ESTABILIDAD Y ERROR EN

ESTADO ESTABLE

Hvila Sara Alvarez MArtinez

13te0389
Control
Ing Ernesto Garca Moreno

Hevi
[NOMBRE DE LA EMPRESA] [Direccin de la compaa]

Introduccin
En la siguiente prctica se muestra como obtener las races de una funcin de trasferencia
mediante un mtodo en el que se muestra el lugar geomtrico. Se mostrara la posicin de
las races en el plano complejo s con ayuda del software Matlab para la obtencin de estas
dnde por medio de grficas visualizaremos la posicin.

Desarrollo de la prctica
Fueron proporcionados 3 sistemas para hacer los clculos e interpretar las graficas

a)

Se introdujo la funcin en Matlab para la obtencin de las races con el siguiente cdigo
>> G=tf([1000],[1 10 31 30])
Transfer function:
1000
-----------------------s^3 + 10 s^2 + 31 s + 30

>> T=feedback(G,1)
Transfer function:
1000
-------------------------s^3 + 10 s^2 + 31 s + 1030

>> zpk(T)
Zero/pole/gain:
1000
-------------------------------(s+13.41) (s^2 - 3.414s + 76.79)

>> polos=pole(T)
polos =
-13.4136
1.7068 + 8.5950i
1.7068 - 8.5950i
>> rlocus(T)
>> step(T)
>>

La grafica fue la siguiente:

La grafica muestra los puntos de las races y se aprecia que el sistema es inestable
puesto que hay 2 races en el plano derecho del eje imaginario.

b)

Se introdujo la funcin en Matlab para la obtencin de las races con el siguiente cdigo
>> G=tf([10],[1 2 3 6 5 3])

Transfer function:
10
------------------------------------s^5 + 2 s^4 + 3 s^3 + 6 s^2 + 5 s + 3

>> T=feedback(G,1)

Transfer function:
10
-------------------------------------s^5 + 2 s^4 + 3 s^3 + 6 s^2 + 5 s + 13

>> zpk(T)

Zero/pole/gain:
10
------------------------------------------------------(s+2.082) (s^2 - 1.397s + 2.358) (s^2 + 1.315s + 2.649)

>> pole(T)

ans =

-2.0816
0.6983 + 1.3676i
0.6983 - 1.3676i
-0.6575 + 1.4887i
-0.6575 - 1.4887i

>> rlocus(T)
>>

La grafica muestra los puntos de las races y se aprecia que el sistema es inestable
puesto que hay 2 races en el plano derecho del eje imaginario.

c)

Se introdujo la funcin en Matlab para la obtencin de las races con el siguiente cdigo

>> G=tf([1],[2 3 2 3 0 2])

Transfer function:
1
--------------------------------2 s^5 + 3 s^4 + 2 s^3 + 3 s^2 + 2

>> T=feedback(G,1)

Transfer function:
1
--------------------------------2 s^5 + 3 s^4 + 2 s^3 + 3 s^2 + 3

>> zpk(t)
??? Undefined function or variable 't'.

>> zpk(T)

Zero/pole/gain:
0.5
---------------------------------------------------------(s+1.648) (s^2 - 0.9269s + 0.7451) (s^2 + 0.7784s + 1.221)

>> pole(t)
??? Undefined function or variable 't'.

>> pole(T)

ans =

-1.6485
-0.3892 + 1.0343i
-0.3892 - 1.0343i
0.4635 + 0.7282i
0.4635 - 0.7282i

>> rlocus
Here is an example of how the function rlocus works:
Consider a randomly generated stable Transfer Function Model:
of the form G(s)=num(s)/den(s):

num =

0 -0.1022

0.0316

0.1934 -0.1795

0.1620

den =

1.0000

6.2190 50.6538 222.7866 359.5180 162.7478

Call rlocus using the following command (see also, help rlocus):
rlocus(tf(num,den));

>> rlocus(T)
>>

Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6

-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

La grafica muestra los puntos de las races y se aprecia que el sistema es inestable
puesto que hay 2 races en el plano derecho del eje imaginario.

La continuacin de la practica es buscar si los sistemas son estables o

inestables de los ejercicios de la U1

Traslacin

m=2kg b=2 y k=2k/m

Introduciendo la ecuacin en Matlab nos queda el cdigo
>> G=tf([1],[2 2 2])

Transfer function:
1
--------------2 s^2 + 2 s + 2

>> T=feedback(G,1)

Transfer function:
1
--------------2 s^2 + 2 s + 3

>> zpk(T)

Zero/pole/gain:
0.5
--------------(s^2 + s + 1.5)

>> pole(T)

ans =

-0.5000 + 1.1180i
-0.5000 - 1.1180i

>> rlocus(T)
>>

Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

Real Axis

El sistema es estable ya que sus dos races estn completamente en el plano izquierdo

Elctrico

R=2ohms L=2H C=0.2uF

El codico en matlab queda:
>> G=tf([1],[2 2 20000000])

Transfer function:
1
------------------2 s^2 + 2 s + 2e007

>> G=tf([1],[2 2 2000000])

Transfer function:
1
------------------2 s^2 + 2 s + 2e006

>> T=feedback(G,1)

Transfer function:
1
------------------2 s^2 + 2 s + 2e006

>> zpk(T)

Zero/pole/gain:

0.5
----------------(s^2 + s + 1e006)

>> pole(T)

ans =

1.0e+003 *

-0.0005 + 1.0000i
-0.0005 - 1.0000i

>> rlocus(T)
>>

Root Locus
5000
4000
3000

Imaginary Axis

2000
1000
0
-1000
-2000
-3000
-4000
-5000
-500

-400

-300

-200

-100

0
Real Axis

100

200

300

400

500

La grafica del sistema elctrico se puede observar es estable puesto que sus dos
races estn ligeramente en el plano izquierdo.

Rotacional

El codico en Matlab queda as:

>> G=tf([0 0 1],[1 2 1])

Transfer function:
1
------------s^2 + 2 s + 1

>> T=feedback(G,1)

Transfer function:
1
------------s^2 + 2 s + 2

>> zpk(T)

Zero/pole/gain:
1
-------------(s^2 + 2s + 2)

>> pole(T)

ans =

-1.0000 + 1.0000i
-1.0000 - 1.0000i

>> rlocus(T)
>>

Root Locus
5
4
3

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-1.6

-1.4

-1.2

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

Real Axis

Es estable puesto que sus dos races estn ligeramente en el plano izquierdo.

0.2

Bibliografa
Ogata, K. (2010). Ingenieria de control moderna. Madrid: PEARSON.