Controlador 5550 PDF

Allen-Bradley
Controlador
Logix5550
(No. de Cat. 1756-L1, -L1Mx)
Manual de
referencia del
conjunto de
instrucciones
de control de
movimiento
Instruccin:
ABS
ACS
ADD
AFI
AND
ASN
ATN
AVE
BRK
BSL
BSR
BTD
BTR (tipo MSG)
BTW (tipo MSG)
CLR
CMP
COP
COS
CPT
CTD
CTU
DDT
DEG
DIV
DTR
EQU
FAL
FBC
FFL
FFU
FLL
FOR
FRD
FSC
GEQ
GRT
GSV
JMP
JSR
LBL
Pgina:
Instruccin:
LEQ
LES
LFL
LFU
LIM
LN
LOG
MAAT
MAHD
MAFR
MAG
MAH
MAJ
MAM
MAPC
MAR
MAS
MASD
MASR
MATC
MAW
MCCP
MCD
MCR
MDF
MDO
MDR
MDW
MEQ
MGPS
MGS
MGSD
MGSP
MGSR
MOD
MOV
MRAT
MRHD
MRP
MSF
Pgina:
6-2
6-9
2-26
3-22
3-7
3-12
3-17
3-37
5-8
3-2
2-12
2-16
3-42
5-2
3-34
3-27
5-12
2-23
2-19
5-12
5-5
4-6
4-2
4-10
4-17
4-14
6-5
6-12
3-31
2-8
Instruccin:
MSG
MSO
MUL
MVM
NEG
NEQ
NOP
NOT
ONS
OR
OSF
OSR
OTE
OTL
OTU
PID
RAD
RES
RET
RTO
SBR
SIN
SQI
SQL
SQO
SQR
SRT
SSV
STD
SUB
TAN
TND
TOD
TOF
TON
TRUN
UID
UIE
XIC
XIO
XOR
Pgina:
2-4
Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999
Resumen de cambios
Introduccin
Esta versin del documento contiene nueva informacin actualizada.
Informacin actualizada
Este documento se ha actualizado completamente. Los cambios

principales son:
Nueva instruccin de control de movimiento Perfil Cam para clculo de movimiento (MCCP)
Nueva instruccin de control de movimiento Cam de posicin de

motion axis (MAPC)
Nueva instruccin de control de movimiento Cam de tiempo de

motion axis (MATC)
Se han aadido nuevos cdigos de error y nuevas estructuras al

Apndice A
iii
Notas:
Contenido
Cmo usar este manual
Prefacio
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Quin debe usar este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-1
Propsito de este manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Convenciones y trminos afines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Establecer y restablecer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-2
Condicin de rengln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . P-3
Conceptos de control de
movimiento
Captulo 1
Instrucciones de estado de
movimiento
Captulo 2
Instrucciones que producen

movimiento
Captulo 3
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
Cmo usar los parmetros de control de movimiento . . . 1-2
Descripcin de los parmetros de estado y
configuracin de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Cmo modificar los parmetros de configuracin
de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2
Descripcin de la forma de ejecucin de las
instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Instrucciones de tipo inmediato . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3
Instrucciones de tipo mensaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4
Instrucciones de tipo proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6
Cmo usar la estructura de instruccin de control de
movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-8
Cdigos de error (.ERR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9
Estado de mensaje (.STATUS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Estado de ejecucin (.STATE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Segmento de perfil (.SEGMENT) . . . . . . . . . . . . . . . . 1-10
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
Instruccin Activar servo de movimiento (MSO) . . . . . . . 2-4
Instruccin Desactivar servo de movimiento (MSF) . . . . . 2-8
Instruccin Desactivacin de motion axis (MASD) . . . . . 2-12
Instruccin Restablecer desactivacin de motion
axis (MASR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
Instruccin Control directo del servodrive (MDO) . . . . . 2-19
Instruccin Desactivar servodrive directo de
movimiento (MDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-23
Instruccin Restablecer fallo de motion axis (MAFR) . . . 2-26
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Instruccin Paro de motion axis (MAS) . . . . . . . . . . . . . . 3-2
Instruccin Bsqueda de cero (MAH) . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
ii
Contenido
Instruccin Impulsos de motion axis (MAJ) . . . . . . . . . . 3-12

Instruccin Mover Motion Axis (MAM) . . . . . . . . . . . . . . 3-17
Instruccin Sincronismo digital de motion axis (MAG) . . 3-22
Instruccin Cambio de dinmica (MCD) . . . . . . . . . . . . 3-27
Instruccin Redefinir posicin (MRP) . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
Instruccin Perfil Cam para clculo de movimiento
(MCCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
Instruccin Cam de posicin de motion axis (MAPC) . . . 3-38
Instruccin Cam de tiempo de motion axis (MATC) . . . . 3-44
Instrucciones de grupo de ejes
Captulo 4
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
Instruccin Paro de grupo de ejes (MGS) . . . . . . . . . . . . 4-2
Instruccin Paro programado de grupo de ejes (MGPS) . . 4-6
Instruccin Desactivacin de grupo de ejes (MGSD) . . . 4-10
Instruccin Restablecer desactivacin de grupo de
ejes (MGSR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Instruccin Captura de posicin de grupo de ejes
(MGSP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
Instrucciones de evento de
movimiento
Captulo 5
Instrucciones de configuracin
de ejes
Captulo 6
Estructuras
Apndice A
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
Instruccin Habilitar control (MAW) . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
Instruccin Inhabilitar control (MDW) . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
Instruccin Habilitar registro (MAR) . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
Instruccin Inhabilitar registro (MDR) . . . . . . . . . . . . . . 5-12
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Instruccin Ajuste de axis de aplicacin de control de
movimiento (MAAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Instruccin Ajuste de axis para ejecucin de
movimiento (MRAT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Instruccin Diagnsticos de conexin para aplicacin
de control de movimiento (MAHD) . . . . . . . . . . . . . 6-9
Instruccin Diagnsticos de conexin de ejecucin de
movimiento (MRHD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
Estructura AXIS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1
Estructura MOTION_GROUP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4
Estructura MOTION_INSTRUCTION . . . . . . . . . . . . . . . . . A-5
Estructura CAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-7
Estructura CAM_PROFILE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-8
Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999
Prefacio

Introduccin
Este manual forma parte de varios documentos acerca de

ControlLogix.
Tarea/meta:
Documentos:
Instalacin del controlador y los componentes

del mismo
Logix5550 Controller Quick Start (Inicio rpido del controlador Logix5550), publicacin
1756-10.1
Logix5550 Memory Board Installation Instructions (Instrucciones de instalacin de la tarjeta de
memoria Logix5550), publicacin 1756-5.33
Uso del controlador
Logix5550 Controller User Manual (Manual del usuario del controlador Logix5550), publicacin
1756-6.5.12
Programacin de una aplicacin secuencial
Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de
instrucciones del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.4.1
Programacin de una aplicacin de control de

movimiento
Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual (Manual de referencia del conjunto de
instrucciones del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.4.3
Usted est aqu

Configuracin y comunicacin con los mdulos
de I/O digitales
Digital Modules User Manual (Manual del usuario de Mdulos digitales), publicacin
1756-6.5.8
Configuracin de los mdulos de I/O analgicos
Analog Modules User Manual (Manual del usuario de Mdulos digitales), publicacin
1756-6.5.9
Configuracin y uso de los mdulos de control

de movimiento
ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual (Manual de Configuracin e

instalacin del mdulo de control de movimiento ControlLogix), publicacin 1756-6.5.16
Informacin detallada para la programacin con ControlLogix Motion Module Programming Manual (Manual de Programacin del mdulo de
movimiento
control de movimiento ControlLogix), publicacin 1756-5.72
Seleccin e instalacin de un chasis
ControlLogix Chassis Installation Instructions (Instrucciones de instalacin del chasis

ControlLogix), publicacin 1756-5.69
Seleccin e instalacin de una fuente de

alimentacin elctrica
ControlLogix Power Supply Installation Instructions (Instrucciones de instalacin de la fuente

de alimentacin ControlLogix), publicacin 1756-5.1
Quin debe usar este manual
Este documento proporciona al programador los detalles acerca de cada

instruccin disponible para un controlador Logix5550. Usted ya debe
estar familiarizado con la manera en que el controlador Logix5550
almacena y procesa los datos.
Los usuarios sin experiencia deben leer todos los detalles acerca de
una instruccin antes de usarla. Los programadores con experiencia
pueden consultar la informacin de instrucciones para verificar los
detalles.
P-2
Propsito de este manual
Esta seccin:
Este manual proporciona informacin acerca de cada instruccin de

control de movimiento compatible con el controlador Logix5550.
Cada descripcin se presenta segn el formato siguiente.
Proporciona este tipo de informacin:
Nombre de la instruccin
identifica la instruccin
define si la instruccin es una instruccin de entrada o de salida
Descripcin
describe el uso de la instruccin

define las diferencias entre la instruccin habilitada e inhabilitada, si fuese necesario
Operandos
indica todos los operandos de la instruccin
Estructura de control
indica los bits y valores de estado de control de la instruccin, si los hay
Ejecucin
define las especificaciones acerca de cmo funciona la instruccin durante:

preescn
condicin de rengln precedente es falsa
condicin de rengln precedente es verdadera
Indicadores de estado
aritmtico
define si la instruccin afecta o no los indicadores de estado aritmtico

vea el apndice A
Condiciones de fallo
define si la instruccin genera o no fallos menores o mayores

de ser as, define el tipo y cdigo de fallo
Cdigos de error
indica y define los cdigos de error aplicables
Bits de estado
indica los bits de estado afectados, sus estados y definiciones
Ejemplo
proporciona por lo menos un ejemplo de programacin

incluye una descripcin que explica cada ejemplo
Convenciones y trminos afines
Establecer y restablecer
Este manual usa los trminos establecer y restablecer para definir el
estado de los bits (booleanos) y valores (no booleanos):
Este trmino:
Significa:
establecer
el bit est establecido en 1 (ON)

el valor est establecido en cualquier nmero que no
sea cero
restablecer
el bit est restablecido en 0 (OFF)

todos los bits en un valor estn restablecidos en 0
Una instruccin se ejecuta ms rpidamente y requiere menos

memoria si todos los operandos de la instruccin usan el mismo tipo
de datos ptimo, normalmente DIN o REAL.
P-3
Condicin de rengln
El controlador evala las instrucciones de ladder segn la condicin
de rengln que precede la instruccin (condicin de entrada de
rengln). Segn la condicin de entrada de rengln y la instruccin, el
controlador establece la condicin de rengln que sigue la instruccin
(condicin de salida de rengln), lo cual, a su vez, afecta cualquier
instruccin subsiguiente.
instruccin de entrada
condicin
de entrada
de rengln
instruccin de salida
condicin
de salida
de rengln
Si la condicin de entrada de rengln de una instruccin de entrada es

verdadera, el controlador evala la instruccin y establece la
condicin de salida de rengln segn los resultados de la instruccin.
Si la instruccin evaluada es verdadera, la condicin de entrada de
rengln es verdadera; si la instruccin evaluada es falsa, la condicin
de salida de rengln es falsa.
P-4
Notas:
Captulo
Conceptos de control de movimiento

Introduccin
Este captulo describe los conceptos comunes para todas las

instrucciones de control de movimiento. Este captulo incluye:
Para obtener informacin acerca de:
Vea la pgina:
Cmo usar los parmetros de control de movimiento
1-2
Forma de ejecucin de las instrucciones
1-3
La estructura MOTION_INSTRUCTION y los miembros de la

misma
1-8
El conjunto de instrucciones de control de movimiento consta de

cinco grupos de instrucciones:
Grupo:
Para obtener ms informacin, vea:
Instrucciones de estado de movimiento
Captulo 2
Instrucciones que producen movimiento
Captulo 3
Captulo 4
Instrucciones de eventos de movimiento
Captulo 5
Instrucciones de configuracin de ejes
Captulo 6
Estas instrucciones tienen efecto en uno o ms ejes. Usted debe

identificar y configurar los ejes antes de usarlos. Vea el documento
ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual
(Manual de instalacin y configuracin del mdulo de movimiento
ControlLogix, publicacin 1756-6.5.16 para obtener ms
informacin acerca de cmo configurar los ejes.
1-2
Cmo usar los parmetros de

control de movimiento
Descripcin de los parmetros de estado y configuracin de

ejes
Hay dos mtodos que le permiten leer los parmetros de estado y
configuracin de ejes en el programa ladder.
Mtodo
Ejemplo
Acceso directo a las estructuras

MOTION_GROUP y AXIS
Uso de la instruccin GSV
fallos de eje
estado de movimiento
estado de servo
posicin real
posicin de comando
velocidad real
Para obtener ms
informacin
Vea las estructuras del
apndice A
Vea el Logix5550
Controller Instruction Set
Reference Manual
(Manual de referencia
del conjunto de
instrucciones estndar
del controlador
Logix5550). (Publicacin
1756-6.4.1)
Cmo modificar los parmetros de configuracin de ejes

En el programa ladder, se pueden modificar los parmetros de
configuracin de ejes usando la instruccin SSV. Por ejemplo, se
pueden cambiar la ganancia del lazo de posicin, la ganancia del lazo
de velocidad y los lmites de corriente dentro del programa.
Vea el documento Logix5550 Controller Instruction Set Reference
Manual (Manual de referencia del conjunto de instrucciones
estndar del controlador Logix5550), publicacin 1756-6.4.1 para
obtener ms informacin acerca de la instruccin SSV.
Vea el documento ControlLogix Motion Module Setup and
Configuration Manual (Manual de instalacin y configuracin del
mdulo de movimiento ControlLogix, publicacin 1756-6.5.16 para
obtener ms informacin acerca de las instrucciones de control de
movimiento y cmo crear programas de aplicacin.
Descripcin de la forma de
ejecucin de las instrucciones
1-3
Las instrucciones de control de movimiento usan tres tipos de

secuencias de ejecucin:
Tipo de
ejecucin:
Descripcin:
Vea la
pgina:
Inmediata
La instruccin se completa durante un escn.
1-3
Mensaje
La instruccin se completa durante varios escanes puesto 1-4

que la instruccin enva mensajes al servomdulo.
Proceso
La instruccin puede tomar una cantidad de tiempo

indefinida para completarse.
1-6
Instrucciones de tipo inmediato

Las instrucciones de control de movimiento de tipo inmediato se
ejecutan hasta completarse durante un escn. Si el controlador detecta
un error durante la ejecucin de estas instrucciones, el bit de estado
de error establece los bits y la operacin se termina.
Ejemplos de las instrucciones de tipo inmediato incluyen la:
Instruccin de cambio de dinmica (MCD)
Instruccin de captura de posicin de un grupo de ejes (MGSP)
Las instrucciones inmediatas funcionan as:

1. Cuando el rengln que contiene la instruccin de control de movimiento se hace verdadero, el controlador:
Establece el bit de habilitacin (.EN).
Restablece el bit de efectuado (.DN).
Restablece el bit de error (.ER).
El controlador ejecuta la instruccin por completo.

2.
Si el controlador:
Entonces:
No detecta un error cuando se ejecuta la

instruccin
El controlador establece el bit .DN.
Detecta un error cuando se ejecuta la

instruccin
El controlador establece el bit .ER y

almacena un cdigo de error en la
estructura de control.
3. La prxima vez que el rengln se hace falso y despus del

establecimiento del bit .DN o .ER, el controlador restablece el bit
.EN.
1-4
4. El controlador puede ejecutar la instruccin nuevamente cuando

el rengln se hace verdadero.
.EN
.DN
.ER
Rengln de Rengln de Rengln de Rengln de
escn
escn
escn
escn
falso
verdadero
verdadero verdadero
41384
Instrucciones de tipo mensaje

Las instrucciones de control de movimiento de tipo mensaje envan
uno o ms mensajes al servomdulo.
Ejemplos de las instrucciones de tipo mensaje incluyen la:
Instruccin de control directo del servodrive (MDO)
Instruccin de redefinir posicin (MRP)
Las instrucciones de tipo mensaje funcionan as:

2. El controlador comienza a ejecutar la instruccin configurando

una solicitud de mensaje al servomdulo.
El resto de la instruccin se ejecuta en paralelo con el escn del
programa.
3. El controlador verifica si el servomdulo est listo para recibir un
nuevo mensaje.
4. El controlador coloca los resultados de la verificacin en la
palabra de estado de mensaje de la estructura de control.
1-5
5. Cuando el mdulo est listo, el controlador construye y transmite

el mensaje al mdulo.
Este proceso se puede repetir varias veces si la instruccin
requiere mltiples mensajes.
6.
Si el controlador:
Entonces:
No detecta un error cuando se ejecuta

la instruccin
El controlador establece el bit .DN si se

han completado todos los mensajes al
mdulo.
Detecta un error cuando se ejecuta la

instruccin
El controlador establece el bit .ER y

almacena un cdigo de error en la

.EN.
8. El controlador puede ejecutar la instruccin nuevamente cuando
el rengln se hace verdadero.
.EN
.DN
.ER
Rengln de Rengln de Ejecucin Rengln de Rengln de
escn
completada escn
escn
escn
falso
falso
verdadero
verdadero
41385
1-6
Instrucciones de tipo proceso

Las instrucciones de control de movimiento de tipo proceso inician
procesos de control de movimiento que pueden tardar un tiempo
indefinido para completarse.
Ejemplos de las instrucciones de tipo proceso incluyen la:
Instruccin de habilitar registro (MAW)
Instruccin de mover el eje (MAM)
Las instrucciones de tipo proceso funcionan as:

Restablece el bit de proceso concluido (.PC).
2. El controlador inicia el proceso de control de movimiento.

3.
Si:
Entonces el controlador:
El controlador no detecta un error cuando

se ejecuta la instruccin
El controlador detecta un error cuando se

ejecuta la instruccin
Establece el bit .DN.

Establece el bit en proceso (.IP).
Establece el bit .ER.
Almacena el cdigo de error en la
El controlador detecta otra ocurrencia de Restablece el bit .PI para dicha

la instruccin de control de movimiento ocurrencia.
El proceso de control de movimiento
Establece el bit .DN.
llega al punto donde la instruccin puede Nota: Para algunas instrucciones
volver a ejecutarse.
de tipo proceso, tales
como MAM, esto ocurrir
durante el primer escn.
Para otras instrucciones,
tales como MAH, el bit .DN
no se establecer hasta
que se complete la
bsqueda de cero.
Ocurre uno de los eventos siguientes
Restablece el bit .IP.
durante el proceso de control de
movimiento:
El proceso de control de movimiento
se completa
Otra ocurrencia de la instruccin se
ejecuta
Otra instruccin detiene el proceso
de control de movimiento
Un fallo de movimiento detiene el
proceso de control de movimiento
1-7
4. Una vez concluido el inicio del proceso de control de

movimiento, el escn de programa puede continuar.
El resto de la instruccin y el proceso de control continan en
paralelo con el escn del programa.
.EN.
6. La instruccin puede ejecutarse nuevamente cuando el rengln se
hace verdadero.
.EN
.DN
.ER
.IP
.PC
Rengln de Rengln de Ejecucin Rengln de Proceso
escn
completada escn
concluido
escn
falso
falso
verdadero
41385
1-8
Cmo usar la estructura de

instruccin de control de
movimiento
El controlador usa la estructura MOTION_INSTRUCTION para

almacenar informacin de estado durante la ejecucin de las instrucciones
de control de movimiento. Cada instruccin de control de movimiento
tiene un operando que requiere una estructura de instruccin de control de
movimiento. Defina una estructura nica de instruccin de control de
movimiento para cada instruccin de control de movimiento usada.
La estructura de instruccin de control de movimiento aparece a
continuacin:
estructura MOTION_INSTRUCTION
nmero de bit
31 30 29 28 27 26
EN
.DECEL
16 15
.ACCEL
1 0
DN ER IP PC
cdigo de error (.ERR) (16 bits)
estado de mensaje
(.STATUS) (8 bits)
estado de ejecucin
(.STATE) (8 bits)
SEGMENT
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL
El bit de habilitacin indica que la instruccin est

habilitada (la condicin de rengln de entrada y la
condicin de rengln de salida son verdaderas).
.DN
BOOL
El bit de efectuado indica que se han completado todos

los clculos y los mensajes (si los hay).
.ER
BOOL
El bit de error indica cundo se utiliza la instruccin de

forma no vlida.
.IP
BOOL
El bit en proceso indica que se est ejecutando un proceso.
.PC
BOOL
El bit de proceso concluido indica que la operacin se ha

completado.
Nota: El bit .DN se establece despus
que una instruccin ha concluido la
ejecucin. El bit .PC se establece
cuando el proceso iniciado se ha
completado.
.ACCEL
BOOL
El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para

la instruccin individual a la que se encuentra asociado,
como impulso, movimiento o sincronismo digital.
.DECEL
BOOL
El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la

instruccin individual a la que se encuentra asociado,
como impulso, movimiento o sincronismo digital.
.ERR
INT
El valor de error contiene el cdigo de error asociado con

una funcin de movimiento. Vea la pgina 1-8.
.STATUS
SINT
El valor de estado de mensaje indica la condicin de

estado de cualquier mensaje asociado con la funcin de
movimiento. Vea la pgina 1-10.
.STATE
SINT
El valor de estado de ejecucin monitoriza el

estado de ejecucin de una funcin. Muchas
funciones de movimiento cuentan con varios
pasos y este valor monitoriza dichos pasos. Vea la
pgina 1-10.
.SEGMENT
DINT
Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el

punto siguiente, ste sin incluir. Una instruccin .SEGMENT
ofrece la posicin relativa por nmero de segmento
mientras se ejecuta un posicionado por tablas.
Descripcin:
1-9
Cdigos de error (.ERR)

Cdigo de
error:
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
Mensaje de error:
Descripcin:
Execution Collision (Colisin de

ejecuciones)
La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia

de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un
mensaje sin verificar el bit .DN de la instruccin anterior.
La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin
cerrado.
La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulacin que
no est cerrado.
El servodrive del eje est habilitado.
Servo On State Error (Error de

estado servo activado)
Servo Off State Error (Error de
estado servo desactivado)
Drive On State Error (Error de
estado de servodrive activado)
Shutdown State Error (Error del
estado de desactivacin)
Illegal Axis Type (Tipo de eje no
vlido)
Overtravel Condition (Condicin de
fin de carrera)
Master Axis Conflict (Conflicto con
el eje maestro)
Axis Not Configured (Eje no
configurado)
Servo Message Failure (Fallo de
mensajes al servomdulo)
Parameter Out Of Range
(Parmetro fuera de rango)
Tune Process Error (Error del
proceso de ajuste)
Test Process Error (Error del
proceso de prueba)
Home In Process Error (Error de
comando Home)
Axis Mode Not Rotary (Eje en modo
no rotativo)
Axis Type Unused (Tipo de eje no
utilizado)
Group Not Synchronized (Grupo no
sincronizado)
Axis In Faulted State (Fallo en Axis)
Axis In Motion (Axis en movimiento)
Illegal Dynamic Change (Cambio
dinmico no vlido)
Illegal AC Mode Op (Modo op AC no
vlido)
Illegal Instruction (Instruccin no vlida)
Illegal CAM Length (Longitud
de ARRAY no vlido)
Illegal CAM Profile Length
(Longitud de ARRAY no vlido)
Illegal CAM Type (Tipo de
ARRAY no vlido)
Illegal CAM Order (Orden de
ARRAY no vlido)
CAM Profile Being Calculated
(Calculando perfil de ARRAY)
CAM Profile Being Used (Usando
perfil de ARRAY)
CAM Profile Not Calculated (Perfil
de ARRAY no calculado)
El eje est desactivado.

El tipo de eje configurado no es correcto.
La instruccin intent ejecutarse en una direccin que empeora la
condicin de sobrecarrera actual.
La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje esclavo.
El eje no est configurado.
El envo de mensajes al servomdulo entr en fallo.
La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera
de rango.
La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a un
error en la instruccin de ejecucin de ajuste.
La instruccin no puede aplicar los parmetros diagnsticos debido a un
error en la instruccin de ejecucin de la prueba de diagnstico.
La instruccin intent ejecutarse mientras est activa la
bsqueda cero.
La instruccin intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no
configurado para la operacin rotativa.
El tipo de eje est configurado como no usado.
El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa
puede ser un servomdulo mal configurado.
El eje est en el estado de fallo.
El grupo est en el estado de fallo.
Se intent ejecutar una instruccin MSO (activar servo) o MAH (bsqueda de
cero) mientras el eje estaba en movimiento.
Una instruccin intent realizar un cambio no vlido de dinmica.
El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ,
MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el controlador
estaba en el modo prueba.
Intent ejecutar una instruccin que no es correcta.
La longitud del array no es correcta.
Tiene un tipo de segmento no vlido.
Tiene un orden de elementos no vlido.
Intent ejecutar un perfil de array mientras se estaba
calculando.
El registro de perfil de array que intent ejecutar est en uso.
El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha
calculado.
1-10
Estado de mensaje (.STATUS)

Estado de
mensaje:
Descripcin:
0x0
El mensaje tuvo xito.
0x1
El mdulo est procesando otro mensaje.
0x2
El mdulo espera una respuesta de un mensaje anterior.
0x3
La respuesta a un mensaje ha entrado en fallo.
0x4
El mdulo no est listo para enviar mensajes.
Estado de ejecucin (.STATE)

El estado de ejecucin siempre est establecido en 0 cuando el
controlador establece el bit .EN para una instruccin de control de
movimiento. Otros estados de ejecucin dependen de la instruccin de
control de movimiento.
Segmento de perfil (.SEGMENT)

Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto
siguiente, ste sin incluir. Una instruccin .SEGMENT ofrece la
posicin relativa por nmero de segmento mientras se ejecuta un
posicionado por tablas.
Captulo

(MSO, MSF, MASD, MASR, MDO,MDF, MAFR)
!
Introduccin
ATENCIN: Los tag usados para el atributo de

control de movimiento de las instrucciones se deben
usar una sola vez. El reuso del atributo de control de
movimiento en otras instrucciones pueden causar una
operacin inesperada de las variables de control.
Las instrucciones de control de estado de movimiento controlan o

cambian directamente los estados de operacin de un eje. Las
instrucciones de estado de movimiento son:
Si usted desea:
Use esta instruccin: Vea la pgina:
Habilitar el servodrive y activar el lazo

del servoeje.
MSO
2-4
Inhabilitar el servodrive y desactivar el

lazo del servoeje.
MSF
2-8
Forzar un eje en el estado de

interrupcin de operacin. Cuando el
eje est en estado de desactivacin de
operacin, el controlador bloquear
las instrucciones que inician el
movimiento del eje.
MASD
2-11
Cambiar un eje de un estado de

desactivacin existente a una tensin
de eje listo. Si se eliminan del estado
de desactivacin todos los ejes de un
servomdulo como resultado de esta
instruccin, se cerrarn los contactos
de rel OK para el mdulo.
MASR
2-16
Habilitar el servodrive y establecer el

voltaje de salida del servo de un eje.
MDO
2-19
Desactivar el servodrive y establecer

el voltaje de salida del servo al voltaje
de offset de salida.
MDF
2-23
Borrar todos los fallos de movimiento

para un eje.
MAFR
2-26
2-2
Los cinco estados de operacin de un eje son:

Estado de operacin: Descripcin:
Eje listo
Este es el estado de encendido normal del eje.

En este estado:
la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo no
est activa.
la accin del servo est inhabilitada.
no hay presentes fallos del servo.
Control de servodrive
directo
Esta tensin permite que el DAC del servomdulo controle un

servodrive externo.
En este estado:
la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo
est activa.
la accin del servo de posicin est inhabilitada.
Control del servo
Esta tensin permite que el servomdulo realice un movimiento

de lazo cerrado.
En este estado:
la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo
est activa.
la accin del servo est habilitada.
el eje est obligado a mantener la posicin del servo
ordenada.
Eje en fallo
En este estado de operacin, hay presente un fallo del servo y el

estado de la salida de habilitacin del servodrive, la accin del
servo y la condicin del contacto OK dependen de los fallos y las
acciones de fallo que estn presentes.
Desactivacin
Esta tensin permite que los contactos de rel OK abran un

conjunto de contactos en la cadena de paro de emergencia de
la fuente de alimentacin elctrica del servodrive.
En este estado:
la salida de habilitacin del servodrive del servomdulo no
est activa.
el contacto OK est abierto.
2-3
Para determinar el estado del eje, se puede observar los indicadores

LED DRIVE y FDBK en el servomdulo.
Importante: Si los indicadores LED DRIVE y FDBK no se iluminan, el eje no est configurado.
Los siguientes indicadores LED corresponden al servoeje:
Si el indicador LED
DRIVE est:
Y el indicador LED
FDBK est:
Entonces la tensin del eje

es:
Verde parpadeante
Verde parpadeante
Eje listo
Verde fijo
Verde parpadeante
Control de servodrive directo
Verde fijo
Verde fijo
Control del servo
Rojo parpadeante o fijo

Eje en fallo
Rojo parpadeante
Verde parpadeante
Desactivacin
Los indicadores LED siguientes corresponden a un eje de slo

posicin:
Si el indicador LED
DRIVE:
Y el indicador LED
FDBK est:
Entonces la tensin del eje

es:
No se ilumina
Verde parpadeante
Eje listo
No se ilumina
Eje en fallo
2-4
Instruccin Activar servo de

movimiento (MSO)
La instruccin MSO es una instruccin de salida. Use la instruccin

MSO para habilitar el servodrive y activar el lazo del servoeje. Un uso
comn para esta instruccin es la activacin de un lazo del servoeje
como preparacin para ordenar el movimiento.
La instruccin MSO usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MSO, configure el eje como servoeje.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
estructura de control de movimiento
Estructura MOTION_INSTRUCTION
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece

establecido hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la
condicin de entrada de rengln.
.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin habilita la accin del servoeje.
.ER
BOOL
El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no
est configurado.
Descripcin:
2-5
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn
El bit .EN se restablece.

El bit .DN se restablece.
El bit .ER se restablece.
La condicin de salida de rengln est establecida como falsa.
la condicin de entrada de rengln es falsa
El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es
afectado .
El bit .DN no es afectado .
El bit .DN no es afectado .
la condicin de entrada de rengln es verdadera
examine el bit .EN
bit .EN = 0
el bit .EN est establecido
bit .EN = 1
el bit .EN permanece
establecido
la condicin de salida de
rengln permanece
establecida como verdadera
detecta la
instruccin un
error?

establecido
el bit .DN permanece
restablecido
el bit .ER est establecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
la condicin de salida de rengln se
establece como verdadera
el procesamiento funciona hasta completarse en la
task de control de movimiento
establecido
el bit .DN se establece
s
se complet la
el bit .ER permanece
funcin?
restablecido
rengln no es afectada
no
el bit .EN permanece establecido

el bit .DN permanece restablecido
el bit .ER permanece restablecido
la condicin de salida de rengln no
es afectada
Indicadores de estado aritmtico:

Condiciones de fallo:
fin
no afectados
ninguna
2-6
Cdigos de error MSO (.ERR):

Cdigo de
error:
MSO cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Descripcin:
La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra

ocurrencia de esta instruccin. Esto puede ocurrir cuando el
servomdulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit .DN de la
instruccin anterior.
El eje no est configurado como servoeje, eje de slo posicin, ni

como eje virtual.
11
12
19
El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible

causa puede ser un servomdulo mal configurado.
20
21
22
Se intent ejecutar la instruccin mientras el eje estaba en

movimiento.
24
El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH,

MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG, MRAT o MRHD mientras el
controlador estaba en el modo prueba.
Este indicador
LED:
Cambiar a:
FDBK
Verde fijo
La accin del servo est habilitada.
DRIVE
Verde fijo
La salida de habilitacin del servodrive

est activa.
Significado:
MSO cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
ServoActStatus
Estado:
Verdadero
Significado:
DriveEnableStatus
Verdadero
El eje est en el estado de servo

activado.
El lazo de regulacin est activo.

est activa.
Ejemplo de MSO:
Cuando las instrucciones de entrada son verdaderas, el controlador habilita el

servodrive y activa el lazo del servoeje configurado por axis1.
2-7
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MSO(eje,control_movimiento);
texto ASCII
MSO eje control_movimiento
2-8
Instruccin Desactivar servo de

movimiento (MSF)
La instruccin MSF es una instruccin de salida.

Use la instruccin MSF para inhabilitar el servodrive y desactivar el
lazo del servoeje.
Importante:
Si ejecuta una instruccin mientras el eje est en

movimiento, el eje realizar por inercia un paro no
controlado.
Use la instruccin MSF para inhabilitar la accin del servo. Aunque la

accin del servo est inhabilitada, el controlador sigue monitorizando
la posicin real del eje. Cuando la accin del servo se habilita usando
la instruccin de activar servo de movimiento (MSO), el servo
mantiene la posicin.
La instruccin MSF usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MSF, configure el eje como servoeje.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
Estructura MOTION_INSTRUCTION:
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inhabilita la accin del servoeje.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
2-9
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
El bit .DN no es afectado.
El bit .ER no es afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
la condicin de salida de rengln
est establecida como verdadera
se complet la
funcin?
no

no es afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
2-10
Cdigos de error MSF (.ERR):

Cdigo de
error:
MSF cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Descripcin:

El eje no est configurado como servoeje.
11
12
19

Este indicador
LED:
Cambiar a:
FDBK
Verde parpadeante
DRIVE
Verde parpadeante

est inactiva.
Significado:
MSF cambia a los bits de estado de eje:
Nombre del bit:
Estado:
Significado:
ServoActStatus
Falso
DriveEnableStatus
Falso
La salida de habilitacin del servodrive est

inactiva.
AccelStatus
Falso
El eje no se acelera.
StoppingStatus
Falso
El eje no se detiene.
JogStatus
Falso
El eje no funciona por impulsos.
MoveStatus
Falso
El eje no se mueve.
GearingStatus
Falso
El eje no se engrana.
HomingStatus
Falso
El eje no vuelve a la bsqueda de cero.
GearingLockedStatus
Falso
El eje no se embraga para ir a una nueva

velocidad de sincronismo digital.
PositionCamStatus
Falso
El perfil de movimiento de array de posicin no

est en progreso.
TimeCamStatus
Falso
El perfil de movimiento de array de tiempo no

est en progreso.
PositionCamLockedStatus
Falso
Array de posicin se detiene y el bloqueo se

restablece.
TimeCamLockedStatus
Falso
Array de tiempo se detiene y el bloqueo se

restablece.
TuneStatus
Falso
El eje no ejecuta un proceso de ajuste.
El eje est en el estado de eje listo.

El lazo de regulacin est inactivo.

Nombre del bit:
Estado:
2-11
Significado:
TestStatus
Falso
El eje no ejecuta un proceso de prueba.
PositionCamPendingStatus
Falso
El perfil de ARRAY de posicin pendiente se ha

cancelado.
TimeCamPendingStatus
Falso
El perfil de array de tiempo pendiente se ha

cancelado.
Ejemplo de MSF:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador

inhabilita el servodrive y el lazo del servoeje configurado por axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MSF(eje control_movimiento);
texto ASCII
MSF eje control_movimiento
2-12
Instruccin Desactivacin de
motion axis (MASD)
La instruccin MASD es una instruccin de salida.

Use la instruccin MASD para forzar un eje en el estado de
desactivacin de operacin. Cuando el eje est en el estado de
desactivacin de operacin, el controlador bloquear las instrucciones
que inician el movimiento del eje.
Si un eje en el estado de desactivacin de operacin, significa que:
La accin del servo de eje est inhabilitada.
La salida de habilitacin del servodrive est inactiva.
No hay salida del servo.
Los contactos OK del servomdulo estn abiertos.
Nota: Puede usar los contactos OK para abrir los contactos que abren
la cadena de paro de emergencia (si est cableada), la cual
controla la alimentacin elctrica al sistema del servodrive.
El eje permanecer en el estado de desactivacin hasta que se ejecute
una instruccin de restablecimiento de desactivacin de movimiento
del eje (MASR) o de restablecimiento de desactivacin de grupo de
ejes (MGSR).
La instruccin MASD usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MASD, configure el eje como servoeje o eje
de slo posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin establece el eje en el estado de

desactivacin.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
2-13
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
el procesamiento contina hasta completarse en la
se complet la
funcin?
no

no es afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
2-14
Cdigos de error MASD (.ERR):

Cdigo de
error:
MASD cambia a los indicadores LED

del
servomdulo:
Descripcin:


como eje virtual.
11
12
18
19

Este indicador
LED:
Cambiar a:
FDBK
Verde parpadeante
La accin del servo est inactiva.
DRIVE
Rojo parpadeante
Significado:
La salida de habilitacin del

servodrive est inactiva.
El contacto OK est abierto.
MASD cambia a los bits de estado de

eje:
2-15
Nombre del bit:
Estado:
Significado:
ServoActStatus
Falso
DriveEnableStatus
Falso
La salida de habilitacin del servodrive est

inactiva.
ShutdownStatus
Verdadero
AccelStatus
Falso
StoppingStatus
Falso
JogStatus
Falso
MoveStatus
Falso
El eje no se mueve.
GearingStatus
Falso
HomingStatus
Falso
TuneStatus
Falso
TestStatus
Falso
GearingLockedStatus
Falso

PositionCamStatus
Falso
El perfil de movimiento de array de posicin no

est en progreso.
TimeCamStatus
Falso
El perfil de movimiento de array de tiempo no

est en progreso.
Falso

restablece.
TimeCamLockedStatus
Falso

restablece.
Falso

cancelado.
Falso

cancelado.

Ejemplo de MASD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador fuerza axis1

al estado de desactivacin de operacin.
2-16
Otros formatos:
Instruccin Restablecer
desactivacin de motion
axis (MASR)
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MASD(eje control_movimiento);
texto ASCII
MASD eje control_movimiento
La instruccin MASR es una instruccin de salida.

Use la instruccin MASR para cambiar un eje de un estado de
desactivacin de operacin existente a una tensin de eje listo. Si se
eliminan del estado de desactivacin todos los ejes de un
servomdulo como resultado de esta instruccin, se cerrarn los
contactos de rel OK para el mdulo.
Nota: Puesto que esta instruccin puede cerrar los contactos OK, esta
instruccin se puede usar para cerrar los contactos en la cadena
de paro de emergencia que controlan la alimentacin elctrica
al sistema del servodrive.
La instruccin MASR usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MASR, configure el eje como servoeje o eje
de slo posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin restablece el eje del estado de

desactivacin.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
2-17
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
se complet la
funcin?
no

no es afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
2-18
Cdigos de error MASR (.ERR):

Cdigo de
error:
MASR cambia a los indicadores LED

del servomdulo:
Descripcin:


como eje virtual.
11
12
18
19

Este indicador
LED:
Cambiar a:
FDBK
Verde parpadeante
La accin del servo est inactiva.
DRIVE
Verde parpadeante
Significado:
MASR cambia a los bits de estado

de eje:
Nombre del bit:
Estado:
ShutdownStatus
Falso

el contacto OK est cerrado.
Significado:
El eje no est en el estado de
desactivacin.
Ejemplo de MASR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador restablece axis1 de

un estado de desactivacin de operacin anterior a una tensin de eje listo.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MASR(eje control_movimiento);
texto ASCII
MASR eje control_movimiento
Instruccin Control directo del

servodrive (MDO)
2-19
La instruccin MDO es una instruccin de salida.

Use la instruccin MDO para habilitar el servodrive y establecer el
voltaje de salida de un eje.
Algunos de los usos ms frecuentes de esta instruccin son:
La creacin de una salida analgica programable independiente

como una referencia de velocidad o par del lazo abierto para un
servodrive.
La prueba de un servodrive para determinar la operacin de lazo

cerrado.
La instruccin MDO usa la ejecucin de tipo mensaje.

Para usar la instruccin MDO:
Configure el eje como servoeje.
Asegrese de que la tensin del eje es eje listo.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Salida del
servodrivea
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
El nuevo voltaje de salida o valor de

porcentaje para el eje
Unidades del
servodrive
DINT
inmediato
0=voltios
1=porcentaje del lmite de salida
mximo
tag
Descripcin:
estructura del eje
a. El convertidor digital a analgico de 16 bits en el servomdulo restringe la

resolucin efectiva de la instruccin MDO a 305 mV 0,003%. El voltaje
de la salida del servo no se restringe por el parmetro de configuracin del
lmite de salida y no es afectado por el bit de configuracin de polaridad de
salida del servo.
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin actualiza la salida del servoeje.
.ER
BOOL
El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el valor de
salida del servodrive es demasiado grande.
Descripcin:
2-20
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

La condicin de rengln de salida est establecida como falsa.
afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
se complet la
funcin?
no

no es afectada

no afectados
ninguna

establecido
restablecido
fin
2-21
Cdigos de error MDO (.ERR):

Cdigo de
error:
MDO cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Descripcin:

El lazo de regulacin est cerrado.

como eje virtual.
11
12
19

20
21
24

Este indicador
LED:
Cambiar a:
FDBK
Verde parpadeante
DRIVE
Verde fijo

est activa.
Significado:
MDO cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
DriveEnableStatus
Estado:
Verdadero
Significado:
El eje est en el estado de control de

servodrive.
servodrive est activa.
2-22
Ejemplo de MDO:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador activa el servodrive

axis1 y establece el voltaje de salida del servo de axis1. En este ejemplo, la salida ser
el 2% del valor de salida.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MDO(eje,control_movimiento,salida_servo_drive,unidades_servo_drive);
texto ASCII
MDO eje control_movimiento salida_servo_drive unidades_servo_drive
Instruccin Desactivar servodrive directo de movimiento

(MDF)
2-23
La instruccin MDF es una instruccin de salida.

Use la instruccin MDF para desactivar el servodrive y establecer el
voltaje de salida del servo al voltaje de offset de salida. El voltaje de
offset de salida es el voltaje de salida que genera el movimiento nulo
o mnimo del servodrive. Se puede especificar este valor durante la
configuracin del eje.
Los usos comunes para esta instruccin incluyen:
La interrupcin de movimiento iniciado por una instruccin

anterior de control directo del servodrive (MDO).
El cambio de un eje de la tensin de control del servodrive directo

a la tensin de eje listo.
Para usar la instruccin MDF, configure el eje como servoeje.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inhabilita las seales del servodrive
del eje.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
2-24
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
se complet la
funcin?
no

no es afectada

no afectados
ninguna

establecido
restablecido
fin
2-25
Cdigos de error MDF (.ERR):

Cdigo de
error:
MDF cambia a los indicadores LED del

servomdulo:
Descripcin:

11
12
19

Este indicador
LED:
Cambiar a:
FDBK
Verde parpadeante
DRIVE
Verde parpadeante

est inactiva.
Significado:
MDF cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
DriveEnableStatus
Estado:
Falso
Significado:

Ejemplo de MDF:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador desactiva el

servodrive para axis1 y establece el voltaje de salida del servo de axis_ en el valor
de offset de salida.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MDF(eje control_movimiento);
texto ASCII
MDF eje control_movimiento
2-26
Instruccin Restablecer fallo de

motion axis (MAFR)
La instruccin MAFR es una instruccin de salida.

Use la instruccin MAFR para borrar todos los fallos de movimiento
para un eje. ste es el nico mtodo para borrar los fallos de
movimiento del eje.
Importante: La instruccin MAFR elimina el estado de fallo, pero
no realiza ninguna otra recuperacin, tal como la habilitacin de la accin del servo. Adems, cuando el controlador elimina el estado de fallo, todava puede existir la
condicin que gener el fallo. Si la condicin no se corrige antes de usarse la instruccin MAFR, el eje volver
a entrar en fallo inmediatamente.
La instruccin MAFR generalmente se usa como parte de un
programa de administracin de fallos. Un programa de
administracin de fallos proporciona una accin especfica como
respuesta a fallos posibles. Una vez eliminada la condicin de fallo, el
bloque MAFR restablece todos los bits de estado de fallo activos.
La instruccin MAFR usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MAFR, configure el eje como servoeje o eje
de slo posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin restablece todos los bits de estado de
fallo.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
2-27
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
se complet la
funcin?
no

no es afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
2-28
Cdigos de error MAFR (.ERR):

Cdigo de
error:
MAFR cambia a los indicadores LED

del servomdulo:
MAFR cambia a los bits de estado

de eje:
Descripcin:

El eje no est configurado como un tipo de servoeje ni como tipo

de eje de slo posicin.
11
12
18
19

Este indicador
LED:
Cambiar a:
FDBK
No hay fallos de retroalimentacin.
DRIVE
No rojo fijo
No hay fallos de servodrive.
Nombre del bit:
Estado:
Significado:
Significado:
POtrvlFault
Falso
Se borra el fallo de sobrecarrera positiva.
NOtrvlFault
Falso
Se borra el fallo de sobrecarrera negativa.
PosErrorFault
Falso
Se borra el fallo de error de posicin.
EncCHALossFault
Falso
Se borra el fallo de prdida de canal A del

encoder.
EncCHBLossFault
Falso
Se borra el fallo de prdida de canal B del

encoder.
EncCHZLossFault
Falso
Se borra el fallo de prdida de canal Z del

encoder.
EncNsFault
Falso
Se borra el fallo de ruido del encoder.
DriveFault
Falso
Se borra el fallo del servodrive.
HardFault
Falso
Se borra el fallo de hardware del servo.
2-29
Ejemplo de MAFR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador borra todos los
fallos de movimiento para axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAFR(eje control_movimiento);
texto ASCII
MAFR eje control_movimiento
2-30
Captulo

(MAS, MAH, MAJ, MAM, MAG, MCD, MRP, MCCP, MAPC, MATC)
!
Introduccin

usar una sola vez. La reutilizacin del atributo de control
de movimiento en otras instrucciones puede causar una
Las instrucciones que producen movimiento controlan todos los

aspectos de posicin del eje. Las instrucciones que producen
movimiento son:
Si usted desea:
Use esta
instruccin:
Vea la pgina:
Iniciar una interrupcin controlada de

cualquier proceso de control de
movimiento en un eje.
MAS
3-2
Hacer volver un eje a su bsqueda de

cero.
MAH
3-7
Iniciar un perfil de control de

movimiento por impulsos para un eje.
MAJ
3-12
Iniciar un perfil de control de

movimiento para un eje.
MAM
3-17
Proporcionar sincronismo digital

electrnico entre dos ejes.
MAG
3-22
Cambiar la velocidad, rgimen de

aceleracin o rgimen de
desaceleracin de un perfil de control
de movimiento o un perfil por impulsos
en progreso.
MCD
3-27
Cambiar la posicin actual o de

comando de un eje.
MRP
3-31
Calcular un perfil de array.
MCCP
3-34
Iniciar un perfil de array de posicin.
MAPC
3-37
Iniciar un perfil de array de tiempo.
MATC
3-42
3-2
Instruccin Paro de motion

axis (MAS)
La instruccin MAS es una instruccin de salida.

Use una instruccin MAS para iniciar un paro controlado de
cualquier proceso de control de movimiento en un eje y borrar los
indicadores de estado de movimiento asociados. Si el eje no se mueve
cuando se ejecuta la instruccin MAS, la instruccin MAS no afecta
al movimiento.
La instruccin MAS usa la ejecucin de tipos inmediato y proceso.
Para usar la instruccin MAS, configure el eje como servoeje o eje
virtual.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Tipo de paro
DINT
inmediato
seleccione el tipo de paro:

paro de todos los movimientos
paro por impulsos
paro de movimiento
paro de sincronismo digital
paro de vuelta a la bsqueda de cero
paro de ajuste
paro de prueba
paro de array de posicin
paro de array de tiempo
Cambiar
DINT
desaceleracin
inmediato
seleccione si es necesario cambiar la

desaceleracin desde el valor mximo
para el eje:
no
s
Rgimen de
SINT, INT,
desaceleracin DINT o REAL
inmediato o
tag
rgimen de desaceleracin del eje
Unidades de
DINT
desaceleracin
inmediato
seleccione las unidades de

desaceleracin:
% mximo de desaceleracin
unidades por seg2
tag
Descripcin:
estructura del eje
3-3
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada. Permanece establecido

hasta que se completa el envo de mensajes del servo y se hace falsa la condicin de
entrada de rengln.
.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un paro del eje.
.ER
BOOL
El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el eje no est
configurado.
.IP
BOOL
.PC
BOOL
El bit de proceso concluido se establece despus de que la operacin se completa.
.ACCEL
BOOL
El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la que
se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.
.DECEL
BOOL
El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la que
se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.
Descripcin:
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito un proceso de paro.

Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes:
La instruccin MAS se completa.
Un fallo del servo interrumpe la instruccin MAS.
3-4
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

El bit .IP se restablece.
El bit .PC se restablece.
El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no es
afectado.
El bit .IP no es afectado.
El bit .PC no es afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
el bit .EN se establece
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?
no
fin

el bit .IP se establece
el bit .PC permanece restablecido
fin
la condicin de salida de rengln est

el procesamiento contina
hasta completarse
en la task de control de
movimiento
s
se complet el
proceso?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
restablecido
el bit .ER se establece
el bit .IP permanece
restablecido
el bit .PC permanece
restablecido
rengln est establecida
como verdadera

establecido
establecido
restablecido
el bit .PC se establece
rengln no est afectada
establecido
establecido
restablecido
restablecido

3-5
no afectados
ninguna
Cdigos de error MAS (.ERR):

Cdigo de error: Mensaje de error:
Descripcin:

La instruccin intent ejecutarse en un eje con un lazo de

regulacin que no est cerrado.

El eje est en estado desactivado.
Illegal Axis Type (Tipo de eje

incorrecto)
El eje no est configurado como un tipo de servoeje ni como un

tipo de eje virtual.
11

configurado)
13
Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra
fuera de rango)
fuera de rango.
19

sincronizado)

causa puede ser la falta de un servomdulo o una configuracin
incorrecta.
MAS cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
Significado:
StoppingStatus
Verdadero
El eje se detiene.
JogStatus
Falso
MoveStatus
Falso
El eje no se mueve.
GearingStatus
Falso
HomingStatus
Falso
DecelStatus
Verdadero
El eje se desacelera.
PositionCamStatus
Falso
El perfil de control de movimiento Array de

posicin no est en progreso.
TimeCamStatus
Falso
El perfil de control de movimiento Array de

tiempo no est en progreso.
Falso
El Array de posicin se detiene y el bloqueo se

borra.
TimeCamLockedStatus
Falso
El Array de tiempo se detiene y el bloqueo se

borra.
Falso

cancelado.
Falso
El perfil de Array de tiempo pendiente se ha

cancelado.
3-6
Ejemplo de MAS:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador interrumpe el

movimiento en axis1 y borra todos los indicadores de estado de movimiento asociados.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAS(eje,control_movimiento,tipo_paro,cambiar_desaceleracin,unida
des_rgimen);
texto ASCII
MAS eje control_movimiento tipo_paro cambiar_desaceleracin

unidades rgimen
Instruccin Bsqueda de cero

(MAH)
3-7
La instruccin MAH es una instruccin de salida. Use la instruccin

MAH para hacer volver un eje a la bsqueda de cero.
Hay disponibles dos modos de vuelta a la bsqueda de cero:
Activo: el eje ejecuta el tipo de secuencia de vuelta a la bsqueda

de cero configurada y establece una posicin del eje absoluta.
Pasivo: el eje espera el prximo impulso de cero para establecer

una posicin de vuelta a la bsqueda de cero precisa.
La instruccin MAH usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso.

Para usar la instruccin MAH:
Si usted desea usar:
Vuelta a la bsqueda de cero
activa
Entonces:
Vuelta a la bsqueda de cero

pasiva
Configure el eje como servoeje o como eje

virtual.
Asegrese de que la tensin del eje tiene el
servo activado o es eje listo.
Configure el eje como servoeje o un eje de slo

posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
3-8
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado se establece cuando se completa o se cancela la vuelta a la

bsqueda de cero.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
Descripcin:
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso de vuelta a la

bsqueda de cero.
La instruccin MAH se completa.
Se cancela la vuelta a la bsqueda de cero.
Ocurre un fallo del servo:
.PC
BOOL
El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa una

operacin de vuelta a la bsqueda de cero del eje.
.ACCEL
BOOL
El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin individual a la

que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o sincronismo digital.
.DECEL
BOOL
El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin individual a la

3-9
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?
no

fin
fin
la condicin de salida de rengln est

el procesamiento funciona
hasta completarse
en la task de movimiento
s
se complet el
proceso?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

restablecido
restablecido
restablecido
como verdadera

establecido
restablecido
establecido
restablecido
restablecido
3-10

no afectados
ninguna
Cdigos de error MAH (.ERR):

Cdigo de
error:
Mensaje de error:
Descripcin:

ejecuciones)



incorrecto)
El eje no est configurado como servoeje ni como eje virtual.
11

configurado)
12

18

utilizado)
El tipo de eje est configurado como no utilizado.
19

sincronizado)

incorrecta.
20
21
Group In Faulted State (Fallo en

grupo)
22
Axis In Motion (Axis en movimiento) Se intent ejecutar una instruccin MSO (activar servo de
movimiento) o MAH (bsqueda de cero del eje de movimiento)
mientras el eje estaba en movimiento.
24
Illegal AC Mode Op (Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH,
incorrecta)
MAH cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit: Estado:
StoppingStatus
Falso
JogStatus
Falso/Verdadero1
MoveStatus
Falso/Verdadero1
El eje no se mueve.
AccelStatus
Verdadero1
El eje se acelera.
DecelStatus
Verdadero1
HomingStatus
Verdadero
El eje vuelve a la bsqueda de cero.
Significado:
Si usted selecciona la vuelta a la bsqueda de cero activa, este bit de estado ser verdadero.
3-11
Ejemplo de MAH:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador hace que vuelva a
la bsqueda de cero axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAH(eje, control_movimiento);
texto ASCII
MAH eje control_movimiento
3-12
Instruccin Impulsos de
motion axis (MAJ)
La instruccin MAJ es una instruccin de salida.

Use la instruccin MAJ para iniciar un perfil de control de
movimiento por impulsos para un eje.
Para interrumpir un impulso de eje, use la instruccin de impulsos de
eje de movimiento (MAJ) con una velocidad de cero o la instruccin
de paro de eje de movimiento (MAS).
Para usar la instruccin MAJ:
Configure el eje como servoeje o como eje virtual.
Asegrese de que la tensin del eje tiene el servo activado si el eje

es un servoeje.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Direccin
SINT, INT o
DINT
inmediato o
tag
seleccione la direccin del impulso:

0 = impulso de avance
1 = impulso de retroceso
Velocidad
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
velocidad necesaria para impulsar el eje
Unidades de
velocidad
DINT
inmediato
seleccione las unidades de velocidad:

% mximo de velocidad
unidades por seg
Rgimen de
aceleracin
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
rgimen de aceleracin del eje
Unidades de
aceleracin
DINT
inmediato
seleccione las unidades de aceleracin:

% mximo de aceleracin
unidades por seg2
Rgimen de
SINT, INT,
inmediato o
tag
Unidades de
DINT
desaceleracin
inmediato

desaceleracin:
unidades por seg2
Perfil
inmediato
seleccione el perfil de velocidad para

ejecutar la operacin por impulsos:
trapezoidal
Curva en S
DINT
Formato:
tag
Descripcin:
estructura del eje
3-13
Operando:
Tipo:
Formato:
Descripcin:
Combinacin
DINT
inmediato
determine si desea cambiar todos los

movimientos del eje a movimiento por
impulsos solamente:
inhabilitado
habilitado
Velocidad de
combinacin
DINT
inmediato
Si habilita la combinacin, seleccione la

velocidad del perfil por impulsos:
valor programado en el
campo velocidad
velocidad actual del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

establecido hasta que se hace falsa la condicin de entrada de rengln.
.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia impulso del eje.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
.ACCEL
BOOL

.DECEL
BOOL

Descripcin:
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso por impulsos.
Otra ocurrencia MAH reemplaza la instruccin actual.
Se cancela la operacin por impulsos.
Un fallo del servo termina la instruccin MAJ.
3-14
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
restablecido
como verdadera
no
fin
restablecido
fin

permanece establecida como verdadera
hasta completarse
s
se par el
proceso?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
establecido
restablecido
establecido
establecido
restablecido
establecido

3-15
no afectados
ninguna
Cdigos de error MAJ (.ERR):

Cdigo de
error:
Mensaje de error:
Descripcin:




incorrecto)

fin de carrera)

condicin de fin de carrera actual.
11

configurado)
13
Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent ejecutarse con un parmetro que se
fuera de rango)
encuentra fuera de rango.
16

comando Home)
La instruccin intent ejecutarse con la vuelta a la bsqueda de

cero en progreso.
19

sincronizado)

incorrecta.
23

dinmico incorrecto)
Una instruccin intent realizar un cambio incorrecto de dinmica.
24
incorrecta)
MAJ cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
Significado:
JogStatus
Verdadero
El eje funciona por impulsos.
AccelStatus
Verdadero
El eje se acelera.
DecelStatus
Verdadero
MoveStatus1
Falso
El eje no se mueve.
GearingStatus1
Falso
PositionCamStatus
Falso
El perfil de control de movimiento Array

de posicin no est en progreso.
TimeCamStatus
Falso

de tiempo no est en progreso.
Falso
El perfil de ARRAY de posicin pendiente

se ha cancelado.
Falso
El perfil de Array de tiempo pendiente se

ha cancelado.
Si selecciona la opcin de combinacin, la instruccin MAJ cambiar este bit de estado.
3-16
Ejemplo de MAJ:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador inicia un

movimiento por impulsos para axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAJ(eje,control_movimiento,direcciones,velocidad,unidades,rgimen_acelera
cin,unidades,rgimen_desaceleracin,unidades,perfil,combinacin,velocidad
_combinacin);
texto ASCII
MAJ eje control_movimiento direcciones velocidad unidades

rgimen_aceleracin unidades rgimen_desaceleracin unidades perfil
combinacin velocidad_combinacin
Instruccin Mover Motion

Axis (MAM)
3-17
La instruccin MAM es una instruccin de salida.

Use la instruccin MAM para iniciar un perfil de control de
movimiento para un eje.
Para usar la instruccin MAM:

es un servoeje.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Tipo de
movimiento
SINT, INT o
DINT
inmediato o
tag
seleccione el tipo de movimiento:

movimiento a una posicin absoluta
movimiento de incremento
movimiento rotativo de ruta ms
corto
movimiento positivo rotativo
movimiento negativo rotativo
Posicin
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
valor de la posicin de comando absoluta

al cual se mueve o, para el movimiento
incremental, el valor de la distancia de
movimiento desde la posicin de
comando actual
Velocidad
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
velocidad necesaria para mover el eje
Unidades de
velocidad
DINT
inmediato

unidades por seg.
Rgimen de
aceleracin
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
Unidades de
aceleracin
DINT
inmediato

unidades por seg2
Rgimen de
SINT, INT,
inmediato o
tag
Unidades de
DINT
desaceleracin
inmediato

desaceleracin:
unidades por seg2
tag
Descripcin:
estructura del eje
3-18
Operando:
Tipo:
Formato:
Descripcin:
Perfil
DINT
inmediato
seleccione el perfil de velocidad para

ejecutar la operacin de movimiento:
trapezoidal
Curva en S
Combinacin
DINT
inmediato
determine si desea cambiar todos los

movimientos del eje a movimiento
solamente:
inhabilitado
habilitado
Velocidad de
combinacin
DINT
inmediato
Si habilita la combinacin, seleccione la

velocidad del perfil de control de
movimiento:
valor programado en el
campo velocidad
velocidad actual del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un movimiento del eje.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
Descripcin:
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso de

movimiento.
La instruccin MAM se completa.
Se cancela la operacin de movimiento.
Un fallo del servo interrumpe la instruccin MAM.
.PC
BOOL
El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa una

operacin de movimiento.
.ACCEL
BOOL

.DECEL
BOOL

3-19
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?
no

fin
fin

hasta completarse
s
se complet el
proceso?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
restablecido
restablecido
restablecido
como verdadera

establecido
establecido
restablecido

establecido
establecido
restablecido
restablecido
3-20

no afectados
ninguna
Cdigos de error MAM (.ERR):

Cdigo de
error:
Mensaje de error:
Descripcin:




incorrecto)

fin de carrera)

condicin de fin de carrera actual.
11

configurado)
13
Parameter Out Of Range (Parmetro La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera
fuera de rango)
de rango incorrecto.
16

comando Home)

cero en progreso.
17
Axis Mode Not Rotary (Eje en modo

no rotativo)
La instruccin intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no

configurado para la operacin rotativa.
19

sincronizado)

incorrecta.
23

dinmico incorrecto)
24
incorrecta)
MAM cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
Significado:
JogStatus1
Falso
MoveStatus
Verdadero
El eje se mueve.
GearingStatus1
Falso
AccelStatus
Verdadero
El eje se acelera durante el movimiento.
DecelStatus
Verdadero
El eje se desacelera durante el

movimiento.
PositionCamStatus
Falso

TimeCamStatus
Falso

Nombre del bit:
Estado:
3-21
Significado:
Falso

se ha cancelado.
Falso

ha cancelado.
Si selecciona la opcin de combinacin, la instruccin MAM cambiar este bit de estado.
Ejemplo de MAM:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador inicia un

movimiento para axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAM(eje,control_movimiento,tipo_movimiento,posicin,velocidad,unidades,
rgimen_aceleracin,unidades,rgimen_desaceleracin,unidades,perfil,com
binacin,velocidad_combinacin);
texto ASCII
MAM eje control_movimiento tipo_movimiento posicin velocidad unidades

rgimen_aceleracin unidades rgimen_desaceleracin unidades perfil
combinacin velocidad_combinacin
3-22
Instruccin Sincronismo digital de motion axis (MAG)
La instruccin MAG es una instruccin de salida.

Use la instruccin MAG para proporcionar sincronismo digital
electrnico entre dos ejes.
Para usar la instruccin MAG:
Configure el eje esclavo como servoeje o como eje virtual.
Asegrese de que la tensin del eje esclavo tiene el servo activado

si el eje es un servoeje.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Descripcin:
eje esclavo
AXIS
tag
el eje en que se realiza la operacin
Eje maestro
AXIS
tag
eje seguido por el eje esclavo
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Direccin
SINT, INT o
DINT
inmediato o
tag
seleccione la direccin del eje esclavo

con relacin al eje maestro:
0 - el eje esclavo se mueve en la
misma direccin que el eje maestro
1 - el eje esclavo se mueve en la
direccin opuesta de su direccin
actual
2 - el eje esclavo cambia entre la
direccin actual o a la direccin
anterior
3 - el eje esclavo continua su
direccin actual o anterior
Relacin
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
valor real con signo de la relacin de

sincronismo digital de las unidades
esclavas por unidades maestras
Cuenta de
esclavos
SINT, INT o
DINT
inmediato o
tag
los cuentas del encoder esclavo para una

fraccin de entero
Cuenta de
maestros
SINT, INT o
DINT
inmediato o
tag
los cuentas del encoder maestro para una

fraccin de entero
3-23
Operando:
Tipo:
Formato:
Descripcin:
Referencia
maestra
DINT
valor
inmediato
Establezca la referencia de posicin

maestra a la posicin de Comando o a la
posicin Real:
Real: el movimiento del eje esclavo
se genera desde la posicin real del
eje maestro tal como lo ha medido su
encoder o algn otro dispositivo de
feedback.
Comando: el movimiento del eje
esclavo se genera desde la posicin
deseada u ordenada del eje maestro.
Formato de
relacin
DINT
valor
inmediato
seleccione el formato de la relacin entre

el eje esclavo y el eje maestro:
relacin de sincronismo digital real
fraccin de entero de las cuentas de
encoder esclavo a las cuentas de
encoder maestro
Embrague
DINT
valor
inmediato
determine si desea o no desea aumentar

el eje esclavo a la velocidad de
sincronismo digital usando el valor de
aceleracin:
inhabilitado
habilitado
Rgimen de
aceleracin
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
rgimen de aceleracin del eje esclavo

para el embrague
Unidades de
aceleracin
DINT
valor
inmediato
seleccione las unidades de aceleracin

para el embrague:
unidades por seg2.
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un engranaje del eje.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
Descripcin:
El bit en proceso se establece cuando el proceso de sincronismo digital se inicia

con xito.
Se cancela la operacin de sincronismo digital.
Un fallo del servo interrumpe la instruccin MAG.
.ACCEL
BOOL

.DECEL
BOOL

3-24
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
restablecido
como verdadera
no
fin
restablecido
fin

hasta completarse
s
se complet el
proceso?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
establecido
restablecido

establecido
establecido
restablecido

3-25
no afectados
ninguna
Cdigos de error MAG (.ERR):

Cdigo de
error:
Mensaje de error:
Descripcin:




incorrecto)
10
Master Axis Conflict (Conflicto con el La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje
eje maestro)
esclavo.
11

configurado)
13
fuera de rango)
de rango.
19

sincronizado)
24
incorrecta)

incorrecta.
MAG cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
Significado:
StoppingStatus1
Verdadero
El eje se detiene.
GearingStatus
Verdadero
El eje se engrana.
AccelStatus
Verdadero
El eje se acelera cuando llega a la nueva

velocidad.
DecelStatus
Verdadero
El eje se desacelera para llegar a la nueva

velocidad.
PositionCamStatus
Falso

TimeCamStatus
Falso

Falso

se ha cancelado.
Falso

ha cancelado.
Si selecciona la opcin de embrague, la instruccin MAG cambiar este bit de estado si la velocidad
del maestro actual no es igual a la velocidad de esclavo actual.
3-26
Ejemplo de MAG:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador proporciona

sincronismo digital electrnico entre axis2 y axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAG(eje_esclavo,eje_maestro,control_movimiento,direccin,relacin,cuenta
_esclavos,cuenta_maestros,referencia_maestra,formato_relacin,embrague,
rgimen_aceleracin,unidades);
texto ASCII
MAG eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direccin relacin

cuenta_esclavos cuenta_maestros referencia_maestra formato_relacin
embrague rgimen_aceleracin unidades
Instruccin Cambio de
dinmica (MCD)
3-27
La instruccin MCD es una instruccin de salida. Use la instruccin

MCD para cambiar la velocidad, el rgimen de aceleracin o el
rgimen de desaceleracin de un perfil de control de movimiento o de
un perfil por impulsos en progreso.
La instruccin MCD usa la ejecucin de tipo inmediato.
Para usar la instruccin MCD:

es un servoeje.
Si el eje no tiene un movimiento o impulso en progreso cuando se

ejecuta la instruccin MCD, la instruccin dar error.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Tipo de
movimiento
DINT
inmediato
seleccione el perfil de control de

movimiento que desea cambiar:
impulsos
mover
Cambiar
velocidad
DINT
inmediato
determine si desea o no desea cambiar la

velocidad:
no
s
Velocidad
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
la nueva velocidad del eje
Cambiar
aceleracin
DINT
inmediato

aceleracin:
no
s
Rgimen de
aceleracin
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
Cambiar
DINT
desaceleracin
inmediato

desaceleracin:
no
s
Rgimen de
SINT, INT,
inmediato o
tag
Unidades de
velocidad
inmediato

unidades por seg
DINT
Formato:
tag
Descripcin:
estructura del eje
3-28
Operando:
Tipo:
Formato:
Descripcin:
Unidades de
aceleracin
DINT
inmediato

unidades por seg2
Unidades de
DINT
desaceleracin
inmediato

desaceleracin:
unidades por seg2
Mnemnico:
Tipo de
datos:
Descripcin:
.EN
BOOL
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada.
.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un cambio de dinmica de eje.
.ER
BOOL
est configurado.
3-29
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

El bit .EN se borra si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no
es afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
se complet la
funcin?
no

la condicin de salida de rengln no
est afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
3-30
Cdigos de error MCD (.ERR):

Cdigodeerror: Mensaje de error:
Descripcin:




incorrecto)
11
Axis Not Configured (Eje no configurado) El eje no est configurado.
13
fuera de rango)
de rango.
16

comando Home)

cero en progreso.
19

sincronizado)

incorrecta.
23

dinmico incorrecto)
24
incorrecta)
Ejemplo de MCD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el

controlador cambia la velocidad, el rgimen de aceleracin o desaceleracin de un perfil
de control de movimiento o el perfil por impulsos en progreso para axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MCD(eje,control_movimiento,tipo_movimiento,cambiar_velocidad,velocidad,
cambiar_aceleracin,rgimen_aceleracin,cambiar_desaceleracin,rgimen_
desaceleracin,unidades_velocidad,unidades_aceleracin,unidades_desacel
eracin);
texto ASCII
MCD(eje control_movimiento tipo_movimiento cambiar_velocidad velocidad

cambiar_aceleracin rgimen_aceleracin cambiar_desaceleracin
rgimen_desaceleracin unidades_velocidad unidades_aceleracin
unidades_desaceleracin
3-31
3-32
Instruccin Redefinir
posicin (MRP)
La instruccin MRP es una instruccin de salida.

Use la instruccin MRP para cambiar el comando o posicin actual
de un eje.
Esta instruccin no causa movimiento; solamente se redefine la
posicin del eje. El controlador puede calcular nuevas posiciones del
eje de dos maneras:
Absoluto - donde el controlador asigna el valor de posicin como

la posicin actual o de comando nueva.
Relativo - donde el controlador suma el valor de posicin a la

posicin real o de comando actual.
La instruccin MRP usa la ejecucin de tipo mensaje.

Para usar la instruccin MRP, configure el eje como servoeje, eje
virtual o eje de slo posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Tipo
DINT
inmediato
seleccione el tipo de operacin:

absoluto
relativo
Seleccin de
posicin
DINT
inmediato
seleccione en qu posicin se debe

realizar la operacin de redefinicin:
posicin real
posicin de comando
Posicin
SINT, IN, DINT inmediato o

o REAL
tag
tag
Descripcin:
estructura del eje
valor para cambiar la posicin del

eje a la posicin actual u offset
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin redefine la posicin del eje.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
3-33
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
task de movimiento
se complet la
funcin?
no

restablecido
no est afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
3-34
Cdigos de error MRP (.ERR):

Cdigo de
error:
Mensaje de error:
Descripcin:

ejecuciones)


incorrecto)

como eje virtual.
11

configurado)
12

18

utilizado)
19

sincronizado)

incorrecta.
Ejemplo de MRP:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador cambia la

posicin de axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MRP(eje,control_movimiento,tipo,seleccionar_posicin,posicin);
texto ASCII
MRP(eje,control_movimiento,tipo,seleccionar_posicin,posicin);
Instruccin Perfil Cam para

clculo de movimiento
(MCCP)
3-35
La instruccin MCCP calcula un perfil de array segn un registro de

puntos Array establecido de forma programada o usando el Editor
perfil Cam de RSLogix5000. La principal finalidad de una instruccin
MCCP es permitirle calcular un perfil de array en tiempo real en base
a unos cambios de programacin de los registros de array. La
instruccin MCCP calcula un perfil de array segn un conjunto dado
de puntos de un array especificado. Los perfiles de array generados
por esta instruccin los utilizan tanto las instrucciones MAPC como
las instrucciones MATC para realizar movimientos complejos de un
eje esclavo en relacin con la posicin del eje maestro o en relacin
con el tiempo.
Para ejecutar una instruccin MCCP, usted debe configurar un tag de
Array usando el Editor perfil Cam de RSLogix5000 o el Editor perfil
Cam.
Los elementos del Array consisten en pares de puntos esclavos o
maestros y un tipo de interpolacin. Los valores de los puntos x e y
son definidos como valores sin unidad porque no hay asociacin a
ninguna posicin de eje o tiempo especfico. El tipo de interpolacin
se especifica como lineal o cbico para cada punto.
La instruccin MCCP usa la ejecucin de tipo mensaje.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Descripcin:
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Estructura utilizada para acceder a los parmetros de estado de bloque.
Array
CAM
Registro:
Nombre de tag del array utilizado para calcular el perfil de array. El ndice
de registro numrico indica el elemento array inicial del registro utilizado
en el clculo del perfil de array. La elipse activa el Editor perfil Cam.
Longitud
UINT
inmediato o
tag
Determina el nmero de elementos array del registro que se utiliza en el

clculo del perfil de array.
3-36
Operando:
Tipo:
Formato:
Pendiente
inicial
REAL
inmediato o
tag
Esta es la condicin de lmites para la pendiente inicial del perfil. Es

correctaa slo para un primer segmento cbico y se utiliza para
especificar una pendiente a travs del primer punto.
Pendiente final REAL
inmediato o
tag
Esta es la condicin de lmites para la pendiente final del perfil. Es correcta

slo para un ltimo segmento cbico y se utiliza para especificar una
pendiente a travs del ltimo punto.
Perfil de array CAM_PROFILE Registro:
Descripcin:
Nombre de tag del registro de perfil de array calculado utilizado como

entrada para las instrucciones MAPC y MATC. La elipse activa el Editor
perfil Cam.
Diagrama de operacin de array
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL
El bit de habilitacin se establece cuando los renglones cambian de falso a verdadero

y permanece establecido hasta que el bit de efectuado se establece y el rengln
cambia a falso.
.DN
BOOL
El bit de efectuado se establece cuando la instruccin de array de calcular se ha

ejecutado con xito y se ha calculado el registro de Perfil de array.
.ER
BOOL
El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el array
tiene una longitud incorrecta.

Descripcin:
no afectados
ninguna
3-37
Cdigos de error MCCP (.ERR):

Cdigo de
error:
Mensaje de error:
Descripcin:
26
Illegal Cam Length (Longitud de

array incorrecta)
27
llegal Cam Profile Length (Longitud

de perfil de array incorrecta)
La longitud del registro de perfil de array no es correcta.
28
Illegal Cam Type (Tipo de array

incorrecto)
Tiene un tipo de segmento incorrecto en el elemento array.
29
Illegal Cam Order (Orden de array

incorrecto)
Tiene un orden de elementos array incorrecto.
30
Cam Profile Being Calculated

(Calculando perfil de array)
Intent ejecutar un perfil de array mientras se estaba calculando.
31
Cam Profile Being Used (Usando

perfil de array)
Ejemplo de MCCP:
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MCCP(control_movimiento,array,longitud,pendiente inicial,pendiente
final,perfil array);
texto ASCII
MCCP control_movimiento array longitud pendiente inicial pendiente

final perfil array
3-38
Instruccin Cam de posicin

de motion axis (MAPC)
La funcin MAPC realiza una operacin de array electrnico entre

dos ejes cualquiera especificados en el Perfil de array. Tras la
ejecucin de esta instruccin, el eje especificado como eje esclavo se
sincroniza con el eje designado como eje maestro. Los parmetros
para esta instruccin controlan la direccin, el escalado, la posicin,
el modo de ejecucin y el programa de ejecucin.
La instruccin MAPC ejecuta un perfil de array de posiciones
establecido por un bloque MCCP previo o por el Editor de perfil de
array de RSLogix. Los array de posicin permiten implementar
relaciones de sincronismo digital electrnico no lineales entre dos
ejes. Esta instruccin no tiene lmites mximos de velocidad,
aceleracin o deceleracin. La velocidad, aceleracin y deceleracin
los determina el movimiento del eje maestro y el perfil de array
designado.
Para ejecutar una instruccin MAPC, es necesario especificar un
registro de datos del Perfil de array calculado.
Operandos:
Operando:
Tipo:
eje esclavo
AXIS
tag
El nombre del eje al que se aplica el perfil de array. La elipse activa el dilogo
Propiedades de eje.
Eje maestro
AXIS
tag
El eje que el eje esclavo sigue de acuerdo con el perfil de array. La elipse activa el
dilogo Propiedades de eje.
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Formato:
Descripcin:
Operando:
Tipo:
Direccin
UINT32
Formato:
inmediato o
tag
3-39
Descripcin:
Direccin del eje esclavo con relacin al eje maestro:
0 = Igual los valores de la posicin del eje esclavo tienen igual direccin
que los del maestro.
1 = Opuesta los valores de la posicin del eje esclavo tienen la direccin
opuesta a los del maestro.
O con relacin a la direccin de array actual o anterior:
2 = Retroceso la direccin actual o anterior de array de posicin retrocede en
su ejecucin. Cuando se ejecute por primera vez con el valor Retroceso
seleccionado, el control establece Opuesta como la direccin predeterminada.
3 = Sin cambio permite a otros parmetros array cambiar sin alterar la
direccin de array actual o anterior. Cuando se ejecute por primera vez con el
valor Sin cambio seleccionado, el control establece Igual como la direccin
predeterminada.
Nombre de tag del registro de perfil de array calculado utilizado para establecer la
relacin de la posicin maestra/esclava. La elipse activa el Editor perfil Cam.
Escala esclava REAL
inmediato o
tag
Escala la distancia total que cubre el eje esclavo a travs del perfil de array.
Escala
maestra
REAL
inmediato o
tag
Escala la distancia total que cubre el eje maestro a travs del perfil de array.
Modo de
ejecucin
UINT32
Determina si el perfil de array se ejecuta slo una vez o ms veces:

Una vez el movimiento de array del eje esclavo comienza slo cuando el eje
maestro se mueve hacia el rango definido por los puntos de inicio y fin del
perfil de array. Cuando el eje maestro se mueve ms all del rango definido,
el movimiento de array del eje esclavo se detiene y se establece el bit de
proceso concluido. El movimiento esclavo no se reanuda si el eje maestro
regresa al rango del perfil de array.
Continuo Una vez iniciado, el perfil de array se ejecuta de forma indefinida.
Esta funcin es de utilidad en aplicaciones de movimiento rotativo en las que
es necesario que la posicin de array se ejecute continuamente de forma
rotativa o recproca.
Programa de
ejecucin
UINT32
Selecciona el mtodo utilizado para ejecutar el perfil de array. Las opciones son las
siguientes:
Inmediato El eje esclavo se bloquea inmediatamente en el eje maestro y
empieza el proceso de array de posicin.
Slo avance el perfil de array empieza cuando la posicin maestra cruza la
Posicin de bloqueo maestra en la direccin de avance.
Slo retroceso el perfil de array empieza cuando la posicin maestra cruza
la Posicin de bloqueo maestra en la direccin de retroceso.
Bidireccional el perfil de array empieza cuando la posicin maestra cruza la
Posicin de bloqueo maestra en cualquier direccin.
Pendiente permite mezclar una nueva ejecucin de array de posicin
despus de que termine un array de posicin en proceso.
Posicin de
bloqueo
maestro
REAL
inmediato o
tag
La posicin absoluta del eje maestro donde el eje esclavo bloquea al eje maestro.
Posicin de
bloqueo de
array
REAL
inmediato o
tag
Determina la ubicacin inicial del perfil de array.
3-40
Operando:
Tipo:
Formato:
Referencia
maestra
UINT32
Establece la referencia de posicin maestra a la posicin de Comando o a la posicin

Real.
Real: el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin real del eje
maestro tal como lo ha medido su encoder o algn otro dispositivo de feedback .
Comando: el movimiento del eje esclavo se genera desde la posicin deseada u
ordenada del eje maestro.
Direccin
maestra
UINT32
Determina la direccin del eje maestro que genera movimiento esclavo de acuerdo
con el perfil de array.
Las opciones son:
Bidireccional el eje esclavo puede seguir al eje maestro en ambas
direcciones.
Slo avance el eje esclavo sigue al eje maestro en la direccin de avance
del eje maestro.
Slo retroceso el eje esclavo sigue al eje maestro en la direccin opuesta a
la del eje maestro.
Diagrama de ejecucin del array de posicin
Descripcin:
3-41
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

y permanece establecido hasta que el rengln cambie a falso.
.DN
BOOL
El bit de efectuado se establece cuando se inicia con xito la instruccin de array de

la posicin del eje.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
El bit en proceso se establece en transicin de rengln positivo y se restablece

cuando se termina por un comando de paro, combinacin, desactivacin, fallo del
servo o cuando el array se ha completado.
.PC
BOOL
El bit de proceso concluido se restablece en la transicin de rengln positiva y se

establece en el Modo de ejecucin Una vez, cuando la posicin del eje maestro deja
el rango de posicin maestra definida por el perfil de array actualmente activo.
.ACCEL
BOOL

.DECEL
BOOL


Descripcin:
no afectados
ninguna
3-42
Cdigos de error MAPC (.ERR):

Cdigo de
error:
Mensaje de error:
Descripcin:

El lazo de regulacin no se cerr en la ejecucin.

El eje estaba en el estado de desactivacin cuando intent

ejecutarlo.

incorrecto)
El eje no est configurado para la funcionalidad servo o virtual.
10
Master Axis Conflict (Conflicto con el La referencia de eje maestro es idntico a la referencia de eje
eje maestro)
esclavo.
11

configurado)
13
Parameter Out of Range (Parmetro Hay un parmetro de entrada que est fuera de rango.
fuera de rango)
16
Home in Process Error (Error de

comando Home)
Intent la ejecucin durante una operacin de vuelta a la

bsqueda de cero.
19

sincronizado)
El eje y su grupo de ejes asociado no se sincronizaron en el

momento de la ejecucin.
23

dinmico incorrecto)
Intent la ejecucin mientras haba otro Perfil de array en

progreso.
24
llegal AC Mode Op (Op de modo AC

incorrecta)

32
Cam Profile Not Calculated (Perfil de El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha
array no calculado)
calculado.
Su eje hace referencia a un eje no configurado.
3-43
Ejemplo de MAPC:
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAPC(eje_esclavo,eje_maestro,control_movimiento,direccin,perfil_array,
escala_esclava,escala_maestra,modo_ejecucin,programa_ejecucin,posicin
_bloqueo_maestra,posicin_bloqueo_array,referencia_maestra,direccin_
maestra);
texto ASCII
MAPC(eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direccin perfil_array

escala_esclava escala_maestra modo_ejecucin programa_ejecucin
posicin_bloqueo_maestra posicin_bloqueo_array referencia_maestra
direccin_maestra)
3-44
Instruccin Cam de tiempo de

motion axis (MATC)
La instruccin MATC realiza una operacin de array electrnico

como una funcin de tiempo basada en el perfil de array especificado.
El array de tiempo permite ejecutar perfiles de control de movimiento
complejos junto con los perfiles de transferencia o por impulsos
trapezoidales y de curva en S. En la ejecucin, el eje especificado se
sincroniza usando el perfil de array de tiempo especificado. Los
parmetros para esta instruccin le permiten establecer la direccin,
la escala de distancia, la escala de tiempo, el modo de ejecucin y el
programa de ejecucin para el array.
La instruccin MATC ejecuta un perfil de array de tiempo establecido
por una instruccin MCCP anterior o por el Editor perfil Cam de
RSLogix5000. Los array de tiempo permiten implementar perfiles de
control de movimiento complejos que no sean los perfiles de control
de movimiento incorporados trapezoidal y de curva en S. No hay
lmites mximos para la velocidad, aceleracin o desaceleracin en
esta instruccin. La velocidad, aceleracin y desaceleracin del eje
esclavo son completamente dirigidos por el perfil de array designado
y los valores de escala.
Para ejecutar una instruccin MATC, es necesario especificar un tag
de registro de datos del Perfil de array calculado.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Formato:
tag
Descripcin:
El nombre del eje al que se aplica el perfil de array. La elipse activa el dilogo
Propiedades de eje.
Operando:
Tipo:
Direccin
UINT32
Formato:
inmediato o
tag
3-45
Descripcin:
Direccin del eje esclavo con relacin al eje maestro:
0 = Igual los valores de posicin del eje en el perfil de array se aaden a la
posicin de comando del eje.
1 = Opuesta los valores de la posicin del eje en el perfil de array se restan
de la posicin de comando del eje creando movimiento del eje en la otra
direccin a aquella implicada en la tabla de array original.
O con relacin a la direccin de array actual o anterior:
2 = Retroceso la direccin actual o anterior de array de posicin cambia de
Igual a Opuesta, o viceversa. Cuando se ejecute por primera vez con el valor
Retroceso seleccionado, el control establece Opuesta como la direccin
predeterminada.
3 = Sin cambio permite a otros parmetros array cambiar sin alterar la
direccin de array actual o anterior. Cuando se ejecute por primera vez con el
valor Sin cambio seleccionado, el control establece Igual como la direccin
predeterminada.
Nombre de tag del registro de perfil de array calculado. La elipse activa el Editor perfil
Cam.
Escala de
distancia
REAL
inmediato o
tag
Escala la distancia total que cubre el eje a travs del perfil de array.
Escala de
tiempo
REAL
inmediato o
tag
Escala el intervalo de tiempo que cubre el perfil de array.
Modo de
ejecucin
UINT32
Determina cmo funciona el movimiento array cuando el tiempo se transfiere ms

all del punto final del perfil de array. Las opciones son las siguientes:
Una vez Cuando el tiempo de ejecucin de array de tiempo excede el
intervalo de tiempo del perfil de array, la instruccin MATC se completa, el
movimiento del eje se detiene y se restablece el bit de Estado de array de
tiempo.
Continuo El control de movimiento del perfil de array se ejecuta de forma
indefinida.
Programa de
ejecucin
UINT32
Selecciona el mtodo utilizado para ejecutar el perfil de array. Las opciones son las
siguientes:
Inmediato la instruccin est programada para que se ejecute
inmediatamente con ningn tipo de retardo que habilite el proceso de array
de tiempo.
Pendiente Difiere la ejecucin del array de tiempo hasta la finalizacin del
array de tiempo inmediato que se est ejecutando actualmente o a
continuacin. Esto es til para mezclar un nuevo perfil de array de tiempo con
un proceso en marcha para alcanzar una transicin sin interrupciones.
3-46
Diagrama de ejecucin del array de tiempo
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

y permanece establecido hasta que el rengln cambie a falso.
.DN
BOOL
El bit de efectuado se establece cuando se inicia con xito la instruccin array de

tiempo del eje.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
El bit en proceso se establece en transicin de rengln positivo y se restablece

cuando se termina por un comando de paro, combinacin, desactivacin o fallo del
servo.
.PC
BOOL
El bit de Proceso concluido se restablece en la transicin de rengln positiva y se

establece en el Modo de ejecucin Una vez, cuando el tiempo deja el intervalo de
tiempo definido por el perfil de array actualmente activo.
.ACCEL
BOOL

.DECEL
BOOL


Descripcin:
no afectados
ninguna
3-47
Cdigos de error MATC (.ERR):

Cdigo de
error:
Mensaje de error:
Descripcin:

El lazo de regulacin no se cerr en la ejecucin.

El eje estaba en el estado de desactivacin cuando intent

ejecutarlo.

incorrecto)
El eje no est configurado para la funcionalidad servo o virtual.
11

configurado)
Su valor de eje hace referencia a un eje no configurado.
13
Parameter Out of Range (Parmetro Hay un parmetro de entrada que est fuera de rango.
fuera de rango)
16

comando Home)
Intent la ejecucin durante una operacin de vuelta a la

bsqueda de cero.
19

sincronizado)
El eje y su grupo de ejes asociado no se sincronizaron en el

momento de la ejecucin.
23

dinmico incorrecto)
Intent la ejecucin mientras haba otro Perfil de array en

progreso.
24
incorrecta)
32
Cam Profile Not Calculated (Perfil de El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha
array no calculado)
calculado.
Ejemplo de MATC:
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
Texto neutro
MATC(eje,control_movimiento,direccin,perfil_array,escala_distancia,
escala_tiempo,modo_ejecucin,programa_ejecucin);
texto ASCII
MATC(eje control_movimiento direccin perfil_array escala_distancia

escala_tiempo modo_ejecucin programa_ejecucin)
3-48
Captulo

(MGS, MGPS, MGSD, MGSR, MGSP)
!
Introduccin

Las instrucciones de grupo de ejes controlan un grupo de ejes. Las

instrucciones de grupo de ejes son:
Si usted desea:
Iniciar una interrupcin de movimiento

en un grupo de ejes.
MGS
4-2
Iniciar una interrupcin de todos los

movimientos en todos los ejes en un
grupo usando el mtodo establecido
para cada eje.
MGPS
4-6
Forzar todos los ejes de un grupo en el

estado de interrupcin de operacin.
MGSD
4-10
Realizar una transicin de un grupo de

ejes del estado de interrupcin de
operacin a la tensin de eje listo.
MGSR
4-14
Enclavar el comando actual y la

posicin actual de todos los ejes en un
grupo.
MGSP
4-17
4-2
Instruccin Paro de grupo de

ejes (MGS)
La instruccin MGS es una instruccin de salida.

Use la instruccin MSG para iniciar un paro del movimiento en un
grupo de ejes.
La instruccin MGS usa la ejecucin de tipo proceso.
Para usar la instruccin MGS, hay que configurar el grupo.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Grupo
MOTION_
GROUP
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Inhibicin
DINT
determine si el grupo de lazos de

regulacin de eje estn abiertos
despus de pararse:
inhabilitado
habilitado
tag
inmediato
Descripcin:
estructura de grupo
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un paro de grupo para todos los
ejes en un grupo.
.ER
BOOL
El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el envo de
mensajes entra en fallo.
.IP
BOOL
.PC
BOOL
El bit de proceso concluido se establece despus de que la instruccin para todos los
ejes.
Si se selecciona la opcin de inhibicin, el bit .PC se establece despus de que la
instruccin establezca todos los ejes en el estado de eje listo.
Descripcin:
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el paro de grupo de ejes.
Se restablece cuando la instruccin MSG para todos los ejes en el grupo e
inhabilita el feedback (cuando se selecciona la opcin de inhibicin).
4-3
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?
no

el bit .IP est establecido
fin
fin

hasta completarse
s
se complet el
proceso?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
restablecido
restablecido
restablecido
como verdadera

establecido
establecido
restablecido
el bit .IP se restablece
el bit .PC est establecido

establecido
establecido
restablecido
restablecido
4-4

no afectados
ninguna
Cdigos de error MGS (.ERR):

Cdigo de error: Descripcin:
3

controlador ejecuta un mensaje sin verificar el bit .DN de la
12
19

MGS cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Significado:
StoppingStatus
Verdadero
El eje se detiene.
JogStatus
Falso
MoveStatus
Falso
El eje no se mueve.
GearingStatus
Falso
HomingStatus
Falso
DecelStatus
Verdadero
ServoActStatus
Falso1

DriveEnableStatus
Falso1
La salida de habilitacin de servodrive est

inactiva.
PositionCamStatus
Falso
El perfil de control de movimiento de array de

TimeCamStatus
Falso

Falso

restablece.
TimeCamLockedStatus
Falso

restablece.
Falso

cancelado.
Falso

cancelado.
Estado:
Si selecciona la opcin de inhibicin, la instruccin MSG cambiar este bit de estado.
4-5
Ejemplo de MSG:

controlador interrumpe el movimiento en todos los ejes del group1. Despus de que el
controlador interrumpe todos los movimientos, los ejes se inhiben.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MGS(grupo,control_movimiento,inhibicin);
texto ASCII
MGS grupo control_movimiento inhibicin
4-6
Instruccin Paro programado de

grupo de ejes (MGPS)
La instruccin MGPS es una instruccin de salida.

Use la instruccin MGPS para iniciar un paro de todos los
movimientos en todos los ejes de un grupo. La instruccin para cada
eje usando un mtodo establecido para los ejes. Este mtodo se
encuentra en el atributo ProgrammedStopMode.
La instruccin MGPS usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MGPS, hay que configurar el grupo.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Grupo
MOTION_
GROUP
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura de grupo
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo se completa el envo de mensajes. La duracin de

tiempo necesaria para completar el envo de mensajes se basa en la configuracin
del modo de paro programada de los ejes en el grupo.
.ER
BOOL
.IP
BOOL
Descripcin:
.PC
BOOL
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el paro de grupo

programado.
Se restablece cuando se completa el proceso de control de movimiento
ordenado.
El bit de proceso concluido se establece despus de que la instruccin para cada uno
de los ejes en el grupo segn el modo de paro programado de los ejes.
4-7
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
restablecido
restablecido
como verdadera
no
fin

el bit .IP est establecido
fin

hasta completarse
s
se complet el
proceso?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
establecido
restablecido
el bit .PC est establecido

establecido
establecido
restablecido
restablecido
4-8

no afectados
ninguna
Cdigos de error MGPS (.ERR):

3

12
19

MGPS cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
Significado:
StoppingStatus
Verdadero
El eje se detiene.
JogStatus
Falso
MoveStatus
Falso
El eje no se mueve.
GearingStatus
Falso
HomingStatus
Falso
AccelStatus
Falso
TuneStatus
Falso
TestStatus
Falso
DecelStatus
Verdadero
ShutdownStatus
Falso/
Verdadero1
Depende del modo de paro programado para

cada eje.
ServoActStatus
Falso/
Verdadero1

cada eje.
DriveEnableStatus
Falso/
Verdadero1

cada eje.
PositionCamStatus
Falso

TimeCamStatus
Falso

Falso

restablece.
TimeCamLockedStatus
Falso

restablece.
Falso

cancelado.

Nombre del bit:
Estado:
4-9
Significado:
Falso

cancelado.
GearingLockedStatus
Falso

Este bit se establece o se restablece segn el tipo de paro programado seleccionado para cada eje.
Ejemplo de MGPS:

controlador para el movimiento en todos los ejes de group1, usando un mtodo
establecido para cada eje en la seleccin de accin de paro programado.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MGPS(grupo,control_movimiento);
texto ASCII
MGPS grupo control_movimiento
4-10
Instruccin Desactivacin de
grupo de ejes (MGSD)
La instruccin MGSD es una instruccin de salida.

Use la instruccin MGSD para forzar todos los ejes de un grupo en el
estado de desactivacin de operacin.
El estado de desactivacin de un eje significa que:
El servo est inhabilitado.
Se desactiva inmediatamente la salida de habilitacin del servodrive.
El nivel de salida del servo se establece en el valor de offset de

salida.
Los contactos de rel OK del servomdulo estn abiertos.
La instruccin MGSD usa la ejecucin de tipo mensaje.

Para usar la instruccin MGSD, hay que configurar el grupo.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Grupo
MOTION_
GROUP
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura de grupo
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin establece el grupo de ejes en el

estado de desactivacin de operacin.
.ER
BOOL
Descripcin:
4-11
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
task de movimiento
se complet la
funcin?
no

no est afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
4-12
Cdigos de error MGSD (.ERR):

MGSD cambia a los indicadores LED del

servomdulo:

12
19

Este indicador
LED:
Cambiar a:
FDBK
Verde parpadeante
DRIVE
Rojo parpadeante
Significado:
La salida de habilitacin de
El contacto OK est abierto.
MGSD cambia a los bits de estado de eje:
Nombre del bit:
Estado:
Significado:
ServoActStatus
Falso
DriveEnableStatus
Falso
La salida de habilitacin de servodrive est

inactiva
ShutdownStatus
Verdadero
AccelStatus
Falso
DecelStatus
Falso
El eje no se desacelera.
StoppingStatus
Falso
JogStatus
Falso
MoveStatus
Falso
El eje no se mueve.
GearingStatus
Falso
HomingStatus
Falso
TuneStatus
Falso
TestStatus
Falso
GearingLockedStatus
Falso

PositionCamStatus
Falso

TimeCamStatus
Falso



Nombre del bit:
Estado:
4-13
Significado:
Falso

restablece.
TimeCamLockedStatus
Falso

restablece.
Falso

cancelado.
Falso

cancelado.
Ejemplo de MGSD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador fuerza todos los ejes de
group1 al estado de desactivacin de operacin.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MGSD(grupo,control_movimiento);
texto ASCII
MGSD grupo control_movimiento
4-14
Instruccin Restablecer
desactivacin de grupo de ejes
(MGSR)
La instruccin MGSR es una instruccin de salida.

Use la instruccin MGSR para realizar una transicin de un grupo de
ejes del estado de desactivacin de operacin a la tensin de eje listo.
La instruccin MGS usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MGSR, hay que configurar el grupo.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Grupo
MOTION_
GROUP
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura de grupo
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin restablece el grupo de ejes del estado
de desactivacin de operacin.
.ER
BOOL
Descripcin:
4-15
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
task de movimiento
se complet la
funcin?
no

restablecido
no est afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
4-16
Cdigos de error MGSR (.ERR):

MGSR cambia a los indicadores LED del

servomdulo:

12
19

Este indicador
LED:
Cambiar a:
FDBK
Verde parpadeante
DRIVE
Verde parpadeante
Significado:
La salida de habilitacin de
el contacto OK est cerrado.
MGSR cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
ShutdownStatus
Falso
Significado:
El eje no est en el estado de
desactivacin.
Ejemplo de MGSR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador realiza una transicin de
todos los ejes de group1 del estado de desactivacin de operacin a la tensin de eje listo.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MGSR(grupo,control_movimiento);
texto ASCII
MGSR grupo control_movimiento
Instruccin Captura de posicin

de grupo de ejes (MGSP)
4-17
La instruccin MGSP es una instruccin de salida.

Use la instruccin MGSP para enclavar la posicin de comando y real
actual de todos los ejes en un grupo. Estos valores se enclavan en los
atributos StrobeActualPosition y StrobeCommandPosition. Puede
leer estos valores usando la instruccin GSV.
La instruccin MGSP usa la ejecucin de tipo inmediato.
Para usar la instruccin MGSP, hay que configurar el grupo.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Grupo
MOTION_
GROUP
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura de grupo
Mnemnico:
Tipo de
datos:
Descripcin:
.EN
BOOL
El bit de habilitacin indica cundo la instruccin est habilitada.
.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin enclava las posiciones actuales de

comando y reales de todos los ejes en un grupo.
.ER
BOOL
El bit de error indica cundo la instruccin detecta un error, por ejemplo si el grupo no
est sincronizado.
4-18
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
task de movimiento
se complet la
funcin?
no

restablecido
restablecido
no est afectada

no afectados
ninguna

establecido
restablecido
fin
4-19
Cdigos de error MGSR (.ERR):

19

Ejemplo de MSGP:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador enclava el comando

actual y la posicin real de todos los ejes en group1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MGSP(grupo,control_movimiento);
texto ASCII
MGSP(grupo,control_movimiento);
4-20
Captulo
Instrucciones de evento de movimiento

(MAW, MDW, MAR, MDR)
!
Introduccin

Las instrucciones de evento de movimiento controlan la activacin y

la desactivacin de las funciones de verificacin de eventos
especiales, tales como la posicin de registro y control. Las
instrucciones de evento de movimiento son:
Si usted desea:
Activar la verificacin de un evento de

posicin de control para un eje.
MAW
5-2
Desactivar la verificacin de un evento

de posicin de control para un eje.
MDW
5-5
Activar la verificacin de evento de

registro del servomdulo para un eje.
MAR
5-8
Desactivar la verificacin de evento de

MDR
5-12
5-2
Instruccin Habilitar control

(MAW)
La instruccin MAW es una instruccin de salida.

Use la instruccin MAW para activar la verificacin del evento de
La instruccin MAW usa la ejecucin de tipos mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MAW, configure el eje como servoeje o eje de
slo posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Activar
condicin
DINT
inmediato
seleccione la condicin de
activacin del evento de control:
avance
El servomdulo monitoriza para ver si
la posicin real cambia de un valor
menor que la posicin de control a un
valor mayor que la posicin de control.
retroceso
El servomdulo monitoriza para ver si
la posicin real cambia de un valor
menor que la posicin de control a un
valor mayor que la posicin de control.
Posicin
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
nuevo valor para la posicin de

control
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico: Tipo de datos: Descripcin:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin activa la verificacin del evento de control.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
.PC
BOOL
El bit de proceso concluido se establece cuando ocurre un evento de control.
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito la instruccin MAW.

Ocurre un evento de control.
Otra instruccin MAW reemplaza la instruccin actual.
Una instruccin de control de desactivacin de movimiento (MDW) termina la
instruccin MAW.
5-3
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
restablecido
restablecido
como verdadera
no
fin

el bit .IP se establece (activado)
fin

hasta completarse
movimiento
s
ocurri un evento
de control?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
establecido
restablecido
establecido
establecido
restablecido
restablecido
5-4

no afectados
ninguna
Cdigos de error MAW (.ERR):

3

El eje no est configurado como servoeje ni como eje de slo

posicin.
11
12
18
19

MAW cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
Significado:
WatchEvArmStatus
Verdadero
El eje busca un evento de posicin de

control.
WatchEvStatus
Falso
Se borra el evento de control anterior.
Ejemplo de MAW:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador activa la verificacin del
evento de posicin de control para axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAW(eje,control_movimiento,activacin,posicin);
texto ASCII
MAW eje control_movimiento activacin posicin
Instruccin Inhabilitar control

(MDW)
5-5
La instruccin MDW es una instruccin de salida.

Use la instruccin MDW para desactivar la verificacin del evento de
La instruccin MDW usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MDW, configure el eje como servoeje o eje de
slo posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin desactiva la verificacin del evento de

control.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
Cuando se usa esta instruccin, el controlador restablece el bit de

estado del evento de control y los bits de estado de desactivacin de
control. Esta instruccin tambin restablece el bit .IP en la estructura
de control de la instruccin MAW.
5-6
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
como verdadera
no
fin
establecido
restablecido
fin
hasta completarse
movimiento
s
se complet el
proceso?

establecido
establecido
restablecido
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
establecido
restablecido

5-7
no afectados
ninguna
Cdigos de error MDW (.ERR):

3


posicin.
11
12
18
19

MDW cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
Significado:
WatchEvArmStatus
Falso
El eje no busca un evento de posicin

de control.
WatchEvStatus
Falso
Se borra el evento de control anterior.
Ejemplo de MDW:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador desactiva la verificacin

del evento de posicin de control para axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MDW(eje,control_movimiento);
texto ASCII
MDW eje control_movimiento
5-8
Instruccin Habilitar registro

(MAR)
La instruccin MAR es una instruccin de salida.

Use la instruccin MAR para activar la verificacin de evento de
La instruccin MAR usa la ejecucin de tipos mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MAR, configure el eje como servoeje o eje de
slo posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Activar
condicin
DINT
inmediato
seleccione la condicin de entrada

que define el evento de registro:
activacin en el flanco positivo
activacin en el flanco negativo
Registro en
ventana
DINT
inmediato
determine si la posicin de registro

se encuentra dentro de la ventana
de posicin:
inhabilitado
habilitado
Posicin
mnima
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
posicin mnima para la verificacin

del evento de registro en ventana
la posicin de registro debe ser
mayor que este valor antes de que
el controlador acepte el evento de
registro
Posicin
mxima
SINT, INT,
DINT o REAL
inmediato o
tag
posicin mxima para la verificacin

del evento de registro en ventana
la posicin de registro debe ser
menor que este valor antes de que
el controlador acepte el evento de
registro
tag
Descripcin:
estructura del eje
5-9
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin activa la verificacin del evento de

registro.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
.PC
BOOL
El bit de proceso concluido se establece cuando ocurre un evento de registro.
Descripcin:
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el registro del brazo.
Ocurre un evento de registro.
Otra instruccin MAR reemplaza la instruccin actual.
Una instruccin de registro de desactivacin de movimiento (MDR) termina la
instruccin MAR.
5-10
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?
no

el bit .IP se establece (activado)
fin
fin

hasta completarse
movimiento
s
ocurri un evento
de registro?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
restablecido
restablecido
restablecido
como verdadera

establecido
establecido
restablecido
establecido
establecido
restablecido
restablecido

5-11
no afectados
ninguna
Cdigos de error MAR (.ERR):

3


posicin.
11
12
18
19

MAR cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
Significado:
RegEvArmStatus
Verdadero
El eje busca un evento de registro.
RegEvStatus
Falso
Se borra el evento de registro anterior.
Ejemplo de MAR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador activa la verificacin

de evento de registro del servomdulo para axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAR(eje,control_movimiento,activacin,registro,mnimo,mximo);
texto ASCII
MAR eje control_movimiento activacin registro mnimo mximo
5-12
Instruccin Inhabilitar registro

(MDR)
La instruccin MDR es una instruccin de salida.

Use la instruccin MDR para desactivar la verificacin de evento de
La instruccin MDR usa la ejecucin de mensaje.
Para usar la instruccin MDR, configure el eje como servoeje o eje de
slo posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin desactiva la verificacin del evento de

registro.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
Cuando se usa esta instruccin, el controlador restablece el bit de

estado del evento de registro y el bit de estado activado de registro.
5-13
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
se complet la
funcin?
no

no est afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
5-14
Cdigos de error MDR (.ERR):

3


posicin.
11
12
18
19

MDR cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
Estado:
Significado:
RegEvArmStatus
Falso
El eje no busca un evento de registro.
RegEvStatus
Falso
Se borra el evento de registro anterior.
Ejemplo de MDR:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador desactiva la

verificacin del evento de registro para axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MDR(eje,control_movimiento);
texto ASCII
MDR eje control_movimiento
Captulo

(MAAT, MRAT, MAHD, MRHD)
!
Introduccin

Use las instrucciones de configuracin de ejes para ajustar un eje y

realizar pruebas de diagnstico para el sistema del servo. Estas
pruebas incluyen:
Una prueba de conexin de encoder de motor.
Una prueba de conexin de encoder.
Una prueba de impulso de cero.
Las instrucciones de configuracin de ejes son:

Si usted desea:
Calcular un conjunto completo de

ganancias del servo y lmites
dinmicos basados en una instruccin
MRAT previamente ejecutada.
La instruccin MAAT tambin actualiza
el servomdulo con los nuevos
parmetros de ganancia.
MAAT
6-2
Ordenar al servomdulo que realice un

perfil de control de movimiento de
ajuste para un eje.
MRAT
6-5
Aplicar los resultados de una

instruccin MRDH previamente
ejecutada.
La instruccin MAHD genera un nuevo
conjunto de polaridades de encoder y
servo basadas en la direccin
observada de movimiento durante la
instruccin MRHD.
MAHD
6-9
Ordenar el servomdulo que realice

una de tres pruebas de diagnstico en
un eje.
MRHD
6-12
6-2
Instruccin Ajuste de axis de

aplicacin de control de
movimiento (MAAT)
La instruccin MAAT es una instruccin de salida.

Use la instruccin MAAT para calcular un conjunto completo de
ganancias del servo y lmites dinmicos basados en una instruccin
de ajuste de eje de ejecucin de movimiento (MRAT) previamente
ejecutada. (El atributo TuneStatus debe mostrar la conclusin de una
instruccin MRAT.) Esta instruccin tambin actualiza el
servomdulo con los nuevos parmetros de ganancia.
La instruccin MAAT usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MAAT:
Asegrese de que la tensin del eje sea eje listo.
Asegrese de que la accin del servo est desactivada.
Use una instruccin de ajuste de eje de ejecucin de movimiento

(MRAT) antes de la instruccin MAAT.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin completa un proceso de ajuste de eje

de aplicacin.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
6-3
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

establecido
restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
se complet la
funcin?
no

no est afectada


establecido
restablecido
fin
no afectados
ninguna
6-4
Cdigos de error MAAT (.ERR):

3


regulacin cerrado.
11
12
14
La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a

un error en la instruccin de ejecucin de ajustes.
19

24

Ejemplo de MAAT:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador calcula un conjunto

completo de ganancias del servo y lmites dinmicos para axis1 segn los resultados de
la instruccin de ajuste de axis de ejecucin de movimiento (MRAT) previamente
ejecutada.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAAT(eje,control_movimiento);
texto ASCII
MAAT eje control_movimiento
Instruccin Ajuste de axis para

ejecucin de movimiento (MRAT)
6-5
La instruccin MRAT es una instruccin de salida.

Use la instruccin MRAT para ordenar al servomdulo que realice un
perfil de control de movimiento de ajuste para un eje. Los parmetros
de entrada para esta funcin dependen de los atributos de eje
indicados en la ficha Servo de ajuste de la ventana Propiedades del
eje.
Esta instruccin nunca cierra el lazo de regulacin.
La instruccin MRAT usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MRAT:
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un proceso de ajuste.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
Descripcin:
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el ajuste del eje.
.PC
BOOL
La instruccin MART se completa.

Se cancela el ajuste.
El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa un proceso

de ajuste.
6-6
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?
no

fin
fin

hasta completarse
movimiento
s
se complet el
proceso?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
restablecido
restablecido
restablecido
como verdadera

establecido
establecido
restablecido
establecido
establecido
restablecido
restablecido

6-7
no afectados
ninguna
Cdigos de error MRAT (.ERR):

3

11
12
19

20
21
24

MRAT cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
DriveEnableStatus
Estado:
Verdadero
Significado:
TuneStatus
Verdadero

servodrive.
servodrive est activa mientras se
ejecuta el perfil de ajuste.
El eje ejecuta un proceso de ajuste.
Ejemplo de MRAT:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador ordena el servomdulo

que realice un perfil de control de movimiento de ajuste para axis1.
6-8
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MRAT(eje,control_movimiento);
texto ASCII
MRAT eje control_movimiento
Instruccin Diagnsticos de
conexin para aplicacin de
control de movimiento (MAHD)
6-9
La instruccin MAHD es una instruccin de salida.

Use la instruccin MAHD para aplicar los resultados de una instruccin
de diagnsticos de interconexin de ejecucin de movimiento (MRHD)
previamente ejecutada. (El atributo TestStatus debe mostrar la conclusin
de una instruccin MRHD.) La instruccin MAHD genera un nuevo
conjunto de polaridades de encoder y servo basadas en la direccin
observada de movimiento durante la instruccin MRHD.
La instruccin MAHD usa la ejecucin de tipo mensaje.
Para usar la instruccin MAHD:
Configure el eje como servoeje o un eje de slo posicin.
Asegrese de que la accin del servo est desactivada.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Prueba de
diagnstico
DINT
inmediato
seleccione la prueba que desea

aplicar:
prueba de conexin de encoder
de motor
prueba de sealizador de
encoder
Direccin
observada
DINT
inmediato
seleccione la direccin de
movimiento durante las pruebas de
diagnstico:
avance
retroceso
tag
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin aplica los resultados de un proceso de prueba.
.ER
BOOL
est configurado.
Descripcin:
6-10
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

El bit .EN se restablece si el bit .DN o .ER se establece. De lo contrario, el bit .EN no
es afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0

establecido
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?

restablecido
rengln permanece
establecida como
verdadera
no
fin
se complet la
funcin?
no

no est afectada

no afectados
ninguna

establecido
restablecido
fin
6-11
Cdigos de error MAHD (.ERR):

3


regulacin cerrado.

posicin.
11
12
15
La instruccin no puede aplicar los parmetros diagnsticos

debido a un error en la instruccin de ejecucin de la prueba de
diagnstico.
18
19

Ejemplo de MAHD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador aplica los resultados
de una instruccin de diagnsticos de conexin de ejecucin de movimiento (MRDH)
previamente ejecutada a axis1.
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MAHD(eje,control_movimiento,prueba,direccin);
texto ASCII
MAHD eje control_movimiento prueba direccin
6-12
Instruccin Diagnsticos de
conexin de ejecucin de
movimiento (MRHD)
La instruccin MRHD es una instruccin de salida.

Use la instruccin MRHD para ordenar al servomdulo que realice una
de las tres pruebas de diagnstico en un eje. La instruccin MRHD
tambin usa el atributo TestDirection como parmetro de entrada.
La instruccin MRHD usa la ejecucin de tipo mensaje y proceso.
Para usar la instruccin MRDH, especifique la prueba de diagnstico
que desea realizar:
Si desea realizar la:
Entonces:
Prueba de motor/encoder

Asegrese de que el eje se encuentra en la
tensin de eje listo.
Prueba de conexin de encoder

posicin.
Prueba de impulso de cero de

encoder

posicin.
Operandos:
Operando:
Tipo:
Formato:
Eje
AXIS
Control de
movimiento
MOTION_
tag
INSTRUCTION
Prueba de
diagnstico
DINT
seleccione la prueba de diagnstico

que desea realizar:
de motor
prueba de conexin de impulso
de cero de encoder
tag
inmediato
Descripcin:
estructura del eje
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.EN
BOOL

.DN
BOOL
El bit de efectuado indica cundo la instruccin inicia un proceso de prueba.
.ER
BOOL
est configurado.
.IP
BOOL
Descripcin:
.PC
BOOL
El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito la prueba de

interconexin.
La instruccin MRDH se completa.
Una instruccin o un fallo del servo termina la instruccin MRDH.
El bit de proceso concluido se establece cuando la instruccin completa el proceso de

prueba de diagnstico.
6-13
Ejecucin:
Condicin:
Accin:
preescn

afectado.
examine el bit .EN
bit .EN = 0
bit .EN = 1
establecido
rengln permanece
detecta la
instruccin un
error?
no

fin
fin

hasta completarse
movimiento
s
se complet el
proceso?
no
no
s
se cancel el
proceso?
fin

establecido
restablecido
restablecido
restablecido
como verdadera

establecido
establecido
restablecido
establecido
establecido
restablecido
restablecido
6-14

no afectados
ninguna
Cdigos de error MRHD (.ERR):

3


posicin.
11
12
18
19

20
21
24

MRHD cambia a los bits de estado de eje:

Nombre del bit:
DriveEnableStatus
Estado:
Verdadero
Significado:
TestStatus
Verdadero

servodrive.
servodrive est activa mientras se
ejecuta el perfil de ajuste.
El eje ejecuta un proceso de prueba.
Ejemplo de MRHD:
Cuando las condiciones de entrada son verdaderas, el controlador realiza la

prueba de diagnstico de encoder en axis1.
6-15
Otros formatos:
Formato:
Sintaxis:
texto neutro
MRHD(eje,control_movimiento,prueba);
texto ASCII
MRHD eje control_movimiento prueba
6-16
Notas:
Apndice
Estructuras
Introduccin
Este apndice indica las estructuras de control de movimiento

predefinidas y los mnemnicos para los miembros que usted puede
direccionar dentro de las instrucciones.
Tipo de datos:
Vea la pgina:
AXIS1
A-1
MOTION_GROUP1
A-4
MOTION_INSTRUCTION
A-5
CAM
A-7
CAM_PROFILE
A-7
1.
Estos tag son tag de controlador solamente. Estas estructuras no

son compatibles con registros, no se pueden anidar en estructuras
definidas por el usuario ni se pueden pasar a otra routine mediante
una instruccin JSR.
Algunas de las estructuras ms complejas tienen atributos adems de

los indicados en este apndice. Se puede obtener acceso a estos
atributos adicionales solamente mediante las fichas de configuracin
para la estructura.
Estructura AXIS
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.MotionFault
DINT
Cada estructura AXIS contiene informacin de estado y

configuracin para un eje.
Descripcin:
Los bits de fallo de movimiento para el eje.
Nmero:
Tipo de datos: Descripcin:
00
BOOL
fallo de conexin asncrona
01
BOOL
fallo de conexin sncrona (declarado por el controlador)
Bit:
.ACAsyncConnFault
.ACSyncConnFault
A-2
Mnemnico:
Estructuras
Tipo de
datos:
.MotionStatus DINT
.ServoFault
DINT
Descripcin:
Los bits de estado de movimiento para el eje.
Bit:
Nmero:
Tipo de datos:
.AccelStatus
00
BOOL
.DecelStatus
01
BOOL
.MoveStatus
02
BOOL
.JogStatus
03
BOOL
.GearingStatus
.HomingStatus
04
05
BOOL
BOOL
.StoppingStatus
06
BOOL
.AxisHomedStatus
07
BOOL
.PositionCamStatus
08
BOOL
.TimeCamStatus
09
BOOL
.PositionCamPendingStatus 10
BOOL
.TimeCamPendingStatus
11
BOOL
.GearingLockedStatus
12
BOOL
.PositionCamLockStatus
13
BOOL
Descripcin:
aumento de velocidad respecto a la posicin de
comando
disminucin de velocidad respecto a la posicin de
comando
establecido cuando est en progreso la transferencia del
perfil de control de movimiento
establecido cuando est en progreso un perfil de control
de movimiento por impulsos
establecido cuando el eje se transmite otro eje
de movimiento de vuelta a la bsqueda de cero
establecido cuando est en progreso un proceso de
interrupcin
establecido cuando se establece una referencia a una
posicin absoluta
establecida cuando est en progreso un perfil de control
de movimiento de array de posicin
de movimiento de array de tiempo
establecido cuando un perfil de array de posicin espera
a que otro finalice
establecido cuando un perfil de array de tiempo espera a
que otro finalice
se restablece cuando el eje se embraga para ir a una
nueva velocidad de sincronismo digital
se establece cuando un eje maestro se encuentra con la
condicin de array de bsqueda de cero
Los bits de fallo del servo para el lazo de regulacin.

Bit:
Nmero:
Tipo de datos:
.POtrvlFault
00
BOOL
.NOtrvlFault
01
BOOL
.PosErrorFault
02
BOOL
.EncCHALossFault
03
BOOL
.EncCHBLossFault
04
BOOL
.EncCHZLossFault
05
BOOL
.EncNsFault
06
BOOL
.Drivefault
07
BOOL
Descripcin:
fallo de fin de carrera positiva
fallo de fin de carrera negativa
fallo de error de posicin
fallo de prdida de canal A del encoder
fallo de prdida de canal B del encoder
fallo de prdida de canal Z del encoder
fallo de ruido del encoder
fallo del servodrive
Bit:
.SyncConnFault
.HardFault
Descripcin:
fallo de conexin sncrona (declarado por el servo)
fallo de hardware del servo
Nmero:
00
01
Tipo de datos:
BOOL
BOOL
Estructuras
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.ServoStatus
DINT
Descripcin:
Los bits de estado para el lazo de regulacin.
Bit:
Nmero:
.ServoActStatus
00
BOOL
accin del servo
.DriveEnableStatus
01
BOOL
habilitacin del servodrive
.OutLmtStatus
02
BOOL
lmite de salida
.PosLockStatus
03
BOOL
bloqueo de posicin
.HomeSwitchStatus
05
BOOL
muestra el estado actual del interruptor de entrada de la
bsqueda de cero
Bit:
.TuneStatus
.TestStatus
.ShutdownStatus
.EventStatus
DINT
.UpdateStatus DINT
A-3
Nmero:
13
14
15

BOOL
proceso de ajuste
BOOL
diagnstico de prueba
BOOL
desactivacin del eje
Los bits de evento del servo para el lazo de regulacin.

Bit:
Nmero:
.WatchEvArmStatus
00
BOOL
evento de control activado
.WatchEvStatus
01
BOOL
evento de control
.RegEvArmStatus
02
BOOL
evento de registro activado
.RegEvStatus
03
BOOL
evento de registro
.HomeEvArmStatus
04
BOOL
evento de vuelta a la bsqueda de cero activado
.HomeEvStatus
05
BOOL
evento de vuelta a la bsqueda de cero
Los bits de actualizacin de estado del servo para el eje.
Bit:
Nmero:
.AxisTypeStatus
00
BOOL
tipo de eje
.PosUnwindStatus
01
BOOL
desbobinado de posicin
.MaxPTrvlStatus
02
BOOL
carrera positiva mxima
.MaxNTrvlStatus
03
BOOL
carrera negativa mxima
.PosErrorTolStatus
04
BOOL
tolerancia errores de posicin
.PosLockTolStatus
05
BOOL
tolerancia bloqueo de posicin
.PosPGainStatus
06
BOOL
ganancia proporcional de posicin.
PosIGainStatus
07
BOOL
ganancia integral de posicin
.VelFfGainStatus
08
BOOL
ganancia de prealimentacin de velocidad
.AccFfGainStatus
09
BOOL
ganancia de prealimentacin de aceleracin
.VelPGainStatus
10
BOOL
ganancia proporcional de velocidad
.VelIGainStatus
11
BOOL
ganancia integral de velocidad
.OutFiltBwStatus
12
BOOL
ancho de banda del filtro de salida
.OutScaleStatus
13
BOOL
salida del lazo de regulacinen el voltaje equivalente al
servodrive
.OutLimitStatus
14
BOOL
voltaje mximo de salida del servo
.OutOffsetStatus
15
BOOL
efectos de los offsets acumulativos de la salida DAC del
servomdulo y la entrada del servodrive
.FricCompStatus
16
BOOL
compensacin de friccin
.POtrvlFaultActStatus
17
BOOL
.PosErrorFaultActStatus
18
BOOL
fallo de posicin
.EncLossFaultActStatus
19
BOOL
fallo de prdida del encoder
.EncNsFaultActStatus
20
BOOL
.DriveFaultActStatus
21
BOOL
.ServoConfigBitsStatus
22
BOOL
bits de configuracin
A-4
Estructuras
Estructura MOTION_GROUP
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.GroupStatus
DINT
Hay una estructura MOTION_GROUP por controlador. Esta

estructura contiene informacin de estado y configuracin acerca del
grupo de ejes.
Descripcin:
Los bits de estado para el grupo.
Bit:
Nmero:
.InhibStatus
00
.GroupSynced
01

BOOL
estado de inhibicin
BOOL
estado de sincronizacin
.MotionFault
DINT
Los bits de fallo de movimiento para el grupo.

Bit:
Nmero:
.ACAsyncConnFault
00
BOOL
fallo de conexin asncrona
.ACSyncConnFault
01
BOOL
fallo de conexin sncrona (declarado por el
controlador)
.ServoFault
DINT
Los bits de fallo del servomdulo para el grupo.

Bit:
Nmero:
.POtrvlFault
00
BOOL
.NOtrvlFault
01
BOOL
fallo de fin de carrera negativa
.PosErrorFault
02
BOOL
fallo de error de posicin
.EncCHALossFault
03
BOOL
fallo de prdida de canal A del encoder
.EncCHBLossFault
04
BOOL
fallo de prdida de canal B del encoder
.EncCHZLossFault
05
BOOL
fallo de prdida de canal Z del encoder
.EncNsFault
06
BOOL
.Drivefault
07
BOOL
Bit:
.SyncConnFault
.HardFault
.GroupFault
DINT
Nmero:
00
01
Los bits de fallo para el grupo.

Bit:
Nmero:
.GroupOverlapFault
00

BOOL
fallo de conexin sncrona (declarado por el
servo)
BOOL
fallo de hardware del servo

BOOL
fallo de sobreposicin de grupo
Estructuras
Estructura
MOTION_INSTRUCTION
Mnemnico:
Tipo de
datos:
FLAGS
BOOL
A-5
Cada instruccin de control de movimiento tiene una estructura

MOTION_INSTRUCCION que contiene informacin de estado
acerca de la instruccin.
Descripcin:
Los bits de estado de instruccin son:
Bit:
Nmero:
.ACCEL 00
BOOL
El bit .ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instruccin
individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o
sincronismo digital.
.DECEL 01
BOOL
El bit .DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instruccin
individual a la que se encuentra asociado, como impulso, movimiento o
sincronismo digital.
.PC
26
BOOL
El bit de proceso concluido indica que la operacin se ha completado. El
bit .DN se establece despus que una instruccin ha concluido la
ejecucin. El bit .PC se establece cuando el proceso iniciado se ha
completado.
.IP
27
BOOL
El bit en proceso indica que se est ejecutando un proceso.
.ER
28
BOOL
El bit de error indica cundo la operacin genera un overflow.
.DN
29
BOOL
El bit de efectuado indica que la operacin se ha completado.
.EN
31
BOOL
El bit de habilitacin indica que la instruccin est habilitada.
A-6
Estructuras
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.ERR
INT
Descripcin:
El valor de error contiene el cdigo de error asociado con una instruccin de control de movimiento.
Valor:
Descripcin:
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
.STATE
SINT
La instruccin intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instruccin. Esto puede
ocurrir cuando el controlador ejecuta una instruccin de mensaje sin verificar el bit .DN de la instruccin
anterior.
La instruccin intent ejecutarse en un eje cuyo lazo de regulacin est cerrado.
La instruccin intent ejecutarse en un eje cuyo lazo de regulacin est cerrado.
El servodrive de eje est habilitado.
El eje no est en el estado de desactivacin.
El eje no est configurado como servoeje, eje de slo posicin, ni como eje virtual.
La instruccin intent ejecutarse en una direccin que empeora la condicin de fin de carrera actual.
La referencia de eje maestro es idntica a la referencia de eje esclavo.
La instruccin intent usar un parmetro que se encuentra fuera del lmite de rango vlido.
La instruccin no puede aplicar los parmetros de ajuste debido a un error en la instruccin de ejecucin
de ajustes.
La instruccin no puede aplicar los parmetros diagnsticos debido a un error en la instruccin de
ejecucin de la prueba de diagnstico.
La instruccin intent ejecutarse con la vuelta a la bsqueda de cero en progreso.
La instruccin intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no configurado para la operacin rotativa.
El grupo de ejes no est en el estado sincronizado. La posible causa puede ser un servomdulo mal
configurado.
Se intent ejecutar una instruccin MSO (activar servo de movimiento) o MAH (bsqueda de cero del eje de
movimiento) mientras el eje estaba en movimiento.
Una instruccin intent realizar un cambio no vlido de dinmica.
El controlador intent ejecutar una instruccin MDO, MSO, MAH, MAJ, MAM, MCD, MAPC, MATC, MAG,
MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba.
La instruccin que intent ejecutar no es una instruccin vlida.
La longitud del array no es vlida.
La longitud del registro de perfil de array no es vlida.
Tiene un tipo de segmento no vlido en el elemento de array.
Tiene un orden de elementos de array no vlido.
Intent ejecutar un perfil de array mientras se estaba calculando.
El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha calculado.
El estado de ejecucin siempre se establece en 0 cuando el controlador establece el bit .EN para una instruccin de
control de movimiento. Los otros estados de ejecucin dependen de la instruccin de control de movimiento.
Estructuras
A-7
Mnemnico:
Tipo de
datos:
.STATUS
SINT
El valor de estado de mensaje indica la condicin de estado de cualquier mensaje asociado con la funcin de control de
movimiento.
Valor:
Descripcin:
0000
El mensaje se realiz con xito.
0001
El mdulo est procesando otro mensaje.
0002
El mdulo espera una respuesta de un mensaje anterior.
0003
La respuesta a un mensaje ha entrado en fallo.
0004
El mdulo no est listo para enviar mensajes.
.SEGMENT
DINT
Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto siguiente, ste sin incluir. Una instruccin .SEGMENT
ofrece la posicin relativa por nmero de segmento mientras se ejecuta Array.
Descripcin:
Estructura CAM
El Tipo de datos de Array consta de pares de puntos esclavos y maestros

as como de un tipo de interpolacin. Como no hay asociacin a ninguna
posicin o tiempo de eje especfico, los valores de los puntos son
definidos como valores sin unidad. El tipo de interpolacin se puede
especificar para cada segmento como lineal o como cbico. El formato
del elemento de array se muestra en la siguiente tabla.
Mnemnico:
Tipo de
datos:
Descripcin:
MASTER
REAL
El valor x del punto.
SLAVE
REAL
El valor y del punto.
Tipo de
segmento
DINT
El tipo de interpolacin.
Valor:
Descripcin:
0
lineal
1
cbica
A-8
Estructuras
Estructura CAM_PROFILE
Mnemnico:
Tipo de
datos:
Estado
DINT
El Tipo de datos de CAM_PROFILE es un registro de coeficientes

que representan un perfil de array calculado que se puede utilizar
como entrada en una instruccin de array de tiempo o en una
instruccin de array de posicin. El nico elemento disponible para el
usuario es Estado que se define en la siguiente tabla.
Descripcin:
El parmetro de estado se utiliza para indicar que el elemento del registro de Perfil de array se ha calculado. Si se ha
intentado la ejecucin de una instruccin de array usando un elemento no calculado de un Perfil de array, la
instruccin produce un error.
Valor:
Descripcin:
0
El elemento de perfil de Array no se ha calculado.
1
El elemento de perfil de Array se est calculando.
2
El elemento de perfil de Array se ha calculado.
n
El elemento de perfil de Array se ha calculado y actualmente lo estn usando las instrucciones (n-2) MAPC
y MATC.
ndice
C
control, habilitar 5-2
control, inhabilitar 5-5
D
dinmica, cambio de 3-27
E
ejes
instrucciones de configuracin 6-1
instrucciones de grupo 4-1
ejes, captura de posicin de grupo de 4-17
ejes, configuracin
MAHD 6-9
MRAT 6-5
MRHD 6-12
ejes, configuracin de
introduccin 6-1
MAAT 6-2
ejes, desactivacin de grupo de 4-10
ejes, grupo de
introduccin 4-1
MGPS 4-6
MGS 4-2
MGSD 4-10
MGSP 4-17
MGSR 4-14
ejes, paro de grupo de 4-2
ejes, paro programado de grupo de 4-6
ejes, restablecer de desactivacin de grupo de
4-14
estructuras
AXIS A-1
CAM A-7
CAM_PROFILE A-8
MOTION_GROUP A-4
MOTION_INSTRUCTION A-5
I
inmediato, instrucciones de control de
movimiento inmediato 1-3, 1-4, 1-6
Instrucciones 4-1
instrucciones
configuracin de ejes 6-1
estado de movimiento 2-1
evento de movimiento 5-1
grupo de ejes 4-1

que producen movimiento 3-1
M
MAAT, instruccin 6-2
MAFR, instruccin 2-26
MAG, instruccin 3-22
MAH, instruccin 3-7
MAHD, instruccin 6-9
MAJ, instruccin 3-12
MAM, instruccin 3-17
MAPC, instruccin 3-38
MAR, instruccin 5-8
MAS, instruccin 3-2
MASD, instruccin 2-12
MASR, instruccin 2-16
MATC, instruccin 3-44
MAW, instruccin 5-2
MCCP, instruccin 3-35
MCD, instruccin 3-27
MDF, instruccin 2-23
MDO, instruccin 2-19
MDR, instruccin 5-12
MDW, instruccin 5-5
MGPS, instruccin 4-6
MGS, instruccin 4-2
MGSD, instruccin 4-10
MGSP, instruccin 4-17
MGSR, instruccin 4-14
motion axis, bsqueda de cero de 3-7
motion axis, cam de posicin de 3-38
motion axis, cam de tiempo de 3-44
motion axis, desactivacin de 2-12
motion axis, impulsos de 3-12
motion axis, mover 3-17
motion axis, paro de 3-2
motion axis, restablecer desactivacin de 2-16
motion axis, restablecer fallo de 2-26
motion axis, sincronismo digital de 3-22
movimiento
instrucciones de control de movimiento 3-1
instrucciones de estado 2-1
instrucciones de evento 5-1
instrucciones de tipo inmediato 1-3, 1-4, 1-6
movimiento, activar servo de 2-4
I2
ndice
movimiento, ajuste de axis de aplicacin de 6-2

movimiento, ajuste de axis para ejecucin de 6-5
movimiento, desactivar servo de 2-8
movimiento, desactivar servodrive directo de
2-23
movimiento, diagnstico de conexin para
aplicacin de control de 6-9
movimiento, diagnsticos de conexin de
ejecucin de 6-12
movimiento, estado
introduccin 2-1
MAFR 2-26
MASD 2-12
MASR 2-16
MDF 2-23
MDO 2-19
MSF 2-8
MSO 2-4
movimiento, evento de
introduccin 5-1
MAR 5-8
MAW 5-2
MDR 5-12
MDW 5-5
movimiento, perfil Cam para clculo de
movimiento 3-35
movimiento, que producen
introduccin 3-1
MAG 3-22
MAH 3-7
MAJ 3-12
MAM 3-17
MAPC 3-38
MAS 3-2
MATC 3-44
MCCP 3-35
MCD 3-27
MRP 3-32
MRAT, instruccin 6-5
MRHD, instruccin 6-12
MRP, instruccin 3-32
MSF, instruccin 2-8
MSO, instruccin 2-4
P
posicin, redefinir 3-32
R
registro, habilitar 5-8
registro, inhabilitar 5-12
S
servodrive, control directo del 2-19
ControlLogix, Logix5550, Allen-Bradley y RSLogix son marcas registradas de

Rockwell Automation.

(1999) Rockwell International Corporation. Impreso en Estados Unidos.

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Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Esta versin del documento contiene nueva informacin actualizada.

Este documento se ha actualizado completamente. Los cambios

Nueva instruccin de control de movimiento Cam de posicin de

Nueva instruccin de control de movimiento Cam de tiempo de

Se han aadido nuevos cdigos de error y nuevas estructuras al

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Cmo usar este manual

Instrucciones que producen

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre de 1999

Instruccin Impulsos de motion axis (MAJ) . . . . . . . . . . 3-12

Instrucciones de grupo de ejes

Publicacin 1756-6.4.3ES - Octubre 1999

Cmo usar este manual

Este manual forma parte de varios documentos acerca de

Instalacin del controlador y los componentes

Uso del controlador

Programacin de una aplicacin secuencial

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describe el uso de la instruccin

indica todos los operandos de la instruccin

indica los bits y valores de estado de control de la instruccin, si los hay

define las especificaciones acerca de cmo funciona la instruccin durante:

define si la instruccin afecta o no los indicadores de estado aritmtico

define si la instruccin genera o no fallos menores o mayores

indica y define los cdigos de error aplicables

indica los bits de estado afectados, sus estados y definiciones

proporciona por lo menos un ejemplo de programacin

Convenciones y trminos afines

el bit est establecido en 1 (ON)

el bit est restablecido en 0 (OFF)

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