INTRODUCCION

El desarrollo y avance tecnolgico en el mundo moderno, con respecto a los

sistemas de control, a tomado mucho auge, por tanto se ha hecho necesario, ms
que todo a nivel industrial, el estudio de sistema de control, para prevenir fallos en
maquinaria y equipos, dando como resultado la reduccin de costos de operacin
y mantenimientos.
Aunque muchos de los sistemas de control que estn disponibles en el mercado
actualmente, solo necesitan conexin, programacin y mantenimiento, Es de
importancia observar y reconocer los conceptos relacionados con la teora de
control, todos los procesos son nicos y es importante conocer lo que cada uno de
ellos necesita y poner en prctica nuestro conocimiento sobre el tema.

RESUMEN

LISTADO DE CONCEPTOS CONOCIDOS

SISTEMAS CONTINUOS: bsicamente trabaja con seales analgicas que

tienen continuidad en el tiempo y en la magnitud.

DOMINIO DE LA FRECUENCIA: es un trmino usado para analizarseales

peridicas teniendo como referencia la frecuencia.

DIAGRAMA: en ingeniera es una representacin grfica de funciones

matemticas.

SEALES PERIODICAS: son seales que tienen un patrn medible, que

repite un ciclo en unos periodos iguales de tiempo.

FRECUENCIA: matemticamente es el nmero de veces que se repite un

suceso en un tiempo determinado.

LISTADO DE CONCEPTOS DESCONOCIDOS:

DIAGRAMA DE BODE: permite hallar la respuesta en frecuencia de un

sistema, implementando dos graficas, la grafica de magnitud frecuencia y la
rfica de anggulos de fase frecuencia.

DIAGRAMA DE NYQUIST O TRAZO POLAR: representa la aplitud y el

angulo de fase, de la funcin de transferencia senoidal, cuando la fecuancia
varia de 0 a infinito.

METODOLOGA EMPLEADA PARA LA INVESTIGACIN

La metodologas que usamos es la investigacin y abordaje de la UNIDAD 2 el
anlisis de sistemas en el dominio de la frecuencia y controladores PID, de tal
modo de afianzar y enriquezcamos nuestros conocimientos previos, para ello
contamos con varios recursos con la implementacin de las TICs, las cuales nos
ofrecen muchas ventajas en la web, como la biblioteca virtual y videos facilitados
en el entorno de conocimientos, con esto podemos fortalecer los conocimientos
que poseemos e indagar sobre los temas que an desconocemos, con el fin de
profundizar y tener claridad de los conceptos para dar solucin al problema
planteado.

RESULTADO DE LAS CONSULTAS E INFORMACIN OBTENIDA PARA DAR

SOLUCIN A LAS TAREAS DE LA ETAPA

1 Qu me indica y cmo debo interpretar un diagrama de Bode?

Es una representacin grfica la cual da respuesta en frecuencia de un sistema
lineal. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con
la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre
del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode

Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo

fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia
que sera (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia
angular) en escala logartmica. Tambin se puede emplear en procesado de seal
para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el
tiempo.

El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en

funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede
dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una
seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia
determinada.

Podemos decir que los diagramas de Bode son de amplia aplicacin en la

Ingeniera de Control, pues permiten representar la magnitud y la fase de la
funcin de transferencia de un sistema ya sea elctrico o mecnico, Su uso se
justifica en la simplicidad con que permiten, atendiendo a la forma del diagrama,
sintonizar diferentes controladores (mediante el empleo de redes de adelanto o
retraso, y los conceptos de margen de fase y margen de ganancia, estrechamente
ligados stos ltimos a los llamados diagramas de Nyquist)

QUE ES UN CONTROLADOR PID

Es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en sistemas
de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un
valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
por medio de un elemento de control como la posicin de una vlvula de control o
la potencia suministrada a un calentador como lo podemos mirar en la siguiente
grfica.

QUE ES UN CONTROLADOR PI
Un controlador PI o Control Intrigar, decremento el tiempo de subida, incrementa el
sobre impulso y el tiempo de estabilizacin, y tiene el defecto de eliminar el error
de estado estable.
Su definicin se da por:
t

Kp
u ( t ) =Kpe (t ) + e (t)
ti 0
Kp=

Ganancia Proporcional

ti= Tiempo integral

El tiempo integral ajusta la accin de control, mientras que un cambio del valor de
Kp afecta las partes integrales y proporcionales de la accin de control

2 De acuerdo a la dinmica del sistema analizada en la etapa 1, y a las

condiciones solicitadas en la gua, se debe corregir el estado
transitorio o el estado estacionario del sistema? En caso que sean
los dos que deben corregirse, cul es ms importante corregir de
acuerdo al caso expuesto?

Recordando el estudio y anlisis realizado en el trabajo desarrollado en cuanto a

la Etapa I, se menciona que ante la funcin de transferencia planteada:

La dinmica del sistema nos dio como resultado un sistema sobre amortiguado, ya
que al realizar el estudio del factor de amortiguamiento relativo el cual se
representa como , calculado mediante la ecuacin 2 nos arroj como
respuesta el valor de = 1.5 Con lo que se deduce que al ser > 1, el sistema es
un sistema sobre amortiguado.

TIPOS DE COMPENSADORES
Compensador en adelanto de fase
Compensacin en atraso de fase
Compensacin en atraso-adelanto de fase
TIPOS DE CONTROLADORES

Controlador Proporcional
Controlador Derivativo
Controlador Integral
Los controladores PD, PI, DI y PID, son combinaciones de los controladores
proporcional (P), de derivativo (D) e Integral (I).

SOLUCIN A LAS TAREAS DE LA ETAPA

ETAPA 2
En esta etapa, el grupo colaborativo, utilizando la estrategia de aprendizaje
basada en problemas (cuatro fases descritas anteriormente), deber realizar una
serie de tareas que permitirn analizar en frecuencia al sistema y disear un
controlador que mantenga el sistema dentro de las condiciones establecidas. Las
tareas a realizar son las siguientes:
1 Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado; elaborar el
diagrama de Bode y analizar los resultados. Se deja de libre eleccin que el
grupo elabore un anlisis adicional en frecuencia usando otros mtodos
como diagramas polares, diagrama de Nyquist, etc.

G ( S )=

10
S +6 S+ 4
2

Para encontrar la contante de bode S=0

K=

10 5
=
4 2

Magnitud en db

( 52 )=18.32 db

K db=20 log ( K ) K db=20 log

Ceros: No existen

Polos:

3 5 y 53

Graficados en: http://www.wolframalpha.com/

3. Realizar el diseo del controlador seleccionado. Se deben incluir todos los

procedimientos intermedios y matemticos.

3 Simular el controlador diseado y verificar los resultados

Podemos observar que con el controlador PID se obtienen muy buenos resultados
con un tiempo de subida aceptable donde rpidamente inicia el sistema, con un
sobre impulso no muy alto en menos del 10%, con un tiempo de estabilizacin
eficaz donde se establece la seal. En conclusin para el controlador PID elegido
se considera una buena respuesta en todos los campos.

CONCLUSIONES

Se pudo determinar la frecuencia de un sistema continuo para determinar

su comportamiento usando los criterios de Bode y/o Nyquist.

Se diseun controlador PID que permitio mantener a un sistema continuo

en los rangos deseados usando el mtodo de Ziegler-Nichols

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS

eco, R., Reinoso,O. y Garca,N. (2013). Anlisis dinmico de sistemas

continuos en el dominio de la frecuencia. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed)(pp. 73-121). Alicante, Espaa: Ed ECU.
http://datateca.unad.edu.co/contenidos/299005/Apuntes_de_Sistemas_de_
Control_Cap_4.pdf

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