Arquitecturas de sistema SCADA

SCADA bsico FactoryTalk View

Arquitecturas de sistema
SCADA
Unidad 1

Arquitecturas de sistema SCADA

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material por cualquier medio o procedimiento y el tratamiento informtico, bajo sanciones
establecidas en la ley.

La informacin contenida en esta obra tiene un fin exclusivamente didctico. Todos los
nombres propios de programas, sistemas operativos, equipos, hardware, etc., que aparecen
en este material son marcas registradas de sus respectivas compaas u organizaciones.

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Tecsup. (2015). Arquitecturas de sistema SCADA (unidad 1) en SCADA bsico FactoryTalk
View. Lima: Tecsup.

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Tecsup. Arquitecturas de sistema SCADA (unidad 1). SCADA bsico FactoryTalk View.
Lima. Tecsup, 2015.

Arquitecturas de sistema SCADA

Arquitecturas de sistema
SCADA
ndice
Listado de figuras .. ...4
Presentacin ............................................................................................................ 5
Introduccin ............................................................................................................. 6
Objetivos .......................................................................................................................7
Sistema SCADA ................................................................................................... 8
1.1. Sistema de informacin industrial ............................................................... 8
1.2. Pirmide de automatizacin ....................................................................... 8
1.3. Conceptos generales - SCADA .................................................................. 9
Arquitectura de sistema SCADA........................................................................ 11
Normas y estndares ........................................................................................ 18
Mapa conceptual..22
Bibliografa ..................................................................................................................23

Arquitecturas de sistema SCADA

Listado de figuras
Figuras
Figura 1. Pirmide de la automatizacin
Figura 2. Arquitectura bsica de hardware
Figura 3. Arquitectura stand alone
Figura 4. Arquitectura centralizada
Figura 5. Arquitectura distribuida
Figura 6. Arquitectura alta disponibilidad
Figura 7. Arquitectura - software SCADA
Figura 8. Salud aspectos bsicos
Figura 9. Incidencia del trabajo sobre salud

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Presentacin
Tecsup Virtu@l, plataforma de Tecsup, inicia sus actividades a finales de los aos 90 con el
fin de aprovechar el uso extendido del internet para acortar distancias y prolongar la
comunicacin entre alumno-docente, en modo virtual.
En la actualidad, esta plataforma se encuentra en su quinta versin y las herramientas que se
han desarrollado a lo largo de su vida propiciaron que sea ms amigable e intuitiva para el
usuario.
Es mediante esta plataforma que Tecsup disea y elabora una serie de cursos virtuales, cuyo
proceso de aprendizaje se caracteriza por implementar un novedoso modelo colaborativo, el
cual fomenta la interaccin entre docentes y participantes.
La unidad 1: Arquitecturas de sistema SCADA del curso SCADA bsico FactoryTalk View
es el resultado de un trabajo conjunto cuyo fin es propiciar el desarrollo de las capacidades
profesionales de cada uno de sus participantes.
Desde ya felicitamos a cada uno de los participantes de este curso por el deseo de superacin
y la bsqueda del conocimiento. Nos sumamos a su esfuerzo, poniendo todo de nosotros en
la elaboracin de este curso virtual.
Tecsup Virtu@l

Arquitecturas de sistema SCADA

Introduccin
El sistema de informacin en la industria es denominada SCADA Supervisory Control And
Data Acquisition (Supervisin, Control y Adquisicin de Datos). Este sistema es fundamental
para la automatizacin integral de las empresas de cualquier rubro; por ejemplo, industriales,
comerciales, logsticos, mineras, saneamiento, energa, plsticos, servicios, etc., es decir, se
aplican en casi todas las lneas de produccin para el manejo de la informacin desde el
campo hacia un sistema ms avanzado de gestin. Desde ese enfoque, ubicaremos el sistema
SCADA en el tringulo de automatizacin para tener una mejor visin de sus funcionalidades
y tareas en la empresa. Asimismo, tocaremos las partes fundamentales de estos sistemas que
estn conformados por el hardware y software, ambos con configuraciones diversas en su
arquitectura. La arquitectura es diseada y configurada de acuerdo con las necesidades del
cliente y tambin para conocer las prestaciones bsicas de este sistema.
Finalmente, si pretendemos disear una aplicacin SCADA, debemos tener en cuenta las
normativas ergonmicas y los estndares de diseo orientados a facilitar el trabajo de los
operadores para incrementar el rendimiento y la eficiencia de la planta, es decir, todo diseo
debe estar pensado en el usuario final.

Arquitecturas de sistema SCADA

Objetivos
Objetivo ge ner a l
Conocer arquitecturas SCADA.

Objetivos espe c ficos

Identificar arquitecturas SCADA estndares utilizados en la industria.
Desarrollar arquitecturas SCADA para la industria.

Arquitecturas de sistema SCADA

I. Sistema SCADA
1.1. Sistema de informacin industrial
En un mundo digitalizado, un sistema de informacin es indispensable para el manejo de los
datos y la toma de decisiones. Este sistema debe procesar gran cantidad de datos por medio
del software instalado en el hardware. Estos dos ltimos, deben ser un complemento para el
funcionamiento ptimo del sistema. Asimismo, en la industria se hace indispensable la
adquisicin de las variables del proceso para el control ptimo del sistema productivo. Esto
constituye informacin confiable y oportuna para la toma de decisiones presentes y futuras.
Por eso, esta informacin se puede convertir en una ventaja competitiva de la industria a travs
de todo el sistema de produccin.
El sistema de informacin utilizado en el proceso productivo en la industria es conocido como
SCADA Supervisory Control And Data Acquisition (Supervisin, Control y Adquisicin de
Datos). Este paquete de software es desarrollado para efectuar la comunicacin con los
sistemas de control existentes y que permitieron una flexibilidad de uso bastante sorprendente
en sus inicios, y que se convirti en una tendencia creciente. En la actualidad, existe una gran
cantidad de productos con diversas herramientas y muchas empresas dedicadas al desarrollo
de sistemas y aplicaciones SCADA.

1.2. Pirmide de automatizacin

5. Nivel de administracin

Entonces nos preguntamos:

Qu funcin cumple un sistema
SCADA? Para responder esta
interrogante
utilizaremos
la
pirmide de automatizacin.

4. Nivel de informacin y
manufactura

3. Nivel de visualizacin

2. Nivel de control
1. Nivel de
proceso

Figura 1.
1 Pirmide de la automatizacin
Fuente: http://www.sistemasdecontrolindustrial.com/
Fuente

Arquitecturas de sistema SCADA

Explicamos el grfico anterior segn los niveles de la pirmide:
1. Nivel de proceso
p roceso.
roceso Tambin es denominado nivel de sensor actuador. Contiene los
equipos que tienen contacto directo con las variables del proceso (variables como
temperatura, presin, distancia, flujo, etc.) y realiza el muestreo de las mismas.
2. Nivel de control
control.
ontrol Tambin es denominado nivel de campo; por lo general, contiene
equipos como los PLC y, en algunos casos, los controladores de procesos:
gestionan y controlan los sistemas de los procesos; por ejemplo, sistemas
elctricos, sistemas de control de temperatura, sistemas de enfriamiento, sistemas
de fuerza, sistemas de presin, sistemas de aire acondicionado, entre otros.
3. Nivel de visualizacin.
isualizacin Tambin es denominado nivel clula, aqu es donde se
encuentra el sistema SCADA,
SCADA, conformado por equipos de cmputo tanto hardware
y software, tambin existen los paneles de control operador de campo con
aplicaciones para procesos. Por eso, se debe realizar toda la ingeniera de diseo
y de configuracin para las pantallas de interface hombre mquina (HMI interface
hombre maquina). Adems, este nivel es fundamental para el enlace del nivel de
control (2) con la transmisin de datos al nivel de informacin (4). Es preciso
mencionar que el curso virtual se centra en este nivel.
4. Nivel de informacin y manufactura.
manufactura Tambin es denominado nivel de proceso
productivo, en este nivel se gestiona toda la informacin del sistema productivo de
la empresa. Existen varios software denominados MRP, los cuales planifican los
recursos y materiales para la correcta operacin de los procesos de produccin.
5. Nivel de administracin
administracin.
dministracin En este nivel se gestiona los recursos de la empresa a
nivel gerencial donde se maneja procesos productivos y, adems, los procesos
logsticos, procesos contables, procesos donde se involucran los recursos
humanos, procesos de servicio externo, etc. El software que es utilizado en este
nivel es denominado ERP (Entreprise Resource Planning).
La pirmide nos muestra los sistemas y componentes que lo conforman desde un nivel
base en campo hasta un nivel mayor gerencial. Enfoca de forma clara y precisa cmo el
sistema SCADA es una pieza fundamental de un sistema de automatizacin en una
empresa.

1.3. Conceptos generales-SCADA

Aquilino Rodrguez lo define como: Cualquier software que permite el acceso de datos
remotos de un proceso y permita, utilizando las herramientas de comunicacin necesarias
en cada caso, el control del mismo.
Entonces bajo esta definicin determinamos que este sistema se trata de un software de
supervisin que enlaza el flujo de informacin entre un nivel inferior denominado control y
un nivel de gestin superior.
Este software debe tener ciertas caractersticas para un buen funcionamiento, que ventajas
competitivas para la empresa, para la cual se debe tener un grado alto de confiabilidad
considerando ciertos criterios.

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A. Caractersticas
Las caractersticas tcnicas bsicas para un funcionamiento normal del sistema
SCADA son las siguientes:

Alta funcionalidad para el manejo y la visualizacin en el sistema operativo

(Windows, Linux, etc.), en cualquier PC estndar.

Arquitectura abierta que permita aplicaciones estndar y de usuario.

Tener prestaciones como OPC para comunicaciones con terceros, OLE-DB

para comunicacin con base de datos.

Instalacin sencilla y liviana, sin muchas exigencias de hardware.

Herramientas flexibles e interfaces amigables.

Permitir integracin con Office y software de produccin - MRP.

Comunicaciones flexibles y transparentes para la comunicacin a todo nivel.

Fcil de configurar y escalar segn las necesidades de la empresa.

B. Ventajas competitivas
La implementacin de un sistema SCADA en una planta, trae consigo ciertas
ventajas competitivas para la empresa. Las siguientes ventajas son las ms
resaltantes:

Velocidad.
Velocidad La supervisin de los procesos productivos se hacen casi en
tiempo real desde cualquier punto de planta u oficina.

Gestin de activos.
activos Se pueden realizar historiales de funcionamiento,
fallas, revisiones e inclusive prdidas de eficiencia en los equipos.

Accesibilidad.
Accesibilidad Puedes ver el funcionamiento de las mquinas de planta
desde un dispositivo mvil, de cualquier lugar con acceso a Internet.

Ergonoma.
Ergonoma Facilita el trabajo de los operadores y reduce significativamente
cualquier tipo de supervisin forzada o rutinaria.

Flexibilidad. Se refiere al cambio de algn detalle en la interface ante

cualquier cambio de mquina o proceso. No significa un gasto enorme.

Toma de decisiones.
decisiones Permite gestionar mejor los procesos productivos y
tomar mejores decisiones basadas en las herramientas grficas y
estadsticas.

C. Criterios de seleccin de un sistema SCADA

Para tener un sistema confiable existen ciertos criterios para anlisis al momento
de disear y seleccionar un sistema SCADA. Estos criterios son mnimos para
asegurar el correcto funcionamiento de los sistemas A continuacin se detallan lo
siguiente: disponibilidad, robustez, seguridad, prestaciones, mantenibilidad,
estabilidad.

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Arquitecturas de sistema SCADA

II. Arquitecturas
SCADA

de

sistema

Se define como un sistema SCADA a una aplicacin de software diseada para trabajar sobre
computadoras en el control de un procesos especfico que proporcione informacin mediante
la comunicacin entre dispositivos de campo denominados RTU (Remote Terminal Units),
donde se encuentran dispositivos como PLC y controladores para los proceso de manera
automtica y manual desde la pantalla de uno o varias computadoras.
El sistema SCADA tiene como elementos principales el hardware y el software. Para ambos
elementos tenemos el diseo de la arquitectura. A continuacin detallaremos el hardware y
software orientados al diseo de la arquitectura.

2.1. Hardware SCADA

En el caso del hardware, este est conformado por los servidores (los cuales son los que
recopilan y procesan la informacin) y por los clientes que son los que utilizan la
informacin y realizan la operacin del sistema. A continuacin se muestra una
arquitectura bsica de hardware.

Figura 2.
2 . Arquitectura bsica de hardware
Fuente:
Fuente Sistemas SCADA, Aquilino Rodrguez Penin, 2012, Barcelona, Espaa

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Arquitecturas de sistema SCADA

En la figura 2, se muestra una arquitectura bsica de un sistema SCADA. Se observan los
equipos de campo como controladores, conectados y comunicados con los servidores a
travs de un bus de campo (red industrial). Asimismo, los servidores conectados entre s
y con las estaciones de clientes a travs de una red corporativa (LAN Ethernet).

A. Arquitectura-hardware SCADA
Las arquitecturas de los servidores SCADA dependen mucho de la envergadura del
proceso productivo o la mquina de produccin. Se deben tomar en cuenta la cantidad
de informacin, la complejidad y criticidad de los procesos, el tiempo de repuesta y el
nivel de automatizacin que se requiera para el manejo de la planta. Las siguientes
arquitecturas son la ms conocidas y utilizadas en la industria:

Arquit ectura stand-al one

Esta arquitectura se caracteriza por tener solo un computador para el manejo del
sistema SCADA. Esta computadora o servidor no tiene comunicacin con otro
computador, ni est conectada a una red, es exclusiva para el manejo de algn proceso
o mquina industrial.

Figura 3.
3 Arquitectura stand alone
Fuente:
Fuente http://www.dave-cushman.net/computing/gif/system.gif

Ventajas
Es el ms simple y sencillo de configurar
Bajo costo de implementacin y mantenimiento
Bajo uso de recursos (procesador y dispositivos)
Desventajas

No tiene acceso remoto a sus servicios, datos, herramientas, etc.

Uso restringido a un solo ordenador. Solo usuario a la vez.

Baja confiabilidad para aplicaciones complejas y crticas.

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Arquitecturas de sistema SCADA

Arquit ecturas central izad as

Consiste en un computador o el servidor central el cual maneja varios equipos
denominados clientes. El servidor central controla todos los equipos conectados a la
red.

Figura 4. Arquitectura centralizada

Fuente:
Fuente http://1.bp.blogspot.com/-QG9_3H_USIU/TrBeaJD2twI/AAAAAAAAAHw/uP70h9zqaw/s1600/sistemas+centralizados.jpg

Ventajas

Mayor control del manejo de informacin

Proteccin de la informacin en un solo punto
Soporte a varios clientes desde un solo punto
Acceso remoto de los servicio desde cualquier punto o nodo cliente

Desventajas
Alto riesgo de prdida de informacin al fallar el servidor central
Necesidad de respaldo del sistema central
Velocidad de respuesta lenta, depende de la conexin de red hacia la central

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Arquitecturas de sistema SCADA

Arquit ectur as di stribui das

En este tipo de arquitectura, las tareas y el manejo de informacin se distribuyen a varios computadores y servidores mediante redes.

Figura 5.
5 Arquitectura distribuida
Fuente:
Fuente http://literature.rockwellautomation.com/idc/groups/literature/documents/pp/ftalk-pp013_-es-p.pdf

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Arquitecturas de sistema SCADA

Ventajas

Capacidad de redundancia de tareas y manejo de informacin

Velocidad de respuesta rpida porque la distribucin de tareas entre

servidores para brindar respuestas rpidas a los clientes

Acceso remoto de los servicio desde cualquier punto o nodo cliente

Alta disponibilidad y confiablidad para el manejo de informacin

Desventajas

Alto costo de implementacin y mantenimiento

Alto riesgo de seguridad informtica porque existen varios servidores

Arquitecturas de alta disponibilidad

Constituido de dos o ms servidores: uno de estos funciona como servidor central
y el otro como servidor Back-up en tiempo real (en caso de fallo). Ambos cumplen
con las mismas tareas y el manejo de informacin.

Figura 6. Arquitectura alta disponibilidad

Fuente:
Fuente https://mall.industry.siemens.com/collaterals/files/21/JPG/G_ST80_EN_00482j.JPG

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Arquitecturas de sistema SCADA

Ventajas
Muy alta disponibilidad y confiabilidad para tareas y manejo de informacin
Alta escalabilidad
Administracin sencilla versus una distribuida
Sistema de seguridad alta por ende bajo riesgo contra intrusiones
Desventajas
Muy alto costo de implementacin y mantenimiento

2.1. Software SCADA

El software SCADA es un programa que se instala y se ejecuta en una computadora y
servidor. Este debe tener las herramientas y drivers necesarios para la comunicacin
entre los equipos de campo (nivel dos) y los equipos de gestin (nivel cuatro y cinco).
Por lo general, en su forma bsica existen dos paquetes: un programa de desarrollo y
otro programa para la ejecucin.
Un software SCADA debe tener las siguientes prestaciones:

Debe ser abierto

Debe tener lenguajes de programacin estndar (C, C++, .NET, etc.)

Soportar plataformas de sistemas operativos como Windows, Linux, Solaris

Orientado a objetos

Escalable, flexible, seguro, confiable y robusto

Funcionalidades grficas potentes

Herramientas de ingeniera

Deber gestionar base de datos, histricos, alarmas, tendencias, recetas y

reportes

Arquitecturas - software SCADA

A continuacin se muestra un grfico con la arquitectura general de un software SCADA:

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Arquitecturas de sistema SCADA

Archivo de
recetas

Figura 7. Arquitectura - software SCADA

Fuente:
Fuente Sistemas SCADA, Aquilino Rodrguez Penin, 2012, Barcelona,Espaa

En el grfico se muestra la interaccin entre las diversas herramientas, driver y

aplicaciones entre el servidor SCADA, cliente SCADA, equipos de campo y sistemas de
informacin de mayor nivel. Donde tambin, identificamos procesos bien definidos
como:

planta

bus de campo

gestin

servidor SCADA

bus de gestin

cliente SCADA

Cada uno de ellos maneja cierta cantidad de datos e informacin

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Arquitecturas de sistema SCADA

III. Normas y estndares

Para cualquier diseo de un proyecto, mquina, equipo, herramienta y producto se debe
tomar en cuenta las condiciones de ergonmicas. De igual forma, para todo puesto de
trabajo se debe considerar las condiciones para que sean ptimas. Un buen diseo,
enfocado desde la ergonoma, implica buenas condiciones de trabajo y que mejora la
eficiencia en todo sentido a nivel empresarial.
De acuerdo con la norma R.M. N 375-2008-TR; Norma bsica de ergonoma y de
procedimiento de evaluacin de riesgo disergonmicos, define la ergonoma de la siguiente
manera:
Denominada tambin ingeniera humana, es la ciencia que busca optimizar la interaccin
entre trabajador, mquina y ambiente de trabajo con el fin de adecuar los puestos,
ambientes y la organizacin del trabajo a las capacidades y limitaciones de los
trabajadores, con el fin de minimizar el estrs y la fatiga, y con ello incrementar el
rendimiento y la seguridad del trabajador.
Esto es importante, dado que implica tambin la salud ocupacional en el trabajo (normado y
reglamentado en el Per) cuyos objetivos principales son los siguientes:
Prevenir todo dao a la salud, medio ambiente, propiedad, calidad y productividad
derivados de las condiciones de trabajo.
Proteger al empleado dentro de sus funciones contra los factores de riesgos que
puedan causar daos a la salud.
Mantener al trabajador en un empleo que convenga a sus aptitudes psicolgicas y
fisiolgicas.

Figura 8 . Salud aspectos bsicos

Fuente:
Fuente http://ticsprevencionderiesgos.blogspot.pe/2014/09/salud-ocupacional.html

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Arquitecturas de sistema SCADA

De esto, la R.M. 375, concluye lo siguiente:
Adaptar el trabajo hacia el hombre, considerando las limitaciones fsicas y mentales.
El diseo de los sistemas SCADA implica diversas funciones y actividades para un puesto
de trabajo, por eso vamos a tocar diversas normas y estndares que deben ser consideradas
como ayuda en la implementacin de los sistemas orientadas al puesto de trabajo.
Recuerden que todo debe estar direccionado al empleado para mejorar su eficiencia y cuidar
su salud.

Figura 9. Incidencia del trabajo sobre salud

Fuente:
Fuente http://www.construmatica.com/construpedia/images/b/be/EnObCaMaFig1.png

De la figura anterior, deducimos que siempre existe dao en la salud cuando desempaamos
una tarea, actividad o trabajo repetitivo, por tanto, debemos buscar minimizar en la medida
que sea posible este dao.

Normas SCADA
Para el diseo de cualquier tipo de sistema SCADA se debe tener en cuenta las condiciones
ergonmicas y ambientales. Operar y supervisar una planta durante largos periodos de
tiempo bajo condiciones no apropiadas puede fomentar la aparicin de trastornos de salud.
Por eso, analizaremos los factores de riesgo existentes para los operadores de aplicaciones
SCADA, los cuales detallaremos a continuacin:
Cargas fsicas y mentales:
mentales:
Alto atencin requerida, de acuerdo con el nivel de criticidad de la planta y el proceso.
Vigilancia constante a la pantalla del monitor, alto tiempo de visualizacin.
Cambios bruscos de pantallas que dificulta la atencin, que puede incrementar la fatiga
mental.
Dimensiones no adecuadas que obliga a sobre esfuerzos visuales.
Colores no adecuados que dificulta la percepcin y atencin de los usuarios.

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Arquitecturas de sistema SCADA

Condiciones ambientales de trabajo, baja iluminacin, alta temperatura, malas
posturas, etc.
Equipos informticos de mala calidad que dificulta el trabajo.
Condiciones fsicas del operador, sobre todo a la capacidad visual. Uso de lentes de
medida.
Sensibilidad, que es producido por factores internos y externos.
Ante todo esto, se debe evaluar el puesto de trabajo para determinar sus riesgos,
considerando los siguientes factores:
Estudio ergonmico del puesto de trabajo. Desde el diseo hasta la puesta en servicio.
Valoracin de cargas de trabajo fsico y mental.
Deteccin y prevencin de situaciones de riesgo mediante
En resumen, La postura, la iluminacin, el mobiliario, el ruido y muchos otros factores que
envuelven la zona de trabajo afectan de forma clara al rendimiento de la persona. Si
conseguimos adaptar, en la medida de lo posibles, todos estos factores a nosotros, se
podrn reducir los riesgos de fatiga y molestias que pueden desembocar en algn tipo de
lesin.

Estndares- scada
Asimismo, los estndares nos orientan al momento de disear sistemas, procesos y equipos.
Por ende, existen normativas que nos dan los requisitos mnimos para la implantacin y el
desarrollo del sistema SCADA, algunas de las ms importantes se mencionan a continuacin:

ISO 9241 y EN 29241, son normas tcnicas sobre pantallas de visualizacin donde
figuran los requisitos ergonmicos para este tipo de trabajos como oficina,
operadores SCADA, etc.

ISA SP101, esta norma define los requisitos para la evaluacin, diseo, desarrollo,
implantacin y mantenimiento, seguridad y el uso amigable de un HMI.

IEEE Std C37.1-2007, es un estndar que define el proceso de implementacin e

integracin de sistema SCADA y sistemas de automatizacin para subestaciones.

NTP- Norma Tcnica de Prevencin:

NTP 226, norma tcnica para el diseo de mandos: ergonoma de diseo y
accesibilidad
NTP 241, norma tcnica para el diseo de mandos y seales ergonoma
NTP 511, norma tcnica para el diseo de seales visuales de seguridad
NTP 566, norma tcnica para el diseo de sealizacin de recipientes y tuberas
Aplicaciones prcticas

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Arquitecturas de sistema SCADA

Estos estndares nos pueden ayudar a disminuir el porcentaje de errores en las
operaciones, reducir el tiempo de adaptacin y el aprendizaje, reducir los costos de
rediseo o reprocesos de configuraciones.
El xito de una aplicacin SCADA y de su efectividad en el rendimiento, radica en la
aceptacin de esta por parte del usuario final. Esto significa que la aplicacin diseada
debe parecerse a lo que el usuario est acostumbrado a manejar, que piense que est
hecho para l; y que el manejo de todas las pantallas y herramientas sean similares,
amigables e intuitivas.

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Arquitecturas de sistema SCADA

Mapa conceptual
Arquitecturas de sistema SCADA
requiere

Sistema SACADA
presenta

Pirmide de automatizacin

Arquitecturas de sistema SCADA

se basa en

Hardware SCADA

Conceptos generales-SCADA

Fuente.
Fuente Elaboracin propia

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Normas y estndares

Arquitecturas de sistema SCADA

Bibliografa
Libros de con sulta
Rodrguez Penin, Aquilino. (2012). Sistemas SCADA. 3.a edicin. Barcelona, Espaa.

Document os webs
[s.f.]. Recuperado el 21 de abril del 2015, de :<http://literature.rockwellautomati
on.com/idc/groups/literature/documents/pp/ftalk-pp013_-es-p.pdf
[s.f.]. Recuperado el 21 de septiembre de 2015, de :<http://www.mapfre.com/do
cumenta cion/publico/i18n/catalogoimagenes/grupo.cm d?path=1018137

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