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CONTROL ANOLOGICO

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INTRODUCCIÓN

Este informe que se presenta a continuación es el producto obtenido


de la realización del trabajo solicitado de fase 1 del presente curso
(unidad 1). Además de desarrollar las actividades propuestas:
cálculos matemáticos de los diferentes temas como: dinámica del
sistema, lugar de las raíces, controlabilidad y observabilidad,
encuentran también las gráficas obtenidas con el software de
simulación MATLAB que se presentan como evidencia de los
resultados obtenidos. En el ámbito de la industrialización, la
automatización está un paso por delante de la mecanización.
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PROBLEMA PLANTEADO

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricación de


reproductores DVD y Blu-Ray montó un punto de fábrica en Colombia,
cumpliendo con los estándares de calidad necesarios en la producción de
dichos electrodomésticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se han
venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de
corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace
girar los discos ópticos en los reproductores, ya que giran a velocidades
diferentes a las establecidas por la empresa para el correcto
funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de
velocidad.

Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar módulos


controladores en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razón,
ha decidido contratar a un grupo de estudiantes de Ingeniería Electrónica
de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que diseñe un
prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a una
velocidad constante para que la lectura del disco óptico sea óptima. Se
debe garantizar igualmente un funcionamiento aceptable del controlador
ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas eléctricas o
señales parásitas en el sistema.

La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la función de


transferencia del controlador, con las respectivas simulaciones que
demuestren que dicho controlador cumple con los parámetros del diseño
propuesto, además del proceso de diseño detallado descriptiva y
matemáticamente.

Según especificaciones técnicas de los motores, su función de


transferencia es:

Como requisitos de diseño se necesita que la velocidad del motor una vez
implementado el módulo no difiera en más del 1% del valor requerido;
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además, el motor debe alcanzar la velocidad de referencia en máximo 2


segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden
dañarlo, se requiere un sobrepaso máximo del 5%

FASE 1: LLUVIA DE IDEAS

PREGUNTAS ORIENTADORAS.

1. ¿Cuál es el objetivo de estudiar la dinámica del sistema planteado?

El objetivo básico de la Dinámica de Sistemas es llegar a comprender las causas


estructurales que provocan el comportamiento del sistema. Esto implica aumentar el
conocimiento sobre el papel de cada elemento del sistema, y ver como diferentes
acciones, efectuadas sobre partes del sistema, acentúan o atenúan las tendencias
de comportamiento implícitas en el mismo. Para ello podemos usar un software
específico como vensim.

2. ¿Cómo funciona internamente un motor de DC? ¿Conozco su estructura?

El motor eléctrico permite la transformación de energía eléctrica en


energía mecánica, esto se logra mediante la rotación de un campo magnético
alrededor de una espira o bobinado que toma diferentes formas. Al pasar
la corriente eléctrica por la bobina ésta se comporta como un imán cuyos
polos se rechazan o atraen con el imán que se encuentra en la parte inferior; al dar
media vuelta el paso de corriente se interrumpe y la bobina deja de comportarse
como imán pero por inercia se sigue moviendo hasta que da otra media vuelta y la
corriente pasa nuevamente repitiéndose el ciclo haciendo que el motor rote
constantemente. Los motores de corriente directa CD) o corriente continua (CC) se
utilizan en casos en los que es importante el poder regular continuamente
la velocidad del motor, además, se utilizan en aquellos casos en los que es
imprescindible utilizar corriente directa, como es el caso de motores accionados
por pilas o baterías. Este tipo de motores debe de tener en el rotor y el estator el
mismo número de polos y el mismo número de carbones. Los motores de corriente
directa pueden ser de tres tipos:
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 Serie
 Paralelo
 Mixto

3. ¿El voltaje de alimentación del motor debe ser continuo o variable?

El diseño de circuitos electrónicos es una de las bases para la realización de cualquier


tipo de proyecto y en este caso no es la excepción ya que a partir del mismo se
puede obtener conclusiones teóricas sin la necesidad de la construcción de un
circuito prototipo el cual puede o no cumplir con los requerimientos del circuito. Por
esto es importante conocer los métodos para obtener los valores cuantitativos tanto
de resistores, capacitores, entre otros componentes necesarios de pendiendo del
circuito que sea requerido. Por lo general la manera de obtener los antes
mencionados valores para cada uno delos componentes vienen dados en las hojas
de datos de cada uno de los mismos componentes, es decir, la data sheet de la cual
se pueden obtener las fórmulas para dichos valores. Dichas formulas ofrecen
diferentes ventajas la más importante de estas es que precisamente nos permiten
diseñar el valor de cada componente electrónico según las necesidades.

4. ¿Qué significa en la práctica, aplicar una señal escalón unitario


al motor?

Una función de transferencia está definida por el cociente de dos polinomios, uno
que corresponde a la salida del sistema en el numerado y otro correspondiente a la
entrada. Las funciones de transferencia se expresan en el dominio de la frecuencia
compleja. Cuando se desconocen los parámetros del motor, sean estos físicos o
eléctricos, es posible obtener la función de transferencia basándose en la respuesta
transitoria de un sistema. El procedimiento propuesto para llevar a cabo lo anterior
tiene dos consideraciones: se emplea un sistema de segundo orden, y éste tiene dos
polos alejados aproximadamente tres veces entre sí, correspondientes a las máquinas
eléctricas.
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Listado de conceptos, términos y/o aspectos que conocen y desconocen

TÉRMINOS CONOCIDOS TÉRMINOS DESCONOCIDOS

Modelamiento Matemático Sistemas de control analógico

Diagrama de Bloques Señales Parasitas en CD

Estado Transitorio Criterios de estabilidad

Estado Estacionario Respuesta en el tiempo 𝑐(𝑡) = 𝑐𝑡𝑟 +


𝑐𝑠𝑠 (𝑡)

Sistemas de Primer y Segundo LGR


Orden

Sistemas en Lazo abierto y cerrado

Función de transferencia