener problemas de sobrecarga de flujo en las tuberas.
11.2.1. Identificacin.
Figura 76. Prueba N.2- Identificacin

Page 73
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN. Es posible

aproximar el sistema a funciones de transferencia de primer y segundo orden.
Figura 77. Prueba N.2- Funciones de transferencia
11.2.2. Validacion.
Se valida el sistema con la funcin de transferencia de primer orden.
Figura 78. Prueba N.2- Validacin
11.3. Prueba N.3. Respuesta del flujo a seal Cuadrada

Se observa la respuesta del flujo a travs del medidor, al ser excitado por una seal
cuadrada con toda la energa posible en la planta.

Page 74
Figura 79. Prueba N.3- Respuesta del flujo a seal Cuadrada
Resultados: Se determina que el flujo mximo que circula por la tubera de fluido de
proceso es de 14 galones por minuto y que est condicionado por los parmetros del
variador de velocidad, para no tener problemas de sobrecarga de flujo en las tuberas.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN. Es

posible aproximar el sistema a funciones de transferencia de primer y segundo
orden.

Page 75
11.3.2. Validacion.
Se valida el sistema con la funcin de transferencia de primer orden.
11.4. Prueba N.4. Respuesta del tanque calentador a seal

Paso
Se observa la respuesta de la temperatura T0 en el tanque calentador, al ser excitado por
una seal Paso con toda la energa posible en la planta.

Page 76
Figura 83. Prueba N.4- Respuesta de la temperatura T0 a seal tipo Paso
Resultados: Se observa un tiempo muerto de alrededor de 2200 segundos, el cual puede ser
considerado como un retardo. La Prueba fue detenida debido a alta temperatura que podra
debilitar la integridad de la planta.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN. Es posible

aproximar el sistema a funciones de transferencia de primer y segundo orden.

Page 77
Figura 85. Prueba N.4- Funciones de Transferencia
11.5. Prueba N.5. Respuesta de los Sistemas a seal paso en

Ciclo de enfriamiento.
El inicio de la Prueba se presenta con el fluido de servicio a su mxima temperatura, con el
fin de evaluar el comportamiento debido a la etapa de enfriamiento del fluido de proceso.
Tiempo de la Prueba:2709 segundos
Figura 86. Prueba N.5- Respuesta del ciclo de enfriamiento a seal tipo Paso
Resultados: Se observa la tendencia de todas las temperaturas a llegar a un punto de

equilibrio, independientemente de si son del ciclo de servicio o enfriamiento.
Page 78
A continuacin se muestra el anlisis de la funcin de transferencia de las
temperaturas de T4 vs T1 , el cual representa el comportamiento del fluido caliente al
pasar a travs del intercambiador principal, logrando bajar la temperatura debido a la
circulacin de agua fra por el otro circuito.
Figura 87. Prueba N.5- Relacin entre temperaturas T4 y T1 para el ciclo de

calentamiento
Las funciones de tranferencia obtenidas son las siguientes:

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN. Es posible aproximar el
sistema a funciones de transferencia de primer y segundo orden.

Page 79
11.6. Prueba N.6. Respuesta de la temperatura T0 del tanque

calentador a seal de excitacin cuadrada con frecuencia
aleatoria.
Se observa el comportamiento de la temperatura del tanque calentador T0, a seal de
excitacin cuadrada.
Figura 89. Prueba N.6- Respuesta de la seal T0 a seal cuadrada con

frecuencia aleatoria
Resultados: Se observa un tiempo muerto de alrededor de 2900 segundos, el cual puede ser
considerado como un retardo. La Prueba fue detenida debido a alta temperatura que podra
debilitar la integridad de la planta.

Page 80

orden.
11.7. Prueba N.7. Respuesta de los Sistemas a seal cuadrada

con frecuencia aleatoria en ciclo de enfriamiento.
El inicio de la Prueba se presenta con el fluido de servicio a su mxima temperatura,
con el fin de evaluar el comportamiento debido a la etapa de enfriamiento del fluido
de proceso.
Page 81
Figura 92. Respuesta del ciclo de enfriamiento a seal cuadrada con

frecuencia aleatoria
Resultados: Se observa la tendencia de todas las temperaturas a llegar a un punto de

equilibrio, independientemente de si son del ciclo de servicio o enfriamiento.
11.8. Prueba N.8. Respuesta de la temperatura de salida del

enfriador T3 a seal paso.
Se observa la respuesta de la temperatura de salida del sistema de enfriamiento al ser
excitado por una seal paso..
Figura 93. Prueba N.8- Respuesta de la temperatura T3 a seal tipo paso

para el ciclo de enfriamiento

Page 82
Resultados: Se observa que no hay presencia de tiempo muerto debido a que el

fluido se encuentra circulando en todo momento de la Prueba.
Identificacin.

orden.
11.8.1. Validacion.
Se valida el sistema con la funcin de transferencia de segundo orden.
Page 83

Page 84
12.
Conclusiones
1. Se acondicion la planta de transferencia de calor del grupo de investigacin

integra, con el fin de que sea apta para la manipulacin del usuario y que
operativamente cumpla con los requerimientos para servir como objeto de estudio
de los estudiantes de ingeniera en Control de la Universidad Francisco Jos de
Caldas, Facultad Tecnolgica.
2. Se obtuvieron los diferentes modelos que permiten describir el modelo de la planta,
mediante el uso de herramientas de software aplicado como lo son LABVIEW Y
MATLAB.
3. Se generan las guas de laboratorio con el fin de dar una pauta a los estudiantes de la
Universidad, para comprender y desarrollar los diferentes mtodos y modelos de la
planta de transferencia de calor y que mejoren sus conocimientos acerca del tema,
mediante las herramientas de software dispuestas para ello.
4. Se evidencia que por ser una planta para fines didcticos tiene varios lmites de
operacin que deben ser respetados, con el fin de que las prcticas no generen un
desgaste y disminucin de la vida til de los materiales con las que fue elaborada.
5. Los datos obtenidos y el desarrollo generado estn afectados diversos factores como
errores en la medicin, inexactitud de los instrumentos de medida y errores de tipo
humano, los cuales pueden afectar los resultados finales.
6. Se evidencia que los modelos obtenidos mediante herramientas de software son
muy tiles para comprender el funcionamiento de diversos sistemas, para este caso
sistema trmicos y de flujo, y que son herramientas fundamentales en el desarrollo
del conocimiento y avance de la tecnologa.
7. Se encuentra que en ocasiones los modelos ms simples son los que mejor describen
las propiedades de un sistema y que van de la mano con el objetivo principal con el
que sean enfocadas las herramientas de identificacin.

Page 85
8. Se evidenci que existen varios mtodos de identificacin y diversos modelos

descritos para diferentes aplicaciones no slo en la industria, y que pueden ser muy
tiles para lograr los objetivos planteados
13.
Bibliografa
Amercool Incorporate. (2003). Basics of Air cooled Heat Exchangers. Obtenido

de http://www.onsitepowerinc.com/documents/supplierDocs/amercool/Basics
%20of%20Air%20cooled%20Heat%20Exchangers%20rev1.pdf
Close, C. M., Frederick, D. H., & Newell, J. C. (2002). Modeling and Anaysis
Systems. Third Edition.
Flores, A. T. (7 de Agosto de 2002). Modeling of a Dynamic Countercurrent

Tubular Heat. Recuperado el 2012, de
http://200.13.98.241/~javier/lab.control/labcontrolP08/model.heat.pdf
Grio, R. (1997). Contribucin a la identificacin de sistemas dinamicos

mediante metodos conexionistas. Catalua.
Lpez Guilln, M. E. (2008). Identificacin de Sistemas. Aplicacin a un motor

de continua.
Lung, L. (1987). System Identification. Theory for the User. New Jersey: Prentice
Hall.
Lung, L., & Glad, T. (1994). Modeling of Dynamic Systems. New Jersey: Prentice
Hall.
MathWorks Inc. (2012). System Identification Toolbox. Natick: MathWorks Inc.
National Instruments Inc. (2006). LabVIEW system Identification Toolkit User

manual. National Instruments.
Page 86
Nelles, O. (2001). Nonlinear Systems Identification. Germany: Springer.
14.
Anexos
Resumen de Especificaciones- tarjeta de Adquisicin de datos NI DAQ 6008

General
Producto
USB-6008
Familia de Productos
DAQ Multifuncin
Formato Fsico
USB
Nmero de Parte
779051-01
Sistema Operativo/Objetivo
Windows , Linux , Mac OS , Pocket PC
Familia de Productos DAQ
Serie B
Tipos de Medida
Voltaje
Compatibilidad con RoHS
Entrada Analgica
Canales
4,8
Canales de una sola terminal
Canales Diferenciales
Resolucin
12 bits
Velocidad de Muestreo
10 kS/s
Rendimiento (Todos los Canales)
10 kS/s
Mx. Voltaje de Entrada Analgica
10 V
Rango de Voltaje Mximo
-10 V , 10 V
Precisin Mxima del Rango de Voltaje
138 mV
Rango de Voltaje Mnimo
-1 V , 1 V
Mnima Precisin del Rango de Voltaje
37.5 mV
Nmero de Rangos
Muestreo Simultneo
No
Memoria Interna
512 B
Salida Analgica

Page 87

General
Canales
Resolucin
12 bits
Mx. Voltaje de Entrada Analgica
5V
Rango de Voltaje Mximo
0V,5V
Precisin Mxima del Rango de Voltaje
7 mV
Rango de Voltaje Mnimo
0V,5V
Mnima Precisin del Rango de Voltaje
7 Mv
Razn de Actualizacin
150 S/s
Capacidad de Corriente Simple
5 mA
Capacidad de Corriente Total
10 mA
E/S Digital
Canales Bidireccionales
12
Canales de Entrada nicamente
Canales de Salida nicamente
Nmero de Canales
0 , 12
Temporizacin
Software
Niveles Lgicos
TTL
Entrada de Flujo de Corriente
Sourcing , Sinking
Salida de Flujo de Corriente
Sinking , Sourcing
Filtros de Entrada Programables
No
Soporta Estados de Encendido Programables?
No
Capacidad de Corriente Simple
8.5 mA
Capacidad de Corriente Total
102 mA
Temporizador Watchdog
No
Soporta Protocolo de Sincronizacin para E/S?
No
Soporta E/S de Patrones?
No
Mximo Rango de Entrada
0V,5V
Mximo Rango de Salida
0V,5V
Contadores/Temporizadores

Page 88

General
Nmero de Contadores/Temporizadores
Operaciones a Bfer
No
Eliminacin de Rebotes
No
Sincronizacin GPS
No
Rango Mximo
0V,5V
Frecuencia Mxima de la Fuente
5 MHz
Generacin de Pulso
No
Resolucin
32 bits
Estabilidad de Tiempo
50 ppm
Niveles Lgicos
TTL
Especificaciones Fsicas
Longitud
8.51 cm
Ancho
8.18 cm
Altura
2.31 cm
Conector de E/S
Terminales de tornillo
Temporizacin/Disparo/Sincronizacin
Disparo
Digital
Bus de Sincronizacin (RTSI)
No

Page 89
GUIA PRCTICA IDENTIFICACION DE PLANTA TERMICA
OBJETIVOS:
El objetivo de esta gua es brindar al estudiante de cursos de electrnica e
ingeniera en control los pasos necesarios para identificar la planta trmica
mediante la toma de datos que representan las dinmicas de la planta, dicha
identificacin se lleva a cabo mediante el software de simulacin MATLAB
MATERIALES:
tarjeta de adquisicin compatible con LabVIEW

protoboard
PC con software LabVIEW y MATLAB
PROCEDIMIENTOS
1. Toma de datos con el software LabVIEW
2. Identificacin con el software MATLAB

Page 90
1-Toma de datos con el software LabVIEW

Una vez conectado la tarjeta de adquisicin de datos adecuadamente
procedemos a abrir el programa DAQ de registro de datos hecho en
LabVIEW este programa se encuentra en la carpeta PLANTA TERMICA
como se muestra en la Figura1.
Figura 1
Al ejecutar el archivo podemos ver el File-Path para todos los datos
escogemos el archivo en donde queremos guardar los datos obtenidos
puede ser un archivo tipo block de notas, txt o Excel, podemos ver el
aspecto del programa en la Figura 2.

Page 91
Figura 2
Corremos el programa mediante el botn Run ubicado en la parte
superior izquierda podemos observarlo en la Figura3, todos los datos
sern grabados en sus respectivos archivos cuando finalicemos la toma
de datos le damos Stop al programa Figura 4.
Figura 3
Figura 4
2-Identificacion con el software MATLAB

Page 92
Primero ejecutamos el software MATLAB y llamamos los datos al

Workspace como se observa en la Figura 5 preferiblemente los
renombramos como entrada y salida respectivamente en la Figura 6 se
observa el Workspace despus de llamar los datos.
Figura 5
Figura 6
Despus ejecutamos en el Command Window de MATLAB la instruccin
ident como se observa en la Figura 7.

Page 93
Figura 7
Se nos abre la herramienta System Identification Tool como observamos

en la Figura 8

Page 94
Figura 8
En la parte superior izquierda le damos Import data y escogemos la
opcin Time domain data como se muestra en la Figura 9
Figura 9
Aparece el cuadro de la Figura 10 lo configuramos de la siguiente
manera.

Page 95
Figura 10
Le damos en import , nos aparecen los datos importados (Figura 11)si
queremos ver la grafica le damos en Time plot(Figura 12).
Figura 11

Page 96
Figura 12
Procedemos a identificar le damos en la pestaa Estimate en la opcin de
Process models como se ve en Figura 13.
Figura 13

Page 97
Nos sale la siguiente ventana le damos en la opcin Estimate(Figura 14) en

donde nos estima el modelo y nos valida podemos ver en la Figura 15 la
validacin del modelo estimado.
Figura 14
Figura 15
Page 98
Para ver nuestro modelo le damos click derecho en el icono del modelo
calculado (Figura 16) en la ventana del System Identification Tool , nos sale
la ventana mostrada en la Figura 17 en donde nos muestra el modelo y

sus constantes.
Figura 16
Figura 17
Page 99

Tesis Final 6 Ingenieria Electronica

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MODELADO DE PLANTA DE TRANSFERENCIA DE CALOR

CON PROPSITO DIDCTICO PARA EL GRUPO DE INVESTIGACIN INTEGRA

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS

MODELADO DE PLANTA DE TRANSFERENCIA DE CALOR

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOS DE CALDAS

Bogot, 16 de Agosto de 2012

Al director del proyecto el Ingeniero ALFREDO CHACN por su colaboracin, apoyo y

Breve introduccin a los intercambiadores de calor---------------------------------------------16

Tipos de intercambiadores de calor.----------------------------------------------16

Intercambiadores enfriados por aire.---------------------------------------------17

Intercambiadores de casco y tubo.------------------------------------------------17

Conceptos de Identificacin de sistemas----------------------------------------19

Tipos de modelos paramtricos-------------------------------------------------21

Mtodos para el ajuste de parmetros-------------------------------------------------24

Errores de prediccin o residuos de un modelo---------------------------------------24

Consideraciones prcticas sobre identificacin--------------------------------26

De la obtencin de los datos-----------------------------------------------------------27

Eleccin de las seales a medir--------------------------------------------------------27

Eleccin del tipo de entrada/s---------------------------------------------------------27

Diseo de las seales de excitacin de Sistemas------------------------------------------------28

Seales de excitacin ms habituales-------------------------------------------------28

Eleccin del periodo de muestreo-----------------------------------------------------31

Eleccin del nmero de muestras a tomar--------------------------------------------32

Del pre-tratamiento de los datos-------------------------------------------------------32

Eliminacin de perturbaciones de alta frecuencia------------------------------------33

De la validacin del modelo-----------------------------------------------------------33

Modelado termodinmico de los sistemas de intercambio de calor-----------------------------34

Modelado del tanque calentador.--------------------------------------------------34

Modelado del intercambiador de calor enfriado por aire (radiador)-----37

Modelado de un intercambiador de tubo- carcaza.---------------------------38

Desarrollo del sistema de adquisicin, visualizacin y almacenamiento-----------------------40

Software de adquisicin de datos.-------------------------------------------------40

Enfoques y objeto de la caracterizacin de la planta.-------------------------------------------42

Planta Intercambiadora de calor del grupo de investigacin INTEGRA.-----------------------45

Desarrollo de la identificacin. Enfoque Directo.--------------------------------------------46

Desarrollo del experimento-------------------------------------------------------47

10.2. Respuesta de la temperatura de salida del calentador T4, a seal de

10.4. Identificacin ciclo de calentamiento con salida T1 y tomando el ciclo

Desarrollo de identificacin. Pruebas adicionales.--------------------------------------------68

Prueba N.1. Sistemas encendidos.--------------------------------------------71

Prueba N.2. Respuesta del flujo a seal Paso------------------------------72

Prueba N.3. Respuesta del flujo a seal Cuadrada-----------------------73

Prueba N.4. Respuesta del tanque calentador a seal Paso----------75

11.5. Prueba N.5. Respuesta de los Sistemas a seal paso en Ciclo de

11.6. Prueba N.6. Respuesta de la temperatura T0 del tanque calentador a

11.7. Prueba N.7. Respuesta de los Sistemas a seal cuadrada con

MODELADO DE PLANTA DE TRANSFERENCIA DE CALOR

Figura 1. Intercambiador enfriado por aire........................................................17

Figura 26. Seal PSRB generada en Labview....................................................49

Figura 52. Diagrama de bloques de la prueba.................................................................60

Figura 79. Prueba N.3- Respuesta del flujo a seal Cuadrada.........................74

MODELADO DE PLANTA DE TRANSFERENCIA DE CALOR

El proyecto MODELADO DE PLANTA DE TRANSFERENCIA DE CALOR CON

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Un Intercambiador de Calor es un equipo utilizado para enfriar un fluido que est ms