UNIVERSIDAD DE GUAYAQUIL

FACULTAD DE CIENCIAS
MATEMTICAS Y FSICAS
CARRERA: INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES
ASIGNATURA: ELECTIVA III

EXPOSICIN
SIMULADOR KUKA SIM PRO 1.1

INTEGRANTES
CONTRERAS ESPINOZA JIGSON ISMAEL
YUQUILEMA CEPEDA RONALD WELLINGTON
SAVERIO CHICHANDA EDUARDO ARIEL
PINTO CHAMORRO ANGIE CRISTINA
GUALLI PINTAG RUTH ELIZABETH

CURSO
S6A

DOCENTE
ING. EDGAR VILLALVA CARDENAS MSC.

PERIODO LECTIVO
2016- 2017 CICLO 2

KUKA SIM PRO 1.1

Es un software diseado para programar robots de KUKA fuera de lnea. Este producto
permite, mediante una conexin en tiempo real con KUKA.OfficeLite realizar de
manera virtual el control, el anlisis de ciclos y la generacin de programas para el
robot. KUKA.OfficeLite es otro software para crear y optimizar programas para robots
en cualquier PC. Es casi idntico al software estndar KRC. Gracias al uso de la interfaz
de usuario Original KUKA y de la sintaxis KRL, el manejo y la programacin fuera de
lnea coinciden exactamente con los del robot, Los programas se pueden transmitir 1:1
desde el sistema de programacin KUKA.OfficeLite al robot.
En este programa es posible Utilizar los filtros incorporados para introducir datos CAD
de otros sistemas o elaborar componentes con las herramientas CAD predefinidas en el
programa. Tambin es posible el uso de los de los amplios catlogos electrnicos que
suministra la marca, o tambin se pueden descargar los modelos de Internet, La mayora
de componentes del catlogo electrnico son variables en cuanto a su dimensionado.
Con lo que es posible por ejemplo cargar una valla de proteccin y adaptar la altura y
anchura de sta a las necesidades. Este modelo modular evita que los componentes
tengan que ser dibujados de nuevo y supone por lo tanto un ahorro considerable de
tiempo.
Con la simulacin podemos de nuestros programas verificaremos que lo todos los
parmetros que le hemos introducido son correctos y estn dentro del campo de trabajo
del robot, tambin existen funciones que se explicarn con detalle posteriormente, muy
tiles que nos permitirn por ejemplo evitar problemas debidos a colisiones, tambin
elaborar y simular garras, pinzas de soldadura y otras estructuras cinemticas.
Funcionamiento del programa y su interfaz
La primera pantalla que aparece es en la que vamos a desarrollar todo el trabajo y
simula un entorno en 3D es el interfaz usuario:

En la parte superior izquierda se encuentra una barra con los siguientes menus
desplegables:

FILE

EDIT

VIEW

SIMULATION

TOOLS
Si seguimos observando el interfaz del usuario en la parte inmediatamente inferior
vemos unos iconos de acceso rpido a las funciones ms utilizadas:
FUNCIONES DE CONTROL DE ARCHIVOS

New: Permite crear un archivo nuevo.

Open: Permite abrir un archivo.

Save: Permite guardar un archivo.

FUNCIONES DE NAVEGACIN

Orbit: permite girar en una rbita de tres dimensiones el entorno de trabajo alrededor
del centro de inters.

Pan: permite mover el entorno de trabajo en cualquier direccin de forma paralela a la

pantalla.

Zoom: esta funcin permite ampliar la zona de trabajo para una mejor visualizacin.

Fill: esta funcin permite encuadrar dentro de la zona de trabajo todos los elementos
que existen dentro de ella de una forma rpida sin necesidad del zoom.
FUNCIONES PARA MANIPULACIN DE OBJETOS
Select: esta funcin permite seleccionar cualquier elemento.

Trans: esta funcin permite la traslacin de todo tipo de elementos previamente

seleccionados con respecto a su sistema de coordenadas.

Rot: esta funcin permite la rotacin de todo tipo de elementos previamente

seleccionados con respecto a su sistema de coordenadas.

Pnp: esta funcin permite la unin de piezas mediante puntos predefinidos.

HERRAMIENTAS PARA EL CONTROL DE LA SIMULACIN

Se dispone de tres teclas y el slim speed, la primera tecla corresponde a un repeat,
la pulsaremos cuando queramos que se repita el ciclo de simulacin, la siguiente
corresponde a play, la que aparece a continuacin corresponde a reset, y la
accionaremos cuando queramos ejecutar de nuevo un programa, para inicializar
variables.
Y por ltimo el slim speed, que controla la velocidad de simulacin, si
desplazamos el cursor hacia la izquierda reduciremos la velocidad, y si lo
desplazamos hacia la derecha la incrementaremos.

En la parte inferior al campo de trabajo encontramos el panel de mensajes:

Este panel es el rea de salida principal para mensajes. Es posible Depurar

mensajes proveen informacin adicional acerca de las operaciones que estn
siendo ejecutadas.
Los mensajes atienden a varios tipos en funcin del color:

Rojo brillante - error

Rojo oscuro advertencia

Azul - informativo

Verde - elimine las instrucciones de un programa

En la parte inmediatamente inferior encontramos la barra de estado:

La barra de estado exterioriza informacin acerca del 3D World aunque dispone de

pocos pulsadores de opcin.
CAMPO DE INFORMACIN

Se encuentra en la parte izquierda e indica el componente seleccionado en ese momento.

Este campo es reemplazado con una barra de progreso durante una operacin
consumidora de tiempo.

INSTALAR LIBRERAS EN EL PROGRAMA

Al momento de instalar el programa debemos copiar la carpeta Kuka Sim 1.1 Visual
Components y colocarla en donde se instalo el programa.

Una vez copiado abriremos el programa y escojeremos en el men la casilla Tools y

luego option.

Se nos abrir una ventan ah daremos clic en el recuadro donde dice Local eCat, al dar
en esa opcin se nos desplegara otra ventama ah pondremos daremos clic en Add se
nos abrir otra opcin en donde pondremos un nombre y buscaremos la carpeta
anteriormente copiada.

Luego de esto daremos click en Apply y ok, luego de esto ya estara listo el
programa para usarlo con todas las funcionalidades y herramientas

necesarias para crear las simulaciones. Podremos buscar las librerias

agregadas en la parte izquierda del programa.

BIBLIOGRAFA

http://www.kuka-robotics.com/es/products/software/kuka_sim/
http://www.kuka-robotics.com/es/products/software/simulation/