Universidad de Guanajuato, DICIS

a sistemas mecatronicos,

Apliacion
Noviembre 2016.

Sevomotor
Alumno:

Alvarez Jauregi Abraham, Bravo Valdez Javier de Jesus,

Narvid Jaziel
Loza Perez

Prof. Ing. Jose Luis Lopez Ramrez

Resumen
fsico de un servomotor parecido a los actuales que encontramos en venta. La parte de control se
Realizar el diseno
implementara con PID, sin embargo encontramos que en determinadas condiciones basta con usar el controlador P.
pero rapidos

y
Importante mencionar que debemos de tener PWM para realizar pasos pequenos
que garantizan precision
torque.
Keywords

Angulo,
controlador, PWM, frecuencia, , masa, modelado, servomotor, vibracion.
a sistemas mecatronicos

Universidad de Guanajuato, DICIS, Apliacion

E-mail: javierbravo001@gmail.com

Indice
1

Introduccion

Marco teorico

por ancho de pulso . . . . . . . . . . . . . . . 1

2.1 Modulacion
2.2 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.3 Engranes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3

Desarrollo

3.1 Material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

por ancho de pulso

2.1 Modulacion
Conocido como Pulse Width Modulation por sus siglas
en ingles, PWM, su nombre indica modificar el ancho del
pulso, a este ancho le conocemos como ciclo de trabajo, pues
es el instante de tiempo en el que brinda energ al al sistema
durante el periodo de la funci o n periodica, tambien funciona
como transimision de informacion o control de un proceso.
Las caracteristicas que le distinguen es que es periodica, contiene un offset y es usualmente usada en forma que es compatible con dispositivos de tecnologa TTL y sus variantes.
Definamos entonce su ciclo de trabajo como

3.2 Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Mecanico

3.3 Diseno
........................3
electronico

3.4 Diseno
.......................3
de PWM y Voltaje continuo . . . . . . . . . . 3
3.5 Generacion
4

Resultados

Conclusiones Generales

Bibliografa

1. Introduccion
Como complemento a la recuperacion de aplicaciones de
sistemas mecatronicos, nos encargaremos del diseno, construccion y control de un sistema que simula el comportamiento
de servomotores comerciales. Se implementa el uso de PWM,
conceptos mecanicos sobre torque y engranes, asi como la
electronica de control en el controlador P realizada con amplificadores operacionales.

2. Marco teorico
Recordemos algunos argumentos donde radica la importancia de los conceptos aplicados

D=

(1)

Donde:
D es el ciclo de trabajo
es el tiempo de la senal en alto
T es el periodo de la funcion
El resultado es la parte decimal correspondiente al periodo en
el cual la senal se encuentra en alto.
Las aplicaciones del mismo son, regular la velocidad en motores, enviar informacion de forma serial, como senal de reloj,
controlar servomotores y cmo opcion de regulador de energa
para un sistema con fines de ahorro en la misma y control en
fuentes conmutadas.
La forma habitual de construir un circuito que genere la senal
periodica PMW es la siguiente:
Si utilizamos un comparador de voltaje en donde una de sus
entradas es una onda triangular o diente de sierra contra un
senal de voltaje obtendremos una senal cuadrada con la frecuencia de la senal triangular o diente de sierra, para variar el
ciclo de trabajo la senal contra la que se compara puede ser de
voltaje fijo, esta nos dara el ciclo de trabajo fijo, si queremos
controlar la simetria o sea el ciclo de trabajo del mismo es

Sevomotor 2/5

K p es una ganancia proporcional ajustable

Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accion
integral.
TD es una constante de denominada tiempo derivativo.
El diseno como la construccion del mismo puede ser de manera electrica, electronica, mecanica, siempre y cuando cumplan
con las funciones en tiempo de cada controlador el sistema
propuesto.
2.3 Engranes
El objetivo de los engranes es la transimision de potencia, son elementos altamente eficientes, tambien se usan para
reducir la velocidad de salida con respecto a la de entrada,
el aumento del torque es otra aplicacion bastante comun en
estos.
Se anexa una imagen de un tren de engranes con un a nalisis
de velocidad angular de salida con respecto de la entrada.

(a) Generador de PWM

entonces un voltaje VI
2.2 Controlador PID
Las siglas PID se refieren al controlador ProporcionalIntegrativo-Derivativo ampliamente usado en la industria debido a su robustez. En un amplio sentido se refiere a que se
aplica de forma general a muchos sistemas de control sin embargo cuando no se conoce el modelo matematico de y no se
puede utilizar un controlador disenado para el mismo, he ahi
donde brillan los controladores PID.

(a) Tren de engranes

Tenemos entonces que:

(a) Controlador PID

n6 =

N2 N3 N5
n2
N3 N4 N6

(4)

A continuacion se muestra la ecuacion del mismo.

u(t) = K p e(t) +

Kp
Ti

Z t
0

e(t)dt + K p Tp

de(t)
dt

(2)

Para el caso de frecuencia expresado como funcion de transferencia es:

1
CPID (s) = K p (1 +
+ Td s)
(3)
Ti s
De forma correspondiente tenemos el controlador P, seguido
el controlador I y al final el controlador D.
Para el controlador P, proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeno limitado y error en regimen permanente.
Para el controlador D, da una salida que es proporcional al
error acumulado ante perturbaciones el error en regimen permanente es cero.
Para el controlador I, esta accion tiene caracteristicas de prevision, lo que hace mas rapida la accion de control, la desventaja
es la amplificacion de las senales de ruido y provocar saturacion en el actuador. El controlador derivativo nunca se utiliza
por s solo, solo es eficaz durante perodos transitorios.
Donde:

Sea por lo tanto en la imagen que los elementos marcados con

2, 3, 4, 5, 6 son engranes con sus respectivos numeros de dientes, marcados como N2 , N3 , N4 , N5 yN6 donde la velocidades
angulares son de entrada y salida n2 , n6 , respectivamente. El
signo se coloca de forma intuitiva al observar el esquema, es
por eso que debemos de tener en mente, el claro objetivo de
la salida. La seleccion se realiza con la convecion de la mano
derecha.

3. Desarrollo
Para llevar a cabo el objetivo de la practica se penso en
una metodologa. Primero necesitamos el material que es el
siguiente, como el equipo.
3.1 Material
Tren de engranes.
Amplificadores operacionales.
Comparadores.
Potenciometros.
Resistencias.
Capacitores.

Sevomotor 3/5

3.2 Equipo
Osciloscopio.
Multimetro.
Generador de PWM(Arduino,Pinwino, Microcontrolador, etc)
Fuentes de potencia.
Protoboard.

Mecanico

3.3 Diseno
Procedemos entonces al diseno del sistema de trenes de
engranes
(a) Tren de engranes

veces al de entrada
Para los casos de wout y T out, estos valores deben de ser
determinados con el valor instantaneo de win y T in

(a) Tren de engranes

Para fines practicos adaptamos un sistema que encontramos en maquinas de imprimir pues sabemos que los cabezales
de las mismas deben de tener bastante precision y exactitud
al momento de la impresion. Los calculos de la velocidad
angular son los siguientes. Para nuestro caso cambiaremos la
letra n por la letra w debido a la familiaridad que tenemos con
ella para la frecuencia angular.
wout =

(D2 N4 N6 N8 )
win
D3 N5 N7 N9

7 16 18 16
wi n
18 30 58 36
wout = 0,028608wint

wout =

(5)
(6)
(7)

Note que usamos el diametro como una relacion tambien debido a que no esto es solo lo que conocemos como la relacion
de las diametros que se ajustan tanto a la flecha del motor,
como aquella que se ajusta al potenciometro.
Para el caso el torque tenemos lo siguiente reprensentado con
una T
1
Tout =
Tin
(8)
0,028608
Tout = 34,9554Tin

electronico

3.4 Diseno
Para este diseno incluimos la parte del controlador PID
sin embargo tomamos unas consideraciones que para los fines
practicos y didacticos de esta practica debemos de tener presente.
Consideraciones
Primero debemos de tener en cuenta que la sencillez del sistema permite pensarlo como un comportamiento lineal, es
claro que la ecuacion de la funcion de transferencia del motor
implica un sistema de segundo orden, pero utilizar un controlador PID en este caso nos evita el tener que calcular el
comportamiento analtico del mismo, debido a que este se
encarga de reducir el error.
Segundo que no tenemos valores previstos para el futuro asi
que podemos eliminar la parte del controlador Derivativo.
Tercero, como el controlador solo trabajo en un pequeno intervalo de tiempo debido a la actuacion de la aplicacion del
mismo, este implica que el tiempo que dura en estado estacionario al ser muy corto, nos permite eliminar el controlador de
Integrativo.
Asi que solo queda el controlador P, proporcional que da la
cualidad de reducir el error a cero por el lazo retroalimentado.

(9)

Al final del diseno el mismo quedo de la siguiente manera

que es Observe que la wout disminuye 0,028608 de acuerdo a
los engranes utilizados y que el torque Tout aumenta 34,9554

(a) Tren de engranes

de PWM y Voltaje continuo

3.5 Generacion
La generacion del PWM se llevo a cabo mediante una
tarjeta electronica conocida como ARDUINO. Se anexa el
codigo

Sevomotor 4/5

Const int pin=3;

int pwm;
void setup()
{
}
void loop()
{
for(pwm=0; brillo256; brillo++){
analogWrite(pin, brillo);}
for(pwm=255; brillo=0; brillo)
analogWrite(pin, pwm);}
}
Este codigo se encarga de generar un PWM aumentando el ci1
clo de trabajo en la fraccion 256
La frecuencia de operacion de
generacion del ciclo PWM es de 490 Hz aproximadamente de
acuerdo al fabricante y esta no permite ser modificada. Como
el diseno del controlador P es de manera analogica, necesitamos obtener el equivalente en RMS de la senal del PWM pero
no solo teorico sino como una representacion tambien fsica
para que este pueda ser comparada y nos permita reducir el
error a cero. Para eso se uso un pasabajas de la forma mas
sencilla encontrada, se anexa una imagen a continuacion.

(a) Filtro pasa bajas

4. Resultados
A la salida del generador de PWM con el ciclo de trabajo
correspondiente de acuerdo a la programacion del ciclo for,
tenemos entonces en el osciloscopio que este va aumentando
gradualmente, la salida es TTL. Se muestra el canal del osciloscopio numero 1.

(a) Filtro pasa bajas

Se anexa un seguidor de voltaje para evitar cadas debido a

cargas. Los valores de las resistencias como de los capacitores
son los siguientes R = 80k, C = 100nF por lo tanto
fc =

1
2RC

fc = 24,65Hz

(a) PWM y Voltaje cd en osciloscopio

(10)
(11)

Si procedemos a comparar la frecuencia del PWMM con

la obtenida del filtro tenemos entonces la siguiente grafica
comparando las frecuencias. Como podemos observar la frecuencia del PWM se encuentra lo bastante lejos del origen de
la grafica para que su frecuencia sea atenuada a casi cero, esto
implica que el capacitor se abrira con el voltaje correspondiente de acuerdo a la carga de trabajo del ciclo, no dandole
tiempo de descargarse, as es como la salida es voltaje con
rizo pero para los fines practicos puede ser despreciable.

En el canal 2 del osciloscopio se muestra la salida del filtro como voltaje en corriente continua que nos permite hacer
una comparacion en la etapa del controlador P, al ser este
analogico.
Mostramos a continuacion como anexamos la parte mecanica
al controlador P
Una vez unidos todos los sistemas tenemos lo siguiente, en
esta imagen anexamos la parte del controlador P, como la del
filtro encargado de generar el voltaje en corriente continua.
Enviamos tambien un vdeo sobre el funcionamiento del mismo.

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6. Bibliografa
[1]Sistemas de control, Katsuhiko Ogata, Pearson, 5ta edicion
[2]http://www.ibertronica.es/blog/tutoriales/funcion-pwm/
[3]Enciclopeda visual de la motocicleta, editorial
[4]Sistemas de control moderno, 10ma edicion Dorf. Bioshop., Editorial Prentice Hall
[5]Signal and System with applications Matlab Steven T. Karris
(a) Sistema mecanico, controlador P

(a) Control P, filtro pasabaja

5. Conclusiones Generales
Para concluir la practica nos dimos cuenta que teoricamente planteamos resultados pero llevado a cabo en la realidad
estos suelen diferir un poco, sin embargo contar con un sistema que sin conocer perfectamente la parte analtica del mismo,
nos permite reducir el error a un valor tan pequeno que es
casi cero, nos referimos a la cualidad del controlador P. Presentamos algunos problemas para el diseno del sistema de
tren de engranes sin embargo optamos por adaptarnos a un
sistema ya fabricado, claro, que se tomo en cuenta el diseno
del mismo para elaborar calculos. Otro problema fue como
a partir del PWM obtener un voltaje analogico para compararlo con el controlador P, ya que este fue echo de manera
analogica, se podra todo incorporar a un microcontrolador
para que esto fuera todo a su vez digital, pero optamos por
utilizar ya todo lo que tenamos echo para la practica misma.
Tambien aprendimos que cuando el motor no puede brindar el
torque generado por oposicion a una carga debido en nuestro
caso a nosotros para evitar su giro, la corriente se elevada
en la cantidad necesaria para continuar con el giro, hemos
de notar aqu que esta es una razon del porque se queman
motores cuando no se respetan los valores nominales de carga
mecanica en los mismo. La corriente elevada al cuadrado es
directamente proporcional al torque. Unir todos los sistemas
como el mecanico y el electronico, nos demostro que estas
dos ciencias brindan resultados increbles, ambas con sus propias cualidades, en este caso lo usamos para una practica, sin
embargo su uso se puede extender de muchas formas.