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- CONCEPTOS BSICOS
3.1 ESFUERZOS
SIGNOS
EN
BARRAS:
CONVENIO
DE
M. Flector
Cortante
Axil
Figura 3.1
ds
Figura 3.2
3
( ds ) N 1
N
= ( ds ) =
ds
ds
E
E
siendo el rea de la seccin, ds su espesor y E el mdulo de
elasticidad del material.
Si el esfuerzo axil se aplica incrementando su valor desde 0 hasta
N, el trabajo total realizado sobre la rebanada y, por tanto, la energa de
deformacin que sta acumula, es:
1
1 N2
ds
Trabajo = N( ds ) =
2
2 E
b)
Momento flector.- Sea una rebanada sometida a un momento
flector como se muestra en la figura 3.3.
Figura 3.3
La relacin entre el giro relativo d entre las dos secciones que
delimitan la rebanada y el momento flector aplicado M viene dada por
d =
M
ds
EI
1
1 M2
ds
Trabajo = Md =
2
2 EI
c)
Esfuerzo cortante.- Sea una rebanada sometida a un esfuerzo
cortante, como se muestra en la figura 3.4.
dv
ds
Figura 3.4
La relacin entre el desplazamiento relativo d entre las dos
secciones que delimitan la rebanada y el esfuerzo cortante Q aplicado
viene dada por
dv =
Q
ds
GAc
1
1 Q2
Trabajo = Qd =
ds
2
2 GAc
d)
Momento torsor.- Sea una rebanada sometida a un momento
torsor, tal como se muestra en la figura 3.5.
dS
Figura 3.5
La relacin entre el giro relativo d (segn un eje perpendicular a
las secciones) entra las dos caras de la rebanada y el momento torsor
MT aplicado viene dado por:
d = ds =
MT
ds
GK
1 MT 2
Trabajo =
ds
2 GK
Energa de deformacin en una pieza prismtica
La energa de deformacin acumulada por una pieza prismtica (barra)
de extremos las secciones A y B es la suma (integral) de las energas de
deformacin acumuladas por todas las rebanadas de la barra
comprendidas entre ambas secciones.
1
ds 1 2 ds 1 2 ds
1
ds
U = N2
+ M
+ Q
+ M2
A 2
E 2
EI 2 GAc 2
GK
B
1
ds 1 2 ds 1 2 ds
1
ds
U = N2
+ M
+ Q
+ M2
A 2
E 2
EI 2 GAc 2
GK
dr
A
r
r + dr
O
Figura 3.6
Una fuerza puede no realizar trabajo si su lnea de accin es
ortogonal al desplazamiento del punto sobre el que acta (cos = 0)
Supngase ahora que el punto de aplicacin de la fuerza F sigue
una trayectoria definida por una curva C (figura 3.7).
A2
dr
A1
C
Figura 3.7
Aproximando el movimiento de A a lo largo de C como una
sucesin de incrementos diferenciales rectilneos, y dado que el trabajo
realizado en cada desplazamiento diferencial es
dU = F.dr = Fdr cos
integrando a lo largo de la lnea C desde A1 hasta A2, se obtiene el
trabajo total realizado por la fuerza como
_
U A A = A F .dr = S F cos ds
A2
S2
1
o
M
r
r
Figura 3.8
dU =
Mr
Mr
d +
d = Md
r 2
r 2
2
1
M
Figura 3.9
Aproximando el movimiento del slido como una sucesin de giros
incrementales, el trabajo realizado en cada giro diferencial es:
dU = Md
de donde, integrando, se obtiene:
2
U = Md
1
3.3.1.2
Sea una partcula sobre la que actan varias fuerzas que mantienen a
la partcula en equilibrio; supngase que la partcula, inicialmente en la
posicin A, realiza un desplazamiento pequeo (imaginario, virtual)
hasta el punto A (figura 3.10).
F1
F2
r
A
F4
A
F3
Figura 3.10
El trabajo del sistema de fuerzas sera:
U = F1r + F2r + F3r + F4r = (F1 + F2 + F3 + F4)r = R.r
Si la partcula est en equilibrio (R = 0) con lo cual U = 0
Si una partcula est en equilibrio, el trabajo virtual total de las
fuerzas que actan sobre ella es cero para cualquier
desplazamiento virtual de la partcula
Considrese el slido deformable de la figura 3.11 que est en
r
equilibrio bajo la accin de fuerzas por unidad de volumen fV y fuerzas
r
en el contorno f .
Supngase que se somete al slido a un movimiento virtual
compatible con la condicin de continuidad de la materia y con los
vnculos del slido.
Las fuerzas internas (accin y reaccin) en el slido (rgido)
realizan trabajos iguales en valor absoluto pero de distinto signo con lo
cual el trabajo de estas fuerzas es nulo.
z
f
fV
y
x
Figura 3.11
10
f
fV
[T], [D]
ud
y
x
Figura.3.12
r r
r r
V f V dVol + f dVol =
= V ( x x + y y + z z + xy xy + xz xz + yz yz )dVol
El primer miembro de la igualdad es el trabajo realizado por las
fuerzas aplicadas al slido (por unidad de volumen y en el contorno) y el
segundo miembro representa el trabajo de las fuerzas internas que se
acumulara en el slido caso de que sufriera el campo de
desplazamientos virtuales (las componentes de tensin son las que,
11
3.2.2
Sistema 2
F1
Sistema 1
A
y
F2
A
L/2
L/2
Figura 3.13
El teorema de reciprocidad permite relacionar ambos estados de
carga.
En un slido elstico el trabajo realizado por un sistema de cargas
F al aplicar otro sistema de cargas G, es idntico al trabajo realizado
por el sistema de cargas G al aplicar el sistema de cargas F
En el caso de la figura 3.13, lo anterior conduce a que:
F1 f Asistema 2 = F2 f Csistema 1
en donde f A
es el desplazamiento vertical (flecha) de la seccin A
cuando acta sobre la mnsula slo y exclusivamente el sistema de
sistema 1
cargas 2 y f C
la flecha de la seccin C cuando solamente acta el
sistema de cargas 1.
sistema 2
12
3.2.3
P.L
Figura 3.14
La ley de momentos flectores obedece a la expresin
M = P( L x )
Si no se considera la contribucin del cortante, la energa elstica
almacenada es:
1
dx
=
U = M2
A2
EI
B
x =l
P
P
2
=
( L x ) dx =
2 EI x =0
2 EI
P 2 L3
(L x)
=
0 6 EI
3
U PL3
=
P 3 EI
13
A
B
X
Figura 3.15
La expresin de la energa elstica, en este caso, es:
M 2L
1 2 dx
M 2 x =l
2
=
U= M
( L x ) dx =
A2
EI 2 L2 EI x =0
6 EI
B
T .Castigliano :
U ML
=
= A
M 3 EI
Variante prctica del Teorema de Castigliano.Considrese el caso de la mnsula de longitud L con una carga P
aplicada en su extremo libre que se muestra en la figura 3.16. Cmo
calcular el desplazamiento en punto C diferente al de aplicacin de la
carga?
A
c
Figura 3.16
ALTERNATIVA 1.Una primera posibilidad es suponer aplicada tambin en C una carga
auxiliar F (figura 3.17), obtener la expresin de la energa elstica
u=u(P,F) (que depender de P y de F), derivar esta expresin respecto a
F y finalmente hacer F=0. Este procedimiento puede resultar largo
desde el punto de vista operativo.
A
F
C
14
Figura 3.17
ALTERNATIVA 2.La energa elstica obedece a la expresin
ds 1 2 ds 1 2 ds
1
ds
B 1
U = A N 2
+ M
+ Q
+ M T2
E 2
EI 2 GAc 2
GK
2
y su derivada
M T ds
U
N ds
M ds
Q ds
B
= A N
+M
+Q
+ MT
F GK
F
F EI
F GAc
F E
ds
ds
ds
ds
B
= A N 0 N I
+ M 0M I
+ Q 0Q I
+ M TO M T1
E
EI
GAc
GK
siendo:
N0, M0, Q0 y MT0 el axil, el flector, el cortante y el torsor en el
estado real, y
NI, MI, QI y MTI el axil, el flector, el cortante y el torsor en un
estado ficticio sin carga exterior alguna excepto una carga unidad
(fuerza si se quiere calcular desplazamientos o momento si lo que
se quiere es giro) en la direccin del movimiento que se desea
calcular.
EJEMPLO.- Considrese el caso de la mnsula de longitud L con una
carga P aplicada en su extremo libre que se muestra en la figura 3.18, y
supongamos que deseamos determinar el giro que experimenta la
seccin B.
P
A
L
Figura 3.18
La ley de Momentos flectores del estado 0, estado real, se muestra en
la figura 3.19
15
PL
ESTADO 0
"real"
A
P
X
Figura 3.19
La ley de Momentos flectores del estado 1, estado ficticio o
auxiliar se muestra en la figura 3.20
ESTADO
"ficticio
"auxiliar
1
A
L
B
Figura 3.20
como:
dx
P ( L x )2
PL2
B = 1[ P( L x )] =
=
A
EI
EI
2 0
2EI
l
En este caso,
(Mf)aux es la tasa de variacin del Mf con respecto a un momento M
= 1 aplicado en B
(Mf)real es P(L-x)
Frmulas de Navier-Bresse
16
Z
Y
B
A
Z
X
Y
X
Figura 3.21
Las frmulas de Navier-Bresse plantean las expresiones de los
movimientos (traslaciones y giros) de un punto de la barra (el B) en
funcin de los movimientos del punto A y de los esfuerzos de la barra en
el tramo AB.
Primera frmula.- El movimiento de traslacin del punto B segn el eje
x (por ejemplo)
U B =U A
ms
U B = U A + A AB
ms
U B = U A + A AB + A d u
ms
U B = U A + A AB + A d u + A d r
Segunda frmula.- El giro del punto B
es el del punto A
17
B = A
ms
B = A + A d
B
3.4.2
Las frmulas de Navier-Bresse en barras rectas
con cargas en un plano
En el caso de que la pieza sea recta con cargas en el plano, las
expresiones de los teoremas de Navier-Bresse pasan a ser las
siguientes:
M
dx
EI
B N
dx
u B = u A + A
EA
B Q
B M
( x B x )dx
v B = v A A ( x B x A ) + A
dx A
GAC
EI
B = A + A
3.4.3
Teoremas de Mohr
Barra
tA
Deformada
A - B
Ley de momentos
flectores
d(c.d.g., B)
Figura 3.22
18
tB
d(B, tA)
B A =
1
( f
EI
AB
d=
1
( f
EI
AB
d ( c .d .g ., e B )
19
3.4.4
Generalizacin de los teoremas de Mohr a
piezas rectas con puntos angulosos en su directriz.
Considrese una estructura (barra con dos puntos angulosos) como la
de la figura 3.23 sometido a un estado de cargas; en la seccin A de la
estructura, se quiere obtener el valor del giro absoluto A y del
desplazamiento A en la direccin definida por el eje .
P
P
A
Figura 3.23
Primer teorema generalizado de Mohr.Este teorema posibilita el clculo de los giros de secciones de una
estructura con puntos angulosos. Supongamos que la ley de momentos
flectores de la pieza es la que se representa en la figura 3.24:
A2
C
A1
A3
A4
Figura 3.24
Aplicando el primer teorema de Mohr a cada tramo recto de la
estructura se obtienen los giros relativos de los nodos extremos del
tramo.
Giro relativo entre A y B.
AB
= A1/(EI)AB
20
BC
= A2/(EI)BC
CD
= A3/(EI)CD
DE
= A4/(EI)DE
21
EI
h
Figura 3.25
La ley de momentos flectores se representa en la figura 3.26
Pl
A1 +
Pl
A
A2 +
Figura 3.26
Aplicando el Primer Teorema Generalizado de Mohr, el valor del
giro A en el punto A resulta
1
Pl + h
( Pl )l
( Pl )h
2
+
=
A = 2
EI
EI
EI
Segundo teorema generalizado de Mohr.Este teorema posibilita el clculo de desplazamientos segn una
direccin determinada en estructuras con puntos angulosos. Se han de
distinguir dos casos correspondientes a las situaciones de que el eje
corte a la directriz de la estructura o que no la corte.
22
Caso 1)
h
A
d A
hd
Figura 3.27
Considrese una rebanada del tramo CB; su giro, d, arrastra al
tramo que hay desde la rebanada hasta el punto A dando lugar a un
movimiento de este punto en direccin perpendicular al radio vector
rebanada-punto A y de valor h.d, siendo h la distancia desde la
rebanada hasta A. La proyeccin de este movimiento en direccin del eje
es:
dA=(h d).cos
En la expresin anterior, h cos representa la distancia, f, de la
rebanada considerada a la lnea hasta el eje (figura 3.28).
f=h.cos
Figura 3.28
El giro de la rebanada d depende del valor del momento flector
que acta sobre ella, de forma tal que
23
d A = fd = f
M
ds
EI
A = fd = f
M
1
ds =
f Mds
EI
EI
ds
f
G
G
C
fG
Figura 3.29
24
EI
h
Figura 3.30
La ley de momentos flectores de la estructura se muestra en la
figura 3.31
Pl
Pl
A1
G1
A
G1
G2 G2
A2
Figura 3.31
El movimiento vertical de A se obtiene como movimiento respecto
al eje vertical V
25
1
[A1 * d (G1 ,V ) + A2 * d (G 2 ,V )] = 1 1 PL2 * 2 L + PL * h *
EI
EI 2
3
L
PL2 ( + h )
3
=
EI
VA =
L =
1
1
PLh 2
2 h
UA =
A2 * d (G 2 ,U ) =
=
PLh
EI
EI
2
2 EI
Puede observarse en esta ltima expresin que la ley de
momentos flectores del tramo AB no contribuye al desplazamiento
horizontal de este punto.
EJEMPLO 2.- En la estructura cuya geometra y cargas se muestran en
la figura 3.32 se pide determinar los desplazamientos horizontal y
vertical de los puntos A y C. Considrese en los clculos
(EI)AB=(EI)DE=3(EI)BD=6000 t.m2
12t
B
D
4m
2t
A
2m
4t
4m
Figura 3.32
La ley de momentos flectores de la estructura se muestra en la
figura 3.33 en la que se identifican seis (6) zonas diferentes.
26
8mt
8 m.t
5
8 m.t
2
4
8 m.t
8mt
Ua
A
Va
Figura 3.33
En la seccin A de la figura 3.33 se identifican con vectores U y V
el sentido positivo de los movimientos. Una organizacin posible para
los clculos (regla de buena prctica) es la que se presenta en la
siguiente tabla:
N
Area ley Mf
1
2
3
4
5
6
0.5*8*4=16
0.5*8*2=8
0.5*8*2=8
0.5*8*1=4
0.5*8*1=4
0.5*8*4=16
Distancia de G' a
una recta en la
direccin de U
pasando por A
(2/3)*4=8/3
4
4
4
4
(2/3)*4=8/3
Distancia de G' a
una recta en la
direccin de V
pasando por A
0
1/3*2
2+2/3*2
4+1/3*1
5+2/3*1
6
27
D
Figura 3.34
Las rebanadas con momentos del mismo signo producen
desplazamientos opuestos si se encuentran a diferentes lados del
eje . Es decir que, al definir el signo de la contribucin del giro de una
rebanada al movimiento de un punto segn la direccin definida por un
cierto eje , intervienen dos circunstancias:
Signo del momento en la rebanada
Situacin de la rebanada a uno u otro lado del eje
Cada una de las dos circunstancias aporta un signo al
desplazamiento del punto, debindose aplicar la regla de los signos para
28
++=+
B
++=+
+=-
+=-
++=+
+-=D
Figura 3.35
EJEMPLO.- En la estructura de la figura 3.36 obtener el
desplazamiento horizontal del punto A. Considrese (EI)AB = (EI)BC =
3(EI)CE
2L
C
L
A
L
E
Figura 3.36
La ley de momentos flectores de la estructura producida por la
carga P actuando en A se muestra en la figura 3.37. En la misma figura
se muestran, tambin, los signos a utilizar al calcular la contribucin
del momento flector al desplazamiento horizontal de A en cada una de
las regiones o zonas de la ley de momentos flectores.
29
Pl
Pl
C
+
+
= +
A
Pl
= +
+
= +
- = +
Pl
Figura 3.37
Aplicando el segundo teorema generalizado de Mohr se obtiene el
desplazamiento horizontal del punto A:
A =
1
EI
3.4.5
2
1
2
1
2 3 PL3
1
2
PL
L
L
PL
L
L
PL
L
L
PL
L
L =
2
3
2
3
2
3
EI
30
P
B
Rcos
y
P sen
P
PR cos
P cos
/2 -
Rcos
Figura 3.38
Obsrvese que la curvatura de la barra hace que con cargas
perpendiculares a la directriz aparezcan tambin esfuerzos axiles
mientras que si la barra fuese de directriz rectilnea, cargas normales a
la directriz produciran flectores y cortantes pero no axiles.
Igualmente puede comprobarse que cuando actan cargas en la
direccin de la directriz, aparecen no solamente esfuerzos axiles sino,
tambin, cortantes y flectores.
En la figura 3.39 se incluyen las grficas de las leyes de esfuerzos
del arco anterior sometido a la carga P.
31
M = PRcos
P
R
y
Momentos flectores
P
Q = P sen
N = P cos
Esfuerzos cortantes
Esfuerzos axiles
Figura 3.39
Para calcular los movimientos de una seccin de una barra curva
pueden utilizarse los teoremas de Mohr o el teorema de Castigliano.
En la figura 3.40 se muestra una barra de directriz circular y
sometida a una carga en el extremo libre; se muestra, tambien la ley de
momentos flectores correspondientes.
A continuacin, se expone el proceso de clculo de los
movimientos horizontal, UB, vertical, VB y el giro, B, del extremo de un
arco empotrado, utilizando, a efectos comparativos, las dos
herramientas citadas.
32
M= PRcos
P
B
P
UB
VB
R
y
Figura 3.40
a)
B
d
Rcos
Figura 3.41
con lo cual
(V )
B
M
PR 2 cos cos
= d R cos =
R cos =
EI
EI
VB =
1 2
2
0 PR cos cos ds
EI
33
Rcos
Rcos
Figura 3.42
Segn el teorema de Castigliano, el movimiento vertical se obtiene
integrando a lo largo de la directriz de la barra el producto de las leyes
de momentos flectores del esatdo real y la del estado auxiliar divididas
por EI
VB =
b)
1
02 PR cos R cos ds
EI
34
R(1- sen )
B
d
Figura 3.43
con lo cual
(U )
B
= d R( 1 sen ) =
M
PR 2 cos ( 1 sen )
R( 1 sen ) =
EI
EI
UB =
1 2
2
0 PR cos ( 1 sen )ds
EI
R(1-sen)
1
R(1- Sen )
Figura 3.44
35
UB =
c)
1 2
0 PR cos R( 1 sen )ds
EI
Figura 3.45
con lo cual
B = 02 d =
1
1
02 MdS =
02 PR cos ds
EI
EI
36
M=1
Figura 3.46
Segn el teorema de Castigliano, el giro se obtiene integrando a lo
largo de la directriz de la barra el producto de las leyes de momentos
flectores del estado real y la del estado auxiliar divididas por EI
B=
1
02 PR cos 1 ds
EI
37
d/2
A
c E
t2
d/2
B
t1
dS
Figura 3.47
Siendo el coeficiente de dilatacin del material, el alargamiento
de AB es
AA+BB= dst2
y el alargamiento de CD es
CC+DD= dst1
y como AA=BB y CC=DD resulta
y, por lo tanto,
FF =
BB =
dst 2
2
DD =
dst 1
2
t + t 1
BB + DD 1
= ds 2
2
2
2
2FF = ds
t 2 + t1
2
38
t t1
1
ds 2
2
c
con lo cual el ngulo entre las secciones de la rebanada deformada
resulta
d =
3.5.2
ds
( t 2 t1 )
c
100C
100C
C
120C
80C
cant
45
Figura 3.48
Contribucin de la barra BC al movimiento horizontal de D:
B ds
C
t 2 + t 1
= BC t = 0.0004m
2
39
C ds
D
t 2 + t1
120 + 80
D
cos 45 = C 2 * 10 6 ds
cos 45 = 0.000283m
2
2
ds
s2
( t 2 t1 ) cos 45 = ( t 2 t1 ) cos 45 =
D sd cos 45 = D s
c
c
2 0
C
= 0.0002263m
Total:
UD = 0.0004+0.000283-0.0002263=0.0004567 m
EJEMPLO.- En la estructura anterior se impide el desplazamiento
horizontal del punto D como se indica en la figura 3.49. Se pide calcular
la reaccin en D sabiendo que el producto EI es 103 tm2.
100C
100C
80C
120C
D
Figura 3.49
En el apoyo D aparece una reaccin R cuando el punto D, como
resultado del calentamiento, intenta moverse horizontalmente (figura
3.50). La actuacin simultnea de la temperatura y de la reaccin
(desconocida) anulan el movimiento del punto D.
40
100C
100C
80C
120C
D
Figura 3.50
El desplazamiento horizontal de D es suma algebrica de los
desplazamientos debidos a la temperatura y a la aplicacin de la carga
R (reaccin). Para calcular este ltimo se precisa la ley de momentos
flectores (figura 3.51)
R2cos45
B
D
Figura 3.51
A partir de esta ley de momentos flectores y aplicando el 2
teorema generalizado de Mohr:
UD =
1
EI
2
1
16 R
(
R
2
cos
45
)
2
2
cos
45
+
2
(
R
2
cos
45
)
2
cos
45
2
= 3 EI = R0.0053m
3
3.5.3
41
(t )
(t )
1
V
Figura 3.52
El alargamiento de una rebanada genrica 1-1 debido al
incremento de temperatura es
= ds t
Este alargamiento da lugar a un movimiento, con el mismo valor,
del extremo A de la viga curvilnea en la direccin perpendicular a la
rebanada. El movimiento de A en la direccin definida por el vector V
es, entonces,
(UA)ds = ( ds t) cos
Pero ds cos es la proyeccin de ds sobre la direccin definida
por el vector V con lo cual al sumar las contribuciones al movimiento de
A de los alargamientos de todas las rebanadas se obtiene
(t )
A
(t )
42
UP
Figura 3.53
Esta propiedad se verifica incluso en el caso de que debido a las
posibles incurvaciones de la barra, la proyeccin de dos rebanadas
pudieran solaparse (figura 3.54).
(t )
(t )
A
P
L
Figura 3.54
43