Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin, Ciencia y Tecnologa

Instituto Universitario de Tecnologa de Cabimas
Programa Nacional de Formacin en Instrumentacin y Control
Unidad Curricular: Control Moderno Profesor: Ing. Ivn Ochoa MSc.

PRACTICA DE LABORATORIO N 1
Representacin en Sistemas de Control en Espacio de Estados

Elaborada por:
Ing. Ivn Ochoa MSc.
Seccin: 01 Turno: Nocturno

Cabimas, Mayo de 2015

Control Moderno

Prctica N 1

Representacin en Sistemas de Control en Espacio de Estados

Parte I. Fundamentos Tericos.

Control Clsico
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es
un enfoque muy sencillo y de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando
una serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En
este enfoque tiene ms valor la simplicidad que la exactitud.

Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la funcin de

transferencia tiene las siguientes limitaciones:
No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.
Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes
en el tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.
Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir:
Los sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o
salida, sus parmetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre
tienen un valor de cero.
Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas
limitaciones, trabajar sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas del
anlisis por Laplace. Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es
posible utilizar este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la representacin
en espacio de estado.

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Prctica N 1

Representacin en Sistemas de Control en Espacio de Estados

La representacin es espacio de estado presenta las siguientes ventajas:

Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.
Sistemas dinmicos y variables de estado. Definiciones bsicas.
Sistema.
Se entender como una relacin entre entradas y salidas. Un Sistema es
determinista, si a cada entrada le corresponde una y solo una salida.
Sistema monovariable.
Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el sistema tiene ms de
una entrada o ms de una salida se llamar multivariable.
Sistema causal o no anticipatorio.
Es aquel que su salida para cierto tiempo t1, no depende de entradas
aplicadas despus de t1. Obsrvese que la definicin implica que un sistema no
causal es capaz de predecir entradas futuras, por lo tanto la causalidad es una
propiedad intrnseca de cualquier sistema fsico.
Sistema dinmico.
Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y presentes. Si el
valor de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada en t 1, el sistema se
conoce como esttico o sin memoria. La salida de un sistema esttico permanece
constante si la entrada no cambia. En un sistema dinmico la salida cambia con el
tiempo aunque no se cambie la entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en
estado estable.

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Representacin en Sistemas de Control en Espacio de Estados

Sistema invariante en el tiempo.

Es aquel que tiene parmetros fijos o estacionarios con respecto al tiempo,
es decir, sus caractersticas no cambian al pasar el tiempo o dicho de otra forma,
sus propiedades son invariantes con traslaciones en el tiempo.
Estado.
Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado)
tales que el conocimiento de esas variables en = conjuntamente con el
conocimiento de la entrada para > , determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo > .
Representacin por medio del espacio de estado.
Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer
y controlar en cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este
mtodo principia con la seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser
capaces en conjunto de determinar las condiciones de la dinmica del sistema para
todo tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables de estado para un
sistema.
Un sistema de orden n se caracteriza por tener n variables, estas variables se
denominan variables de estado del sistema y son funciones de la variable
independiente tiempo. Analizar el sistema consiste en predecir la respuesta, ante
una excitacin, conocida la energa inicial del sistema. El sistema tiene p entradas, q
salidas y n variables de estado.
Con la representacin en el espacio de estados. Se puede conocer y controlar
de cierto modo la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo
principia con la seleccin de las variables de estado, las cuales deben de ser capaces
en conjunto de determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo
tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables de estado para un
sistema.

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Representacin en Sistemas de Control en Espacio de Estados

x(t)

u(t)

() = [ ]

( ) = [ ]

y(t)

( ) = [ ]

El sistema tiene entradas, salidas y variables de estado.

Analizar el sistema consiste en predecir la respuesta (), ante una
excitacin (), conocida la energa inicial () del sistema.
La salida depende de las entradas y de las variables de estado del sistema:
() = ((), ())
Para sistemas lineales se tiene que:
() = () + ()

Para que la ecuacin sea dimensionalmente compatible se requiere que:

debe ser una matriz de
debe ser una matriz de
En cuanto al comportamiento dinmico del sistema, la ecuacin diferencial
que mide la variacin del vector de estado con respecto al tiempo, es una ecuacin
diferencial lineal de la forma:
() = () + ()
() = () + ()

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Representacin en Sistemas de Control en Espacio de Estados

Parte II. Procedimiento a emplear en la prctica.

1. Transformacin de una funcin de transferencia al espacio de estados.
En esta seccin se considera la transformacin del modelo del sistema
basado en su funcin de transferencia al espacio de estados, y viceversa. Se
comenzar el anlisis con la transformacin de una funcin de transferencia al
espacio de estados. Se escribe la funcin de transferencia en lazo cerrado como:
()

=
=
()
Una vez que se tiene esta expresin, la orden de MATLAB:
[, , , ] = (, )
producir una representacin en el espacio de estados. Es importante sealar que
la representacin en el espacio de estados para cualquier sistema no es nica.
Existen muchas (en realidad infinitas) representaciones en el espacio de estados
para el mismo sistema. La orden de MATLAB ofrece una de las posibles
representaciones en el espacio de estados.
1.1. Considrese el sistema definido por la funcin de transferencia:
()
+
=
() + + +
Encuentre una representacin en espacios de estados mediante el software
MATLAB.
Para tal aplicacin nos basaremos en el Command Windows de MATLAB
de la siguiente manera:

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Representacin en Sistemas de Control en Espacio de Estados

Ahora escriba la representacin en espacio de estado para este sistema:

() = () + ()
() = () + ()
2. Transformacin del espacio de estados a una funcin de transferencia.
Para obtener la funcin de transferencia a partir de las ecuaciones en el
espacio de estados, se utiliza la orden siguiente:
[, ] = [, , , , ]
iu debe especificarse para los sistemas con ms de una entrada. Por ejemplo, si el
sistema tiene tres entradas (, , ), entonces debe ser 1, 2 o 3, en donde 1
implica , 2 implica y 3 implica . Si el sistema slo tiene una entrada,
entonces se puede utilizar:
[, ] = [, , , ]

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o bien:
[, ] = [, , , , ]

2.1. Obtenga la funcin de transferencia del sistema definido mediante las

ecuaciones en el espacio de estados siguiente:
1
1
0
1
0
0
[2 ] = [ 0
] [2 ] + [ 25.04 ]
0
1
3
5.008 25.1026 5.03247 3
121.005
= [1

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1
0] [2 ]
3

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Luego de utilizar el programa MATLAB se producir la funcin de transferencia

siguiente:
()
= ?????
()
2.2. Considere un sistema con entradas y salidas mltiples. Cuando el sistema tiene
ms de una salida, la orden:
[, ] = [, , , , ]
produce funciones de transferencia para todas las salidas para cada entrada. (Los
coeficientes del numerador se devuelven en la matriz num con el mismo nmero de
filas que de salidas).
Considere el sistema definido mediante:

[ ] = [

[ ] = [

][ ] + [

][ ] + [

][ ]

][ ]

Este sistema contiene dos entradas y dos salidas. Hay cuatro funciones de
transferencia implcitas:
1 ()
()
()
()
(), 2 (), 1 () y 2 (). (Al considerar la entrada u1, se
1
1
2
2
supone que la entrada u2 es cero, y viceversa.)
A continuacin realice la representacin en MATLAB de las cuatro funciones de
transferencia del ejercicio propuesto:
()
=? ? ? ? ? ? ? ?
()
()
=? ? ? ? ? ? ? ?
()

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()
=? ? ? ? ? ? ? ?
()
()
=? ? ? ? ? ? ? ?
()

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Actividad Post-Laboratorio.
1. Encuentre el espacio de estado para el circuito elctrico de la figura. Luego
mediante el software MATLAB encuentre Vo/Vi.

Considere 1 = 10 , 1 = 15 , 1 = 10 , 2 = 20 , 2 = 25
Sugerencia: Encuentre mediante ecuaciones diferenciales el espacio en estado,
luego trabaje con el Command Window utilizando el comando:
[, ] = [, , , ]

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Representacin en Sistemas de Control en Espacio de Estados

2. Encuentre el espacio de estado para el sistema mecnico traslacional de la

figura. Luego mediante el software MATLAB encuentre Y1(s)/F(s) y Y2(s)/F(s).

Considere = 20 , 1 = 90

, 2 = 70

= 50 /

Sugerencia: Encuentre mediante ecuaciones diferenciales el espacio en estado,

luego trabaje con el Command Window utilizando el comando:
[, ] = [, , , , ]
3. Encuentre el espacio de estado para el sistema mecnico rotacional de la figura
utilizando el software MATLAB. encuentre 1(s)/T(s), 1(s)/T(s) y m(s)/T(s).

Considere
45

1 = 4 2 , 2 = 6 2 , = 8 2 , 1 = 30

, 2 =

/, 1 = 40 /, 2 = 50 /

Sugerencia: Encuentre mediante ecuaciones diferenciales el espacio en estado,

luego trabaje con el Command Window utilizando el comando:
[, ] = [, , , , ]
Esta actividad deber ser entregada el da que est pautado realizar la
Prctica N 2. Est ponderada en 20%. Es de corte individual. Enviar actividad en
archivo pdf al correo electrnico:
ivanj8a@gmail.com

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