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CONTROL DIGITAL
TRABAJO COLABORATIVO 1
Presentado por:
DEVIER REYNALDO LOPEZ
FERNANDO ANTONIO CRUZ
JOSE ALBERTO ZAFRA
DARIO JAVIER CHAVEZ
OMAR DAVID MONTES
Grupo:
299006_13
Tutor
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
INTRODUCCIN
OBJETIVOS
EJERCICIO 1
Teniendo en cuenta el video transformada z de control digital
(https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k) y los dems materiales
relacionados en el entorno de conocimiento y relacionados con la transformada Z
resuelva los siguientes ejercicios:
a. Usando el mtodo de fracciones parciales obtenga x[n] a partir
de
X ( z )=
z ( z +2 )
X (z )
( z+ 2)
=
2
z
( z 0.5 ) ( z 1 )
(z0.5) ( z1 )2
A1
A2
A3
X (z)
( z +2)
=
=
+
+
2
2
z
(z0.5) ( z1 ) z 0.5 (z1) z1
A 1=
( z +2)
para z=0.5
2
( z1 )
A 1=
(0.5+2) 2.5
=
=10
( 0.51)2 0.25
A 2=
( z +2 )
para z=1
( z0.5 )
A 2=
(1+ 2)
3
= =6
(10.5) 0.5
A 3=
d ( z +2 )
para z=1
dz ( z0.5 )
A 3=
A 3=
]|
2
2
z
(z0.5) ( z1 ) z 0.5 ( z1) z1
X ( z )=
10 z
6z
10 z
+
2
z 0.5 (z1) z1
x [ n ]=10 ( 0.5 )n u [ n ] 10 ( 1 )n u [ n ] +6 nu [ n ]
x [ n ]=(10 ( 0.5 )n10 ( 1 )n +6 n) u [ n ]
X ( z )=
z ( z +1 )
z2 + z
=
( z 0.5 )2 z 2z + 1
4
z 2z+
z 2+ z
2
z + z
2z
1
4
1
4
2 z +2
1
2z
1 7
+
2z 4
7 1
7
+
4 4 z 16 z 2
1
4
2 7
5
1+ + 2 + 3 +
z 4z 4 z
5
7
4 z 16 z 2
5 5
5
+
4 z 4 z 2 16 z 3
3
5
2
16 z 16 z 3
7
5
X ( z )=1+2 z 1 + z2+ z3 +
4
4
Entonces
7
5
X ( z )=1+2 z 1 + z2+ z3 +=1+2 z1 +1.75 z2+1.25 z3
4
4
Los valores de X(n) se pueden hallar por inspeccin para n=0,1,2, porque X(z)
n
est expandida en una serie de potencias de z
X ( 0 )=1, X ( 1 )=2, X ( 2 )=1.75, X ( 3 )=1.25
c. Compare los resultados obtenidos en a y b.
Cuando se utiliza el mtodo de fracciones parciales se obtiene una ecuacin que
al aplicar n=0,1,2,3 se obtiene una serie. Con el mtodo de divisin directa se
obtiene una serie a la cual se le puede hallar una expresin general que la
desarrolle.
2. Obtenga la funcin de transferencia en lazo cerrado. La funcin de transferencia
se define como:
C (s)
R (s )
E ( s )=R ( s )C ( s)
G1 ( s ) =
1eTS
s
G2 ( s ) =
1
s+ 0.5
C(s)
G1 ( s )G2 ( s )
R ( s )=
C(s)
G 1 ( s )G 2 ( s )
C(s)
+C (s )
G1 ( s )G2 ( s )
R ( s )=C (s )(
1
+1)
G 1 ( s )G 2 ( s )
R ( s )=C (s )(
1+G1 ( s )G2 ( s )
)
G1 ( s )G2 ( s )
G1 ( s )G 2 ( s )
R ( s )=C ( s)
1+G1 ( s )G2 ( s )
G1 ( s )G 2 ( s )
C ( s)
=
1+G1 ( s )G2 ( s ) R ( s )
G1 ( s )G 2 ( s ) =G(s )
C (s)
G( s)
=
R ( s ) 1+G ( s )
G1 ( s ) =
1e
s
G2 ( s ) =
1
s+ 0.5
1eTS
1
s
G ( s )=
s+ 0.5
La transformada Z de
1eTS
es
z1
0.5T
( z1 )1 ( 1e0.5T ) z
)
1
z ( 1e
G ( z )= ( z 1 )T
=
=
0.5T
0.5 T
0.5 ( z1 ) ( ze
s ( s+0.5 )
) 0.5 ( z e )
0.5T
)
z ( 1e
G ( z )=
0.5 T
0.5 ( z e
)
Aplique
C( z )=
G ( z ) R (z)
1+GH (z )
G ( z ) R (z)
1+GH (z )
( z )=
0.5T
)
z ( 1e
0.5T
0.5 ( ze
)
R ( z ) =1
C( z )=
0.5T
)
z ( 1e
1
0.5T
0.5 ( ze
)
0.5 T
1+
)
1 ( 1e
0.5 T
0.5 ( ze
)
0.5 T
)
z ( 1e
0.5
T
0.5 ( ze
)
C ( z )=
Reemplazando T=1
z ( 1e0.5 )
C ( z )=
( 0.5 z1.5 e0.5+ 1 )
G ( z )=
G ( z ) R (z)
1+GH (z )
0.5T
)
z ( 1e
0.5 T
0.5 ( z e
)
R ( z) =
z
z1
0.5 T
z ( 1e
0.5 ( ze0.5T )
0.5 T
)
z ( 1e
=
=
0.5T
0.5 T
0.5 z 0.5 e
+1e
( 0.5 z0.5 e0.5 T +1e0.5 T )
0.5 ( ze
0.5T
( 1e0.5T )
z
0.5T
)
z ( ze
z 2 ( 1e0.5 T )
0.5 ( z1 ) ( ze0.5 T )
z 2 ( 1e0.5 T )
z 1
C ( z )=
=
=
0.5 T
) ( 0.5 z0.5 e0.5T ) ( 1e0.5 T )
( z1 ) ( 0.5 z1.5 e0.5 T +1 )
1 ( 1e
1+
+
0.5 T
0.5 ( ze0.5 T )
) 0.5 ( z e0.5 T )
0.5 ( ze
0.5
Reemplazando T=1
C ( z )=
z 2 ( 1e0.5 )
( z1 ) ( 0.5 z1.5 e0.5 +1 )
C( z )=
G ( z ) R (z)
1+GH (z )
0.5T
)
z ( 1e
G ( z )=
0.5 T
0.5 ( z e
)
R ( z) =
Tz
2
(z1)
( 1e0.5T )
Tz
0.5T
)
z ( ze
C ( z )=
0.5
T z 2 ( 1e0.5 T )
2
0.5 ( z1 ) ( ze0.5T )
( z1 )
=
0.5T
)
1 ( 1e
( 0.5 z0.5 e0.5 T ) ( 1e0.5 T )
1+
+
0.5T
0.5 ( ze0.5T )
0.5 ( ze
) 0.5 ( ze0.5 T )
C ( z )=
T z2 ( 1e0.5T )
2
( z1 ) (0.5 z1.5 e0.5 T +1)
Reemplazando T=1
C ( z )=
2
0.5
z ( 1e )
2
1
(s +1)(5 s+1)(0.2 s +1)
Gp ( s ) =
1
(s +6,2 s + 6,2 s+1)
3
s=tf('s');
sys=1/((s+1)*(5*s+1)*(0.2*s+1))
Tao=5.1;L=1.2;
kp=1.2*Tao*L;
ti=2*L;
td=0.5*L;
%se agrega el controlador
Gc=kp*(1+1/(ti*s)+td*s);
Gp=sys
%funcion final de transferencia lazo
abierto
Gt=Gp*Gc;
syscon=feedback(Gt,1)
%tiempo de muestro T
T=0.1;
q0=kp*(1+T/(2*ti)+td/T);
q1=kp*(T/(2*ti)-1-2*td/T);
q2=kp*(td/T);
z=tf('z',T);
%%funcion de transferencia control z
Gcz=(q0+q1*z^(-1)+q2*z^(-2))/(1z^(-1))
%%funcion de transferencia de la
planta z
Gpz=c2d(Gp,T,'zoh');
%% funcion de transferencia total en
z
Gtz=series(Gpz,Gcz);
sysconz=feedback(Gtz,1);
1
(s +1)(s+ 2)
Gp ( s ) =
1
(s +1)(s+ 2)
[ ]
Definiendo:
Gp ( s ) =
1
s( s+ 1)(s+2)
1
1/2
1
1/2
=
+
s( s+1)(s+2) (s +2) ( s+1 ) s
[ ]
G P ( s)
1/2
1
1/2
=
+
+
0.2 1
0.01 1
S
1e z
1e
z
1z1
G ( z ) ( 1z1)z
[ ]
GP (s )
1/2
1
1 /2
=( 1z1 )
+
+
0.2 1
0.01 1
S
1e z
1e
z
1z1
0.004528 z +0.004
(z0.9093)( z0.8146)
Para que el sobre impulso no sea mayor al 20% se puede seleccionar l = 0.5 Y
para lograr un tiempo de establecimiento menor a 1.5 segundos, se usa la
relacin:
Por lo tanto:
t s=
3
=1.5
wn
wn=
3
3
=
=4 rad /seg
1.5 1.50.5
Recordamos que:
2 1
1 2
nj
1= n +
s
Por lo tanto:
s 1=0.54+ j 4 10.52=2+ j3.464
sT
z=e
Z0
= 0.8146, =
z0.9093
0.004528 z +0.004
po= 180 +
po= 180 106 =73.16
po= { z 1 }
{ z1 }
tan { po }
=0.77
0.28
=0.685
3.30
Kc=
1
=12.05
z0.8146
G( z)|z=0.77+ 0.28 j|
z0.685
K lead =Kc
(zz 0)
(z0.8146)
=12.05
(z z p )
(z0.685)
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFIA
Valderrama G, Freddy F. (28 agosto 2015). presentacin transformada Z
curso de control digital. [Archivo de video]. Disponible en:
https://www.youtube.com/watch?v=IK5GYVCYA8k
Rodrguez, D. (NA). Tema 6. Diseo de controladores discretos. [Archivo
digital]. Disponible en: http://www.controlclass.com/Tema_6/Slides/Tema_6_Diseno_Controladores.pdf
Ortiz L, G. (NA). Diseo usando el lugar de las races en tiempo discreto.
[Archivo Digital]. Disponible en:
http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/11_Control
Rlocus_Adelanto_Discreto_v12s01.pdf