Bmfcie 77d

Comisin Revisora
-----------------------------------------SR. DANIEL LUHR

PROFESOR PATROCINANTE
-------------------------------------------SR. ALEJANDRO VILLEGAS

PROFESOR INFORMANTE
---------------------------------------------SR. HECTOR NORIEGA.

PROFESOR INFORMANTE
Fecha de Examen de Titulacin: ______29 de abril de 2011____________

ii
Dedicatoria
Destaca la labor incansable de mis abuelas Agustina y Mara que desde mi niez hasta los
das de hoy me han entregado un amor incondicional, puro sin restricciones. Han forjado las
bases principales de la persona que soy, entregndome valores y enseanzas que me ha
permitido darle un especial valor a la vida.
Especial dedicacin tambin a mis tas: Isnelda, Pursima, Marlith, parte fundamental de
mi desarrollo tanto personal como intelectual, adems en la toma de decisiones importantes en mi
vida, valoro infinitamente cada una de las cosas que aprend de ellas y las que an me quedan por
aprender.
A mi gran amiga y compaera incondicional que me ha ayudado cada vez que la he
necesitado, quien sabe todo lo que pienso y siento, mi madre Mnica
Dedicado en general a toda mi hermosa familia, personas sencilla, que gracias a su
esfuerzo y perseverancia han trabajado incasablemente para lograr mis metas. Recuerdo especial
para mis abuelos; que me inculcaron las ganas de estudiar y surgir en la vida.
(Dedico este ltimo esfuerzo a mi pequea familia formada por mi hermosa hija Agustina,
razn de vivir y por quin trato da a da de ser mejor y mi mujer Priscilla quien me ha
acompaado y ayudado en estos 3 ltimos aos de mi vida.)
iii
Agradecimientos
A todas las personas que han participado en mi desarrollo personal y han aportado con
consejos y sabias palabras para lograr unos de mis desafos ms importantes en mi vida, ser
profesional.
Agradecimiento especial a todos mis profesores de Universidad por su compromiso con la
enseanza, gracias por los conocimientos que obtuve da a da durante mi paso por las aulas y
especialmente por todas las experiencias de vida que compart.
Especial dedicacin a:
Daniel Luhr, quin crey en m para realizar este proyecto, por su permanente apoyo,
por su forma de trabajar y guiar dndole una esencia especial a la difcil labor de ensear.
Alejandro Villegas y Franklin Castro, por su apoyo contante en los distintos proyectos en
los cuales participamos, guindome para trabajar siempre de la mejor forma
El Dr. Hctor Noriega Fernndez, por su disponibilidad para facilitarme las dependencias
del edificio 8000 para trabajar y difundir la robtica
A mis profesores de enseanza media y bsica por mostrarme y guiarme hacia la
Universidad.
iv
INDICE GENERAL
PORTADA .................................................................................................................................. i
COMISIN REVISORA ......................................................................................................... ii
DEDICATORIA ....................................................................................................................... iii
AGRADECIMIENTOS ........................................................................................................... iv
NDICE ....................................................................................................................................... v
RESUMEN ................................................................................................................................ xi
ABSTRACT ............................................................................................................................ xii
CAPTULO I: INTRODUCCIN
1.1. Antecedentes Generales.................................................................................................... 12
1.2. Objetivos............................................................................................................................. 13
1.2.1. General ................................................................................................................... 13
1.2.2. Especficos ............................................................................................................. 13
1.3. Definicin del problema.................................................................................................... 14
1.4. Amplitud, Restriccin y Metodologa.............................................................................. 14
1.4.1 Amplitud .................................................................................................................. 14
1.4.2. Restricci ................................................................................................................ 15
1.4.3 Metodologa ............................................................................................................. 15
CAPTULO II: MARCO TERICO

2.1. Introduccin........................................................................................................................ 16
2.2. introduccion a la robotica ................... 16
2.2.1 Robot ................................................................................................................ 16
2.2.2 Robtica .................................................................................................................. 17
2.3. Clasificacin de de un robot ............................................................................................. 18
2.4 Morfologia de un Robot: ................................................................................................... 19
2.4.1 Estructura Mecanica de un Robot............................................................................ 19
2.4.2 Transmisiones ........................................................................................................ 20
2.4.3 Actuadores .............................................................................................................. 23
2.4.4 Medios de Locomocin ........................................................................................... 25
2.4.5 Sensores Internos .................................................................................................... 26
2.4.6 Elementos terminales .............................................................................................. 28
v
2.4.7 Fuente de energa ..................................................................................................... 29

2.4.8 Control de datos ....................................................................................................... 29
2.5 Los Robt industriales ...................................................................................................... 29
2.6 Temas desarrollados ........................................................................................................... 32
2.6.1 Problema Cinemtico .............................................................................................. 32
2.6.2 Cinemtica inversa .................................................................................................. 33
2.6.3 Metodo geometrico................................................................................................... 35
2.6.4 Grados de libertad ..................................................................................................... 38
2.6.5 Lenguaje de Programacin ..................................................................................... 40
CAPTULO III: FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO ROBTICO

3.1.Introduccin ................... 42
3.2 Descripcin General ........................................................................................................... 44
3.3 Partes del brazo y perifricos ............................................................................................. 45
3.4 Seguridad ............................................................................................................................. 46
3.4.1 Recomendaciones .................................................................................................... 46
3.4.2 Posicionamiento ...................................................................................................... 47
3.4.3 Manipulacin ........................................................................................................... 47
3.4.4 Electricidad .............................................................................................................. 47
3.4.5 Mecnica .................................................................................................................. 47
3.5 Funcionamiento .................................................................................................................. 48
3.5.1 Programacin: INTRODUCCIN AL COSIMIR ................................................ 48
3.5.2 Creacin de un proyecto nuevo en COSIMIR....................................................... 48
3.5.3 Iconos de la barra de herramientas de COSIMIR ................................................. 53
3.5.4 Controlador: Teaching Box ....................................................................................... 55
3.5.5 Carga y ejecucin del programa en el brazo robot................................................ 62
3.5.6 Lenguaje de Programacin ..................................................................................... 65
3.5.6.1 Lneas de instruccin ............................................................................... 66
3.5.7 Instrucciones Bsicas .............................................................................................. 66
3.5.7.1 Movimiento Interpolado.......................................................................... 66
3.5.7.2 Movimiento Lineal .................................................................................. 68
3.5.7.3.Movimientos Circulares .............................................................. 70
3.5.7.4 otras instrucciones ................................................................................... 72
3.5.7.5 Posiciones de los puntos.......................................................................... 74

vi
CAPITULO IV: RESULTADOS Y ELEMENTOS DEL TALLER DE CAPACITACIN

4.1 Metodologa del taller de Capacitacin.. ......................................................................... ..77
4.1.2. Objetivo de aprendizaje......................................................................................... 78
4.1.3. Base terica ............................................................................................................ 79
4.1.4. Actividades de aprendizajes .................................................................................. 79
4.1.5. Medicin de la Competencia ................................................................................ 80
4.1.6. Material de Apoyo ................................................................................................ 80
4.1.7. Taller Piloto de capacitacin ................................................................................. 80
4.2 Elementos del taller de Capacitacin............................................................................. 81
4.2.1. Taller de capacitacin final .................................................................................... 81
4.2.2. Mdulos ................................................................................................................... 82
4.2.3 Estructura ................................................................................................................. 83
4.2.4. Duracin.................................................................................................................. 84
4.3 Resultados .......................................................................................................................... 84
4.3.1 Resultados del Taller Piloto ................................................................................... 84
4.3.2 Mdulos ................................................................................................................... 85
4.3.3 Estructura ................................................................................................................. 85
4.3.4 Planificacin Temporal ............................................................................................ 85
4.3.4.1 Asignacin de tiempo .................................................... 86

4.3.5 Participantes............................................................................................................ 87
4.3.6 Material de apoyo Utilizado .................................................................................. 87
4.4. Evaluacin del Taller........................................................................................................ 89
4.4.1 Alcances obtenidos ............................................................................................... 87
CONCLUSIONES .................................................................................................................. 89
BIBLIOGRAFIA................................................................................................................. 90
ANEXO. .................................................................................................................................... 91
vii
Resumen
La presente Tesis tuvo como objetivo principal el disear un Taller de Capacitacin para el
Brazo Robtico Melfa RV-6S que se encuentra en el edificio Eduardo Gonzlez Villa del
edificio 8000, el cul fue construido con Aportes del Proyecto MECESUP AUS 301.
Adems deja elementos para su futura operacin, como un Manual y guas de funcionamiento
que se desarrollan en el taller. A modo de prueba se realiz un Taller piloto para profesores y
alumnos, donde se ocupo la base y estructura del taller original, con menos contenidos y tiempo.
Todo esto acompaado de una acorde metodologa de enseanza, donde el Profesor es un gua
dentro del modelo educativo y los alumnos son el principal actor dentro de su propia
enseanza.
Las fuentes de informacin, en gran medida, fueron recopiladas de los manuales originales del
brazo robtico y de la experiencia prctica en su operacin, adems de conocimientos
especficos extrados de sitios de investigacin sobre robtica educativa.
El trabajo realizado brinda la base necesaria para la manipulacin y programacin del brazo
robtico, y deja abiertas las posibilidades de ser incorporado dentro de un proceso productivo
mayor.
viii
Abstract
This thesis main objective was to design a training workshop for the Robotic Arm Melfa RV-6S
which is located inside the building Milla Juan Gonzlez 8000, which was built with
contributions AUS MECESUP Project 031.
It also leaves elements for its future operation, as an operational manual and guidelines developed
in the workshop. As a test pilot workshop was conducted for teachers and students, where they
occupied the base and structure of the original workshop, with less content and time. All this
accompanied by a consistent teaching methodology, as is competency-based or problem. Where
the teacher is a guide within the educational model and the students are the main actor in his own
teaching. The sources of information, largely, were collected from the original manuals of the
robotic arm and practical experience in its operation, as well as specific knowledge acquired from
research sites on educational robotics. The work provides the basis for the handling and
programming of the robotic arm, and leaves open the possibility of being incorporated into a
more productive process
ix
CAPITULO I: INTRODUCCIN.
Antecedentes Generales:
La inclusin de nuevas herramientas de aprendizajes en la educacin es un desafo constante de

bsqueda para todas las casas de estudio del pas, en su afn de brindar un mejor nivel de
educacin acorde a las evoluciones tecnolgicas de la sociedad. En este mbito la Universidad
Austral de Chile con la construccin del edificio 8000
Eduardo Gonzlez Villa, a travs del proyecto MECESUP AUS 301 tuvo como objetivo el
mejorar los espacios destinados a la entrega de nuevos conocimientos a los estudiantes, junto con
ampliar y mejorar la investigacin y el desarrollo de las ciencias de la ingeniera en beneficio del
pas.
Consta de 2000 metros cuadrados y cuenta con salas de clases y laboratorios que permiten el
aprendizaje propuesto para los alumnos, con un enfoque metodolgico basado en competencias.
En el laboratorio de manufactura se encuentra el Brazo Robtico industrial Melfa RV-6S de la
marca Mitsubishi, articulados con 6 grados de libertad para todo tipo de tareas manuales,
soportando cargas desde 1 hasta 6 Kg. De esta manera tareas repetitivas o que requieran de cierto
grado de precisin, pueden ser llevadas a cabo mediante brazos robticos.
El desafo de esta investigacin es incorporar nuevas elementos o herramientas tecnolgicas
acordes a los requerimientos que nuestra universidad brinda, tomndola como una herramienta de
apoyo al proceso de Enseanza Aprendizaje y no como un fin en s misma.
En el primer captulo se justifica la realizacin de este trabajo de titulacin. Para ello se define el
problema a solucionar, se establecen los objetivos del proyecto y se describen los lineamientos de
la solucin implementada.
12
1.2. Objetivos:
1.2.1 General
El diseo de un taller de capacitacin para el funcionamiento del Brazo Robtico industrial
Melfa RV-6S
1.2.2 Especficos
Analizar el funcionamiento general del Brazo Robtico industrial Melfa RV-6S.
El Desarrollo de un plan de trabajo terico-prctico para el aprendizaje del

Funcionamiento del Brazo Robtico industrial Melfa RV-6S.
El desarrollo de material de apoyo para el taller de capacitacin del Brazo Robtico

industrial Melfa RV-6S
Escoger una metodologa adecuada de enseanza.
Realizar modelos de simulacin para el curso de capacitacin. Realizar un taller piloto

de informacin general de su funcionamiento.
13
1.3. Definicin del Problema

Durante la conmemoracin de los 20 Aos de la facultad de Ciencias de la Ingeniera de la U.
Austral de Chile se inaugur el Nuevo Edificio 8000 Eduardo Gonzlez Villa, construido con el
proyecto MECESUP AUS 0301.
Este proyecto tiene como objetivo principal la reformulacin de planes de estudios de
pregrado y la implementacin de nuevos currculos basados en competencias.
Esto es un desafi a desarrollar para estudiantes que estn interesados en implementar nuevas
formas de enseanzas-aprendizajes diferentes a las ya conocidas, con las nuevas herramientas
que trae consigo el proyecto.
Bajo este concepto, en el laboratorio de manufactura del edificio 8000 se implemento el
Brazo Robtico industrial Melfa RV-6S para el desarrollo de aplicaciones industriales de
manejo y precisin, mediante la previa simulacin de un software de prueba.
Todo este funcionamiento necesita de las personas capacitadas para su manejo y a la vez poder
explicar a estudiante y profesores, de las carreras que lo requieran, las herramientas necesarias
para maniobrar el Brazo Robtico.
1.4. Amplitud, Restriccin y Metodologa

1.4.1. Amplitud
La tesis contempla la confeccin de un taller de capacitacin orientado a profesores y
alumnos de la Universidad Austral de Chile para maniobrar el brazo robtico Melfa- Rv6s,
ubicado en el taller de manufactura del edificio 8.000.
14
1.4.2 Restriccin
La restriccin principal del estudio tesis, est en la no ejecucin el taller del Brazo Robtico
industrial Melfa RV-6S,
y solo estar orientado en la confeccin terica del taller de
capacitacin.
1.4.3 Metodologa
La metodologa que se empleara en la confeccin del estudio tesis estar orientada a travs
de las siguientes acciones:
Analizar las funciones principales del Brazo Robtico industrial Melfa RV-6S a travs
de actividades prcticas semanales para su aprendizaje.
El previo estudio analtico-prctico de su funcionamiento, proveniente del
anlisis de
manuales propios de brazo robtico y de las anotaciones semanales de las clases

prcticas de auto-aprendizaje, ser la base principal de la informacin terica para apoyar
el taller.
Se desarrollarn guas de informacin como material de apoyo a partir de las anotaciones

semanales y de la traduccin de los manuales de funcionamiento, acompaado con
actividades de desarrollo practico que se mostraran en un video.
Se realizarn modelos de simulacin con el
programa
COSIMIR
ROBOTIC
(propio del brazo) para ver el funcionamiento del brazo robtico como actividad prctica.
Al finalizar la confeccin del taller de capacitacin se desarrollara un taller piloto nico

de informacin para personas de la Universidad Austral De Chile.
15
CAPITULO II: MARCO TEORICO
2.1. Introduccin
Antes de explicar cmo se maniobra el Brazo Robtico industrial Melfa RV-6S, es primordial
conocer algunos conceptos o definiciones bsicos que ms se van a utilizar en el taller de
capacitacin, para
comprender y diferenciarlos entre s. Estos temas van a ser explicados a
continuacin:
Se explicar la utilizacin
general que tiene la robtica en el rea de la ingeniera y
especficamente se centrar en el estudio de los brazos robticos industriales para trabajos

especficos:
2.2. Introduccin a Robtica

La robtica es un concepto de dominio pblico. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo
que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el
origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como
ciencia desde hace mucho tiempo atrs.
Para establece una claridad de las diferencias entre Robot y Robtica, a continuacin se
definirn estos conceptos:
2.2.1 Robot
La palabra robot deriv de un concepto distinto al dispositivo electromecnico que hoy
conocemos. La primera vez que se utilizo el vocablo Robot con el significado actual fue en una
obra checoslovaca publicada en 1922 por Karel Kapek, denominada Rossums Universal
Robots, en esta obra se dio lugar a la palabra checa Robota la cual significa servidumbre o
trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot. Dicha
narracin fi ct i cia se refiere sustitutos automatizados para suplir a los seres humanos, para que
trabajaran sin descanso. [1]
16
El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no

cumplir con su papel de servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida
humana.
En esta narracin ficticia surge el
primer argumento o idea, de los que hoy en da sabemos
o asociamos la palabra robot: Es quin puede realizar una accin casi por si solo.
Pero a la hora de buscar una definicin ms exacta surgen algunas dificultades. La principal de
ellas surge de las distintas diferencias conceptuales.
En esta seccin nombraremos la definicin extrada de la Enciclopedia Britnica, la cual dice:
Un dispositivo robot es un mecanismo instrumentado que se que se usa en la ciencia e industria
para sustituir al ser humano. [2]
En una de las secciones prximas nos centraremos en definir ms claramente este concepto, solo
dejaremos esta cita de la Enciclopedia Britnica para tener una idea general.
2.2.2. Robtica
No hay una fecha exacta para fijar el nacimiento de la robtica como hoy la conocemos. Ya en el
siglo XX y tras terminar la segunda guerra mundial, el desarrollo de la electrnica, asociado a
los avances de otras tcnicas como la mecnica, la hidrulica, la neumtica y la electricidad, da
origen a las primeras mquinas-herramientas de control numrico. Una definicin la denomina
como la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa principalmente del diseo, manufactura
y aplicaciones de los robots. Es un rea multidisciplinaria formada por todas las reas
descritas anteriormente.. La mecnica comprende tres aspectos: diseo mecnico de la
mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico. La
microelectrnica le permite al robot
trasmitir la informacin que se le entrega, coordinando impulsos elctricos que hacen que el
robot realice los movimientos requeridos por la tarea. Y la informtica se encarga de lo
concerniente al tratamiento de la informacin, es decir, es la herramienta que utiliza la
automtica para tratar la informacin del sistema, tomar decisiones o comunicar la informacin
a operadores humanos o materiales. [1]
17
El trmino de robtica inteligente combina cierta destreza fsica de locomocin y manipulacin,

que caracteriza a lo que conocemos como robot, con habilidades de percepcin
razonamiento residentes
directamente
y de
en una computadora. La locomocin y manipulacin estn
relacionadas con los componentes mecnicos de un robot.
La percepcin est directamente relacionada con dispositivos que proporcionan informacin

del medio ambiente (sensores); estos dispositivos pueden ser de tipo ultrasonido (radares),
cmaras de
visin,
lseres, infrarrojos,
por
mencionar
algunos.
Los
procesos
de
razonamiento seleccionan las acciones que se deben tomar para realizar cierta tarea
encomendada. La habilidad de razonamiento permite el acoplamiento natural entre las
habilidades de percepcin y accin.[1]
En resumen el robot tiene una gran capacidad de realizar mltiples tareas dentro de la industria,
como pintura, soldadura, montaje, manipulacin, etc. Su productividad es superior a cualquier
humano, pero en ningn caso sustituirlo debido a la menor capacidad de procesamiento.
2.3. Clasificacin de los Robot

Aunque se pueden hacer mltiples
y detalladas clasificaciones de robot en funcin de los
diferentes parmetros o caractersticas, de un modo intuitivo cabra destacar los siguientes

grupos de robot con ms auge.
Humanoide: un robot con apariencia fsica humana que busca imitar el comportamiento
de ste.
Robot mvil: un robot montado sobre una plataforma mvil
Robot industrial: un robot manipulador diseado para mover materiales, herramientas o

dispositivos especializados mediante movimientos variables programados para el
desarrollo de diferentes tareas.
Robot inteligente: un robot capaz de trabajar y moverse en un entorno no estructurado y

con eventos impredecibles. Este tipo de robots pretende hacer uso de la informacin
procedente de sensores; es capaz de interactuar con un operario y dispone de capacidad
de aprendizaje.
18
Robot de servicio: un robot que opera con total o parcial autonoma para desarrollar
servicios tiles, excluyendo aquel que realiza operaciones de fabricacin.[1]
En esta Tesis, cuan do se use la palabra robot se entender que se hace referencia a los robot
industriales
2.4. Morfologa de un robot

Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones, sistema
de accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y control, y elementos terminales.
Mecnicamente un robot est formado por una serie de elementos o eslabone unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
2.4.1. Estructura mecnica de un robot

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a
la anterior se denomina grado de libertad GDL. El nmero de GDL del robot viene dado por la
suma de los GDL de cada articulacin que lo componen.
Las articulaciones utilizadas son nicamente la prismtica y la de rotacin, con un solo GDL cada
una. [2]
La estructura o chasis es la encargada de darle forma al robot y sostener sus componentes.
Puede estar constituida
por
numerosos
materiales, como plsticos, metales, etc. y tener
muchas formas diferentes.consecutivos.
19
Figura 2.1 Estructura mecnica y elementos constitutivos de un robot

Fuente: Fundamentos de Robtica, pgina 32
2.4.2. Transmisiones.
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores
hasta las articulaciones. Dado que el robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de
gran importancia reducir al mximo su momento de inercia, para ello, los actuadores estn lo ms
cerca posible de la base del robot, lo que obliga a utilizar sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones. Tambin pueden ser utilizadas para convertir movimiento
lineal en circular o viceversa. [2]
20
Caractersticas bsicas de un buen sistema de transmisin:

Tamao y peso reducidos
Evitar holguras
Deben tener gran rendimiento
No afecte al movimiento que transmite
Sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado incluso a grandes dista ncias
Las transmisiones ms habituales son las que cuentan con movimiento circular tanto a la entrada
como a la salida. (Engranajes correas...).
Figura 2.2. Ejemplo de cilindro neumtico de doble efecto

Figura 2.3. Actuador rotativo de tipo pin-cremallera

21
2.4.3 Actuadores
Generan el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de
control.
Los elementos motrices o actuadores se encargan de proporcionar la fuerza necesaria para
proporcionar movimiento a las articulaciones, a travs de cables, poleas, cadenas, engranajes,
etc.
Su clasificacin se realiza de acuerdo al tipo de energa que utilizan:
Los actuadores neumticos emplean el aire comprimido como fuente de energa y se utilizan para
controlar movimientos rpidos pero de no mucha precisin.
Los actuadores hidrulicos se utilizan cuando se requiere una gran capacidad de carga, junto con
una precisa regulacin de velocidad.
Los actuadores elctricos son los que ms se utilizan, por su fcil y preciso control, y por las
ventajas del funcionamiento mediante energa elctrica. Donde el motor convierte la energa
elctrica en energa mecnica rotacional que se utiliza para darle movimiento a ruedas y otros
medios de locomocin. [2]
Actuadores Neumticos
La fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de actuadores
neumticos:
De cilindros neumticos: Se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro,
como consecuencia del empuje del aire a presin, Pueden ser simples o de doble efecto, En los
primeros, el mbolo se desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a
presin, mientras que en el otro sentido se desplaza por el efecto de un muelle recuperador.
Motores neumticos: Se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin.
Los Tipos son:
- De aletas rotativas.- son aletas de longitud variable, que al entrar el aire en uno de los dos
compartimentos tienden a girar en el sentido del que tenga mayor volumen.
- De pistones axiales.- tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve obligado a girar por
las fuerzas que ejercen varios cilindros apoyados sobre un plano inclinado. [1]
22
Actuadores Hidrulicos
No se diferencian funcionalmente en mucho a los neumticos. En ellos, en vez de aire, se utilizan

aceites minerales a presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegando a superar
los 300 bar. Los tipos son similares a los neumticos:
Cilindro
Aletas
Pistones
Ventajas:
1. Se obtiene una mayor precisin que en los neumticos
2. Es ms fcil realizar un control continuo
3. Permiten desarrollar elevadas fuerzas
4. Presentan estabilidad frente a cargas estticas
5. Son auto lubricantes
Inconvenientes:
1. Las elevadas presiones propician fugas de aceite.
2. Necesitan instalaciones ms complicadas que los neumticos y elctricos.
Actuadores Elctricos
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los de los accionamientos elctricos han
hecho que sean ms usados en los robots industriales actuales.
Los tipos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente contina
Son los ms utilizados debido a su facilidad de control. Se componen de dos devanados internos:
- Inductor.- situado en el estator, es el encargado de crear un campo magntico de excitacin.
- Inducido.- situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la corriente que circula por l y del
campo magntico de excitacin. Recibe corriente del exterior a travs del colector de delgas.
23
Para poder transformar la energa elctrica en mecnica de forma continua es necesario que los
campos magnticos del estator y el rotor permanezcan estticos entre s (campos en cuadratura).
Tipos:
- Controlado por inducido.- al aumentar la tensin del inducido se aumenta la velocidad de la
mquina, permaneciendo la intensidad del inductor constante.
- Controlado por excitacin.- tensin de la inducida constante variando corriente de excitacin.
Es menos estable.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera
mediante imanes permanentes que evitan fluctuaciones del mismo, aumentando los problemas de
calentamiento por sobrecarga.
Los motores DC son controlados mediante referencias de velocidad generadas por una unidad de
control y electrnica especfica.
Presentan el inconveniente del mantenimiento de escobillas, para evitarlo se han desarrollado
unos motores sin escobillas: brushless. [2]
Motores paso a paso
Existen tres tipos:
- De imanes permanentes.- poseen una polarizacin magntica constante. El rotor gira para
orientar sus polos respecto al estator.
- De reluctancia variable.- el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a
orientarse con el campo generado por el estator.
- Hbridos.- combinan los dos anteriores.
La seal de control son los trenes de pulsos que van actuando rotativamente sobre una serie de
electroimanes dispuestos en el estator, por cada pulso recibido el rotor del motor gira un nmero
determinado de grados.
Para conseguir el giro del motor un nmero determinado de grados, las bobinas del estator deben
ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro.
Ventajas:
- Funcionamiento simple y exacto
- Pueden girar de forma continua y velocidad variable
24
- Ligeros fiables y fciles de controlar

Inconvenientes:
- El funcionamiento a bajas revoluciones no es suave
- Sobrecalentamiento a velocidades elevadas
- Potencia nominal baja
Motores de corriente alterna
Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC. Sin embargo las mejoras
introducidas en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor del los
DC debido a:
- No tienen escobillas
- Usan convertidores estticos que permiten variar la frecuencia con facilidad y precisin
- Emplean microelectrnica que permite una gran capacidad de control
El inductor se sita en el rotor y est constituido por imanes permanentes, mientras que el
inducido, situado en el estator, est formado por tres devanados iguales desfasados 120
elctricos, y se alimenta de tensin trifsica.
La velocidad de giro depende de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido, sta
frecuencia se controla a travs de un convertidor de frecuencia.
Dispone de unos sensores de posicin para evitar la prdida de sincronismo, manteniendo en todo
momento el ngulo entre rotor y estator (autopilotados).
Ventajas sobre los DC:
- No presentan problemas de mantenimiento por no tener escobillas
- Tienen una gran evacuacin del calor por estar el bobinado pegado a la carcasa desarrollan
potencias mayores
Inconvenientes:
- Presentan una mayor dificultad de control que los motores DC. [2]
2.4.4 Medios de locomocin
Son sistemas que permiten al robot desplazarse de un sitio a otro si ste debe hacerlo. El ms
utilizado y simple es el de las ruedas y le siguen en importancia las piernas y las orugas.
25
Algunos robots deben sostener o manipular algunos objetos y para ello emplean dispositivos
denominados de manera general medios de agarre, por ejemplo un brazo robtico.
2.4.5. Sensores Internos

Para conseguir que un robot realice su tarea con precisin, velocidad e inteligencia, es necesario
que disponga de informacin de su estado (sensores internos) y del estado de su entorno (sensores
externos)
Sensores de posicin
Codificadores angulares de posicin (encoders)

1. Los codificadores pticos o encoders incrementales constan de:
- Un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes
entre s.
- Un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada (proceso de hacer paralelos dos rayos de
luz entre s) de forma correcta
- Un elemento fotoreceptor (figura 2.4)
El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente, de tal forma, que a medida
que gira se generan pulsos en el receptor a medida que la luz atraviese cada marca, y llevando
una cuenta de stos pulsos, se puede conocer la posicin exacta del eje.
Para saber si el giro se realiza en un sentido o en otro, se dispone de otra serie de marcas
desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que se genere estar desplazado 90
respecto al generado por la primera marca.
Es necesario disponer de una marca de referencia para el conteo de vueltas o el inicio.La
resolucin de ste tipo de sensores depende del nmero de marcas
26
Los codificadores o encoders absolutos se componen de las mismas partes que los anteriores,
solo que en ste caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores,
codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico, de sta forma cada posicin se
codifica de forma absoluta, y no es necesario el conteo. Su resolucin es fija y viene determinada
por el nmero de anillos del disco graduado. [2]
Figura 2.4. Disposicin de un decodificador ptico (encoder) incremental

Sensores de velocidad
La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador s realimenta a un bucle de

control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor. El captador
utilizado es un taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de giro.
Sensores de presencia
Es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. La

deteccin puede hacerse con contacto (interruptores) o sin contacto
- inductivos, detectan presencia o cuentan objetos metlicos
27
- capacitivos, detectan presencia o cuentan objetos no metlicos presentan inconvenientes en

ambientes hmedos
- efecto hall, detectan presencia de objetos ferromagnticos
- clula red,
- ptico, pueden detectar la reflexin del rayo proveniente del objeto
- ultrasonidos. [2]
2.4.6. Elementos terminales
Son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto
elementos de aprehensin como herramientas, en muchos casos diseadas para cada tipo de
trabajo.
El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer ventajas en simplicidad aunque
presentan dificultades en posicionamientos intermedios.
La segunda corresponde a los distintos tipos de Sensores que entregan una visin de todo el
entorno de trabajo del robot e informan de todo lo necesario para que la mquina sepa
exactamente el estado de todas las variables que precisa para una correcta actuacin. Los
Sensores ms comunes son los de fuerza, visin y sonido.
Cualquier robot diseado para moverse en un entorno no estructurado o desconocido
necesita mltiples sensores y controles (por ejemplo, sensores ultrasnicos o infrarrojos) .(6)
Estos sensores pretenden en cierta forma imitar los sentidos que tienen los seres vivos.
Entre los diferentes sensores que podemos encontrar estn las foto celdas, los fotodiodos, los
micrfonos, los sensores de toque, de presin, de temperatura, de ultrasonidos e incluso
cmaras de video como parte importante de una "visin artificial" del robot.
Los sensores le permiten al robot a manejarse con cierta inteligencia al interactuar con
el medio. Son componentes que detectan o perciben ciertos fenmenos o situaciones [1]
28
2.4.7 Fuente de energas

La fuente de alimentacin de los robots depende de la aplicacin que se les d a los mismos, as si
el robot se tiene que desplazar autnomamente, se alimentar seguramente con
elctricas recargables,
bateras
mientras que si no requiere desplazarse o slo lo debe hacer
mnimamente, se puede alimentar mediante corriente alterna a travs de un convertidor.

En los robots de juguete o didcticos se pueden emplear bateras comunes o pilas, y en los de
muy bajo consumo celdas solares. [3]
2.4.8 Control de datos
Los circuitos de control son el "cerebro" del robot y en la actualidad estn formados por
componentes electrnicos ms o menos complejos dependiendo de las funciones del robot y de
lo que tenga que manejar.
Actualmente los modernos microprocesadores y microcontroladores, as como otros circuitos
especficos para el manejo de motores y rels, los conversores A/D y D/A, reguladores de
voltaje, simuladores de voz, etc. permiten disear y construir tarjetas de control para robots
muy eficientes.
Los controladores y los ordenadores asociados tambin deben procesar los datos recogidos
por cmaras que localizan los objetos que se van a agarrar o las informaciones de sensores
situados en las pinzas que regulan la fuerza de agarre.
Y viendo al controlador con una funcin ms especfica: Es el dispositivo que se encarga de
regular el movimiento de los elementos del brazo, y de todo tipo de acciones, clculos y
procesos de informacin. [3]
2.5. Los robots industriales:

El estudio de esta tesis contempla
la investigacin
de un rea especfica, los robots
industriales, por lo tanto centraremos el detalle de elementos orientados a los brazos

industriales, que ya fueron citados anteriormente, pero se especificaran con ms detalles.
Lo primero ser citar algunas definiciones para aclarar el concepto de robot industrial.
Los primeros intentos de establecer una definicin formal, surge en 1979 por parte de la RIA
(Robot Institute of America, actualmente Robotic Industries Association), segn la cual:
29
Robot (RIA): Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas. [1]
Los conceptos de manipulador, reprogramable y multifuncional empleado en la definicin
pueden explicarse de la siguiente manera:
Manipulador: Es un mecanismo consistente en un conjunto de segmentos y uniones para

mover objetos normalmente en varios grados de libertad
Reprogramable: los movimientos programados o funciones auxiliares pueden modificare

sin que se realicen alteraciones en la estructura mecnica o en el sistema de control,
excepto aquellas que se suponen cambios de programas y memorias
Multifuncional: es posible que sea adaptado a diferentes aplicaciones con alteraciones en

la estructura mecnica en el sistema de control
Figura 2.5. Ejemplo de tipos de robot.

30
Otra definicin, tambin comnmente aceptada sea la de la Asociacin Francesa de

Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha
definicin, el robot industrial.
Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados
entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
Robot industrial: Se entiende por Robot Industrial a un dispositivo de maniobra y
dotado de uno o varios brazos, fcilmente programable para cumplir operaciones y destinado a
sustituir la actividad fsica del hombre en las tareas repetitivas, montonas y peligrosas.
La sucesin de los movimientos se ordena
con el fin de que se quiere hacer, siendo
fundamental la memorizacin de las secuencias correspondientes a los diversos movimientos.

Los
desplazamientos rectilneos y giratorios son neumticos, hidrulicos o elctricos. [1]
Figura 2.6. Imagen de brazo robtico industrial Mitsubishi RV-6S

Fuente: 4-10- 2010, http://www.mitsubishi-automation.es
31
El diseo de un manipulador robtico se inspira en el brazo humano, aunque con algunas

diferencias. Por ejemplo, un brazo robtico puede extenderse dependiendo de los grados de
libertad o articulaciones que posea, a los que se les denomina ejes de movimientos. Con stos
pueden posicionarse en cualquier punto de su rango de desplazamiento y as
llegar a un
determinado punto en el espacio. Tambin pueden construirse brazos robticos de forma que
puedan doblarse como la trompa de un elefante. Las pinzas estn diseadas para imitar la
funcin y estructura de la mano humana. Muchos robots estn equipados con pinzas
especializadas para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o un
soldador de arco. [8]
El manipulador o brazo son los elementos mecnicos que propician el movimiento del
elemento terminal.
Los
elementos
rgidos
del brazo estn relacionados
entre
mediante
articulaciones, las cuales pueden ser giratorias o prismticas.

El nmero de elementos del brazo y el de las articulaciones que los relacionan determinan los
grados de libertad del manipulador, que en los robots industriales suele ser seis. [8]
2.6 Temas desarrollados

En los siguientes subtemas se explicarn la base de contenidos para el funcionamiento
de los movimientos cinemticas del brazo robtico.
2.6.1 Problema Cinemtico

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial del
robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre la posicin y la
orientacin de la herramienta del robot con los valores que toman sus coordenadas de sus
articulaciones.
32
Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemtica del robot:
a) Cinemtica Directa. Consiste en determinar la posicin y orientacin del extremo final del
robot con respecto al sistema de la base del robot a partir de conocer los valores de las
articulaciones y los parmetros geomtricos.
Cinemtica Directa (ngulos para encontrar posicin): Se conoce a) La longitud de cada eslabn.
b) El ngulo de cada articulacin. Se busca La posicin de cualquier punto
(Coordenadas con respecto a la base) Cinemtica Inversa (posicin para encontrar ngulos): Se
conoce
a) La longitud de cada eslabn.
b) La posicin de cualquier punto

(Coordenadas con respecto a la base). Se busca
El ngulo de cada articulacin necesitados
para obtener la posicin
Figura 2.7. Diagrama de relacin entre cinemtica directa e inversa.

2.6.2 Cinemtica inversa

Para entender fcilmente qu es la cinemtica inversa, imagina un Brazo Robot. Si queremos
poner la punta (la pinza o el actuador) en un punto del espacio XYZ, debemos saber qu
ngulos han de tener las articulaciones. Por lo tanto el objetivo del problema Cinemtico inverso
consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articuladas del robot
q=[q1,q2,,qn] para que su extremo se posiciones y oriente segn una determinada
localizacin espacial
33
Figura 2.8. Sistema de referencia de robot polar

As cmo es posible abordar el problema Cinemtico directo de una manera sistemtica a partir
de la utilizacin de matrices de transformacin homogneas, e independientemente de la
configuracin del robot, no ocurre lo mismo con el problema Cinemtico inverso, siendo el
procedimiento de obtencin de las ecuaciones fuertemente dependiente de la configuracin del
robot. [2]
Se han desarrollado procedimientos genricos programados, para que a partir del conocimiento
de la cinemtica del robot, se puedan obtener los parmetros de posicionamiento y orientacin,
pero presentan el problema de que se trata de procedimientos iterativos, cuya velocidad de
convergencia, e incluso su convergencia no estn garantizados. Por tanto es mucho ms adecuado
encontrar una solucin cerrada, de la forma:
qk = fk (x,y,z,a,b,g)
[2.1]
K= 1.. n (GDL)
34
Este mtodo presenta las ventajas de:

En aplicaciones que se resuelvan en tiempo real, la solucin iterativa no garantiza la solucin en
el momento adecuado.
La solucin no es nica, con lo que una solucin cerrada proporciona la ms adecuada.
Donde:
q=q1n = Son las variables de las articulaciones. Para articulaciones revolutas las variables son
ngulos.
Para articulaciones prismticas las variables son distancias.
x, y, z = Coordenadas de la posicin del extremo del robot.
a,b,g = ngulos de la orientacin del extremo del robot.
n= Nmero de grados de libertad
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos susceptibles de ser programados, de
modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemtica del robot para
obtener la
n-upla
de
valores
articulares
que posicionan y orientan su extremo. El
inconveniente de estos procedimientos es que se trata de mtodos numricos iterativos, cuya

velocidad de convergencia e incluso su convergencia en si no esta siempre garantizada.
En muchos robots de 6 grados de libertad es posible aplicar acoplamiento Cinemtico,
para que los ejes dedicados al posicionamiento y los ejes dedicados a la orientacin, sean
tratados como dos problemas independientes. [1]
2.6.3 Mtodo Geomtrico
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos GDL o para el caso de que se consideren
slo los primeros GDL, los dedicados a posicionar el extremo. Se basa en encontrar un nmero
suficiente de relaciones geomtricas en las que intervendrn las coordenadas del extremo del
robot, las variables de las articulaciones y las dimensiones fsicas del robot. El dato de
partida son las Coordenadas.
El siguiente robot tiene una estructura planar, quedando este plano definido por el ngulo q
35
Figura 2.9 robot articular.

El valor de q1 se obtiene de la siguiente manera:
[2.2]
Si se toma solamente en cuenta el segundo y tercer eslabn y utilizando el teorema de
coseno
[2.3]
36
Mediante esta expresin obtenemos el valor de q3:
[2.4]
Como se puede observar en la figura 2.10, existen 2 posibles soluciones segn se tome el signo
positivo o el signo negativo en la raz. stas corresponden a las configuraciones de codo arriba y
codo abajo. [1]
Figura 2.10 Configuracin de ngulos a) codo arriba y b) codo abajo

A la hora de resolver el problema Cinemtico inverso es mucho ms adecuado encontrar una

solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica ms directa y explicita.
En muchas aplicaciones, el problema Cinemtico inverso ha de resolverse en tiempo real (por
ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solucin de tipo iterativo no
garantiza tener la solucin en el momento adecuado.
No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen
cinemticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolucin de su problema
Cinemtico inverso.
37
Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de muchos robots, estos
tienen una estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en un
plano. Esta circunstancia facilita la resolucin del problema. Asimismo, en muchos robots se
da la circunstancia de que los tres grados de libertad ltimos, dedicados fundamentalmente a
orientar el extremo del robot, correspondan a giros sobre los ejes que se cortan en un punto.
De nuevo esta situacin facilita el clculo de la n-upla (q1,...,qn) exp. T correspondiente
a la posicin y orientacin deseadas. Por lo tanto, para los casos citados y otros, es
posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema
Cinemtico inverso de una manera sistemtica. [1]
Los mtodos geomtricos permiten tener
normalmente los
valores de
las primeras
variables articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para ello utilizan
relaciones trigonometras y geomtricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir a la
resolucin de tringulos formados por los elementos y articulaciones del robot.
Por ltimo, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el
espacio, esto es, robots con 6 grados de libertad, el mtodo de desacoplamiento Cinemtico
permite,
para
determinados
tipos
de
robots, resolver los primeros grados de libertad,
dedicados al posicionamiento, de una manera independiente a la resolucin de los ltimos

grados de libertad, dedicados a la orientacin. Cada uno de estos dos problemas simples podr
ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento. [1]
2.6.4 Grado de libertad

El grado de libertad es una de las principales caractersticas que definen a los robots. Hablar
de esto equivale a decir el nmero y tipo de movimientos del manipulador. Es ver los
movimientos de un brazo y de una mueca, y as se puede determinar el nmero de grados de
libertad que presenta un robot. Por lo general, tanto en el brazo como en la mueca, se
encuentra una variacin que va desde uno hasta los tres grados de libertad. [2]
38
Figura 2.11 Grados de libertad de secciones

A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o grados de

libertad: giro (hand rotate), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist rotate) como lo muestra el
siguiente modelo.
Cabe hacer notar que existen muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.
Los grados de libertad del brazo de un manipulador estn directamente relacionados con
su configuracin. [2]
39
Figura 2.12 Movimiento de grados de libertad.

2.6.5 Lenguaje de Programacin

Un gran obstculo en la utilizacin de los manipuladores como mquinas de uso general es la
falta de comunicacin eficaz y apropiada entre el usuario y el sistema robtico, de forma
que ste pueda dirigir al manipulador para cumplir una tarea dada. Hay algunas formas de
comunicarse con un robot, y los tres enfoques para lograrlo son: el reconocimiento de
palabra discreta, ensear y reproducir y lenguajes de programacin de alto nivel.
El estado actual del reconocimiento de voz es bastante primitivo y generalmente depende del
orador. Pueden reconocer un conjunto de palabras discretas de un vocabulario limitado y
normalmente requiere que el usuario pare entre palabras. Aunque es posible reconocer palabras
en tiempo real debido a componentes de ordenador ms rpidos y algoritmos de procesamientos
eficientes, la utilidad del reconocimiento de palabras discretas para describir una tarea es
limitada. Ms an, requiere una gran cantidad de memoria para almacenar el discurso, y
normalmente se necesita un perodo de entrenamiento para incorporar patrones de voz con fines
de reconocimiento. [2]
40
El mtodo de ensear y reproducir lleva consigo el instruir al robot al dirigirlo a travs de los
movimientos que va a realizar. Esto se suele efectuar en los pasos siguientes: 1) dirigir al robot
en movimiento lento utilizando control manual a travs de la tarea de montaje completa,
siendo grabados los ngulos de las articulaciones del robot en posiciones apropiadas con el
fin de reproducir el movimiento; 2) edicin y reproduccin del movimiento enseado, y 3)
si el movimiento enseado es correcto, entonces el robot lo ejecuta a una velocidad apropiada
de forma repetitiva. Este mtodo se conoce tambin como guiado y es el enfoque ms
comnmente utilizado en los robots industriales de hoy da.
Un planteamiento ms general para resolver los problemas de la manipulacin del hombrerobot es la utilizacin de programacin de alto nivel. Los robots se utilizan comnmente en
reas tales como soldadura por arco, soldadura de punto y pintura al spray". Estas tareas no
requieren interaccin entre el robot y el entorno y se pueden programar fcilmente mediante
guiado. Sin embargo, el uso de robots para efectuar tareas de montaje requiere generalmente
tcnicas de programacin de alto nivel. Se necesita este esfuerzo porque el manipulador se
controla normalmente por un ordenador, y la manera ms efectiva para que los humanos se
comuniquen con los ordenadores es a travs de un lenguaje de programacin de alto nivel.
[1]
41
CAPITULO III: FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO ROBOTICO

3.1. Introduccin
El brazo Robtico es un elemento ms dentro de un sistema en car ga d o d e la fa bri ca ci n
de piezas prismticas de material metlicas y algunos plsticos. Para incorporar estas piezas a
l a m a q u i na C N C E mco M i l l 4 5 0 (1 , d e fi g u r a 3 .1 ) , se utiliza el Brazo Robtico
Industrial Melfa RV-6S (2, fig.3.1), el cul utiliza una programacin y control remoto o Teaching
box (fig. 3.2.) para sus movimientos.
La fig. 3.1 muestra el sistemas completo, donde se puede apreciar una maquina CNC MILL 450
(1) c o m o e s t a c i n d e m a n u f a c t u r a , el Brazo Robtico Industrial Melfa RV-6S
(3), 2 almacenadores o buffer (5,4) y una cintas transportadoras para la distribucin de las
piezas (6).
Figura 3.1: Sistema general, pg.8

Fuente: MANUAL FESTO Micro_FMS_Manual_CM450_RV6S_Level2_001.doc
2009, http://www.festo-didactic.com
42
1 Emco Mill 450

2
Operation
5
d e l panel
Mill
3 Robot RV-6S
Buffer 2
6
Cintas
transportadoras
7 Base de piezas
4 Buffer 1
Esquema 3.1: Partes del sistema General

Fuente: autor
Cosimir Industrial es el software necesario para el funcionamiento del Brazo Robtico

Industrial Melfa RV-6S (3), a travs de la creacin de programas, que utilizan un lenguaje de
programacin basado en Melfa Basic IV. Cada rutina de trabajo puede ser guardado en el PC que
se utiliza para programar y utilizarla cada vez que sea necesario.
Todas las rdenes de control necesarias para la operacin se ejecutan directamente a
travs del Teaching box(fig 3.2) , este corresponde a un accesorio que se usa para instruir al
controlador(drive unit, fig. 3.4) en la ejecucin de algunos movimientos y para cargar posiciones
en la memoria interna de la Drive Unit .
Figura 3.2: TEACHING BOX, pg. 32

Fuentes: MANUAL FESTO Micro_FMS_Manual_CM450_RV6S_Level2_001.doc
43
3.2 Descripcin General

El diseo de un robot industrial generalmente se inspira en el brazo humano, aunque con
algunas diferencias, segn su estructura y composicin pero en esencia es as.
Por ejemplo, un brazo robtico puede moverse dependiendo de los ejes de movimientos o
grado de libertad que tenga, emulando desde los movimientos del tronco hasta la manipulacin
de una mueca. Tambin pueden construirse brazos robticos de forma que puedan doblarse
como la trompa de un elefante. Las pinzas estn diseadas para imitar la funcin y
estructura de la mano humana. Muchos robots estn equipados con pinzas especializadas
para agarrar dispositivos concretos, como una gradilla de tubos de ensayo o un soldador
de arco.
Las articulaciones de un brazo robtico suelen moverse mediante motores elctricos,
aunque pueden utilizarse otras tecnologas (neumtica, hidrulica). En la mayora de los robots,
la pinza se mueve de una posicin a otra cambiando su orientacin.
La controladora calcula los ngulos de articulacin necesarios para llevar la pinza a la
posicin deseada, un proceso conocido como cinemtica inversa.
Figura 3.3: Partes de un brazo robtico

Fuente: 4-10- 2010, http://www.mitsubishi-automation.es
44
La mayora de los brazos
multiarticulados estn equipados con servo
controladores,
controladores por realimentacin, que reciben datos de la unidad de control. Cada

articulacin del brazo tiene un dispositivo de medicin que mide su ngulo (encoder) y enva
ese dato al controlador. Si el ngulo real del brazo no es igual al ngulo calculado para
la posicin deseada, el servo controlador mueve la articulacin hasta que el ngulo del brazo
coincida con el
ngulo
calculado. Este tipo de
control se denomina control de lazo
cerrado. [8]
3.3. Partes del brazo y perifricos
Figura 3.4: Sistema general, pg. 73

45
En la figura 3.4
se muestra de manera esquemtica las diferentes partes y perifricos
que se pueden asociar al brazo robot con el que se realizan las prcticas.
Se observa en la figura que la estructura mecnica (brazo robot) y la controladora o
DRIVE-UNIT forma la estructura principal, a la que despus se le acoplar la herramienta
deseada segn el tipo de tarea o aplicacin que se desee realizar.
La unidad de control del
brazo robot se puede ampliar para poder interconectar mediante
buses de comunicacin o entras y salidas a otros elementos y herramientas que

comporten la clula de fabricacin
3.4 Seguridad
Para un Correcto Funcionamiento es necesario tomar algunas medidas de seguridad antes
de
maniobrar
el
Brazo
Robtico
para
evitar
colisiones o accidentes propios de sus
movimientos. [7]
3.4.1 Recomendaciones
El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el robot industrial
es utilizado solamente por personas que:
Estn
familiarizadas con
las
normas
bsicas
relacionadas con
la seguridad
operativa y prevencin de accidentes.
Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de Produccin.
Estn medianamente habituados en trabajar con seguridad.
En General los alumnos solo deben trabajar con el robot

instructor. [7]
46
bajo la supervisin de un
3.4.2 Posicionamiento
En el posicionamiento hay que tener especial atencin con las colisiones que se pueden
producir con otros elementos o personas que pueden producir lesiones graves en las personas y
en el brazo robot industrial.
3.4.3 Manipulacin
Antes
de
la ejecucin
del
programa del
programa habr
que
retirar
previamente los elementos que no estn especificados en la concepcin, esto con el fin de
evitar colisiones en la ejecucin de las secuencias de movimiento. [7]
3.4.4 Electricidad
Las conexiones
elctricas deben establecerse y desconectarse
solo
cuando
la tensin
principal est cortado.
3.4.5 Mecnica
No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle parada.
El Sistema Modular de Produccin est diseado segn los ltimos avances en esta
tecnologa y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar el
sistema puede haber un riesgo de ocasionar daos fsicos o lesiones al usuario o a
terceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes materiales.
El Robot industrial debe ser utilizado exclusivamente con fines didcticos y en

condiciones absolutamente seguras. [7]
47
3.5 Funcionamiento
Las dos formas de maniobrar el brazo Robtico son a travs de su programacin,
con la utilizacin del Software Cosimir, y con el Teaching Box que funciona para instruir los
movimientos.
.
3.5.1 Programacin: INTRODUCCIN AL COSIMIR
Esta seccin trata de definir los pasos necesarios para realizar un proyecto con el software
COSIMIR. Esto corresponde a un resumen de su funcionamiento, el cual fue extrado del
manual de funcionamiento del brazo robtico.
El software COSIMIR es el software de programacin que ser utilizado en el taller y que
permite realizar programas de secuencia y definir posiciones, para ms tarde poder
compilarlo y guardarla va L A N
en el Robot RV-6S utilizado para la prctica.
Una vez abierto el programa aparece la siguiente ventana general: Creacin de un proyecto nuevo
en COSIMIR
Figura 3.5: Ventana de inicio de proyecto

Fuente: el autor
48
Para crear un proyecto nuevo ir a la barra de opciones y en el men despegable hacer clic
con el ratn en la opcin Project Wizard.
3.5.2 Creacin de un proyecto nuevo en COSIMIR

Para crear un proyecto nuevo ir a la barra de opciones y en el men despegable File hacer clic
con el ratn en la opcin Project Wizard. Fig. 3.5
Aparecer una ventana flotante llamada Project Wizard -Step 1 of 3 (figura 3.6) donde se
definir la informacin general del proyecto.
En los siguientes campos:
Figura 3.6: Ventana para llenar datos

Fuente: el autor
49
Ser necesario rellenar los campos de
Project Name como muestra la figura 3.6 con el
nombre que se desea poner al proyecto o y en el Program Name se pondr el nombre del
programa. (Nota: dentro del mismo proyecto se pueden crear diferentes programas y lista de
posiciones).
Si se desea, se puede cambiar la ruta donde se guardar el proyecto, haciendo clic sobre el
botn de Browser... y especificando la ruta. Una vez rellenados los campo s hacer
clic
sobre el botn Next que se encuentra en la parte inferior derecha de la ventana.

Aparecer una nueva ventana llamada Project Wizard- Robot Parameter Step 2 of 3 ,Figura
3.7, donde se especificar el modelo de robot as como su configuracin y lenguaje de
programacin a ocupar. En nuestro caso MELFA-BASIC IV.
Figura 3.7: Ventana para elegir robot de trabajo

Fuente: el autor
50
En la lista Robot Type
se especificar el modelo de robot del que se va a realizar la
prctica. En el campo de seleccin I/O interface Cards se especifica el nmero de tarjetas

de entradas y salidas externas que se han instalado en la controladora.
(En nuestro caso ser 1).
En el campo Hands
se seleccionar el nmero de herramientas que se controla desde el
propio robot (En este caso se dispone de una pinza neumtica o elctrica por lo que se pondr
1) En la opcin Adit tional Axis 1 (L1) o Adit tional Axis 2 (L2) se puede elegir si el robot
controlara ejes adicionales y si estos son lineales o giratorios (Ej. Mesas giratorias o
cintas transportadoras).
Antes de finalizar esta ventana, se debe especificar el lenguaje de programacin en el que se
desea realizar la programacin. (En nuestro caso se debe de elegir el MELFA BASIC IV).
Figura 3.8: Ventana para agregar comentarios

Fuente: el autor
51
Una vez realizada la configuracin del robot necesaria para el proyecto, se har de nuevo clic
en el botn Next para pasar a la siguiente ventana
La ventana Project Wizard- History Step 3 of 3 (figura 3.8) permite escribir comentarios que
se crean de importancia sobre el proyecto, aunque en esta ventana no es obligatorio rellenar
nada, despus hacer clic sobre el botn de Finish
situado en la parte inferior derecho
de la ventana para acabar la creacin del nuevo proyecto.

Tras crear un proyecto aparecer la ventana principal de la aplicacin las diferentes
ventanas que componen el proyecto. Como se muestra en la figura 3.9
Ventana de programacin: Ventana donde se escribir el programa
Ventana de posiciones: Ventana donde se crearan las posiciones fijas a las que se hace
referencia en el programa.
Ventana de mensajes del sistema: Ventana de informacin del sistema.
Ventana de animacin: Ventana que te permite de visualizar la posicin del robot en

las
diferentes
posiciones
del proyecto. (Atencin no realiza
programa)
52
la secuencia del
Figura 3.9: Ventana general

Fuente: el autor
3.5.3 Iconos de la barra de herramientas de COSIMIR

Dentro de la ventana principal se encuentra una barra de iconos que llaman directamente a
las opciones principales.
Tambin se puede acceder a estas desde el men contextual
desplegable de la parte superior.
53
Adems de los iconos tpicos que se encuentran en mltiples aplicaciones basadas en el

sistema operativo Windows como son los iconos: Abrir, guardar, buscar, cortar,... etc.
.
Figura 3.10: Iconos de barra de herramientas

Fuente: el autor
.Ahora se tratar de manera precisa una breve explicacin de los iconos

principales ms utilizados, que posteriormente sern tratados de manera ms concisa en
las diferentes secuencias para la programacin del brazo robot con dicho software.
Renumber: Renombra las lneas de cdigo del programa.
Check Syntax: Compila y comprueba que el programa no tenga errores. Download

Program: Carga programa en la controladora del robot.
Upload Program: Descarga los programas desde el robot
Robot Position > PC: Carga la posicin actual de robot en la lista de posiciones
Reset Error: Restea el error
Current Error: Diagnostica el error producido
Init Connection: Inicia la conexin entre el PC -Robot
Jog Operation: Entra en la opcin del Teach de posiciones.
Monitor Funciones: Permite cargar directamente instrucciones en el robot y ejecutarlas
I/O Monitor: Monitoriza el estado de las entradas y salidas del robot.
Monitor toolbar: Llama a la barra de monitorizacin..

54
Esta barra dispone de otros iconos propios del software de programacin Una vez creado el
programa y definido las posiciones fijas que se necesitan en la secuencia del mismo. Ser
necesario ensear (Teach) al robot en el espacio de trabajo real cuales son estas posiciones
de trabajo que se han definido en la secuencia del programa.
3.5.4 Controlador: Teaching Box
Figura 3.11: Teaching BOX R28TB

55
Con el Teaching box (figura 3.11) se realizan los movimientos necesarios para que el brazo
robtico pueda moverse libremente en la zona de trabajo, hasta posicionarlo en la posicin
que se desea.
Se tiene que tener claro que para la definicin de dichas posiciones, Estas deben estar
dentro del rea de trabajo del robot y que los ejes no estn trabajando en zonas crticas.
Los pasos a seguir para poder mover el brazo robot desde el ordenador y las diferentes formas
de movimientos se explican en los pasos siguientes:
Antes de poder interrelacionar con el brazo robot se debe establecer una comunicacin
con el mismo.
Conectar el cable de programacin entre el PC y la controladora del brazo robot en el puerto
RS-232 que tiene en la parte frontal de la misma como lo muestra la figura 3.12 en el numero 2
Figura 3.12: Imgenes de DRIVE UNIT CR2B

56
Una vez conectado, encender la controladora apretando el botn Power de la figura 3.12
numero 1 esperaremos segundos hasta que haya finalizado la secuencia de inicio.
Para poder controlar el robot desde el PC se debe poner el selector con llave que se encuentra en
la parte izquierda del frontal de la controladora en el modo Auto Ext.(figura 3.13 ) y el selector
con llave de la consola en la posicin Disable (figura 3.13 ) deshabilitando as este mtodo de
control.
Figura 3.13: Imagen de TEACHING BOX y su operacin

57
Ahora el sistema estar preparado para ser controlado y movido a travs del PC. Para controlar y
mover el robot para hacer el Teach de las posiciones, primero se tendr que establecer la
comunicacin va serie. Dentro del COSIROP se ir al men contextual desplegable de opciones
y se har clic en la opcin Extras/ Settings/Communication Port
Est accin abrir la ventana flotante que se muestra en la figura 3.14 a Communication Port, en
la pestaa Common comprobar que se utiliza un interfase de comunicacin va serie.
Figura 3.14: Imagen de Comunicacin Port

Fuente: El autor
Figura 3.15: Inicio de conexin desde el Teach

Fuente. El Autor
58
Una vez que se haya comprobado que el protocolo de comunicacin es el adecuado, se

pasar a establecer la comunicacin con la controladora, para ello se debe ir al men de
opciones contextual Execute y hacer clic en la opcin Init Connection (figura 3.15) o sobre el
icono de conexin que se encuentra en la barra de herramientas.
En el momento que se haya conectado, ya se puede iniciar el Teach de las posiciones
utilizadas en el programa. En el men contextual despegable Execute hacer clic en la opcin Jog
Operation, como lo muestra la figura 3.16
Figura 3.16: Inicio de Movimientos desde el Teach

Fuente. El Autor
Aparecer la siguiente ventana que permite controlar los movimientos del brazo robot desde el
PC (figura 3.17)
59
Figura 3.17: Control de movimientos del brazo desde el PC

Fuente. El Autor
ATENCIN
En este punto hay que hacer especial hincapi en realizar los movimientos con especial
atencin con el fin de evitar colisiones y malos posicionados, que puedan causar daos
mecnicos o un mal funcionamiento en ste.
El programa te permite elegir entre tres mtodos de posicionado para alcanzar la posicin
X YZ Jog : En este modo el brazo robot se mover respecto al eje de coordenadas
situado en la base del robot.
60
Join Jog: Este modo se puede mover individualmente cada eje del motor en formato polar
(grados).
XYZ Tool: Con esta opcin el brazo robot se mover respeto al eje de coordenadas situado en el
centro la herramienta (En este caso la pinza).
Nota: Con la opcin Joint Jog (figura 3.17) el aspecto de la ventana de movimiento ser el de la
figura 3.18 La
nica diferencia remarcable
es que los movimientos se realizarn
individualmente para cada articulacin del brazo robot y el incremento se dar en grados.
Figuras 3.18: Opcin de trabajo desde PC

Fuente. El Autor
Con el botn Set Joint Coordinates pasar a una ventana en la que el usuario puede escribir en
cada campo un valor y el robot se dirigir a dicha posicin cargada manualmente.
Una vez se tenga la posicin deseada con el botn Current position > Pos. List cargar la
posicin actual del robot en la lista de posiciones con el nmero especificado.
61
3.5.5 Carga y ejecucin del programa en el brazo robot

Una vez se haya conectado iniciado la comunicacin entre el PC y la controladora del
brazo robot y se haya realizado el Teach de las posiciones que se utilizan en el programa se
dispondr de todo lo necesario para la carga del programa en el robot y la ejecucin de este.
Con este fin habr que seguir los siguientes pasos:
Una vez finalizado el programa, se tendr que comprobar que la numeracin de las lneas es
correcta
que
haciendo cambios
correcciones
dentro
del programa no se haya
duplicado algn nmero de lnea, para solucionar este problema en la barra de icono de la
ventana principal hacer clic sobre el icono Renumber , teniendo la ventana de programa
seleccionada,
esta
opcin renombra automticamente las lneas de cdigo del programa
correctamente.
Otra opcin que comprueba que la sintaxis del programa creado es correcta es Check Syntax
(figura 3.19) que compilar el programa y especificar en la ventana de mensajes si
existe algn error y en que lnea del programa se encuentra.
Figuras 3.19: Icono de compilacin de programa

Fuente. El Autor
62
Cuando el programa no tenga errores y se haya establecido la comunicacin, se proceder a

cargar el programa y el listado de posiciones en la controladora del brazo robot.
Seleccionar la ventana del programa y hacer clic sobre el icono de la figura 3.20 a Download PC
> Robot o la ruta Execute/Download PC > Robot .
a ) Primera etapa de traspaso del programa
b) Lneas de inicio y final del programa
Figuras 3.20: Icono de traspaso de programa desde PC al Robot

Fuente. El Autor
Aparecer la ventana flotante de la figura 3.20 b Line and Position number donde se
especificar la lnea de inicio y final del programa que se desean que se cargue en la
controladora.
63
Tambin se especificar el nombre como se quiere cargar dicho programa en la Drive unit. Al
hacer clic en el botn OK comenzar la descarga del programa a la controladora o drive unit.
Una vez finalizada la descarga repetir la operacin con el listado de posiciones.
Una vez est cargado el programa y el listado de posiciones en la controladora, el robot ya
estar preparado para ejecutar el programa, para ello desde el PC ir al men desplegable
Execute y
seleccionar
la opcin que aparece en la figura 3.19a
Program Start tras
confirmar la operacin, el robot comenzar a ejecutar la aplicacin.
a)
Inicio de trabajo
b)Icono para parar el programa
Figuras 3.21: Inicio de trabajo de aplicacin

Fuente. El Autor
Para parar el programa desde el PC en cualquier momento ir al men desplegable de

la figura 3.21 b Execute y elegir la opcin Program Stop en ese momento se parar el programa
que se est ejecutando en el brazo robot.
64
3.5.6 Lenguaje de Programacin

En
la
programacin
de
brazos
robot,
siempre
persiste
un
tipo
de
instrucciones bsicas para todos los tipos software que son aquellas que definen los movimientos
ms simples del brazo y que por si solas son las base de la mayora de las secuencias de una
aplicacin
3.5.6.1 Lneas de instruccin
El
programa
se
construye
en
ejecutarn de manera secuencial,
base
lneas
de
instruccin
que
se
excepto que haya instrucciones de salto, bucles
llamadas a subrutina. Los elementos que las forman se muestran a continuacin.

Ejemplo de declaracin de comanda:
10
MOV P1 WTHM_OUT (17) = 1
Nmero de lnea - Es el numero usado para determinar el orden de ejecucin del programa.
El programa se ejecutar en orden ascendente.
Mnemotcnico de la instruccin - Es la comanda que designa la operacin a realizar por el
robot.
Dato -
El dato puede ser un valor o una variable del tipo requerido por la instruccin.
Declaracin aadida - Solo se usa si es necesario.

- Posicin: Coordenadas ortogonales de la posicin. El nombre de la variable empieza por P.
- Angulo de eje: ngulos de empalme. El nombre de la variable empieza con J.
- Aritmtica: Valor numrico (entero, real,..). El nombre empieza por M.
- Carcter: Cadenas de letras. El nombre de la variable termina en $.
65
3.5.7 Instrucciones Bsicas
3.5.7.1 Movimiento Interpolado

El Robot genera la trayectoria interpolando puntos entre el punto origen y el punto de
destino, obteniendo para cada una de las articulaciones del robot, las coordenadas,
velocidad y aceleracin que a lo largo del
tiempo se han de imprimir para ajustarse al
movimiento especificado.
Pese a su complejidad es la forma ms rpida para el robot.
Figura 3.22. Descripcin de movimiento Interpolado en el plano
Fuente: Manual Melfa BASIC IV,2010 http://es.scribd.com/doc/50441118/programacion-melfa-iv
MOV
El robot se mueve a la posicin indicada con una interpolacin angular de cada eje.
El
camino
recorrido
no
se
puede
prever.
declaraciones aadidas WTH o WTHIF.

66
Se
pueden
introducir
las
Ejemplos de llamadas de instruccin:

MOV P1............. Se mueve a P1.
MOV P1+P2....... Se mueve a la posicin resultante de sumar las coordenadas de P1 y P2.
MOV P1*P2....... Se mueve a la posicin relativa convertida de P1 a P2. MOV P1, -50...... Se
mueve desde P1 hasta una posicin a 50mm en la direccin de la pinza.
MOV P 1 W T H
M_OUT(7)=
1...
..
Empieza
el
movimiento
hacia
P1,
simultneamente enciende la salida 7.

MOV P1 WTHIF M_IN(9)= 1, SKIP. . Si durante el movimiento hacia P1 el bit 9 de entrada
se activa, se para el movimiento y el programa sigue [6]
Figura 3.23: Descripcin de ruta de movimiento interpolado
Programa ejemplo:
10
20
30
40
MOV P1
MOV P2, -50
MOV P2
END
67
3.5.7.2 Movimiento Lineal

El Robot describe una lnea recta entre los puntos origen y destino.
Es un movimiento lento para el robot y solo se emplea en movimientos crticos cuando
el robot se encuentra cerca de completar su trabajo (coger pieza, dejar pieza, soldar un punto,
aplicar adhesivo ).
Figura 3.24: Descripcin de movimiento lineal en el plano
MVS
El robot se mueve en lnea recta hacia la posicin indicada. Se pueden introducir las
declaraciones aadidas WTH o WTHIF. [6]
MVS P1............. Se mueve hasta P1.
MVS P1+P2....... Se mueve a la posicin resultante de sumar P1 y P2. MVS P1*P2........ Se
mueve a la posicin relativa convertida de P1 a P2.
MVS
P1,
-50...... Se mueve desde P1 hasta una posicin a 50mm en la direccin de la
pinza.
68
MVS, -50.......... Se mueve 50mm desde la posicin actual en la direccin de la pinza.

MVS
P1
WTH
M_OUT(7)=1..........
Empieza
el
movimiento
hacia
P1,
simultneamente enciende la salida 7.

MVS P1 WTHIF M_IN(9)=1, SKIP.............. Si durante el movimiento hacia P1 el bit 9 de
entrada se activa, se para el movimiento y el programa sigue.
MVS P1, TYPE 0, 2......... Se mueve hasta P1 con una interpolacin ABC.
MVS P1, TYPE 0, 1......... Se mueve a P1 con una interpolacin ortogonal de 3 ejes.
Figura 3.25: Descripcin de ruta de movimiento lineal
Programa ejemplo:
10 MVS P1
20 MVS P2, -50
30 MVS P2
40 END
69
3.5.7.3 Movimientos circulares
MVR
El robot se mueve por un circulo definido por tres puntos. Si el empezar el

movimiento no se encuentra en el punto de inicio, se mover linealmente hasta l antes de
empezar.
Se pueden introducir las declaraciones aadidas [6]
WTH o WTHIF.
MVR: Se define el punto de inicio, uno de trnsito, y el punto final.
MVR2: Se define la posicin inicial, la final, y un punto de referencia por el que no pasar.
MVR3: Se define el punto inicial, el final y el centro del circulo. El movimiento va del
inicial al final por el camino ms corto del crculo.
MVC: Se define la posicin de inicio (y final), punto de trnsito 1, y punto de trnsito 2. El
movimiento sigue el recorrido:
Inicio - trnsito1 -trnsito2- final. Ejemplos de llamadas de instruccin:
MVR
P1, P2, P3............... Se mueve con una interpolacin circular entre P1
-P2- P3.
MVR
P1, P2, P3
WTH M_OUT(7)=1............ Interpolacin circular entre P1
-P2- P3, y el bit 7 se activa.

MVR
P1, P2, P3
WTHIF M_IN(9)=1, SKIP................ Si el bit 9 se activa durante el
movimiento, se para y sigue en el siguiente paso.

MVR P1, P2, P3 TYPE 0, 1............. Se mueve con una interpolacin circular entre
70
P1- P2- P3.

MVR2 P1, P2, P3............. Interpolacin circular de P1 a P2, sin pasar por P3. MVR3 P1, P3,
P4............. Se mueve con una interpolacin circular de P1 a P3
por el camino ms corto. El punto P4 es el centro.
MVC P6, P8, P9............... Movimiento circular P6 -P8-P9- P6.
Figura 3.26: Descripcin de ruta de movimiento Circular

Programa ejemplo:
10 MVR P1, P2, P3
20 MVR2 P3, P4, P5
30 MVR3 P4, P6, P7
40 MVC P6, P8, P9
50 END
CNT
Define el principio y el final de un movimiento continuo. Ejemplos de llamadas de instruccin:
CNT 1................. Define el inicio del movimiento continuo.
71
CNT 1, 100, 200............... Define el inicio del movimiento continuo, la distancia de separacin
con el punto inicial, y la distancia de separacin con el punto final.
CNT 0................. Define el final del movimiento continuo.
Figura 3.27 Descripcin de ruta de movimiento CNT

Programa ejemplo:
10 MOV P1
20 CNT 1
30 MVS P2
40 CNT 1, 50, 100
50 MVS P3
60 MVS P4
70 CNT 0
80 END
72
3.5.7.4 otras instrucciones
Abre/cierra la pinza designada.
HOPEN / HCLOSE
Ejemplo de llamada de instruccin:
HOPEN 1........... Abre la pinza 1

HCLOSE 1......... Cierra la pinza 1
Designa
OVDR
la velocidad
de
movimiento
segn
un
porcentaje
relativo a
la
velocidad mxima. Afecta a todos los movimientos posteriores, si es que no se vuelve a

modificar el valor.

OVRD
60............ Fija la velocidad de todos los movimientos al 60% de la velocidad
mxima.
SPD
Define la velocidad de interpolacin linear y circular (para instrucciones MVS, MVR y MVC)
de la pinza en mm/s.
SPD 30.............. Configura la velocidad de los movimientos lineales y circulares en
30mm/s.
DLY
73
Espera los segundos indicados (el mnimo es 0.05), y luego sigue con el programa.
DLY 3................. Espera 3 segundos antes de seguir.
Existen 3 maneras de moverlo desde esta ventana:
XYZ Job:
Coordenadas de referencia respecto la base del robot. Las
articulaciones se
interpolan para que se desplace respecto los ejes de coordenadas

JOINT Jog: Se controlan directamente las 6articulaciones individualmente y de forma polar.
TOOL Jog: El cent ro de los ejes de coordenadas se sita en el extremo del brazo (cent
ro de la pinza), las articulaciones se interpolan respecto el eje X, Y, o Z.
3.5.7.5 Posiciones de los puntos

Para definir las posiciones se sita el brazo en la posicin deseada y se guarda con el botn '
Current Position > Pos. List. El programa crea una nueva posicin
en
el listado de
posiciones y le pone el nombre Px, donde x es el nmero de posicin que aparece en la

ventana anterior. Desde el listado de posiciones podemos cambiar las propiedades de las
posiciones.
Figura 3.28: Coordenadas de distintos puntos

Fuente: el Autor
Una vez se tienen las posiciones definidas, empezar a programar; para este ejercicio se
74
utilizaran las siguientes instrucciones:

- MOV > Realiza un movimiento suave, interpolando los ejes punto a punto.
- OVRD > Porcentaje de la velocidad mxima.
- HOPEN > Abre la pinza.
- HCLOSE > Cierra la pinza.
- DLY > Espera los segundos indicados.
Despus de introducir el programa, se deben numerar
las filas con la opcin '
Renumber'.
Luego
se
puede
compilar con
' Synt ax Check' que detecta los errores
de programacin.
Si no se tienen errores ya podemos volcar los dos archivos (programa y posiciones) al
robot. Lo haremos clicando en la ventana de cada archivo y pulsando en
'
Download'.
Para que se ejecute el programa utilizamos la opcin ' Program Start' del men ' Execute'
; y para pararlo, 'Program Stop'.
ACCEL
Define la aceleracin y la desaceleracin durante el
movimiento como un porcentaje del
mximo.
ACCEL................. Configura la aceleracin y la desaceleracin al 100%. ACCEL 60, 80.....
Configura la aceleracin al 60% y la desaceleracin al 80%.
JOVDR
Define la velocidad de movimiento angular axial (para instrucciones MOV), como un porcentaje
75
de la mxima.
JOVRD 70........... Configura la velocidad del movimiento angular de cada eje al 70% de la
mxima.
HLT
Para la ejecucin del programa y entra en el estado de paro. Ejemplos de llamadas de instruccin:
HLT..................... Para la ejecucin del programa.
IF M_IN(8)=1 THEN HLT................ Para la ejecucin del programa cuando se activa la seal
de entrada M_IN(8).
MOV P3 WTHIF M_IN(9)=1, HLT................. Para la ejecucin del programa si la seal de
entrada M_IN(9) se activa durante el movimiento a P3.
FINE
Define las condiciones de posicionamiento final con un nmero de pulsos. Ejemplo de llamada de
instruccin:
FINE
100............ Configura las condiciones de posicionamiento final a 100 pulsos.
TOOL
Configura la forma de la herramienta que usamos, y configura el punto de control.

TOOL P60.......... Define la forma guardada en P60.
76
CAPITULO IV: RESULTADOS Y ELEMENTOS DEL TALLER DE

CAPACITACIN
4.1 Metodologa del taller de Capacitacin

La elaboracin de este taller se enfocar en un modelo de formacin basada en competencias.
Al involucrar las competencias al tema de la capacitacin, corresponder afinar la mirada,
porque en general
se asocia el concepto de capacitacin
la
entrega
de
nuevos
conocimientos y cuando hablamos de competencias, se pasa a combinar conocimientos,

habilidades y actitudes y luego, como resultado de la articulacin de estas tres variables, se
avanza hacia objetivos ms concretos de aprendizaje, por sobre la simple concepcin de
enseanza o traspaso de informacin ms focalizada.
Esta competencia estar orientada a todo el entorno de funcionamiento del BRAZO
ROBOTICO MITSUBISHI RV-6S que se encuentra en el laboratorio de Manufactura del
edificio 8000 Eduardo Gonzlez Villa, y que fue construido con el proyecto MECESUP
AUS 301.
La robtica es una disciplina, con sus propios problemas, sus fundamentos y sus leyes. Tiene dos
vertientes: terica y prctica.
En el aspecto terico se unen los aspectos de autonoma, la informtica y la inteligencia
artificial. Por el lado prctico o tecnolgico hay aspectos de construccin (mecnica,
electrnica), y de gestin (control, programacin). La robtica presenta por lo tanto un marcado
carcter interdisciplinario, que le da la ventaja de trabajarse de distintos enfoques y con
actividades dinmicas.
77
4.1.2. Objetivos de aprendizajes

Los objetivos de Aprendizajes estarn enfocados al desarrollo de las competencias necesarias
para que el estudiante pueda maniobrar el
Brazo Robtico Mitsubishi RV-6S, de modo que
le permitan trabajar e interactuar con sus compaeros enfocados en el manejo y programacin

del Robot. Para desarrollar estos objetivos, se desarrollan y analizan
diversos temas, muy
ligados entre s, los cuales se enfocan desde los conceptos generales de un robot, (historia del
robot ) hasta especficamente el Brazo Robtico Mitsubishi RV-6S. Este esquema se aprecia en
la figura 4.1
Figura 4.1: Conceptos de los objetivos de aprendizajes

Fuente: el autor
78
4.1.3. Base terica

Los contenidos desarrollados en cada actividad estn basados en la definicin y diferencias de
Robot, Robtica, y sus caractersticas principales, con la finalidad de ir incorporndolos en cada
modulo de aprendizaje. Cada uno de los contenidos desarrollados, al igual que sus funciones
estn descritos en el Manual de funcionamiento del Brazo Robtico Industrial Mitsubishi RV-6S,
el cual se entreg en formato PDF, en un Cd adjunto al trabajo escrito de tesis.
4.1.4. Actividades de aprendizajes

Estas actividades se centrarn en desarrollar los objetivos planteados a travs de la ejecucin
de un proyecto, que empezar de manera terica para posteriormente finalizar con un
diseo prctico, donde el alumno podr aplicar todos los conceptos adquiridos.
La estructura ser la siguiente.
1) Clases Tericas
Se realizar una exposicin sobre la definicin y caractersticas de los nuevos conceptos para
posteriormente realizar una o ms actividades de discusin o debate.
2) Actividad de debate
Actividades grupales de conversacin en base a los conceptos adquiridos
Actividades de debate y preguntas cruzadas con los grupos formados
Presentar ejemplos de los conceptos o definiciones en nuestra comunidad o universidad.
3) Diseo de un Proyecto.
79
El alumno diseara un Proyecto en base a las competencias pretendida de cada modulo pensando
en implementarla en una prxima actividad. Por ejemplo
Disear una rutina de trabajo que permita mover al Brazo Robtico en el plano de trabajo
4) Ejecucin del Proyecto.
Se realizar el proyecto de diseo. Por ejemplo:
Ejecutar un programa de simulacin a travs de COSIMIR
Maniobrar el Brazo Robtico Melfa RV-6S
4.1.5. Medicin de la Competencia

La medicin de la competencia va a estar enfocada a la ejecucin y viabilidad del proyecto
previamente diseado en cada modulo del taller de capacitacin.
Si el estudiante logra la ejecucin de proyecto (o es viable su posible ejecucin) va a
estar directamente relacionado con el logro de las competencias pretendida.
4.1.6. Material de Apoyo

El material de apoyo generado para realizar el taller de capacitacin fue la realizacin de
guas de desarrollo para cada modulo y la confeccin del manual de funcionamiento del brazo
robtico, ambos se describen ms adelante
4.1.7. Taller Piloto de capacitacin
El taller piloto se cre con la misma Estructura del Taller global, y su finalidad fue tener una
forma de medicin sobre los elementos generados en el estudio Tesis: Metodologa, material de
80
apoyo y el manual de funcionamiento. Todo esto para evaluar las formas en que los contenidos
llegan a los participantes
Se invito a Profesores del Instituto de Electricidad y Electrnica a participar en este taller
Piloto, el cual fue realizado la semana del 15 al 20 de marzo en 3 das.
En el captulo 4.3 se observan todos los resultados de este taller.
4.2 Elementos del taller de Capacitacin

4.2.1. Taller de capacitacin final
El
Taller final corresponde al conjunto de herramientas desarrolladas en el estudio Tesis,
donde en una primera se etapa se genero un manual de funcionamiento, el cual es la

base para el desarrollo de taller de capacitacin.
Posteriormente se busco la manera de que lo interesados en aprender el funcionamiento
del Brazo Robtico Industrial lo hagan de una manera didctica y prctica. En base a los
objetivos del Proyecto MECESUP AUS 301, que busca incorporar a la facultad de Ingeniera
nuevos Curriculum Basados en competencias, se ocupa esta ltima como la metodologa usada
en el taller de capacitacin.
Teniendo estas dos herramientas desarrolladas, el taller de capacitacin tomo forma, teniendo
mdulos de actividades donde se busca ir desarrollando las competencias necesarias para
maniobrar el brazo robtico.
A continuacin se describe la forma que tienen estos mdulos, su estructura, duracin y
contenidos.
81
4.2.2. Mdulos
Para desarrollar los contenidos necesarios en la utilizacin y manipulacin de brazo robtico
se desarrollarn 4 mdulos de aprendizajes, los cuales estn orientados en ir adquiriendo
paso a paso un nivel de conocimientos bsicos, en un comienzo, y
los
posteriormente tener
conocimientos necesarios para desarrollarlo en forma prctica, maniobrando el robot
con el Software y con el Teaching Box.

Se desarrollaran 4 mdulos, diferenciado entre s por el desarrollo de los objetivos de
aprendizajes, las actividades de aprendizajes estn directamente relacionadas con el desarrollo
de objetivo, estas se describen en la estructura del taller.
A continuacin de muestras los objetivos de aprendizajes de cada modulo:
Modulo I: El estudiante:
Conoce los conceptos y definiciones de Robtica, Robot y brazo Robtico.
Entiende los movimientos de CINEMATICA INVERSA.
Reconoce los elementos necesarios para funcionamiento de un Robot.
Modulo II: El estudiante:

Conoce el funcionamiento general del Brazo Robtico RV-6S.
Conoce las caractersticas del rea de trabajo del modelo Melfa RV-6S y como se maniobra.
Modulo III: El estudiante:

Se inicia en el programa COSIMIR ROBOTIC.
82
Conoce los movimientos a travs del lenguaje de programacin MELFA BASIC.

Disea una rutina de trabajo para resolver un problema de trabajo real.
Modulo IV: El estudiante:

Maniobra el brazo robtico Melfa RV-6S a travs de programacin y control manual.
Ocupa el brazo robtico para resolver un problema real de trabajo industrial.
4.2.3 Estructura
La estructura del los mdulos se van a enfocar a desarrollar los objetivos de aprendizajes a
travs de 3 etapas:
I Etapa: introducir al estudiante los conocimientos necesarios a travs de una exposicin sobre
definiciones y caractersticas de los nuevos conceptos a desarrollar y as dejar una base solida
para pasa la siguiente actividad de discusin.
II Etapa: desarrollo de los contenidos a travs de actividades de discusin o debate donde los
estudiantes analizan los conceptos adquiridos, lo asocian y los trabajan de acuerdo a sus
propias impresiones apoyados por el profesor del taller. ste
que les indicar de manera
intuitiva la asociacin con la parte Robtica y especficamente la manera de trabajar esos

contenidos en el brazo robtico.
III Etapa: Con los conocimientos adquiridos y trabajados tericamente se busca interrelacionarlos
a travs de actividades prcticas con el Brazo Robtico a modo de ir adquiriendo destreza y
maniobrabilidad con el Robot.
83
4.2.4. Duracin
La duracin de taller es de aproximadamente 34 horas, las cuales se dividen en 12 horas
tericas y 22 horas prcticas en el siguiente diagrama se distribuyen por modulo:
Mdulo I
4 horas Tericas
4 horas prcticas
Mdulo II
4 horas Tericas
6 horas prcticas
Mdulo III
3 horas Tericas
6 horas prcticas
Mdulo IV
3 horas Tericas
6 horas prcticas
Figura 4.2: Tabla de horas por modulo

Fuente: El autor
4.3 Resultados
Los resultados correspondern a un anlisis cuidadoso y completo del trabajo desarrollado en
el Taller Piloto que se enmarca en la misma base del taller original acotando los tiempo y
contenidos.
4.3.1 Resultados del Taller Piloto
El taller se desarrollo en el edificio 8000, del campus Miraflores, lugar donde se encuentra el
brazo Robtico. Su estructura estuvo enfocada en 3 etapas por cada modulo, donde en un
comienzo se hizo una introduccin a los contenidos a tratar, posteriormente se desarrollaba la
idea o contenidos del modulo y finalmente se desarrollaba la parte prctica, obviamente
interconectando los contenidos del modulo, de manera terica y su utilizacin en forma prctica.
84
4.3.2 Mdulos
Se desarrollaron 3 mdulos en el taller piloto orientados, en una primera etapa, a nivelar los
conocimientos del rea Robtica y ver su aplicacin en el rea industrial,
para
posteriormente introducir los conocimientos necesarios en la Manipulacin del Brazo Robtico

hasta operarlo desde su programacin y con el controlador o Teaching Box.
4.3.3 Estructura
La estructura del taller piloto contiene la misma base de taller original, solo que el nivel de
conocimientos en cada actividad van a estar menos trabajado y los tiempo de cada modulo van
a estar acotados.
Se busca introducir los conocimiento mnimos necesarios
modo
que
el
participante tenga una idea del funcionamiento del brazo robtico en general.
4.3.4 Planificacin Temporal

La Actividades
previstas a lo largo del
proyecto piloto
enfatizando los esfuerzos y tareas especficas.
4.3.4.1 Asignacin de tiempo
85
se
describen
Figura 4.3: Tabla de asignacin de tiempos

Fuente: El Autor
86
4.3.5 Participantes
Se invitaron a profesor y alumnos del Instituto de Electricidad y Electrnica con el propsito
de tener una crtica y opinin del taller.
La ltima etapa estuvo enfocada a conclusiones y posibles mejoras en cuanto a la forma que tuvo
el taller de capacitacin.
Los participantes se describen a continuacin:

Franklin Castro R.: Doctor (c) Teora de la Seal, Comunicaciones e Ingeniera Telemtica. y
Profesor de Instituto de electricidad y electrnica
Alejandro Villegas M: Ingeniero Electrnico y Profesor de Instituto
de electricidad y
electrnica
Nstor Fierro M.: Doctor (c) Teora de la Seal, Comunicaciones e Ingeniera Telemtica. y
Profesor de Instituto de electricidad y electrnica.
Agnes Madalisnki M.: Doctora en Electrnica y Ciencias de la Computacin
Felipe Vargas: Ing. Electrnico
Jos Inostroza: Ing. Electrnico
4.3.6 Material de apoyo Utilizado

Se utilizaron guas de desarrollo por cada modulo y material de apoyo sobre el funcionamiento
del brazo robtico.
Las guas se enmarcaron en base al
manual de taller original, con un grado menor de
desarrollo, un extracto de las partes ms importantes de sistema de simulacin se describe en

anexo de gua en la seccin posterior
87
4.4. Evaluacin del Taller

A travs del taller piloto se pudo tener una idea de Ios tiempos de desarrollo de cada modulo,
dndole un enfoque particular a cada uno de stos.
Adems sirvi para ver el comentario de profesores y alumnos, los cuales tuvieron una buena
impresin, argumentando que es bueno fomentar las instancias de creacin y difusin de
tecnologa, ms cuando la robtica est en constante desarrollo.
4.4.1 Alcances obtenidos
EI taller ha servido para apoyar ramos de la malla de electrnica:
Robtica en Movimiento
Sistemas Electrnicos industriales
Adems apoyar proyectos relacionadas con el desarrollo de La fsica mirados desde una
perspectiva de La Robtica. En:
Proyecto de ventanilla abierta de extensin
Programas EXPLORA de difusin y semana de la ciencia tecnologa
88
CONCLUSIONES
El anlisis del funcionamiento del Brazo Robtico Industrial a travs del plan de trabajo
terico-prctico, me permiti enfocar mejor los tiempos destinados a las actividades de
Aprendizajes. Un porcentaje menor, pero igualmente necesario lo constituyen la parte
terica que permite al aprendizaje, orientarlo para conocer ciertos vocablos que se
manejan en los mdulos de aprendizaje, pero el enfoque principal estn orientados a las
actividades practicas de control y manejo del brazo robtico que constituye el eje central
de cada actividad.
La traduccin de los manuales originales FESTO y las anotaciones semanales son la base
del desarrollo del manual y guas de apoyo, que servirn como material de apoyo al uso y
funcionamiento del Brazo Robtico Mitsubishi RV-6S.
El taller piloto me permiti analizar los tiempos, contenidos y actividades destinados a

cada modulo de aprendizaje del taller final
y las actividades paralelas que fueron
desarrollados en los ramos de Robtica en Movimiento, Sistemas Electrnicos Industriales,

proyectos de Ventanilla abierta de extensin y difusin en EXPLORA
La bsqueda de una metodologa en el proceso educativo, es de suma importancia para el

desarrollo del aprendizaje esperado por parte de los estudiantes. Bajo esta perspectiva la
eleccin de la Metodologa basada en Competencias cumple perfectamente con el
desarrollo de aprendizajes de calidad y generacin de Curriculum Metodologa basada en
Competencias para la Facultad de Ingeniera, objetivo principal del Proyecto MECESUP
AUS 301, adems de ser la forma de auto-aprendizaje desarrollada en mi proceso de
estudio y anlisis del Brazo Robtico Mitsubishi RV-6S.
89
BIBLIOGRAFIA
[1] Fernando Torres, Jorge Pamares. Robot y Sistemas Sensoriales. Prentice-Hall
Espaa, 2. Edicin, 2002.
[2] Antonio Barrientos, Luis Felipe Pein, Fundamentos de Robtica, McGraw-Hill
[3] John Craig, Robtica, Pearson - Prentice Hall
[4] Kary Cabrera Dok, Luis Eduardo Gonzlez F. (Compiladores) Currculo Universitario
basado en Competencias Universidad del Norte Bogota , 2006
[5] Manuales Industriales: Noviembre, 2010:
http://pdf.directindustry.es/
[6] Manual original de Programacin MELFA BASIC IV. Octubre, 2010:
http://es.scribd.com/
[7] Manual originales de Festo-Didactic. Noviembre, 2010:
http://www.festo-didactic.com
[8] Informacin de Brazos industriales: noviembre, 2010
http://www.workspace5.com/
90
Anexo de gua.
A continuacin se muestra un extracto del manual de funcionamiento con los iconos y ventanas
ms importantes con su respectiva funcin. El manual completo va a ser entregado en un CD
junto con las guas del taller de Capacitacin para el funcionamiento de Brazo Robtico
Mitsubishi RV-6S
Programa de simulacin 3D COSIMIR.
Esta gua en particular va a ser utilizada para trabajar con el programa COSIMIR.
Representa una introduccin corta en la simulacin 3D y fuera de la lnea de la programacin de
workcells (celda de trabajo) en la estructura de diseo
COSIMIR 3D es compatible con sistemas operativos del Windows /98 de Windows 95 y
del /2000 de Windows NT. Utilice COSIMIR para planificar workcells (celda de trabajo)
para los movimientos del Brazo Robtico, para comprobar los puntos de trabajo de todas las
posiciones, para desarrollar los programas para las estacin de diseo, y para optimizar la
disposicin de la workcells (celda de trabajo). Todos los movimientos y operaciones de
direccin pueden ser simulados para evitar colisiones y para optimizar duraciones de ciclo.
La transferencia directa de los
programas probados se apoya totalmente con la estacin de
diseo. El modelado eficiente es proporcionado usando las bibliotecas adecuadas que contiene
cada uno de los elementos propios, como por ejemplo: la maquinaria, la estacin de diseo, las
herramientas, las bandas transportadoras, el brazo robtico, etc.
Tipos de ventanas:
La siguiente lista muestra los tipos ms importantes de ventanas que aparecen en
COSIMIR.
91
Workcells Windows (ventana de trabajo)
Muestra una interfaz grfica que visualiza una vista de la celda de trabajo. Es sensible a los
comandos de zoom, y pueden abrirse varias instancias desde el comando New en el View
men.
Joint Coordinates
Esta ventana muestra las coordenadas articulares del robot. En grados para las articulaciones
rotacionales y en mm para las prismticas. Es sensible a un doble clic del ratn para dar
valores a estas coordenadas.
92
World Coordinates
Esta ventana muestra la posicin y orientacin del extremo del robot. (Gripper point)
adems de informacin sobre la configuracin del robot.
Se puede abrir con SHIFT+F7 o bien desde Extras/robot position men.
Teach-in.
Esta ventana permite realizar operaciones de jog sobre diferentes sistemas de referencia.
Tambin permte especificar la velocidad de jog. La workcells Windows es sensible a los
cambios realizados en esta ventana.
El botn
Current
Position->Pos. List permite ir creando una lista de posiciones
vlidas del robot siguiendo un mtodo de programacin manual.

Esta ventana se abre al presionar F8, o bien desde Show World Coordinates desde el men
Extras/Robot Position
93
Inputs/outputs
Esta ventana muestra el estado de las entradas/salidas simuladas en el controlador del robot.
Cuando una entrada se muestra entre corchetes [] indica que est conectada a una salida.
Cuando se muestra entre corchetes angulares < > indica que se encuentra forzada.Se puede
acceder a esta ventana mediante F9/CTRL+F9
Robot Program
Esta ventana permite la edicin de los programas de alto nivel para la programacin
del robot. En funcin del compilador instalado con el software, ste ser capaz de interpretar
comandos escritos en IRL, MOVEMASTER,
MELFA III, MELFA IV, RAPID, V+, etc.
94
Position List
Esta ventana, tanto en su versin Position List como en MRL Position List, almacena
informacin sobre las posiciones del robot y sus configuraciones, siendo muy til en el
proceso de generacin de un programa.
3.0 Modelado.
Hay varias herramientas (es decir las bibliotecas modelo y el explorador modelo para
COSIMIR) que proporcionan un modelado cmodo de workcells (celdas de trabajo) para la
estacin de diseo. En este Modulo se da un ejemplo simple por medio de un workcells (celda
de trabajo), para maniobrar movimientos simples.
95
3.1 tipos de iconos modelo. La jerarqua modelo de COSIMIR contiene los tipos de elemento
siguientes:
Objetos. La unidad ms alta de la estructura de elemento es los
objetos.
Ejemplo: el Brazo Robtico es un objeto.
Secciones. Las secciones se asignan a los objetos. Un
grado-
offreedom se puede asociar a cada

Seccin que sea movible relativamente a la seccin anterior.
Ejemplo: Cada empalme o base del Brazo Robtico es una
seccin.
Cascos. Los cascos se asignan a las secciones y son
responsables de la representacin grfica.
Ejemplo: Una cara, una caja o un poliedro son cascos.
Puntos del agarrador. Un objeto necesita del
Del agarrador para ser agarrado Los puntos del agarrador se
asignan a las secciones. Ejemplo: En el extremo del Brazo Robtico se muestra el punto de agarre
Puntos de Amarre. Para agarrar un objeto se debe seleccionar el GRIP POINT para poder ser
agarrado
Ejemplo: Un punto de agarre se asocia a un objeto de trabajo que tenga que ser agarrado
MODEL LIBRARY (Bibliotecas modelo) Hay amplia gama de las bibliotecas modelo en
parte opcionales para COSIMIR. Utilice estas bibliotecas modelo para agregar nuevos objetos
o las piezas modelo a un modelo del workcells. Las bibliotecas modelo siguientes pueden ser
cargadas a travs del botn
96
Las bibliotecas del modelo de la caja de
dilogo
pueden
ser
abiertas
como sigue
Men Execute/Model Libraries
Toolbar
3.3 Explorador modelo.

Esta ventana muestra el rbol que contiene la informacin de los objetos que existen
celda simulada.
Permite
establecer
relaciones
adems de acceder a las propiedades de cada objeto;
entre las
posicin, tamao,
sigue:
Abrir una nueva celda (New workcells) desde el men File y darle nombre
(ejemplo.mod)
97
la
entradas/salidas,
color, textura, lmites mecnicos.

El explorador modelo puede ser abierto como
en
Ejemplo: Modelado de una Workcells (celda o entorno virtual)
Prctica:
Se muestran a continuacin los primeros pasos a realizar para la simulacin de
una celda simple utilizando COSIMIR.
98
Abrir la ventana Model Library y aadir el robot
Mitsubishi RV-6S.
Posteriormente abrir la ventana Model Explorer y observar que el robot se ha

aadido. Modificar el nombre a la primera salida digital del robot (Index 000) por
el de pinza y activarla presionando F2
Seleccionar la Parallel Gripper

(simple)
de
la
biblioteca
de
elementos y aadirla a la celda.

Para simular la conexin elctrica
entre el robot y la pinza, arrastrar la
input Close de la pinza sobre la
salida del robot renombrada como
pinza en el Model explorer. Ahora
la pinza se puede controlar desde el
robot.
99
Programacin
Una vezs que tenemos el brazo incorporado en nuestra ventana de trabajo, podemos empezar
disear las primeras rutinas de movimiento en base al lenguaje de programacin MELFA
BASIC IV.
Abrir la ventana de dialogo Grip desde el men Extras/Setting y seleccionar la seal de salida
pinza para que la pulsacin del botn de la ventana Teach-in cambie el estado de esta seal (que
estaba conectada al cierre monoestable del gripper).
Abrir el Teach-in con F8 y comprobar el cierre de la pinza. Doble clic en la posicin 2 de la lista
de posiciones para llevar el robot a esta posicin. Cerrar la pinza desde la ventana Teach-in.
Seleccionar movimiento en coordenadas del mundo y desplazar el robot hacia Y negativa. Aadir
la nueva posicin presionando CTRL+F2.
Abrir una ventana de programa SRPL a partir del comando New del menu File. Ir aadiendo las
posiciones del robot. Para ir de una a otra se puede realizar trayectorias punto a punto (PTP) o
interpoladas, tanto lineales como en crculo. Observar que se puede realizar el cierre de la pinza
100
Presione F8 para abrir el controlador de La ventana. Pinche en La mano cercana para controlar
el agarrador con el icono de la ventana. Confirme todos Ios mensajes que miran a Ias
advertencias que no hay objeto cerca del agarrador o se est agarrando. Estas advertencias se
pueden apagar.
101
Doble click para encender en la posicin P2 para mover el brazo a esta posicin. Deje La
maquina robtica agarrar el objeto seleccionado. Seleccione las posiciones de XYZ y pinche
el botn para el movimiento en La Y- direccin negativa. La maquina esta moviendo el
objeto a travs de La tabla.
Usando el CtrI F2 de atajo.
Guarde las posicin como Mitsubishi.pos .
102
Cree programas basadas en el lenguaje de programacin MELFA IV. Para comprobar el

proyecto y simularlo aparecer una serie de mensajes si su proyecto o forma de citar las
instrucciones no son correctos. En Ios mensajes de La ventana se mostraran Ios medios de
sistema usados, Ios mdulos de programa, as como errores y advertencias.
Si no le seala errores se ha desarrollado un programa de trabajo ejecutable para la simulacin
de una rutina de trabajo.
103

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Comisin Revisora

-----------------------------------------SR. DANIEL LUHR

-------------------------------------------SR. ALEJANDRO VILLEGAS

---------------------------------------------SR. HECTOR NORIEGA.

Fecha de Examen de Titulacin: ______29 de abril de 2011____________

CAPTULO II: MARCO TERICO

2.4.7 Fuente de energa ..................................................................................................... 29

CAPTULO III: FUNCIONAMIENTO DEL BRAZO ROBTICO

3.5.6.1 Lneas de instruccin ............................................................................... 66

3.5.7 Instrucciones Bsicas .............................................................................................. 66

3.5.7.1 Movimiento Interpolado.......................................................................... 66

3.5.7.2 Movimiento Lineal .................................................................................. 68

3.5.7.3.Movimientos Circulares .............................................................. 70

3.5.7.4 otras instrucciones ................................................................................... 72

3.5.7.5 Posiciones de los puntos.......................................................................... 74

CAPITULO IV: RESULTADOS Y ELEMENTOS DEL TALLER DE CAPACITACIN

4.3.4.1 Asignacin de tiempo .................................................... 86

La inclusin de nuevas herramientas de aprendizajes en la educacin es un desafo constante de

Analizar el funcionamiento general del Brazo Robtico industrial Melfa RV-6S.

El Desarrollo de un plan de trabajo terico-prctico para el aprendizaje del

El desarrollo de material de apoyo para el taller de capacitacin del Brazo Robtico

Escoger una metodologa adecuada de enseanza.

Realizar modelos de simulacin para el curso de capacitacin. Realizar un taller piloto

1.3. Definicin del Problema

1.4. Amplitud, Restriccin y Metodologa

y solo estar orientado en la confeccin terica del taller de

El previo estudio analtico-prctico de su funcionamiento, proveniente del

manuales propios de brazo robtico y de las anotaciones semanales de las clases

Se desarrollarn guas de informacin como material de apoyo a partir de las anotaciones

Se realizarn modelos de simulacin con el

Al finalizar la confeccin del taller de capacitacin se desarrollara un taller piloto nico

CAPITULO II: MARCO TEORICO

comprender y diferenciarlos entre s. Estos temas van a ser explicados a

general que tiene la robtica en el rea de la ingeniera y

especficamente se centrar en el estudio de los brazos robticos industriales para trabajos

2.2. Introduccin a Robtica

El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no

primer argumento o idea, de los que hoy en da sabemos

microelectrnica le permite al robot

El trmino de robtica inteligente combina cierta destreza fsica de locomocin y manipulacin,

en una computadora. La locomocin y manipulacin estn

relacionadas con los componentes mecnicos de un robot.

La percepcin est directamente relacionada con dispositivos que proporcionan informacin

2.3. Clasificacin de los Robot

y detalladas clasificaciones de robot en funcin de los

diferentes parmetros o caractersticas, de un modo intuitivo cabra destacar los siguientes

Robot mvil: un robot montado sobre una plataforma mvil

Robot industrial: un robot manipulador diseado para mover materiales, herramientas o

Robot inteligente: un robot capaz de trabajar y moverse en un entorno no estructurado y

2.4. Morfologa de un robot

2.4.1. Estructura mecnica de un robot

materiales, como plsticos, metales, etc. y tener

muchas formas diferentes.consecutivos.

Figura 2.1 Estructura mecnica y elementos constitutivos de un robot

Caractersticas bsicas de un buen sistema de transmisin:

Figura 2.2. Ejemplo de cilindro neumtico de doble efecto

Figura 2.3. Actuador rotativo de tipo pin-cremallera

No se diferencian funcionalmente en mucho a los neumticos. En ellos, en vez de aire, se utilizan

- Ligeros fiables y fciles de controlar

2.4.5. Sensores Internos

Codificadores angulares de posicin (encoders)

Figura 2.4. Disposicin de un decodificador ptico (encoder) incremental

La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador s realimenta a un bucle de

Fecha de Examen de Titulacin: 29 de abril de 2011______

2.6 Temas desarrollados

3.2 Descripcin General