Dr.

Celso De La Cruz Casao

Dr. Celso De La Cruz Casao

El control automtico ha
desempeado una funcin vital
en el avance de la ingeniera y
la ciencia.
Tiene extrema importancia en
los sistemas de vehculos
espaciales, de guiado de
misiles, robticos y similares;
Adems, el control automtico
se ha vuelto una parte
importante e integral de los
procesos modernos
industriales y de manufactura.

Por ejemplo, el control

automtico es esencial:
en el control numrico de
las mquinas-herramienta
de las industrias de
manufactura,
en el diseo de sistemas
de pilotos automticos en
la industria aeroespacial.

Tambin es esencial en las operaciones industriales como el

control de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo
en las industrias de proceso.

Los avances en la teora y la prctica del

control automtico aportan los medios para
Obtener un desempeo ptimo de los sistemas
dinmicos,
mejorar la productividad,
aligerar la carga de muchas operaciones manuales
repetitivas y rutinarias,

Por tal motivo, casi todos los ingenieros y

cientficos deben tener un buen conocimiento
de este campo.

El primer trabajo significativo en control

automtico fue el regulador de velocidad
centrifugo de James Watt para el control de la
velocidad de una mquina de vapor, en el
siglo XVIII.

regulador de
velocidad
centrifugo de
James Watt

En 1922, Minorsky trabaj en los

controladores automticos para dirigir
embarcaciones, y mostr que la estabilidad
puede determinarse a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema.
En 1932, Nyquist dise un procedimiento
relativamente simple para determinar la
estabilidad de sistemas.

En la dcada de los 40 se desarrollaron

diversas tcnicas conocidas como mtodos
de la respuesta en la frecuencia y mtodos de
la respuesta transitoria.
En la dcada de los 50 se pas de sistemas
de control que trabajaban de manera
apropiada a sistemas de control ptimos.
Los siguientes aos se trabajaron en sistemas
de control ms complejos como son los
sistemas de mltiples entradas y salidas,
control robusto y control no lineal.

Antes de analizar los sistemas de control,

deben definirse ciertos trminos bsicos.
Variable controlada y variable manipulada.
Plantas
Procesos
Sistemas
Perturbaciones
Control Realimentado

La variable controlada es la cantidad o

condicin que se mide y controla.
La, variable manipulada es la cantidad o
condicin que el controlador modifica para
afectar el valor de la variable controlada.
Por lo comn, la variable controlada es la
salida (el resultado) del sistema.

Una planta es un conjunto de las partes de

una mquina que funcionan juntas,
el propsito de la cual es ejecutar una
operacin particular.
Llamaremos planta a cualquier objeto fsico
que se va a controlar (tal como un dispositivo
mecnico, un horno de calefaccin, un
reactor qumico o una nave espacial).

Un sistema es una combinacin de

componentes que actan juntos y realizan un
objetivo determinado.
Un sistema no necesariamente es fsico.
El concepto de sistema se aplica a fenmenos
abstractos y dinmicos, tales como los que se
encuentran en la economa.
Por tanto, la palabra sistema debe
interpretarse como una implicacin de
sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y
similares.

Llamaremos proceso a cualquier operacin

que se va a controlar.
Algunos ejemplos son los procesos qumicos,
econmicos y biolgicos.

Una perturbacin es una seal que tiende a

afectar negativamente el valor de la salida de
un sistema.
Si la perturbacin se genera dentro del
sistema se denomina interna, en tanto que
una perturbacin externa se produce fuera
del sistema y es una entrada.

El control realimentado se refiere a una

operacin que tiende a reducir la diferencia
entre la salida de un sistema y alguna entrada
de referencia.

Un ejemplo sera el sistema de control de

temperatura de una habitacin. Midiendo la
temperatura real y comparndola con la
temperatura de referencia (la temperatura
deseada), el termostato activa o desactiva el
equipo de calefaccin o de enfriamiento
para asegurar que la temperatura de la
habitacin se conserve en un nivel cmodo
sin importar las condiciones externas.

Los sistemas en los cuales la salida no afecta

la accin de control se denominan sistemas
de control en lazo abierto.
En otras palabras, en un sistema de control
en lazo abierto no se mide la salida ni se
realimenta para compararla con la entrada.

Un ejemplo prctico es una lavadora. El

remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora
operan con una base de tiempo. La mquina
no mide la seal de salida, que es la limpieza
de la ropa.

En cualquier sistema de control en lazo abierto, a

cada entrada de referencia le corresponde una
condicin operativa fija;
como resultado, la precisin del sistema depende
de la calibracin.
Ante la presencia de perturbaciones, un sistema
de control en lazo abierto no realiza la tarea
deseada.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se
usa si se conoce la relacin entre la entrada y la
salida y si no hay perturbaciones internas ni
externas.

Una ventaja del sistema de control en lazo

cerrado es que el uso de la realimentacin
vuelve la respuesta del sistema relativamente
insensible a las perturbaciones externas y a
las variaciones internas en los parmetros del
sistema.

Desde el punto de vista de la estabilidad, el

sistema de control en lazo abierto es ms
fcil de desarrollar, porque la estabilidad del
sistema no es un problema importante.
Por otra parte, la estabilidad es una funcin
principal en el sistema de control en lazo
cerrado, lo cual puede producir a oscilaciones
de amplitud creciente.