1.

1.1.

Sistemas de Coordenadas
Coordenadas Rectangulares o Cartesianas

Las coordenadas cartesianas son las mas sencillas y las

mas intuitivas tambin, cada punto esta denotado por su
proyeccin en cada eje P = P (x, y, z) y el vector de posicin
se dene como el vector cuyas componentes son justamente
sus respectivos valores en cada eje: ~r = (x, y, z) = xi+yj+z k
Como esta notacin es limitada, podemos generalizar las
coordenadas cartesianas de manera que sea compatible con
las transformaciones que le hagamos (como rotacin). De
forma que podemos llamar a cada eje (en caso que lo necesitemos): x = x1 , y = x2 , z = x3 y cada vector unitario
tambin cambiara de nombre: i = x1 , j = x2 , k = x3
Cabe resaltar que en este sistema de coordenadas, los vectores unitarios no cambian dependiendo de la posicin, ya que
cada vector unitario siempre ir en la direccin de su eje.

di
= ddtj = ddtk = 0 Esto implica que los
eso signica que: dt
vectores unitarios sern los mismos en cualquier punto de la
trayectoria de una partcula, que estar dada por el vector de posicin como una funcin del tiempo ~r(t) , cuya derivada ser
d~r

= ~r = ~v . Recordando que la derivada de un vector es igual a la derivada de sus componentes, podemos

la velocidad:
dt
calcular la velocidad y la aceleracin de una partcula:
~r = xi + yj + z k

d(xi) d(yj) d(z k)

d~r
= ~r =
+
+
= (x)
i + (y)
j + (z)
k = ~v
dt
dt
dt
dt

Y derivando por segunda vez, conseguimos la aceleracin:

d~v
= ~r = (
x)i + (
y )j + (
z )k = ~a
dt

En resumen, tenemos que:

~r = xi + yj + z k
~v = ~r = x i + y j + z k
~a = ~r = x
i + yj + zk
dj
dk
di
=
=
=0
dt
dt
dt
~ = dxi + dyj + dz k
ds

1.2.

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)

Coordenadas Polares y Cilndricas

Es conveniente estudiar primero las coordenadas polares planas (2D) las cuales
se caracterizan por tener un carcter angular, las coordenadas polares se basan en
nombrar cada punto en el plano segn su distancia desde el origen, dada por la magnitud r y por el ngulo que forma con el eje X, donde puede variar desde 0 a 2
Representando un punto P = P (r, )
Claramente podemos ver que la relacin entre las coordenadas polares y las rectangulares son las siguientes:
r 2 = x2 + y 2

x = rcos

y = rsen

Tambin hace falta denir los vectores unitarios para las coordenadas polares, estos son los vectores r y y los denimos de manera que r apunte en la direccin de incremento del mdulo de r, y que apunte en la direccin de incremento
de como lo muestra la gura:
Una diferencia muy importante entre las coordenadas cartesianas y las polares, es
que los vectores unitarios polares cambian de direccin dependiendo de la posicin,
y como la posicin depende del tiempo durante un movimiento, la direccin de los
vectores r y tambin dependen del tiempo, por ello al tomar la derivada de un
vector cualquiera ~u = ur r + u los vectores unitarios no sern constantes y por
ello se vern afectados por la derivada, para conseguir la derivadas de los vectores
unitarios polares trataremos de expresarlos en coordenadas cartesianas, tomaremos la
derivada normalmente y luego volveremos a transformar el resultado a coordenadas
polares. Comencemos por expresar el vector r de la siguiente forma:
r = cos i + sin j = (cos , sin )

Sin embargo, necesitaremos encontrar una forma de expresar el vector en coordenadas cartesianas. Una manera de expresarlo
= 1) y son perpendiculares entre ellos,
es considerando que ambos vectores unitarios tienen el mismo mdulo (|r| = ||
podramos pensar en expresar a como el vector r rotado 90o , Recordando como conseguir una matriz de rotacin ij para
un ngulo de 90o podemos fcilmente conseguir que la matriz de rotacin aplicada a r es:



1
ij =
ij r =
0


 

0 1
cos
sin

=
=
1 0
sin
cos
0
1

= ( sin , cos )

Ahora que tenemos las expresiones de los vectores unitarios, podemos tomar las derivadas (recordando la regla de la cadena)
y obtener lo siguiente:
d
d
r
sin , cos ) =
= (cos , sin ) = ( sin(), cos()) = (
dt
dt
d
d

r
= ( sin , cos ) = ( cos , sin ) = (cos
, sin ) =
dt
dt
d
r
d
r
=
=
dt
dt
Las ecuaciones de las derivadas de los vectores unitarios r y demuestran que a diferencia del sistema de coordenadas

cartesianas, los vectores unitarios cambian de direccin dependiendo de la posicin, y como durante un movimiento la
posicin depende del tiempo, entonces la direccin de los vectores unitarios dependen del tiempo. es por esto que sus
derivadas temporales no son nulas.
Para conseguir las ecuaciones de movimiento en coordenadas polares, procedemos a derivar el vector posicin con respecto
, ya que buscamos
al tiempo. Pero a diferencia del caso anterior, no podemos escribirlo en coordenadas cartesianas (i, j, k)
obtener las ecuaciones en coordenadas polares, buscaremos entonces otra forma de expresar el vector:
Sabemos que todo vector ~v puede ser escrito como el producto de su mdulo por su direccin: ~v = ||~v ||v . Podemos decir
entonces que: ~r = rr donde simplemente denimos a r como el mdulo del vector posicin, que es justamente la distancia
desde el origen de coordenadas. Tenemos que:
~r = r
r ~v =

Aplicando la regla del producto y recordando que

~v =

d~r
d(r
r)
= ~r =
dt
dt

d
r
= , Obtenemos:
dt

d(r
r)
dr
d
r
d
r
=
r + r
= r
r + r
= r
r + r
dt
dt
dt
dt

Con esta expresin para la velocidad ~v podemos darnos cuenta de algo familiar: el trmino que acompaa a r es la velocidad
lineal, y el trmino que acompaa a es velocidad tangencial dada por una trayectoria circular r y ya que esta componente
esta dada por una trayectoria circular, eso explica que acompae al vector unitario de carcter angular.
Para conseguir la aceleracin derivamos una segunda vez, y recordando que
~a =

d~v
d(r
r) d(r )
=
+
dt
dt
dt

d
r entonces podemos concluir que:
=
dt

Desarrollando usando la regla del producto y tomando en cuenta que:

d
r
d
r
= y
=
dt
dt

d(r
r) d(r )
d
r
d
+
= rr + r
+ r + r + r
dt
dt
dt
dt
~a = rr + r + r + r r 2 r

Finalmente, agrupando trminos conseguimos la aceleracin en coordenadas polares:

~a = (
r r 2 )
r + (2r + r)

Vemos que la ecuacin de r involucra la aceleracin lineal y la aceleracin centrpeta, mientras que la ecuacin de involucra
la aceleracin angular y la aceleracin de Coreolis.
Hacer la transicin de coordenadas polares a coordenadas esfricas es fcil, ya que estas solo incluyen una dimensin extra
(la profundidad en el eje Z ), mientras que en el plano XY se cumplen las ecuaciones de coordenadas polares.
Ahora necesitaremos 3 vectores unitarios para denir cada coordenada: r, y
z, este nuevo vector en direccin del eje Z es idntico al vector unitario k en las
coordenadas cartesianas, ya que siempre va es paralelo al eje Z en cualquier punto en

el espacio, por ello su derivada temporal es nula. Y dado que en el plano se cumplen las
ecuaciones de coordenadas polares, la nica implicacin que esta nueva coordenada
tendr es un trmino extra en las ecuaciones de velocidad y aceleracin, este trmino
ser anlogo a las coordenadas cartesianas, en donde la velocidad en el eje z estar
dada por ~v = z z y en consecuencia la aceleracin ser ~a = zz
Entonces las ecuaciones de movimiento en coordenadas cilndricas sern las mismas
que las coordenadas polares, pero con un trmino extra dado por la velocidad y la
aceleracin lineal en direccin del eje Z , mientras que deberemos redenir el vector
posicin, ya que el que utilizamos para las coordenadas polares se limita a nombrar
puntos en el plano, mientras que las coordenadas cilndricas describen puntos en el
espacio. En este caso podemos apoyarnos de la imagen anterior para ver que cada punto puede representarse como una suma
del vector ~r en el plano y el vector ~z en direccin vertical, si denimos al vector posicin como ~, entonces tenemos:

~ = r
r + z z

Y sus derivadas:
~v = ~vpolares + z z
~a = ~apolares + zz

En resumen:

~ = r
r + z z

~v =
~ = r
r + r + z z
2

+ zz
~a =
~ = (
r r )
r + (2r + r)
d
r
=
dt
d
r)
= (
dt
d
z
=0
dt
~ = (dr)
ds
r + (rd) + (dz)
z

(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)

Por supuesto, para conseguir las ecuaciones de movimiento en coordenadas polares solo hay que tomar en cuenta que z = 0,
comprobar que al igualar z = 0 se obtienen las ecuaciones en coordenadas polares es un ejercicio fcil pero efectivo, ya que
muestra como las cilndricas son una generalizacin de las polares.
2.

Leyes de Newton

En esta seccin de estudiaremos como podemos conseguir las ecuaciones de movimiento de una partcula utilizando las
leyes de Newton. y veremos como adaptarlas al clculo diferencial/integral utilizando distintos sistemas de coordenadas.
Partiremos primero enunciando la segunda ley de Newton, que relaciona la fuerza y la aceleracin de la siguiente forma:
F~ = m~a

Sin embargo, el estudio de la mecnica clsica nos permite reescribir esta ecuacin de otras formas mas convenientes, como
por ejemplo: usando el momento lineal p~ = m~v :
p~ = m~v p~ =

d~
p
d(m~v )
d~v
=
=m
= m~a = F~
dt
dt
dt

de forma que concluimos que la fuerza es la derivada temporal del momento lineal. lo que tiene sentido, ya que sabemos que
en un sistema aislado el momento lineal se conserva, y ya que en un sistema aislado no experimenta fuerza alguna: F = p = 0
y si la derivada del momento lineal es nula, signica que este es una constante p = 0 p = C y por ello, se conserva.
Otra forma es utilizando el concepto de las fuerzas conservativas, y como su nombre lo dice, estas se conservan en el sentido
de que el trabajo que realizan sobre un cuerpo puede ser revertido de manera que el trabajo neto sea nulo, un ejemplo puede
ser la fuerza que ejerce la gravedad en forma de peso, en donde el trabajo que realiza esta fuerza en un cuerpo que cae
libremente, es el mismo trabajo que se necesitara para levantar este objeto y traerlo a su posicin inicial.
Wsubida = mgy Wneto = 0

Wcaida = mgy

Tambin podemos mencionar otras fuerzas conservativas como la fuerza elctrica, la fuerza elstica de un resorte, etc. Existe
una forma muy especial de distinguir las fuerzas conservativas del resto: Las fuerzas conservativas pueden ser expresadas
como el gradiente negativo de otra funcin, la cual llamamos funcin potencial.
Recordando que el gradiente de una funcin se denota como f donde f es una funcin escalar y es el operador nabla,
el cual tiene caracter vectorial, y sus componentes son los operadores de derivadas parciales:
=

f f f

i+
j+
i+
j+
k f =
k
x
y
z
x
y
z

Siguiendo la notacin anterior podemos decir entonces que para que una fuerza sea conservativa debe ser el gradiente negativo
de una funcin potencial U
F~ = U

Para dar un ejemplo, consideremos la energa potencial gravitatoria U = mgy en la direccin vertical. si solo tenemos una
componente (en el eje y ) entonces U solo tiene esa componente
U =

(mgy)
U
j=
j = mgj
y
y

Lo que es justamente la fuerza del peso. De la misma manera podemos demostrar que la fuerza elstica de un resorte F = kx
tambin es el gradiente de la energa potencial elstica:
U
F~ = kxi =
i.
x

Ya que la fuerza solo depende de una variable x la derivada parcial puede actuar como derivada ordinaria sin problemas, si
igualamos las componentes en direccin i tenemos que:
kx =

dU

dx

dU =

kxdx U =

1 2
kx
2

Lo que justamente es la energa potencial elstica de un resorte.

Como podemos ver, hay muchas formas de expresar la segunda ley de Newton, vale la pena enumerarlas todas antes de
continuar:
F~ = m~a = m~r = m~v = p~ = U
(13)
Dicho todo lo anterior, es posible analizar un sistema mecnico utilizando la segunda ley de Newton, que en general se reducir
a resolver la ecuacin diferencial que modele la situacin de estudio, Sin embargo las ecuaciones diferenciales resultantes
contienen magnitudes vectoriales, las cuales tienen distintas componentes, por ello una manera eciente de describir la
dinmica del sistema es resolver las ecuaciones concernientes a cada componente del vector en cuestin, por ejemplo una
partcula movindose en 2 dimensiones siendo sometida a una fuerza F~ que causa en el una aceleracin ~a esta descrita por
la ecuacin:
~a = axi + ay j = x
i + yj

De forma que podamos hacer una ecuacin para cada componente:

ax = x

ay = y

Y si la aceleracin es una constante entonces podemos fcilmente integrar cada una y conseguir las ecuaciones de posicin
para cada componente:

x(t)

x
= ax

ax dt x (t) = ax t + x (0)

x
dt =
x(0)

x(t)

x(0)

(ax t + x (t) ) dt x(t) =

x dt =
0

1
ax t2 + x (0) t + x(0)
2

Mediante el mismo procedimiento, tambin podemos conseguir la posicin en el eje vertical:

y(t) =

1 2
ay t + y (0) t + y(0)
2

Estas son las ecuaciones de movimiento acelerado que todos conocemos, y representan la funcin que describe una partcula cuando se somete a una aceleracin constante, cosa que conseguamos en la mayora de los problemas de dinmica bsica.

2.1.

Aceleracin constante

Plano Inclinado

Consideremos la tpica situacin de un plano inclinado con coeciente de roce tal como muestra la gura, podramos
resolver este problema sin presentarlo en forma de ecuacin diferencial, pero podremos ver como a partir de esta forma de la
ley de Newton, podemos conseguir la ecuacin de movimiento.
Si elegimos nuestro eje de coordenadas para que el eje x sea paralelo al plano y el
eje y normal al mismo, tenemos que:
F~ = m~r = m(
x, y)

Con lo que obtenemos 2 ecuaciones, Y sabemos que la fuerza neta en el eje y es nula,
ya que la componente peso es igual a la normal, de manera que las ecuaciones se
reducen a:
X
Fx = mg sin mg cos = m
x

x
= g sin g cos = g(sin cos )

Ya que la aceleracin en el eje horizontal es una constante, podemos integrar 2 veces y conseguir la ecuacin de segundo
grado para aceleracin constante, si suponemos que el bloque comenz en reposo y en el origen de coordenadas entonces:
x
= g(sin cos ) x = g(sin cos )t x(t) =

1
g(sin cos )t2
2

Este sencillo problema nos muestra como podemos plantear una situacin de dinmica bsica en la forma de una ecuacin
diferencial, y su resolucin fue sencilla debido a que la aceleracin x era constante. Es por esto que la posicin tiene la forma
de la ecuacin de segundo grado para movimiento uniformemente acelerado.
Para este punto es posible preguntarse si es necesario plantear un problema conocido de una manera tan complicada, ya
que pudimos haber recordado la ecuacin de movimiento acelerado y simplemente sustituir el valor de la aceleracin, sin
embargo, esto no ser posible para sistemas donde la aceleracin no sea constante, sino que dependa de la posicin, el tiempo
o hasta incluso la velocidad.
2.2.

Resistencia del Aire

Es comn experimentar la fuerza del viento cuando viajamos por la autopista y sacamos la mano por la ventana, sentimos
una fuerza que se resiste al movimiento, de la misma forma que lo hace el roce causado por la friccin del suelo.
Sin embargo existe una diferencia importante, el roce del suelo esta determinado por las propiedades del material, representado
por la constante , pero la fuerza del aire se siente mucho mas fuerte durante un viaje en auto que al estar en reposo, y esto
es por que la fuerza resistiva del aire es proporcional a la velocidad, de tal forma que podemos escribir:
Faire v(t)
Faire = b(v)

Donde b representa la constante de proporcionalidad y el signo negativo indica que la fuerza es resistiva. Si queremos
expresarla de manera vectorial, podemos decir que:
F~ = bv(
v ) = b~v