SISTEMAS

AUTOMTICOS
-

SISTEMAS DE CONTROL
TECNOLOGA INDUSTRIAL II 2 BACHILLERATO

Luis Miguel GARCA GARCA-ROLDN

Dpto. de Tecnologa
IES CAP DE LLEVANT - MA

Ma - 2010

Contenido
Contenido

CONTENIDO

Concepto de automatismo. Estructura de un sistema automtico. Entrada, proceso y salida.

Descripcin de sistemas automticos sencillos.
Problemas que resuelven los sistemas automticos y como stos mejoran la calidad de vida.
Sistemas de bucle abierto y de bucle cerrado. Ejemplos.
Elementos que componen un sistema de control: comparadores, reguladores, transductores y
actuadores.
Asociacin entre el sistema automtico y la representacin en esquema de bloques.
Seleccin del tipo de sensor a utilizar para solucionar cada problema de deteccin.
Autonoma para solucionar los problemas que vayan saliendo con rigor en los planteamientos.
Bsqueda de las caractersticas de algunos sensores comerciales. Experimentacin con alguno de
estos sensores.
Transmitancia y realimentacin. Esquemas de bloques. Resolucin de ejercicios de simplificacin de
bloques de transmitancia.
Estabilidad y respuesta de un sistema de control. La seal de error. Anlisis de la estabilidad de un
sistema de control.
Representacin grfica de la entrada y la salida de un sistema de control estable e inestable,
diferenciando e interpretando las diferentes curvas resultantes.
Control analgico de sistemas. Controladores proporcionales, integrales y derivativos. El controlador
PID.
Montaje y experimentacin de sencillos circuitos de control.

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

2
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas Automticos
Automticos de
de
Control
Control
SISTEMA DE CONTROL es conjunto de elementos ligados

dinmicamente que actan coordinadamente para

conseguir gobernar un proceso mediante la manipulacin
directa o indirecta de las variables que intervienen en ste.

SISTEMA DE
CONTROL

AUTOMTICO

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

Proporcionan una respuesta sobre el

comportamiento del propio sistema

Intentan conseguir que una mquina o proceso

realice sus funciones con la mnima
intervencin humana

ELEMENTOS

CONTROLADORES

3
TRANSDUCTORES

Tecnologas
Tecnologas de
de Control
Control
TECNOLOGAS

DE CONTROL
son todos los
procedimientos y sistemas que permiten automatizar
mquinas, aparatos y procesos de fabricacin

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

4
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Variables
Variables
(I)
(I)
VARIABLE o SEAL de un sistema de control es cualquier

magnitud fsica variable que pueda ser utilizada para

transmitir informacin de forma continua. Normalmente
son elctricas.
Internas

Dependen del proceso

VARIABLES
de Entrada
Segn su
naturaleza

CONTENIDO

Analgicas

Magnitudes fsicas

Digitales

Sistemas Binarios

Hbridas

Microprocesadores

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

No dependen del proceso

Influyen en el comportamiento
dinmico del proceso

CONTROLADORES

5
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Variables
Variables
(II)
(II)
de estado
Internas

Indican la situacin del proceso a partir de la que

se producir la evolucin

de salida
Indican la evolucin del proceso. Permiten medir

VARIABLES
de control
de Entrada

Se pueden modificar para actuar sobre el

proceso

perturbaciones
Son imprevistos y no se pueden modificar

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

6
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Esquema
Esquema bsico
bsico
VARIABLES
INTERNAS

COMPONENTE

VARIABLES
EXTERNAS

CONTENIDO

VARIABLES
INTERNAS

SISTEMAS DE CONTROL

COMPONENTE

VARIABLES
INTERNAS

COMPONENTE

ELEMENTOS

VARIABLES
INTERNAS

CONTROLADORES

VARIABLES
EXTERNAS

7
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Ejemplos
Ejemplos
___EJERCICIO___

En un sistema formado por un circuito RC en el que el condensador

adquiere una determinada carga Q cuando se aplica una tensin de
entrada V, explica el proceso de carga y descarga del condensador e
identifica las variables presentes.

De estado: la carga inicial del

condensador
De salida: la intensidad, las
tensiones y potencias en R y C
De control: la tensin aplicada
Perturbaciones:
ruidos
o
cualquier variacin imprevista de
la V de alimentacin debida a
picos, la T,
CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

8
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Ejemplos
Ejemplos
___EJERCICIO___

En un sistema formado por un depsito de agua con un aporte de agua

q1 sin control y otro aporte controlado q4 mediante electrovlvula x4. La
extraccin de agua q2 se realiza mediante una bomba que funciona
mientras hay agua en el depsito o manualmente q3 mediante la vlvula
x3.
De estado: el nivel inicial del depsito

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

h y la extraccin q2, que es

independiente de ste.
De salida: la variacin de altura del
agua en el depsito en relacin de la
mxima prevista.
De control: la entrada q4 y la
extraccin q3.
Perturbaciones: se puede considerar
la entrada q1 si su caudal no es
controlable.

CONTROLADORES

9
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control:
Control: Tipos
Tipos
(I)
(I)
SISTEMAS DE
CONTROL
LAZO CERRADO

LAZO ABIERTO

Es ms complejo pero ejerce mayor

Es el ms sencillo
Una vez activado, ejecutan un

proceso durante un tiempo prefijado

independientemente del resultado
obtenido.
El dispositivo controlador no
supervisa el resultado de la salida del
proceso.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

control
Una vez activado el proceso, se
analiza la salida de ste y si no
cumple una consigna programada el
dispositivo controlador modifica las
entradas y mantiene el proceso activo
hasta que la salida cumpla la
consigna.

CONTROLADORES

10
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control
Control en
en Lazo
Lazo
Abierto
Abierto
Las variables de control se ajustan segn el comportamiento previsible del sistema.
No hay relacin entre las entradas y la respuesta del sistema.
Una vez activado, ejecutan un proceso durante un tiempo prefijado independientemente del

resultado obtenido.
El dispositivo controlador no supervisa el resultado de la salida del proceso.
INCONVENIENTES
Una perturbacin puede desestabilizar el sistema que evoluciona a respuesta indeseada
Necesidad de conocimiento riguroso del proceso
Controlador complicado y caro

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

11
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control
Control en
en Lazo
Lazo
Abierto:
Abierto: Ejemplo
Ejemplo
___EJERCICIO___

En un sistema formado por un depsito de agua

con un aporte de agua q1 sin control y otro
aporte controlado q4 mediante electrovlvula x4.
La extraccin de agua q2 se realiza mediante una
bomba que funciona mientras hay agua en el
depsito o manualmente q3 mediante la vlvula
x3.

q1

Es necesario conocer perfectamente las variables de

estado: el nivel inicial del depsito h y el caudal extrado
por la extraccin q2, y establecer la previsin sobre la
entrada q1.

Las variables de control a ajustar son la entrada q4 y la

extraccin q3 con las vlvulas correspondientes para no
alcanzar el nivel mximo permisible ho.

Si ocurre alguna perturbacin como por ejemplo una

aportacin de agua de la entrada q1 no constante, el
sistema no reaccionar y pudiendo sobrepasar h o o incluso
12
vaciarse.

DEPSITO
q2
q3

q4

CONTROLADOR

ho
CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control
Control en
en Lazo
Lazo
Cerrado
Cerrado
Hay una relacin entre las variables de entrada y la respuesta del sistema
Se define una variable de referencia (Respuesta deseada) que indica cual debe ser la

respuesta terica que debe conseguir el proceso.

La respuesta del sistema es la que realmente se produce (salida)
Un elemento comparador testea la diferencia entre la variable de referencia y la respuesta real
del sistema y emite una seal hacia el elemento controlador (error) para que modifique las
entradas cuando la diferencia salga del margen de tolerancia establecido.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

13
TRANSDUCTORES

Sistemas
Sistemas de
de Control
Control en
en Lazo
Lazo
Cerrado:
Cerrado: Ejemplo
Ejemplo
___EJERCICIO___
En un sistema formado por un depsito de agua con
un aporte de agua q1 sin control y otro aporte
controlado q4 mediante electrovlvula x4. La
extraccin de agua q2 se realiza mediante una
bomba que funciona mientras hay agua en el
depsito o manualmente q3 mediante la vlvula x3.

Se trata de disear un sistema de control en lazo cerrado que corrija la

perturbacin provocada por variaciones en la entrada q1.

La variables de referencia ser el el nivel mximo permisible ho y la variable de

salida ser el nivel del depsito real h.
Dos detectores de nivel mandarn informacin a las vlvulas X3 (cuando se active
el detector superior) y X4 (cuando lo haga el inferior) para vaciar y llenar el
depsito, respectivamente.

ho

q1

COMPARADOR

h
CONTROLADOR

q3

error

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

q2

ELEMENTOS

q4

DEPSITO

CONTROLADORES

14
TRANSDUCTORES

Funcin
Funcin de
de transferencia
transferencia
FUNCIN DE TRANSFERENCIA o TRANSMITANCIA de un

sistema de control es la expresin matemtica que

relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
x(t)

y(t)

g(t)

g(t)

y(t)
x(t)

y(t) g(t) x(t)

Representa el modelo matemtico que sigue el comportamiento del sistema

independientemente de cmo est construido ste.
Se representa en funcin de la variable o parmetro del cual depende el proceso;
normalmente el tiempo, temperatura, presin,

g(t)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

y(t) u(t)

x(t) i(t)

ELEMENTOS

g(t) R

CONTROLADORES

15
TRANSDUCTORES

Diagrama
Diagrama de
de bloques
bloques (I)
(I)

Un sistema de control se representa mediante sencillos diagramas de flujo en los

que las variables son flechas cuya direccin indica el sentido de circulacin de la
seal, y los diferentes elementos mediante figuras geomtricas (rectngulos,
crculos,). Son los DIAGRAMAS DE BLOQUES.
x(t)

x(t)

variables

g(t)

y(t)= g(t)x(t)

bloques

bifurcadores

comparadores

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

16
TRANSDUCTORES

Diagrama
Diagrama de
de bloques
bloques (II)
(II)

x(t)

x(t)

g1(t)

g(t)

g2(t)

g3(t)

y(t)

y(t)

Bloques en serie

y(t)= g(t)x(t)
g(t)= g1(t)g2(t)g3(t)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

17
TRANSDUCTORES

Diagrama
Diagrama de
de bloques
bloques (III)
(III)
y1(t)

g1(t)

x(t)

y(t)

g2(t)
y2(t)

x(t)

g(t)

y(t)

Bloques en paralelo

y(t)= g(t)x(t)
g(t)= g1(t) g2(t)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

18
TRANSDUCTORES

Diagrama
Diagrama de
de bloques
bloques (IV)
(IV)
x(t)

COMPARADOR

y(t)

g(t)

e(t)

Sistemas realimentados

x1(t)

h(t)

g(t) es la funcin de transferencia del proceso sin realimentar

h(t) es la funcin de transferencia del bucle de realimentacin

Realimentacin negativa

CONTENIDO

y(t)=g(t)e(t)

Realimentacin positiva

y(t)
g(t)

x(t) l g(t)h(t)

y(t)
g(t)

x(t) l g(t)h(t)

y(t)=g(t)x(t)
x1(t)=h(t)y(t)

A veces se compara directamente con la salida sin actuar sobre ella. Entonces h(t)=1.
SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

19
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (I)
(I)
Transposicin de un punto de bifurcacin

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

20
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (II)
(II)
Transposicin de un punto de suma

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

21
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (III)
(III)
___EJERCICIO___

CONTENIDO

Reducir el diagrama de bloques de la figura.

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

22
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (IV)
(IV)
___EJERCICIO___

CONTENIDO

Reducir el diagrama de bloques de la figura.

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

23
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (V)
(V)
___EJERCICIO___

CONTENIDO

Reducir el diagrama de bloques de la figura.

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

24
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (VI)
(VI)
___EJERCICIO (PAU UIB set 2010) ___

Dado el siguiente diagrama de bloques, halla la funcin de transferencia H

que relaciona la salida Xout con la entrada Xin
x1(t)

x1(t)= xin(t)[ 1+ P1]

H = P3 - P2 (1+ P1)

xout(t)= xin(t)P3 x1(t) P2

xout(t)= xin(t)P3 - xin(t) [ 1+ P1] P2
xout(t)= xin(t)[P3 P2 P1 P2 ]

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

25
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (VII)
(VII)
___EJERCICIO (PAU UIB jun 2012)___

Dado el siguiente diagrama de bloques, halla la funcin de transferencia H

que relaciona la salida Xout con la entrada Xin

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

26
TRANSDUCTORES

Algebra
Algebra de
de diagramas
diagramas de
de
bloques
bloques (VII)
(VII)
___EJERCICIO (PAU UIB set 2011)___

Dado el siguiente diagrama de bloques, halla la funcin de transferencia H

que relaciona la salida Xout con la entrada Xin

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

27
TRANSDUCTORES

Elementos
Elementos de
de un
un sistemas
sistemas de
de control
control
(I)
(I)

Dispositivos de entrada de rdenes:

Binarios: Dan rdenes del tipo si/no,

verdadero/falso, activado/desactivado Los
principales son pulsadores, interruptores y
conmutadores.
Alfanumricos: Permiten introducir nmeros y/o
letras. Los principales son teclados y
preselectores digitales.

Dispositivos de entrada de informacin: Son

sensores y toman datos de las variables implicadas
en el proceso (de estado y salidas) y se las envan a
la unidad e control. Hay sensores de temperatura,
presin, posicin, humedad,

Dispositivos de salida de informacin: Son

indicadores para los operarios.

Binarios: pilotos, sirenas, timbres,

Alfanumricos: displays de 7 segmentos,

impresoras, pantallas crt, lcd, tft,

Analgicos: indicadores de aguja,

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

28
TRANSDUCTORES

Elementos
Elementos de
de un
un sistemas
sistemas de
de control
control
(II)
(II)

Controlador: A partir de la informacin proporcionada por los

dispositivos de entrada (sensores) establece como debe
reaccionar el actuador mediante rdenes. Muchas veces se
necesita de acondicionadores de seal para adaptar las
seales de los sensores a las entradas de los controladores.

Actuadores o accionadores: A partir de las rdenes del

controlador actan sobre el proceso para modificar su
comportamiento. Pueden ser motores, calefactores,).
Muchas veces se necesita de preactuadores para conectar los
controladores a los actuadores: rels, contactores, vlvulas
distribuidoras, variadores de tensin,

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

29
TRANSDUCTORES

Elementos
Elementos de
de un
un sistemas
sistemas de
de control
control
(III)
(III)
Control en lazo abierto
y(t)

x(t)
CONTROLADOR

PROCESO

ACCIONADOR

Control en lazo cerrado

x(t)

COMPARADOR

y(t)
CONTROLADOR

ACCIONADOR

PROCESO

e(t)
x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

30
TRANSDUCTORES

Elementos
Elementos de
de un
un sistemas
sistemas de
de control
control
(IV)
(IV)
___EJERCICIO___
Disear un sistema para controlar la temperatura del agua de una
cafetera.

x(t)

COMPARADOR

y(t)
CONTROLADOR

ACCIONADOR

PROCESO

e(t)
x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)

CONTENIDO

Proceso: calentar el agua de un recipiente hasta una temperatura determinada,

que viene dada por una referencia indicada por un termmetro exterior.
Accionador: se usar una resistencia elctrica.
Transductor: se usar un sensor de temperatura. Por ejemplo una
termoresistencia de platino.
Comparador: tiene que comparar las temperaturas medida y de referencia. En
este caso, el controlador incorporar esta funcin.
Controlador: diseo electrnico
SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

31
TRANSDUCTORES

Controladores
Controladores
COMPARADOR

x(t)

CONTROLADOR

ACCIONADOR

PROCESO

GC

GA

GP

e(t)

y(t)

x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H

Y
G
G CG A G P

X l GH 1 G C G A G P H

GC

M
G A G P (1 MH)

El diseo de un sistema de control automtico supone el diseo de un

sistema que cumpla la funcin de transferencia M
En la prctica se recurre a controladores estndar, cuya eleccin
depende de la naturaleza del proceso a controlar y del nmero de
parmetros ajustables que requiera.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

32
TRANSDUCTORES

Controladores:
Controladores: tipos
tipos
Los controladores estndar tienen un comportamiento que

responde a un modelo matemtico bsico. Dependiendo de este

pueden ser:

IDENTIFICADOR

PARMETROS
AJUSTABLES

Proporcional derivativo

PD

Proporcional integral

PI

PID

CONTROLADOR
Proporcional

Proporcional integral derivativo

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

33
TRANSDUCTORES

Controladores:
Controladores: Respuesta
Respuesta de
de
un
un sistema
sistema

A la hora de estudiar un sistema de control, se analiza su respuesta frente a

seales conocidas y se asocia este comportamiento al tipo de error
generado. La seales de entrada ms usuales son:

Entrada en escaln

CONTENIDO

Es una variacin brusca

de la referencia.
La respuesta del sistema
se interpreta como un
error de posicin.

SISTEMAS DE CONTROL

Entrada en rampa

Es una variacin lenta de

la referencia.
La respuesta del sistema
se interpreta como un
error de velocidad.

ELEMENTOS

Entrada parablica

Es una variacin lenta

inicialmente y brusca
despus de la referencia.
La respuesta del sistema
se interpreta como un
error de aceleracin.

CONTROLADORES

34
TRANSDUCTORES

Controladores:
Controladores: Rgimen
Rgimen
transitorio
transitorio yy Rgimen
Rgimen
permanente
permanente
A la hora de analizar el funcionamiento de un sistema de control
distinguiremos entre dos situaciones:

El Rgimen Transitorio es el tiempo que transcurre desde que se da la

orden de referencia hasta que el sistema responde con la respuesta
deseada

El Rgimen Permanente es el tiempo que transcurre mientras el

sistema mantiene la respuesta deseada y se producen las
correcciones necesarias para responder a perturbaciones o para
modificar el comportamiento de ste.

La respuesta de un sistema ante una

variacin de la entrada de referencia
(entrada en escaln) consiste en una
oscilacin respecto del valor a adquirir
hasta llegar a la estabilidad

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

35
TRANSDUCTORES

Control
Control proporcional:
proporcional: P
P (I)
(I)

Consiste en un amplificador de ganancia

variable y trata de ajustar la ganancia de la
cadena directa.
As se consigue una respuesta ms rpida ante
una variacin de la referencia (entrada en
escaln) aunque se tarda ms en estabilizarse.
Se consigue mejorar el rgimen permanente
aunque empeore el transitorio (necesario un
compromiso).
x(t)

COMPARADOR
KP

ACCIONADOR

PROCESO

GA

GP

e(t)

y(t)

x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)

M
CONTENIDO

K PG AG P
1 K P G AG PH
SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

36
TRANSDUCTORES

Control
Control proporcional:
proporcional: P
P
(II)
(II)

A la diferencia entre el valor de referencia y la respuesta del sistema se le llama offset,

interesa que sea pequeo y que una posible perturbacin no haga que aumente
demasiado y que el sistema no sea capaz de corregirlo.

Se puede establecer una banda de proporcional por encima y debajo del valor de
referencia dentro de la cual la variable de salida ser proporcional a la desviacin del
sistema respecto de la referencia, disminuyendo segn aumenta esta desviacin hasta
el valor cero cuando la desviacin sea mxima. As llegaremos a la estabilidad.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

37
TRANSDUCTORES

Control
Control proporcional:
proporcional: P
P
(III)
(III)

Interesa que la banda no sea muy estrecha para que las oscilaciones
lleguen a estabilizarse, pero tampoco muy ancha para que el offset
permitido no sea muy grande.

Banda proporcional estrecha

Banda proporcional estrecha

38

Control
Control proporcional:
proporcional: P
P
(IV)
(IV)
___EJERCICIO___

Explicar el funcionamiento de un sistema de control proporcional para

controlar la temperatura del agua de una cafetera.

Una vez definida la temperatura que interesa

(referencia) podemos establecer un margen de
temperaturas admisible (banda proporcional).
El rgimen transitorio empieza cuando el calentador
empieza a calentar el agua. Lo har hasta el lmite
inferior de la banda.
Entonces el controlador disminuir la intensidad del
calefactor hasta llegar al lmite superior de la banda.
En este momento el controlador desconectar el
calefactor y la temperatura descender. Cuando
llegue a la temperatura de referencia, el controlador
volver a conectar el calefactor.
El retardo har que la temperatura aun descienda un
poco (pero dentro de la banda) para volver a subir.
En este momento se producen algunas oscilaciones
y se llega el rgimen permanente.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

39
TRANSDUCTORES

Control
Control proporcional
proporcional derivativo:
derivativo: PD
PD
(I)
(I)

En la accin proporcional, aumentar la ganancia

hace que se consiga una respuesta ms rpida ante
una variacin de la referencia (entrada en escaln)
aunque se tarde ms en estabilizarse, mejorando el
rgimen permanente aunque empeorando el
transitorio.
La accin derivativa representa que la salida
responde tambin de forma proporcional a la
velocidad de los cambios de la referencia (entrada
en rampa), mejorando el transitorio y haciendo que
el sistema alcance el rgimen permanente ms
rpido y con menos oscilaciones.
Matemticamente la funcin derivativa es una derivada de la velocidad de cambio de
la referencia.
x(t)
e(t)

d
KD
dt

ACCIONADOR

PROCESO

GA

GP

y(t)

x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H
CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

40
TRANSDUCTORES

Control
Control proporcional
proporcional derivativo:
derivativo: PD
PD
(II)
(II)

El controlador PD lleva a cabo una prediccin; conociendo cual ser la respuesta

del sistema, intenta avanzarse.

El controlador PD presenta dos grandes

ventajas:
El sistema es menos oscilatorio gracias
a la accin derivativa (mejora el rgimen
transitorio)
El
sistema compensa mejor las
perturbaciones

La principal desventaja es que la respuesta del sistema frente a un escaln es

mayor que en el caso de los controladores P.

Algunos controladores PD poseen una funcin

manual de reset (MR) para corregir manualmente
el offset

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

41
TRANSDUCTORES

Control
Control proporcional
proporcional integral:
integral: PI
PI (I)
(I)

Se usa cuando interesa ms la capacidad de

estabilizacin que la rapidez de respuesta.
En la accin proporcional, al disminuir la ganancia
empeora la respuesta ms rpida ante una variacin
de la referencia mejorando el rgimen transitorio
aunque empeorando el rgimen permanente.
La accin integral mejora el rgimen permanente y
elimina el offset que se produce con los
controladores P y PD.
Matemticamente la funcin integral es una integral de la velocidad de cambio de la
referencia.
COMPARADOR
x(t)
e(t)

K I ...d(t)

ACCIONADOR

PROCESO

GA

GP

y(t)

x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H
CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

42
TRANSDUCTORES

Control
Control proporcional
proporcional integral:
integral: PI
PI (II)
(II)

El tiempo de integracin se ajusta segn las caractersticas de la carga, teniendo en

cuenta que:
Para una carga determinada, si el tiempo es demasiado corto se puede producir
inestabilidad en la salida
Si el tiempo es demasiado largo la respuesta del sistema y la eliminacin del
offset son lentas

El regulador PI funciona de la misma manera ante una perturbacin, mejorando el

rgimen permanente.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

43
TRANSDUCTORES

Control
Control proporcional
proporcional integral
integral
derivativo:
derivativo: PID
PID (I)
(I)

Combina las tres acciones: proporcional,

derivativo e integral, por lo que es vlido para
controlar cualquier proceso.
La accin proporcional reduce las oscilaciones
en rgimen transitorio.
La accin derivativa corrige los cambios
producidos en la magnitud controlada durante
el rgimen permanente como consecuencia de
una perturbacin externa.
La accin integral corrige el offset y ajusta el valor de la variable al la referencia.

de(t)
K P e(t) K D
K I ...d(t)
dt
0

COMPARADOR
x(t)

ACCIONADOR

PROCESO

GA

GP

e(t)

y(t)

x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H
CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

44
TRANSDUCTORES

Control
Control proporcional
proporcional integral
integral
derivativo:
derivativo: PID
PID (II)
(II)

El control automtico de procesos busca controlar la respuesta del

sistema y le estabilidad del mismo.
La respuesta en rgimen permanente (control continuo) ante
modificaciones de las condiciones de funcionamiento, como cambios
del valor de la referencia o variaciones en la carga.
La respuesta en rgimen transitorio (arranque inicial). En ocasiones
interesa llegar al valor de referencia lo antes posible prescindiendo de
precisin, y en otra interesa ajustar la salida a la referencia aunque se
tarde mucho en hacerlo.

El usuario tendr que ajustar los valores del regulador PID para obtener la
respuesta de control que lleve al resultado deseado. En la mayora de los
casos, estos valores implicarn un compromiso entre las respuestas en
los regmenes transitorio y permanente.
Algunos controladores PID comerciales calculan automticamente estos
valores; pero siempre tendremos que realizar los ajustes pertinentes.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

45
TRANSDUCTORES

Control
Control todo/nada
todo/nada (I)
(I)

El sistema de control se activa o desactiva cuando la

salida del sistema se aleja o alcanza el valor de
referencia, respectivamente.
La salida del sistema de control slo puede adoptar dos
estados: conectado o desconectado.
Un ejemplo tpico de este tipo de control es una estufa
con termostato.

e(t) x(t) - x1 (t)

c(t) 1

c(t) 0
COMPARADOR
x(t)

si e(t) x1 (t)

si e(t) x1 (t)
c(t)
ACCIONADOR

PROCESO

GA

GP

e(t)

y(t)

x1(t)
TRANSDUCTOR (SENSOR)
H
CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

46
TRANSDUCTORES

Control
Control todo/nada
todo/nada (II)
(II)

El control todo/nada tiene menos precisin en el ajuste de la variable al

valor de referencia (rgimen permanente) y consume ms energa en la
fase de arranque (rgimen transitorio).

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

47
TRANSDUCTORES

Control
Control todo/nada
todo/nada (III)
(III)
___EJERCICIO___
Analiza y compara el control de un proceso para calentar un metal hasta
una temperatura mnima de 200C, utilizando control todo/nada y
controladores proporcionales.

Rgimen permanente

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

Con un controlador todo/nada la variable

oscilar entorno a la referencia, por lo que
tendremos que situar este punto por encima
de 200C si queremos que el metal siempre
est por encima de esa temperatura.
Con un controlador PID podemos situar la
referencia en 200C ya que el PID ajustar el
offset y la salida a la referencia.
Por tanto, el PID permite menor consumo
ahorrando energa.

ELEMENTOS

CONTROLADORES

48
TRANSDUCTORES

Control
Control todo/nada
todo/nada (IV)
(IV)
___EJERCICIO___

Analiza y compara el control de un proceso para calentar un metal hasta

una temperatura mnima de 200C, utilizando control todo/nada y
controladores proporcionales.

Rgimen transitorio

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

Durante la fase de arranque y hasta que el

metal consigue la temperatura de referencia,
un controlador todo/nada aporta el cien por
cien de la potencia.
Con un controlador P se reduce la aportacin
de potencia en cuanto se alcanza por primera
vez el nivel inferior de la banda proporcional.
Por tanto, el P permite menor consumo
ahorrando
energa,
u
genera
menos
oscilaciones en la salida.

ELEMENTOS

CONTROLADORES

49
TRANSDUCTORES

Transductores
Transductores
Transductores son dispositivos que transforman una magnitud fsica
en otra magnitud fsica, normalmente elctrica, que est relacionada con
la primera y sea ms fcilmente procesable.

VARIABLE
ENTRADA

SENSOR

ACONDICIONADOR

ETAPA DE SALIDA

VARIABLE
SALIDA

Transductor

Convierte
una
magnitud fsica en una
seal elctrica.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

Filtra, preamplifica y
trata la seal para
adaptarla a la entrada
de la siguiente etapa.

ELEMENTOS

Rels, convertidores de
cdigo,
transmisores,
etc. Adaptan la seal a la
entrada del comparador o
controlador.

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

50

Transductores:
Transductores: clasificacin
clasificacin
(I)
(I)
Podemos hacer distintas clasificaciones:

Activos o pasivos si requieren o no alimentacin.

Analgicos, digitales o todo/nada segn la naturaleza de la seal
generada.
Dependiendo de la magnitud fsica que miden.

Piezoelctrico de espesor
CONTENIDO

De presin

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

De temperatura
CONTROLADORES

Ultrasnico
TRANSDUCTORES

51

Transductores:
Transductores: clasificacin
clasificacin
(II)
(II)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

52

Transductores
Transductores de
de posicin
posicin
Responden con una seal elctrica que permite definir puntos en el
sistema. Interesa conocer tanto su vida elctrica til como su vida
mecnica til. A este grupo pertenecen:

CONTENIDO

Microinterruptores conmutados,
normalmente
abiertos
o
normalmente cerrados.
Pulsadores
Finales de carrera
pticos

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

53

Transductores
Transductores de
de proximidad
proximidad
(I)
(I)
Responden con una seal elctrica cuando detectan un objeto en su
proximidad, sin necesidad de contacto fsico. Normalmente se puede
ajustar su sensibilidad para definir la distancia de deteccin. Existen
varios tipos:

CONTENIDO

Inductivos: Su funcionamiento se basa en la variacin de un campo

magntico. Consisten en una bobina que al ser recorrida por una
corriente produce un campo magntico cuyo flujo vara al acercar
un objeto metlico como consecuencia de las corrientes que se
inducen en l. La variacin de flujo se convierte en variacin de
resistencia elctrica.
Capacitivos: Su funcionamiento se basa en la variacin de un
campo elctrico. Consisten en una capacidad entre una placa
sensora y tierra que vara al introducir un objeto ya que lo hace el
dielctrico.
Magnticos
pticos

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

54

Transductores
Transductores de
de proximidad
proximidad (II)
(II)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

55

Transductores
Transductores de
de movimiento
movimiento (I)
(I)
Responden con una seal elctrica que depende de la distancia entre
dos objetos. Por tanto, miden distancias y realizan recuentos de piezas.
Segn el principio de funcionamiento existen varios tipos:

TRANSDUCTOR

PRINCIPIO DE
FUNCIONAMIENTO

DISTANCIA

Luminoso

Propagacin de luz

Pocos Km

Propagacin de OEM

Pocos Km

Ultrasnico

Propagacin de ultrasonidos

Pocos m

Potencimetro

Variacin resistencia elctrica

Pocos m

Regla graduada

Comparacin con escala

Hasta 1m

Transformador diferencial

Variacin tensin elctrica

Pocos mm

Rdar

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

56

Transductores
Transductores de
de movimiento
movimiento
(II)
(II)
Segn el tipo de movimiento a detectar pueden ser:
TRANSDUCTOR

MOVIMIENTO

Potencimetro lineal, regla graduada,

transformador diferencial, medidor lser

lineal

Potencimetro angular, medidor lser, encoders

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

angular

TRANSDUCTORES

57

Transductores
Transductores de
de
movimiento:
movimiento: Potencimetro
Potencimetro

Es una resistencia variable cuyo valor depende de la posicin del contacto

mvil o cursor. Segn el movimiento del cursor pueden ser lineales y
angulares.
Son sencillos. El mayor problema que plantean es el desgaste mecnico a
causa de la friccin y la aparicin de arcos.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

58

Transductores
Transductores de
de
movimiento:
movimiento: Transformador
Transformador
diferencial
diferencial

Es un transformador formado por un primario dos secundarios y un

ncleo mvil. De manera que al desplazar el ncleo, vara su inductancia y
por tanto la tensin de salida.
Tiene mucha sensibilidad ya que la inductancia vara mucho con
desplazamientos mnimos del ncleo, por lo que se usa para medir
desplazamientos cortos.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

59

Transductores
Transductores de
de
movimiento:
movimiento: Medidor
Medidor lser
lser

Consiste en un emisor lser y un receptor del rayo reflejado en el objeto.

Poniendo dos medidores se pueden medir tambin grosores (en serie) y

diferencias de nivel (en paralelo).

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

60

Transductores
Transductores de
de movimiento
movimiento
angular:
angular: Encoders
Encoders oo codificadores
codificadores
pticos
pticos (I)
(I)

Proporcionan informacin sobre la posicin del eje de giro respecto de la

posicin inicial. Estn basados en elementos pticos y la salida es una
seal digital. Existen dos tipos:

Encoders incrementales: Una rueda agujereada gira de forma solidaria

con el eje; una pareja de emisor receptor de luz determinan segn los
agujeros si hay movimiento (mouse PC). Pueden medir posicin,
movimiento y velocidad (ya que soportan regmenes de giro elevados).
Encoders absolutos: Un disco dividido en sectores pintados en blanco
y negro recibe la luz de 4 emisores, que es reflejada solo por las zonas
blancas; de manera que 4 receptores proporcionan combinaciones de
4 bits, generando diferentes cdigos: decimal, binario, BCD, Gray.

Los encoders se usan en robtica para determinar la posicin de los

brazos robots, para cortar cable de una determinada longitud, para
determinar las coordenadas de un plotter, para calcular la posicin,
rotacin y velocidad de una mquina de carpintera, empaquetadora, de
carga, cintas transportadoras, etc.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

61

Transductores
Transductores de
de movimiento
movimiento
angular:
angular: Encoders
Encoders oo codificadores
codificadores
pticos
pticos (II)
(II)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

62

Transductores
Transductores de
de movimiento
movimiento
angular:
angular: Encoders
Encoders oo codificadores
codificadores
pticos
pticos (III)
(III)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

63

Transductores
Transductores de
de presin
presin (I)
(I)

Miden la fuerza que por unidad de superficie se ejerce sobre un objeto.

Existen diferentes tipos:

CONTENIDO

Mecnicos: Determinan la presin por comparacin con la ejercida

por un lquido de densidad y altura conocidas. Son los ms
sencillos.
Electromecnicos: Aaden a los anteriores un transductor elctrico
que genera la seal elctrica correspondiente. Segn su principio
de funcionamiento pueden ser: resistivos (la presin mueve un
cursor sobre una resistencia bobinada), magnticos, capacitivos,
extensomtricos o piezoelctricos (materiales como el cuarzo
varan su resistencia elctrica al ser presionados).
Electrnicos: Son los ms precisos.
pticos

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

64

Transductores
Transductores de
de presin
presin (II)
(II)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

65

Transductores
Transductores de
de temperatura
temperatura

Miden la temperatura de un objeto, lugar o proceso. Existen diferentes

formas de medir temperatura dependiendo de si existe contacto o no entre
sensor y objeto:
CARACTERSTICA

FUNDAMANTO

TIPO
Bimetal

Mecnico

Expansin
Magnetismo

Con contacto fsico

Semiconductor
Elctrico

Termopar
Termistor

Sin contacto fsico

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

Trmico

ELEMENTOS

Pirmetro

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

66

Transductores
Transductores de
de temperatura:
temperatura: Termopares
Termopares
(I)
(I)

Son dos metales de diferente naturaleza soldados en uno de sus extremos

(unin caliente). Al tener diferentes potenciales de oxidacin se genera en
la unin una pequesima diferencia de potencial que vara con la
temperatura. Pueden ser de tres tipos:

CONTENIDO

TERMOPAR

CARACTERSTICA

VENTAJAS

INCONVENIENTES

Expuestos

Contacto directo

Rapidez de respuesta

Poca duracin

Aislados

Funda en contacto y
unin caliente
aislada

Alta inmunidad al ruido

elctrico
Ausencia de masa
Larga duracin

Lentitud de
respuesta

Conectados
a masa

Funda y unin en
contacto

Velocidad de respuesta
media

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

67

Transductores
Transductores de
de temperatura:
temperatura: Termopares
Termopares
(II)
(II)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

68

Transductores
Transductores de
de temperatura:
temperatura: Termistores
Termistores
(I)
(I)

Son materiales cuyo valor de resistencia elctrica vara con la

temperatura. Normalmente la variacin no es lineal sino exponencial.
Existen bsicamente tres tipos:

NTC: (Negative Temperature Coefficient). Su resistencia disminuye al

aumentar la temperatura. Suelen usarse como proteccin de
elementos semiconductores o como medidores de temperatura (serie
o paralelo).

RAe

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

B
t

CONTROLADORES

A y B son ctes

TRANSDUCTORES

69

Transductores
Transductores de
de temperatura:
temperatura: Termistores
Termistores
(II)
(II)

CONTENIDO

PTC: (Positive Temperature Coefficient). Su resistencia aumenta al

aumentar la temperatura en la zona lineal, en las zonas 1 y 3 se
comporta como un NTC. Suelen usarse como proteccin de elementos
semiconductores o como medidores de temperatura (serie o paralelo).

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

70

Transductores
Transductores de
de temperatura:
temperatura: Termistores
Termistores
(III)
(III)

CONTENIDO

Termorresistencias de platino: Su resistencia aumenta el aumentar la

temperatura de forma lineal. Funcionan mejor para bajas temperaturas
y son ms precisas.

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

71

Transductores
Transductores de
de velocidad
velocidad
Segn el tipo de velocidad a medir pueden ser:
TRANSDUCTOR

MOVIMIENTO

Transductores de movimiento

lineal

Tacmetros, encoders

angular

Los tacmetros son dispositivos mecnicos o electrnicos capaces de

medir la velocidad de giro de un objeto y expresarla en rpm.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

72

Fotoclulas
Fotoclulas (I)
(I)
Son transductores formados por un emisor de luz y un receptor
integrados en un mismo cuerpo. Su funcionamiento se basa en la
emisin de un haz de luz y la recepcin o no de ste para poder detectar
movimiento, presencia, diferencias de brillo, transparencias o medir
niveles y distancias.

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

73

Fotoclulas
Fotoclulas (II)
(II)

CONTENIDO

SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS

CONTROLADORES

TRANSDUCTORES

74