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Estruc Dinamicaa PDF
Estruc Dinamicaa PDF
ISBN 978-987-25360-9-1
Editorial de la Universidad Tecnolgica Nacional - edUTecNe
http://www.edutecne.utn.edu.ar
edutecne@utn.edu.ar
2009
Introduccin - Bibliografa
INTRODUCCIN
Esta publicacin pretende brindar en una forma rpida y sencilla los conceptos bsicos de
la dinmica de estructuras aplicada a las construcciones civiles, enfocada desde un punto
de vista numrico. Su organizacin en captulos se basa en la secuencia de unidades temticas del programa de la asignatura homnima que se dicta en la carrera de Ingeniera Civil
de la Facultad Regional Paran de la Universidad Tecnolgica Nacional.
Todos los temas se desarrollan como sntesis de libros y publicaciones de otros autores
(ver Bibliografa) solo que organizados segn la conveniencia que mejor se ajusta al curso
impartido.
El Captulo 1 hace una muy breve resea a conceptos sobre sismologa y su relacin con la
ingeniera estructural, caracterizacin, registros, etc.
El Captulo 2 brinda una aproximacin a los conceptos bsicos de la dinmica estructural,
la importancia de la masa, la relacin entre velocidad de carga y de reaccin de una estructura. Avanza sobre los modelos estructurales dinmicos, grados de libertad y la discretizacin espacial y temporal.
El Captulo 3 est dedicado a la caracterizacin y clculo de osciladores de un grado de
libertad dinmico. Son tratadas las vibraciones libres y forzadas, stas ltimas con cargas
armnicas y arbitrarias. Se presenta la resolucin numrica mediante integracin directa.
El Captulo 4 est dedicado a las estructuras con mltiples grados de libertad dinmicos.
Se estudian las vibraciones libres y el clculo de modos y frecuencias propias, tambin se
presenta la resolucin de los sistemas dinmicos mediante diversos mtodos como son:
descomposicin y superposicin modal, integracin directa y respuesta mxima mediante
espectros de respuesta.
En el Captulo 5 se realiza una aproximacin al tratamiento dinmico de los efectos del
viento sobre las construcciones teniendo como base el reglamento CIRSOC 102.
Por ltimo en el Captulo 6 son tratados los efectos ssmicos y el anlisis estructural, desde
el punto de la dinmica estructural, enfatizando en la definicin de la accin ssmica y la
comparacin de las frmulas vistas en captulos anteriores con los reglamentos vigentes.
Un agradecimiento especial a Marlene Jaurena, que con paciencia y dedicacin realiz la transcripcin de los manuscritos de este trabajo.
Introduccin - Bibliografa
TABLA DE CONTENIDOS
Captulo 1 - NOCIONES BASICAS DE SISMOLOGIA
Causas que generan los terremotos o sismos
Los sismos desde el punto de vista de la ingeniera y su caracterizacin
Esteva y Rosenblueth:
Donovan:
Esteva y Villaverde:
Esteva:
Registro de ondas ssmicas. Parmetros utilizados y mapas de riesgo ssmico
1-1
1-1
1-2
1-2
1-3
1-3
1-3
1-3
2-1
2-1
2-2
2-3
2-5
2-6
2-8
2-9
2-10
2-13
2-13
2-13
2-13
2-13
2-15
3-1
3-1
3-2
3-3
3-7
3-8
3-10
3-10
3-12
3-12
3-16
3-16
3-18
Introduccin - Bibliografa
MLTI4-1
4-1
4-1
4-1
4-3
4-4
4-4
4-6
4-8
4-9
4-9
4-12
4-12
4-14
4-15
Captulo 5 -
6-1
6-1
6-2
6-4
6-6
6-6
6-6
6-6
Introduccin - Bibliografa
BIBLIOGRAFA:
[1] Estructuras Sometidas a Acciones Ssmicas. Clculo por Ordenador A.H.
Barbat, J.M. Canet 2da. Edicin, CIMNE, Barcelona, 1994.
[2] Diseo Sismorresistente de Edificios L.M. Bozzo, A. H. Barbat, Editorial
Revert, Barcelona, 2000.
[3] Dinmica Estructural J. Massa, C. Prato, Publicacin del Departamento de
Estructuras de la Facultad de Cs. Exactas Fsicas y Naturales de la Universidad
Nacional de Crdoba, 1986.
[4] Finite Element Procedures K. J. Bathe, Prentice-Hall, 1996.
[5] Finite Element Modeling in Engineering Practice C. Spyrakos, Algor
Publishing Division, Pitsburg, 1996.
[6] Linear and Nonlinear Finite Element Analysis in Engineering Practice C.
Spyrakos, J. Raftoyiannis, Algor Publishing Division, Pitsburg, 1997.
[7] Diseo Ssmico de Edificios E. Bazn, R. Meli, LIMUSA, 2001.
CAPTULO 1 -
estructura
epicentro
foco
1-1
Donovan:
am =
1080 e 0,5 M
(R + 25)1,25
Esteva y Villaverde:
a m 5,7 e 0,8 M
=
g
(R + 40)2
vm =
32 e M
(R + 25)1,7
Esteva:
a m = 1230 e 0,8 M (R + 25)
v m = 15 e M R + 0,17 e 0,59 M
1, 7
1-4
CAPTULO 2 -
CONCEPTOS
TRUCTURAL
BASICOS
DE
DINAMICA ES-
En un sentido amplio, un sistema dinmico es aquel cuyas variables experimentan variaciones en el tiempo y, si se conocen las influencias externas que actan sobre el sistema,
podr predecirse el comportamiento de este.
SISTEMA
DINAMICO
influencias externas
sobre el sistema
En nuestro curso, los sistemas a estudiar sern sistemas estructurales, las variaciones en el
tiempo sern vibraciones producidas por cargas dinmicas.
SISTEMAS
ESTRUCTURALES
vibraciones
ecuaciones diferenciales
que gobiernan el
comportamiento de las
vibraciones
cargas dinmicas
permiten evaluar el
comportamiento de
la estructura frente
a acciones dinmicas
resolucin de las
ecuaciones diferenciales
sismos
viento
olas y corrientes de agua
explosiones e impactos
cargas mviles (vehculos, personas, etc.)
La definicin de estas cargas externas puede distinguirse entre: determinista y no determinista, sta ltima denominada tambin estocstica o aleatoria.
determinista: cuando su variacin temporal es perfectamente conocida
no determinista: cuando alguno o todos sus parmetros son definidos estadsticamente
En nuestro curso trabajaremos con cargas definidas en forma DETERMINISTA.
Respuesta dinmica cualquier magnitud que pueda caracterizar el efecto de una carga
dinmica sobre la estructura
Una carga definida determinsticamente da origen a una respuesta, tambin determinista.
2-2
F(t)
t3
t1
t2
ACCION
F(t2)
F(t1)
F(t3)
M(t1)
t1 t2
M(t2)
t3
M(t3)
RESPUESTA
masa M
rigidez K
la comparacin se
basa en: - velocidad de
la accin
ACCION
- periodo propio
DINAMICA
de la estructura
a(t) da origen a fuerzas
de "inercia" comparables
con las estticas
depende de
K , M
No considerada como
"carga" sino como una
propiedad intrnseca de
la estructura
2-3
F
F0
rigidez: K
masa: m = 0
t1
x
K x(t) = F(t)
x0 = F0/K
La respuesta seguir
exactamente la forma
de la carga
t1
m/2
m/2
F
F0
rigidez: K
masa: m
m &x&(t ) + k x(t ) = F (t )
t1
t
xmx
x0
Se desarrolla energa
cintica, que modifica
la respuesta y deja vibraciones
remanentes
t1
t2
t2 > t1 !!
2-4
vibraciones
remanentes
x
x0
m
k
x0
t
vibraciones
libres
ESTRUCTURA CON
AMORTIGUAMIENTO
F(t)
m
F
F0
tD
tD
2-5
x0
m
a masa constante
k 1 > k2
x0
a rigidez constante
m2 > m1
k
T1
T2
m;k;
variables
m1
m2
T1
T2 , etc
k1
k2
Fig. 2.6 - Velocidad de reaccin; varios Ti
2-6
ayed
axed
onda
refractada a2
a1
onda
original
respuesta en un punto
en particular
discontinuidad
en el suelo
a3
onda
reflejada
a1
axed
t
onda ssmica
original
respuesta
2-7
ESTRUCTURA
REAL
x2
x1
MODELO
DINAMICO
m2
k2
m1
k1
MODELO
MATEMATICO
[M ] &x& + [K ] x = [M ]a
EXCITACION
SISMICA
PROCEDIMIENTOS
NUMERICOS
x1
menos exacta
t
mas exacta
RESPUESTA (desplaz. en el piso 1)
2-8
Modelo
dinmico
EXACTO
respuesta dinmica
en CADA PUNTO
DE LA ESTRUCTURA
n infinito de
puntos espaciales
en CADA INSTANTE
DE TIEMPO
n imfinito de
puntos temporales
Modelo
dinmico
DISCRETO
n FINITO DE PUNTOS
ESPACIALES (GLD)
DISCRETIZACION
ESPACIAL
n FINITO DE INSTANTES
DE TIEMPO donde
se calcula la respuesta
(para cada GLD)
DISCRETIZACION
TEMPORAL
Fundamentalmente, la diferencia con lo visto en otros cursos de anlisis estructural (esttico) radica en que en dinmica estructural, cuando hablamos de discretizar espacialmente,
nos referimos a los GLD.
Un modelo dinmico exacto (con infinitos GLD) acarreara ms inconvenientes en la resolucin matemtica que beneficios en su precisin. Adems, en estructuras de edificios y en
la mayora de las estructuras civiles, las masas se encuentran ms o menos concentradas en
lugares conocidos. Es por esto que nuestro principal mtodo de modelizacin dinmica
ser el de las MASAS CONCENTRADAS.
No obstante, existen otros, como ser:
- mtodo de los DESPLAZAMIENTOS GENERALIZADOS
- mtodo de los ELEMENTOS FINITOS
2-9
n total de componentes
de desplazamiento segn
los cuales vibran las masas
concentradas
n de GLD
del modelo
se calcula la "deformada"
del modelo en cada instante
se distinguen:
- MODELOS DE 1 GLD
- MODELOS DE
MULTIPLES GLD
tensiones y deformaciones
especficas pueden conocerse
mediante los procedimientos
del anlisis esttico
m
c
k
(a)
c
k
a(t)
(b)
(c)
Fig. 2.10 - Modelos con un solo grado de libertad. (a) modelo conservativo; (b) modelo
con amortiguamiento; (c) modelo ssmico.
a(t)
(a)
(b)
(c)
Fig. 2.11 - Estructuras modelizadas como un sistema de un solo grado de libertad. (a)
prtico; (b) el mismo prtico con la masa concentrada al nivel de la viga; (c) modelo dinmico.
2-10
mn
kn
xr
mr
kn cn
xr
mr
kr cr
m2
m2
k2 c1
k2
m1
k2 c1
m1
m1
k1 c1
k1
(a)
xr
mr
kr cr
kr
m2
mn
kn cn
(b)
a(t)
k1 c1
(c)
Fig. 2.12 -Modelos con varios grados de libertad. (a) modelo conservativo; (b) modelo
con amortiguamiento; (c) modelo ssmico.
Fig. 2.13 - Estructura con dos grados de libertad: Prtico de dos pisos y su modelo dinmico.
a(t)
Fig. 2.14 - Estructura con masa distribuida (antena) y su modelo dinmico discreto con n
grados de libertad.
2-11
Fig. 2.15 - Modelo dinmico de un prtico de cortante y prtico espacial modelizado como un sistema completo (10 grados de libertad) y simplificado ( dos grados de libertad).
2-12
Ecuaciones de movimiento
Las ecuaciones de movimiento son las expresiones matemticas que gobiernan la respuesta dinmica de las estructuras. Pueden obtenerse a partir de cualquiera de los principios de
la mecnica clsica:
Principio de Hamilton
t2
H =
(E
t2
; d H = 0
p Ec ) dt + Ed dt
t1
(2.1)
t1
La primera expresin se denomina funcional de Hamilton; donde Ep es la energa potencial, Ec es la energa cintica y Ed la correspondiente a fuerzas no conservativas. La segunda expresin permite establecer el equilibrio a travs de una variacin funcional nula.
Principio de los trabajos virtuales
Se trabaja en forma similar a lo visto en anlisis esttico pero incluyendo las fuerzas de
inercia y disipativas.
w i = w e
(2.2)
Principio de DAlembert
Proporciona el mtodo ms directo para obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema dinmico.
Puede formularse como sigue: un sistema dinmico esta en equilibrio cuando todas las
fuerzas que actan en el mismo, incluidas las de inercia y disipativas, cumplen las ecuaciones de equilibrio esttico en cada instante de tiempo.
2-13
F(t)
x(t)
&x&(t )
Fi(t)
Fa(t)
x& (t )
inercia
amort.
Fe(t)
elstica
ii-
iii-
de inercia
Fi (t ) = m &x&(t )
(2.3)
Fa (t ) = c x& (t )
(2.4)
Fe (t ) = k x(t )
(2.5)
de amortiguamiento
elsticas
equilibrio en el instante t
F (t ) Fi (t ) Fa (t ) Fe (t ) = 0
(2.6)
Fi (t ) + Fa (t ) + Fe (t ) = F (t )
(2.7)
m &x& + c x& + k x = F
(2.8)
Se omite (por simplicidad de notacin) la dependencia del tiempo, pero de aqu en adelante sta se encontrar implcita en toda variable temporal.
ej : x(t ) x ; x& (t ) x& ; &x&(t ) &x&
a(t ) a ; F (t ) F ; etc.
2-14
(2.9)
(2.10)
m &x& + c x& + k x = m a
(2.11)
(2.12)
(2.13)
2-15
(2.14)
#Nota: en adelante, los vectores y matrices sern representados(en general) con minsculas y maysculas en negrita, respectivamente.
F T = [ f1 , f 2 ,... f n ]
Fi = M {&x& + J a}
Fa = C x&
Fe = K x
(2.15)
M matriz de masas
C matriz de amortiguamiento
K matriz de rigidez
JT = [1,1,1] vector con todos sus elementos igual a uno
Si bien la (2.15) fue deducida para un modelo de edificio cortante, es una expresin ABSOLUTAMENTE GENERAL, inclusive para modelos de elementos finitos, y solo varan
las formas de M, C y K.
Para un modelo ssmico, la (2.15) se reduce a:
M &x& + C x& + K x = M {J a}
(2.16)
Y en caso general de prticos 3D, o modelos de elementos finitos, suele sustituirse x por D
para indicar que cada GLD puede sufrir desplazamientos en 3 direcciones y respectivos
giros.
&& + C D& + K D = F M {J a}
MD
(2.17)
Nota: en este ltimo caso, J llevar unos en las componentes a las cuales se quiera aplicar
el acelerograma a, por ejemplo componente x:
J = [1,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,..,1,0,0,0,0,0,..,1,0,0,0,0,0] etc.
2-16
(3.1)
2 =
k
k
; =
m
m
(3.2)
&x& + 2 x = 0
(3.3)
se obtiene:
es la pulsacin o frecuencia circular o simplemente frecuencia del modelo estudiado. Viene expresada en radianes por segundo (1/s).
La frecuencia cclica viene dada por
f =
(3.4)
T=
T=
(3.5)
(3.6)
(3.7)
donde A es la amplitud del movimiento y el ngulo de fase. Los valores de A y se calculan a partir de las condiciones iniciales del problema, por ejemplo para
x(0 ) = x 0
x& (0 ) = x& 0
resulta:
x&
A= x + 0
2
0
tan =
x0
x& 0
Frmula de Geiger
Sustituyendo
m=
G: peso de m
G
g
g: aceleracin de la gravedad
k
1
= g
G g
Gk
G
= X SG : desplazamiento esttico producido
k
= g
1
X SG
3-2
(3.9)
T=
2
X SG
g
(3.10)
(3.11)
c
m
(3.12)
(3.13)
(3.14)
3-3
r 2 + 2 r + 2 = 0
(3.15)
Ya que (3.12) es una ecuacin diferencial de segundo orden, lineal, homognea a coeficientes constantes.
Las soluciones de (3.15) son
r1, 2 = 2 2 = 0
(3.16)
(3.17)
con i = 1
v = 1 2
(3.18)
r1, 2 = i v
(3.19)
r1, 2 = i v
(3.20)
se obtiene:
c 2 m
=
cr 2 m
3-4
(3.21)
c
2m
(3.22)
(3.23)
Los reglamentos brindan los coeficientes de amortiguamiento para cada tipo de estructura,
pero puede obtenerse en forma experimental y con un mtodo relativamente simple:
Determinacin prctica de
Para amortiguamientos bajos (del orden del 10% de crtico) la relacin entre dos picos sucesivos puede aproximarse:
xmx (n )
A e tn sen( v t n + )
=
xmx (n + 1) A e tn+1 sen( v t n+1 + )
pero t n +1 = t n + Tv
t n +1 = t n +
con Tv = 2 v
entonces
(3.24)
e tn sen( v t n + )
xmx (n )
=
xmx (n + 1)
e
2
tn +
v
xmx (n )
=
xmx (n + 1)
2
sen v t n + v
+
v
(3.25)
e tn sen( v t n + )
e tn e
sen( v t n + 2 + )
xmx (n )
1
= 2
v
xmx (n + 1) e
(3.26)
xmx (n + 1)
3-6
(3.27)
= 0,1 v = 1 2
v = 0,995 v
Entonces
x (n )
ln mx
= 2
(
)
x
n
+
1
mx
(3.28)
ln[x mx (n ) x mx (n + N )]
2N
(3.29)
Excitacin peridica
En la figura 3-4 pueden observarse diversas funciones de carga. De stas, nos interesan por
ahora, las peridicas y ms particularmente las excitaciones armnicas ya que mediante
series de Fourier cualquier excitacin peridica puede llevarse a una suma de armnicas
simples.
Fig. 3.4 - Tipos de cargas dinmicas. (a) armnica; (b) peridicas; (c) cuasi peridicas;
(d), (e) fuerzas impulsivas; (f) carga dinmica general; (g) aceleracin ssmica del terreno.
3-7
Excitacin armnica
Si la carga es de tipo:
P = P0 sen (t )
(3.30)
: frecuencia de la excitacin
la (3.30) puede escribirse tambin:
&x& + 2 x& + 2 x =
P0
sen(t )
m
(3.31)
(3.32)
xh = c1 e r1t + c2 e r2t
(3.22)
(3.33)
Utilizando matemtica para nmeros complejos, esta ltima ecuacin puede escribirse:
xh = e t (c1 ' sen v t + c2 ' cos v t )
(3.34)
3-8
(3.35)
Denotando =
(3.36)
P0
1 2
A=
k (1 2 )2 + (2 )2
(3.37)
P0
2
k (1 2 )2 + (2 )2
(3.38)
B=
Condiciones iniciales
x(0 ) = x 0
x& (0 ) = x& 0
2 2
k (1 ) + (2 )2
(3.39)
P0
(1 2 )
x& p (0 ) =
k (1 2 )2 + (2 )2
(3.40)
x p (0 ) =
(3.41)
(3.42)
y despejarse c1 y c2:
c1 ' =
[x&
+ x0 x& p 0 x p 0
c2 ' = x0 x p0
3-9
(3.43)
(3.44)
Forma de operar:
1- Se calculan x p 0 y x& p 0 con las 3.39 y 3.40
2- Se computan c1 y c2 con las 3.43 y 3.44
3- Se reemplaza todo en 3.32 y se tiene la respuesta en desplazamientos
4- Para obtener velocidades y aceleraciones se deriva la 3.32
Nota: la parte de la solucin correspondiente a la ecuacin homognea incluye el coeficiente e-t que es una funcin decreciente con el tiempo, por lo que se la denomina transitoria y desaparece antes o despus segn sea el valor de .
La estructura sigue vibrando con una frecuencia prcticamente igual a la de la excitacin
. Esta parte de la solucin se denomina respuesta en rgimen.
P()
P()
x& f = tg
f
i
i
d
F(t)
Fig. 3.5 - Respuesta a un impulso
entonces:
x& f =
; &x& = P ( ) m
P( )
d
m
(a)
3-10
(b)
(b)
Si d es muy pequeo, entonces (b) es despreciable frente a (a), es decir, luego de actuar
un impulso la masa queda con velocidad pero prcticamente no se desplaza. La velocidad
dada por (a) es la condicin inicial para las vibraciones libres siguientes.
Reemplazando sta en la (3.23), para un tiempo infinitesimal, se obtiene:
P ( )
dx(t ) = e (t )
d sen ( v (t ))
m v
(3.45)
m v 0
(3.46)
x(t ) =
a( )e
v 0
(t )
sen[ v (t )]d
(3.47)
(b) Para funciones aproximadas por trozos rectos, tambin se pueden encontrar soluciones exactas a dicha integral (punto 5.3.4 / pg. 154 / ref. [1])
(c) En el caso mas general se puede integrar numricamente utilizando alguno de los
mtodos conocidos (Trapecios, Simpson, etc.)
x(t )mx
x est
(3.48)
(2.11)
La solucin a esta ecuacin viene dada por la ec. (3.47) y el mximo valor absoluto ser
Sd.
Reemplazando S d = x(t ) mx
Puede obtenerse, para 1 GLD, la expresin exacta del espectro de desplazamientos. Derivando una y dos veces se obtienen las expresiones para velocidad y aceleracin:
S vr = x& (t ) mx
3-12
S ar = &x&(t ) mx
No obstante pueden hacerse ciertas hiptesis que simplifican las expresiones obtenidas.
Estas nuevas ecuaciones definen los Seudo espectros de respuesta.
Hiptesis simplificativas:
iii-
en estructuras civiles, 0,002 < < 0,2, por lo que puede reemplazarse v por
la funcin coseno que aparece en el espectro de velocidades (al derivar 3.47) puede
reemplazarse, sin que ello implique grandes variaciones en los valores mximos, por
una tipo seno
entonces:
sd ( , ) =
a( )e
(t )
sen[ (t )]d
(3.49)
mx
sv ( , ) = a( )e (t ) sen[ (t )]d
0
(3.50)
mx
3-13
sa ( , ) = a( )e (t ) sen[ (t )]d
0
(3.51)
mx
(3.52)
sa = 2 S d
(3.53)
Por lo que un espectro completo puede representarse en un grfico tipo logartmico como
el de la figura 3-7.
Fig. 3.7 - Comparacin entre los espectros suavizados de Newmark y Hall, los espectros
de diseo del UBC y los espectros elsticos para los registros de EL Centro y de la presa
de Pacoima.
La normativa argentina INPRES-CIRSOC 103 establece la accin ssmica como una funcin del seudo espectro de respuesta de aceleraciones Sa. Es por eso que solo aparecen grficos del tipo de la fig. 3-9, que varan segn el tipo de suelo y la zona ssmica considerada.
3-14
(3.54)
con F = f (t ) + [ m a(t )]
Fig. - 3.10
t = t i +1 t i
&x&
&x&i +1
= t t i ; t
&x&i
t
ti
ti+1
(3.55)
0 para = 0
f() =
1 para = t
3-16
(3.56)
g ( ) = f ( )d
(3.57)
t =
f ( )d
(3.58)
(3.59)
(3.60)
(3.61)
x( ) = xi + x&i + &x&i
2
2
+ (&x&i +1 &x&i ) g ( )d
(3.62)
t 2 = g ( )d
(3.63)
(3.64)
Las ecuaciones (3.61) y (3.64) juntamente con la ecuacin de movimiento (3.54) permiten
obtener aceleraciones, velocidades y desplazamientos en un instante t+t con solo conocer
estas magnitudes en el instante t.
3-17
Los parmetros y surgen de un anlisis de estabilidad numrica que escapa a este curso
(ver. ref. [1], [2] y [4]) pero pueden tomarse:
= 0,5
= 0,25
Desarrollo y forma operativa
La ecuacin de movimiento (3.54) valuada en t=ti+1 toma la forma:
m &x&i +1 + c x&i +1 + k xi +1 = F i +1
(3.65)
Reemplazando en sta los valores en diferencias dados por (3.61) y (3.64), agrupando los
valores que permanecen constantes en cantidades denominadas por a0,, a7; se obtiene el
algoritmo de integracin paso a paso.
A) clculos iniciales
1- determinar las propiedades de la estructura: m, c, k
2- inicializar x 0 , x&0 y &x&0 utilizando, de ser necesario, la ecuacin (3.54)
3- seleccionar el paso de tiempo y los parmetros y
t ; ;
1
;
t 2
1
1 ;
2
a1 =
a4 =
a 6 = t (1 )
1 ;
a2 =
a5 =
1
t
t
2
2
a 7 = t
3-18
k x i +1 = r1+1
3-19
(4.1)
(4.2)
Recordar que J es un vector con 1 en la posicin del GLD en el que acta la aceleracin de
apoyo a(t).
Vibraciones libres
Caractersticas dinmicas
El sistema que gobierna las vibraciones libres en un sistema de mltiples GLD es
&& + C D& + K D = 0
MD
(4.3)
Como ya se vio, el cambio de frecuencia propia debido a considerar o no el amortiguamiento, no es relevante para estructuras civiles corrientes, por lo que seguiremos el anlisis con el sistema simplificado:
4-1
&& + K D = 0
MD
(4.4)
(4.5)
(4.6)
{K
M }A sen( t + ) = 0
(4.7)
{K
M }A = 0
(4.8)
Nos interesan las soluciones de A distintas de la trivial. La ecuacin (su resolucin) 4.8
representa un problema de autovectores y autovalores, en donde:
K 2M = 0
(4.9)
2 n + 1 2 n 2 + 2 2 n 4 + ... n 1 2 + n = 0
obtenindose la ecuacin caracterstica.
4-2
(4.10)
Ti =
i = 1,...n
(4.11)
Siendo T1 el perodo correspondiente 1, que es la frecuencia de menor valor, ste se denomina periodo fundamental del sistema. Reemplazando cada i en la (4.8) se obtiene
el correspondiente Ai que se denomina vector de forma modal o simplemente modo.
Este vector modo contiene la forma que tomara la estructura en cada vibracin. Para cada frecuencia vibratoria, la forma modal ser diferente. Es importante notar que (4.8) se
cumple para cualquier mltiplo de Ai, por lo tanto inferimos que no interesa la magnitud
de las componentes de Ai sino la relacin existente entre ellas. Por esto es conveniente
normalizar los distintos Ai.
Normalizacin de los modos
1. Por la mxima componente
a i1
M
dado Ai = aimx
M
ain
i =
Ai
aimx
puede dividirse
cada elemento por
el aimx
i1
M
i = 1 modo i normalizado
M
in
(4.12)
i = Ai (M i *)
4-3
(4.13)
Con
M i * = Ai [M ]Ai
T
(4.14)
i T [M ] i = 1
(4.15)
d3
kv
k2
k2
d1
kv
k1
d4
d4
m2
d2
d2
m1
k1
modelo esttico
4x4
modelo dinmico
2x2
Para el ejemplo de la figura 4-1, tenemos que, observando el vector desplazamientos estticos Ds podemos determinar que parte queremos eliminar y cuales grados de libertad deseamos conservar como GLD.
4-4
D
=
De
(4.1)
K 12 D F
=
K 22 De Fe
(4.16)
(4.17)
(4.18)
de donde
1
De = K 22 K 21 D
(4.19)
K 11 D K 12 K 22 K 21 D = F
(4.20)
reordenando
{K
11
-K 12 K 22 K 21 D = F
KD=F
4-5
(4.21)
(4.22)
K = K 11-K 12 K 22 K 21
(4.23)
2 2
22
(4.24)
d
D = 2
d 4
Otra forma de obtener la matriz de rigidez del modelo dinmico es invirtiendo la matriz de
flexibilidad de los GLE que tienen asociada masa.
Este mtodo, si bien menos formal, puede ser de ms sencilla aplicacin para procedimientos manuales. Para nuestro ejemplo:
m2
1
m1
F = 11
12
21
22
K = F 1
Fig. 4-2 - Obtencin de K mediante F-1
Matriz de amortiguamiento
Dado el sistema
4-6
&& + C D& + K D = F (t )
MD
(4.1)
solo nos resta conocer (para encarar la resolucin) la matriz C, puesto que en el apartado
anterior se mostraron dos maneras de obtener K y sabemos (porque usamos un modelo
discreto de masas concentradas) que:
L
0
m1
M = M
mi
M
0
L
mn
(4.25)
Conviene definir matrices de amortiguamiento ortogonales, pero para esto debemos, primero incursionar un poco en las condiciones de ortogonalidad de los modos propios.
Condiciones de ortogonalidad
Las frecuencias y modos propios pueden ordenarse en matrices denominadas espectrales y
modales, que son, respectivamente:
0
1
; = [ , K ]
=
O
1
2
n
0
N
(4.26)
i j = 0
ij
(4.27)
i M j = 0
ij
4-7
(4.28)
i K j = 0
ij
(4.29)
(4.30)
T K = K*
(4.31)
; ki * = i T K i
K *=
ki *
k n *
(4.32)
Una de las hiptesis para lograr una representacin numrica del amortiguamiento de una
estructura est dada por suponer que existe un mecanismo de disipacin uniforme de energa. En tal caso puede desarrollarse una matriz de amortiguamiento que cumpla las condiciones de ortogonalidad respecto a la matriz modal.
El amortiguamiento proporcional permite definir una matriz que sea proporcional a la de
las masas, a la de rigidez o a ambas.
C = 1 M + 2 K
(4.33)
La condicin de ortogonalidad:
T
i C j = 0
ij
i C i = 2i i
4-8
(4.34)
(4.35)
i [1 M + 2 K ] i = 2i i
T
(4.36)
1 i M i + 2 i K i = 2i i
(4.37)
1 + 2 i2 = 2 i i
(4.38)
Recordar que si la normalizacin de los autovectores i fue hecha segn (4.13) y (4.14) el
producto
T
i K i = i
(4.39)
i K-i M i = 0
T
(4.40)
i K i i i M i = 0
1
424
3
(4.41)
Partiendo de la (4.8) y recordando que se cumple para cualquier mltiplo del autovector A
podemos escribir
4-9
K A 2M A = 0
(4.42)
K A = 2M A
(4.43)
(4.44)
A1 K -1 M A0
(4.45)
(4.46)
Nota: una descripcin detallada de este mtodo puede encontrarse en [4], parte 11.2
Vector Iteration Methods, as como prueba de la convergencia del mtodo.
Procedimiento de clculo
1- Se propone un vector A0 inicial. Conviene que los valores correspondan a una deformada suave, no obstante esto solo acelera la convergencia.
2- Se calcula
A1 = K -1 M A0
(4.47)
3- Se normaliza A1
1
A1 = A1 {A1T M A1 }
(4.48)
i=1
4- Se mejora la solucin
A i + 1 = K -1 M A i
(4.49)
Ai +1 = Ai +1 {Ai +1,T M Ai +1 }
(4.50)
A
K Ai +1
i +1
=
Ai +1 T M Ai +1
4-10
(4.51)
7- Se controla la convergencia
i +1 i
NO
TOL
se vuelve al paso 4
i +1
(4.52)
SI
1 = Ai +1 ; 1 = i +1
(4.53)
Ai 1
i 1
A20 = q j j
(4.54)
j =1
(4.55)
Para determinar q1, premultiplicamos la (4.54) por [1T M] y aplicando las propiedades de
ortogonalidad nos queda
T
1
M A20 = 1T M
] q
j
(4.56)
j =1
T
1 M A20
q1 = T
1 M 1
(4.57)
i T M Ai0+1
qi = T
i M i
(4.58)
y en general
A*i0 = Ai0 q j j
j =1
4-11
(4.59)
Procedimiento:
1. Se estima Ai0k
2. Se calcula qi con (4.58)
3. Se calcula Ai*0k con (4.59)
4. Se sigue con el mtodo de Stodola propiamente dicho
Si bien desarrollaremos el mtodo para el caso ssmico, todo lo expuesto es valido para el
caso general.
La ecuacin que gobierna el comportamiento de una estructura de mltiples GLD es la
&& + C D& + K D = M {J a}
MD
(4.2)
(4.4)
[K M ] = 0
2
(4.8)
Recordemos que los autovectores i son ortogonales respecto a las matrices de masa y rigidez. Es por esto que pueden formar una base completa para el espacio de los desplazamientos estructurales, es decir, es posible escribir
n
D = i yi (t )
i =1
4-12
(4.60)
Donde yi(t) es un escalar funcin del tiempo a determinar, llamado respuesta generalizada.
Sustituyendo (4.60) en (4.2) obtenemos
n
i =1
i =1
i =1
M i &y&i (t ) + C i y& i (t ) + K i yi (t ) = M J a
(4.61)
M i = Tj M j = M j *
T
j
(4.62)
i =1
n
Tj K i = Tj K j = K j *
(4.63)
i =1
Y si, como es habitual, se est frente a matrices de amortiguamiento proporcionales y ortogonales (ver punto 4.4)
n
C i = Tj C j = C j *
T
j
(4.64)
i =1
(4.65)
Recordando que:
T
j C j = C j * = 2 j j
T
j K j = K j * = j
T
4-13
(4.35)
(4.39)
M J a(t )
&y& j (t ) + 2 j j y& j (t ) + y j (t ) = j T
j Mj
T
2
j
(4.66)
Al valor
T
MJ
Q j = jT
j Mj
(4.67)
(4.68)
Esta ecuacin puede resolverse con cualquiera de los mtodos vistos en la UT3. Una vez
obtenidos los n yi(t), puede obtenerse la solucin estructural mediante (4.60).
En general, los modos bajos son los que contienen menos energa elstica de deformacin
y por ende los que ms contribuyen a la respuesta estructural.
Usualmente
q
D(t ) = i yi (t ) ; q < n
(4.69)
i =1
Procedimiento de clculo
1- Se determinan los q primeros modos y frecuencias
2- Se resuelven las q ecuaciones (4.68) i=1,q
3- Se obtiene la historia en el tiempo segn (4.69) y sus derivadas
4- Se obtienen las fuerzas elsticas, de inercia y de amortiguamiento para cada instante
Como su nombre lo indica, este mtodo no requiere ninguna transformacin previa de las
ecuaciones de movimiento. Consiste, bsicamente en obtener la solucin en una cierta cantidad (discreta) de pasos de tiempo. Es por esto que tambin es llamada integracin paso
a paso.
4-14
Como ya adelantamos, existen numerosas variantes y algoritmos para la integracin numrica de las ecuaciones de movimiento, pero nuestros desarrollos estarn dados en el mtodo de Newmark.
En esencia es igual al planteo dado en el Captulo 3, solo que en vez de tratarse de una
ecuacin de 1 GLD se trata de un sistema de n GLD.
Procedimiento de clculo
A) Iniciales
1. Ensamblar las matrices M, C y K
&&0
2. Inicializar D0 , D& 0 y D
3. Seleccionar el paso de tiempo y los parmetros y
t Tmn/10
=0,5
=0,25
(4.70)
(4.71)
(4.72)
(4.73)
(4.74)
# Notar que para cada paso de tiempo se debe resolver el sistema (4.72) lo que puede
hacer excesivo el costo de clculo y almacenamiento.
Las ecuaciones desacopladas (4.68) pueden resolverse utilizando los espectros de respuesta: la mxima aceleracin ser
4-15
&y&i (t ) mx = Qi (S a )i
(4.75)
y i (t ) mx =
i2
(S )
a
(4.76)
Podemos, entonces calcular los mximos desplazamientos (en todos los GLD) para el modo j:
Qj
j
Dmx
= j y j (t ) mx = j
j
Dmx
= Aj
(S )
a
2j
j
2
j
(S )
a
(4.77)
(4.78)
i
Dmx Dmx
(4.79)
i =1
Rmx =
(R )
2
j
mx
j =1
denominada SRSS
4-16
(4.80)
CAPTULO 5 -
flujo
T(z)
L(z)
Generalmente son dominantes las fuerzas de empuje, pero para ciertas estructuras:
- bajo amortiguamiento
- acusada flexibilidad (poca rigidez)
- construcciones livianas (poca masa)
las acciones perpendiculares de deriva pueden tener efectos significativos que deben ser
contemplados en el anlisis.
CIRSOC 102-1 procedimientos simplificados
Validez:
a) construcciones prismticas o cuasiprismticas
b) primer modo dominante y de forma aproximadamente lineal
c) periodo fundamental T1 > 1 seg
d) amortiguamiento < 0,01
x (z )
max
(z )
X max ( z ) = x( z ) + xmax ( z )
x( z ) : desplazamiento medio
x max ( z )
5-1
x max ( z )
x( z )
entonces
X max ( z ) = G ( z ) x( z )
Hiptesis bsicas para poder reemplazar la accin dinmica del viento turbulento por un
procedimiento esttico equivalente.
a) Comportamiento elstico lineal de la estructura.
b) El modo fundamental de vibracin es una funcin lineal de la altura.
c) La contribucin de los modos superiores al primero en respuesta se considera
despreciable, por lo que G(z) = G = cte.
d) La velocidad media del viento es promediada sobre intervalos de una hora.
e) La variacin de la velocidad media del viento vara segn
z
ln
z 0,i
V ( z ) = V0
10
ln
z 0,i
z 0,0706
0 ,i
z 0,1
Presiones
La presin dinmica que incluye el efecto de la turbulencia del viento se determina
mediante
q' z = G c z c 2 q 0
G: factor de rfaga
cz: variacin por rugosidad y altura (art. 5.2.4.2, CIRSOC 102)
c2: factor por cambio de tiempo en velocidad media
(Tabla 3/pg. 20, CIRSOC 102-1)
q0: presin dinmica bsica (art. 5.2.3 , CIRSOC 102)
5-2
B+r
G = 1 + 1,234 K
qz > qz
CIRSOC 102 q z = c z c d q 0
II)
Aceleraciones
..
X max ( z ) = K . . ( z )
(paralela al viento)
III)
X max ; X max
a- Dimensionado estructural
b- Verificacin de confort con grficos y
..
q' z
qz
Resonancia
torbellinos de Brnard - Karman
V
h
T(z)
L(z)
5-3
d
S T
L( z ) =
(a la velocidad crtica)
0,08
q cr
z
d
h
Fuerzas de empuje:
(a la velocidad crtica)
CE: coeficiente global de empuje CIRSOC 102
G: factor de rfaga correspondiente a Vcr
qcr con Vcr//
Las fuerzas L(z) y Tz obtenidas para la velocidad crtica (correspondientes al perodo perpendicular y paralelo respectivamente) se suman de la siguiente manera:
2
F ( z ) = L( z ) + T z2
y se debe comparar con las correspondientes obtenidas con qz o qz dadas para la velocidad
de diseo.
5-4
5-5
f (m )
0.20
0.10
MUY MO
LESTO
5 % de g
MO
L
1.5 % ESTO
de g
0.30
INTOLERABLE
15% de g
0.40
E
BL
I
T g
EP d e
C
R %
PE 0.5
NO SE
PERCIBE
T(seg)
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
fig. 5.3.1
GRAFICA DE CONFORT
AMPLITUD DE OSCILACION EN FUNCION DEL PERIODO
PARA DISTINTOS VALORES DE LA ACELERACION
EN PORCENTAJE DE g
5-6
ACELERACION (m/seg2)
(segn Khan y Parmelec)
No perceptible
0,004 g
Levemente perceptible
Perceptible
Molesta
0,02 g <
(segn Chang)
No perceptible
0,005 g
Perceptible
Desagradable
Muy desagradable
Intolerable
0,15 g <
5-7
La sensacin subjetiva y el comportamiento humano afectado por las diferentes aceleraciones se indica en la tabla 5.3.2 (segn Yamada y Goto).
TABLA 5.3.2
NIVEL DE PERCEPCION HUMANA
RANGO ACELERACION
EFECTO
(m/seg2)
1
0,05
0,05 0,10
0,10 0,25
La mayora de las personas perciben el movimiento. La oscilacin puede afectar el trabajo de oficina. La exposicin de larga duracin puede producir
malestar.
0,25 0,40
0,40 0,50
Se percibe fuertemente el movimiento. Hay dificultad para caminar normalmente. Las personas de
pie pueden perder el equilibrio.
0,50 0,70
7-8
> 0,85
5-8
10
100 %g
4.4
44 %g
15 %g
1.5
1
1.5 %g
0.15
1.1 %g
0.1 %g
0.11
ACELERACION
m/seg
0.01
10 5
2.5 1
PERIODO (seg)
fig. 5.3.2
GRAFICA DE CONFORT
INTERACCION DE LAS VARIABLES:
PERIODO (T), AMPLITUD (f) Y ACELERACION (x)
5-9
GRADUACIN
ACEPTABILIDAD
ESTADO
DEL EFECTO
EN
PREVISIBLE
SOBRE LAS
EDIFICIOS
DE LA
PERSONAS
A
ESTRUCTURA
NO
COLAPSO
NO
DAOS
INTOLERABLE
B
LOCALES
MUY POCO
TOLERABLE
C
DEMASIADO
SITUACION
FORMACION
LIMITE
DE
GRIETAS
PERCEPTIBLE
D
MUY
PERCEPTIBLE
E
PERCEPTIBLE
F
ESCASAMENTE
PERCEPTIBLE
G
NO
PERCEPTIBLE
EN TAREAS
FORMACION
INDUSTRIALES
DE
PESADAS
FISURAS
EN PERIODOS
SIN INFLUENCIA
BREVES EN
EN ESTRUCTURAS
VIVIENDAS
CORRIENTES
PERIODOS
SIN
LARGOS
INFLUENCIAS
EN VIVIENDAS
PERIODOS
SIN
LARGOS
INFLUENCIAS
EN VIVIENDAS
5-10
CAPTULO 6 -
Prediccin de las
terremotos pasados
en una regin
caractersticas ssmicas
de los terremotos que
afectarn dicha regin
Anlisis lineal
Anlisis no lineal
desacoplamiento
modal
integracin
directa
6-1
espectros de
respuesta
acelerogramas
# Tambin existen definiciones de acciones ssmicas a partir de la teora de procesos estocsticos, en donde la respuesta estructural en s se obtiene probabilsticamente.
No profundizaremos sobre estos temas, pues escapan a nuestro curso. (ver ref. [1 y 2])
Definicin mediante espectros de respuesta
Es la forma ms usual de definir una accin ssmica, dado que se obtienen descripciones
de las caractersticas ms importantes de la respuesta estructural sin la necesidad de disponer de una historia en el tiempo de la excitacin y la respuesta.
Otra ventaja es que un espectro puede modificarse en base a las caractersticas del lugar
de emplazamiento de la estructura, sin necesidad de conocer los detalles de la excitacin.
Espectro
de respuesta
(2.11)
x + 2 x + 2 x = a (t )
S d (a, , ) =
(3.49)
a ( ) e (t ) sen (t ) d
0
max
S v (a, , ) = S d (a, , )
(3.52)
S a (a, , ) = 2 S d (a, , )
(3.53)
Puede realizarse un anlisis de las variaciones de los valores de las curvas Sd, Sv, Sa, en
funcin de las caractersticas de la estructura.
Recordar que =
k
m
Para frecuencias propias altas (en comparacin con la del movimiento del terreno), la
(2.11) quedara (despreciando los dos primeros trminos):
2 x a (t )
estructuras
si ; S a a max
muy rgidas
(copia la aceleracin mxima del terreno)
6-2
si 0; S d d max
muy flexibles
(copia los desplazamientos mximos del terreno)
Para frecuencias intermedias, se produce una amplificacin del movimiento del terreno en
su paso a travs del filtro estructural.
a ( , T ) =
(6.1)
Sa
S
S
; v ( , T ) = v ; d ( , T ) = d ;
a max
v max
d max
Las condiciones locales del terreno, tales como grosor y propiedades de los estratos que se
encuentran entre la roca firme y la estructura modifican los espectros de respuesta.
Conjunto de
Espectros
espectros de
suavizado y promediado
respuesta
de
de valores
registrados para
Diseo
una regin
Sa
g
b
as
T2
T1
Para = 0,05 (lnea llena)
S a = a s + (b a s )
T
T1
T T1
6-3
Sa = b
T1 < T T2
T
Sa = b 2
T
T2 < T
zona ssmica
a s , b, T1 y T2 tabla 4 f
suelo
T
T1
T T1
Sa = f A b
T1 < T T2
2
T2 T2 3
S a = 1 + ( f A 1) b
T T
T2 < T
(expresado en %)
6-4
Existen muchos procedimientos y algoritmos que permiten generar acelerogramas sintticos a partir de un espectro dado.
INPRES CIRSOC 103 (Parte 1 Cap. 14.3.1)
Los acelerogramas deben satisfacer:
a)
a(t )max a S d
a (t )max
Area C
CALCULADO
0,05
S aC
DISEO
0,05
T0
S aD
T0
Area C d Area D
S aC 0,7 S aD d
n 3 acelerogramas
Grupo A0
n 4 acelerogramas
Para diseo y verificaciones se promediarn las envolventes de solicitaciones y deformaciones obtenidas para cada acelerograma, pero en dicho promedio no se incluirn valores
inferiores al 85% del mximo encontrado.
6-5
b)
Mtodos dinmicos
a) Anlisis modal espectral
b) Superposicin modal paso a paso
c) Integracin directa paso a paso
6...
(S a )i
= Sa d g
d: factor de riesgo
g: aceleracin de la gravedad
(S a )i
Sa d
g
R
las deformaciones calculadas con este criterio debern ser amplificadas
multiplicndolas por la ductilidad global
=
Se debe verificar que el corte (con anlisis modal espectral) en cada direccin no resulte
inferior al 75% del corte obtenido con el mtodo esttico; de no verificarse se incrementaran los efectos del anlisis modal de la siguiente manera:
6-6
R *modal =
espectral
0,75 V0 est
V
Rmodal
espectral
0 modal
espectral
Modos a considerar: q 3, pero adems se debern incluir todos los modos cuya contribucin al total sea mayor que 5% de la contribucin del modo fundamental.
Modelo de edificio de cortante
n
xn
kn
Qi =
mr ri
M {1}
r =1
T
i
T
i
M i
mr
(6.1)
2
ri
i =1
mr
wr
hr
con M =
mr
xr
kr
x r -1
m2
m1
x1
k1
0
1i
M
; i = ri
M
O
ni
mr
a (t )
i =1
r =1
Wi = n
wr ri2
2
q
si
Wi 0,9 wr
(6.4)
123
i =1
i =1
peso total de la
estructura
r =1
q apto
Desplazamientos modales mximos
(x i )max = i yi (t )max = i Qi
6-7
(S a )i
2
i
(6.5)
(6.6)
(6.7)
r: nivel
i: modo
pero
x.. ri = x.. i (t )
ri
max
max
(6.8)
Como
..
x i (t )max = Qi (S a )i
x.. ri = Q (S )
ri
i
a i
max
(6.9)
(S a )i
FriS = ri Qi (S a )i mr = i Qi
wr
(6.10)
y la fraccin de g
en el modo i
Vectorialmente:
F1iS
M
T M J
FiS = FriS = M i Ti
(S a )i
i
i
M
FniS
(6.11)
Qi
FiS = M i Qi (S a )i
6-8
(6.11)
Cortante modal
En nivel r:
Vri = F jiS
(6.12)
j =r
n
En la base:
Vi = FriS
(6.13a)
r =1
o tambin:
Vi = Wi
(S a )i
(6.13b)
d
R
S am Wm
(Frmula reglamento)
d: factor de riesgo
R: coeficiente de reduccin por disipacin
i=m
Vi = f1
(S a )i
g
Wi
Wk km
n
Wi im
Vm
i =1
m: modo
k: nivel
Fkm: fuerza ssmica equivalente para el modo m en el nivel k
Segn la frmula (6.10) y (6.13a):
n
Vi = ri Qi wr
r =1
(S a )i
g
Qi (S a )i n
ri wr
g
r =1
FriS = ri
6-9
Qi (S a )i n
ri wr
g
r =1
w
W
ri = n ri r = n k km notacin INPRES - CIRSOC 103
ri wr Wi im
r =1
i =1
F jiS (h j hr )
j = r +1
er
C.R.
C.M.
M rit = er Vri
corresp. al piso r
subestructura "P"
p FriS
nivel "r"
1 + 2 + K P + K m = 1
m: n de subestructuras verticales
Rmax =
(R j )max
j =i
6-10