Ratio and Feedforward Control

Control anticipativo y control por

proporcin
Control de procesos industriales
Ing. Francisco Franco
Web: http://mgfranciscofranco.blogspot.com/

Curva de comparacin

Ejemplo:
Se debe disear un control anticipativo para un sistema de tanques de
almacenamiento los cuales deben garantizar un flujo de salida segn lo requerido
ajustando el caudal de entrada al sistema de tanques.
Los tanques tienen la misma altura de 10m, el rea de descarga es de 0.15m2, el
coeficiente de descarga es de 0.75, el rea de los tanques son respectivamente 1.5
m2, 1.8 m2 y 2 m2. El caudal de entrada esta entre cero y 1.6 m3/s
Los tanques estn expuestos a variaciones de nivel por descargas improvistas de
caudal provenientes de otros procesos no controlados los cuales afectan al tanque
Tk1 en un tiempo de 0.4 min, al tanque Tk2 en 0.8 min y al tanque Tk3 en 0.7 min.
Estos disturbios se expresan en porcentaje de un caudal mximo de 0.9 m3/s
Para instrumentar el sistema se cuentan con sensores de caudal con un rango de 02 m3/s con una salida de 0 10V con un tiempo de respuesta de 0.2 min.

Esquema general

Definir variables

Modelar el Sistema

Modelo de cada Tanque

Qin

1
s

-K -

2
D

1
Qo
2

f(u)
h1
1

Nivel en los Tanques

10
9
Tanque 1
Tanque 2
Tanque 3

8
7

Nivel (m)

6
5
4
3
2
1
0

10

20

30

40

50

60

70

Comportamiento del Caudal

1.2

Caudal (m3/s)

1
Qin
Qo1

0.8

Qo2

0.6

Qo3

0.4

0.2

10

20

30

40

50

60

70

Modelo en lazo abierto

Diagrama de bloques

D1

0.4s+1

0.8s+1

0.7s+1

D1(s)

D2

D3

D2(s)

D2(s)1

h1

h2

h3

Qin

Qo

Qin

Qo

Qin

Qo

Qin
G1(s)

G2(s)

G3(s)

Scope

Efecto de los disturbios en los tres tanques

4.1
h1
h2
h3

4
3.9

Nivel (m)

3.8
3.7
3.6
3.5
3.4
3.3
3.2

50

100

150

200

250

300

350

400

Efecto de los disturbios en el fujo

1

Qin
Qo` Tk1
Qo`` Tk2
Qo Tk3

F lu jo (m 3 / s )

0.98
0.96
0.94
0.92
0.9
0.88

50

100

150

200

250

300

350

400

450

Sintonizacin del lazo de control realimentado

Identificacin por curva de reaccin: aproximacin a un modelo de primer orden

Curva de reaccion

1.3

Flujo (m3/s)

1.2
Qin
Qo
1.1

0.9

0.8

400

450

500

550
Tiempo (min)

600

650

700

Metodo de 1 punto y Tm
1.3
1.25
1.2
Flujo (m3/s)

Tao = 45
Tm = 4.8

Real
Modelo

1.15
1.1
1.05
1
0.95
0.9
0.85

400

450

500

Metodo de dos puntos

550
Tiempo (min)

600

1.3
1.25

Flujo (m3/s)

1.2

Tao = 3(t2-t1)/2

Real
Modelo

1.15
1.1

Tm = t2- Tao

1.05
1

63.4%
28%

0.95
0.9
0.85

400

450

500

550
Tiempo (min)

600

650

>> t2
>> t1

650

0.4s+1
D1

0.8s+1
D2

D1(s)

PID

K
0.7s+1
D3

D2(s)

D2(s)1

h1

h2

h3

Qin

Qo

Qin

Qo

Qin

Qo

Ref
G1(s)

G2(s)

Scope

G3(s)

H(s)
5
0.4s+1

Control Realimentado Z y N
1.5

Flujo (m3/s)

0.5

100

200

300

400
Tiempo (min)

500

600

700

800

Control realimentado IAE

1.5

Flujo (m3/s)

0.5

100

200

300

400
Tiempo (min)

500

600

700

800

Esfuerzo de control
1.6
1.4
1.2

Flujo

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

100

200

300

400

500

600

700

800

Control realimentado Kcu y Tu

1.4
1.2
1

Flujo

0.8
0.6
0.4
0.2
0

100

200

300

400
Tiempo (min)

500

600

700

800

500

600

700

800

Esfuerzo de control
1.6
1.4
1.2

Flujo

1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

100

200

300

400

Efecto de los disturbios

0.82

Flujo (m3/s)

0.8
0.78
0.76
0.74
0.72
0.7
500

Referencia
Qo Tk1
Qo Tk2
Qo Tk3

1000

1500
Tiempo (min)

2000

Comportamiento V.C. y V.M.

0.82

0.8

Flujo (m3/s)

0.78
Referencia
V.C.
V.M.

0.76
0.74
0.72

0.7
500

1000

1500
Tiempo (Min)

Los disturbios se propagan por el sistema y pueden llegar a ser crticos

2000

Control Anticipativo esttico

D1

0.4s+1

0.8s+1

0.7s+1

D1(s)

D2

D2(s)

D3

h1

h2

h3

Qin

Qo

Qin

Qo

Qin

Qo

D2(s)1

-K

PID

Ref
G1(s)

G2(s)

H(s)
5
0.4s+1

G3(s)

Scope

Control Anticipativo estatico con disturbio en Tk1

Referencia
V.M.
V.C.

1.415
1.41
1.405
1.4
1.395
1.39
1.385
1.38
500

550

600

650

700

750

800

850

900

950

Control Realimentado con disturbio en Tk1

1.415

Referencia
V.M.
V.C.

1.41

Flujo

1.405
1.4
1.395
1.39
1.385
1.38
500

550

600

650

700

750

800

850

900

950

Control anticipativo con retardo en d1

1.415
Referencia
V.M.
V.C.

Flujo (m3/s)

1.41
1.405
1.4
1.395
1.39
1.385
1.38
500

550

600

650

700
750
Tiempo (Min)

800

850

900

950

El control anticipativo no elimina completamente los disturbios, los atena de

forma que su efecto en la V.C. sea despreciable. Un disturbio critico puede ser
atenuado por el control anticipativo pero si su magnitud y duracin es prolongado
no hay esquema de control capaz de disiparlo. En casos es necesario introducir
mas instrumentacin para minimizar mas los disturbios crticos.

0.4s+1
D1

H(s)1

0.8s+1
D2

D1(s)

0.7s+1
D3

D2(s)

D2(s)1

5
0.4s+1
D

h1

h2

h3

Qin

Qo

Qin

Qo

Qin

Qo

-K-

PID

5
Ref

G1(s)

G2(s)

Scope

G3(s)

H(s)
5
0.4s+1

Considerando la instrumentacin
data1
V.M.
V.C.

1.415
1.41
1.405
1.4
1.395
1.39
1.385
1.38
500

550

600

650

700
750
Tiempo (Min)

800

850

900

950

Control realimentado con disturbio en Tk3

1.46
S.P.
V.M.
V.C.

1.44
X: 1036
Y: 1.442

1.42

Flujo

1.4
1.38
1.36
1.34
1.32

1000

1050

1100

1150

1200

1250
Tiempo (Min)

1300

1350

1400

1450

1500

Control anticipativo con disturio en Tk3

1.46
S.P.
V.M.
V.C.

1.44
1.42

X: 1023
Y: 1.43

1.4
1.38
1.36
1.34
1.32
1.3

1000

1050

1100

1150

1200

1250

1300

1350

1400

1450

1500

Control anticipativo considerando los tiempos del sistema con disturbio en Tk3
K

0.4s+1
D1

0.8s+1
D2

D1(s)

PID

K
0.7s+1
D3

D2(s)

D3(s)

h1

h2

h3

Qin

Qo

Qin

Qo

Qin

Qo

Ref
G1(s)

G2(s)

Scope

G3(s)

H(s)
5
0.4s+1

1.5

Flujo de salida (m3/s)

1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

0.4s+1
D1(s)

D1

0.8s+1
D2(s)

D2

GFF(s)

H(s)1

-35 .5s-1

0.4s+1

0.4s+1

PID

K
0.7s+1
D3(s)

D3

h1

h2

h3

Qin

Qo

Qin

Qo

Qin

Qo

Ref
G1(s)

G2(s)

Scope

G3(s)

H(s)
5
0.4s+1

1.5

Flujo de salida (m3/s)

1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

Control por proporcin (Ratio)

Estudiar los ejercicios del capitulo del libro gua los cuales sern
evaluados en la prxima semana.
Estudiar los ejercicios

12.1 al 12.5

Estudiar los ejercicios

12.11 y 12.12