CONTROLADORES PID

Aspectos prcticos del controlador PID

Fernando Morilla Garca
Dpto. de Informtica y Automtica
ETSI de Informtica, UNED

Madrid 11 de enero de 2007

1 Introduccin (1/3)
Lazo industrial de control PID
Perturbaciones
Punto de
consigna (SP)

REGULADOR
INDUSTRIAL
PID

Seal de
control (OP)

PLANTA

Variable del
proceso (PV)

F. Morilla

1 Introduccin (2/3)
Regulador industrial ECA 600 de SattControl

Control digital
Escalados en PV
Filtrado de la PV
Limitacin en la seal de control
Modos de funcionamiento

F. Morilla

1 Introduccin (3/3)
Reguladores industriales UDC 2300 y 3300 de Honeywell

F. Morilla

2 Algoritmos PID (1/5)

1
U(s) = K p 1 +
+ Td
Ti s

E(s)

R(s)
+
-

1
T s
I

s E(s)

+
+

U(s)
K

Y(s)
T s
D

Controlador PID no interactivo

F. Morilla

2 Algoritmos PID (2/5)

1
'
U(s) = K 1 + ' 1 + Td s E(s)
Ti s

'
p

R(s)
+

Y(s)

E(s)

+
+

1
TI' s

+
+

K'
P

U(s)

T' s
D

Controlador PID interactivo

F. Morilla

2 Algoritmos PID (3/5)

'' K i''
U(s) = K p +
+ K d''
s

s E(s)

K
P

E(s)

R(s)
+
-

K
I
s

+
+

U(s)

Y(s)
K s
D

Controlador PID paralelo

F. Morilla

2 Algoritmos PID (4/5)

+ Td
K p 1 +
Ti s

Algoritmo
PID no interactivo

''

K
1
s = K 'p 1 + ' (1 + Td' s ) = K 'p' + i + K d''
Ti s
s

Algoritmo
PID interactivo

Algoritmo
PID paralelo

Igualando coeficientes de la misma potencia en s se

obtienen las frmulas de conversin entre los parmetros
de los distintos algoritmos PID.

F. Morilla

2 Algoritmos PID (5/5)

Parmetros
Td'
K 1 + '
Ti
Ti' + Td'
'
p

Kp
No interactivo

Ti

Ti'Td'
Ti' + Td'

Td

Interactivo

Kp
4T
1 + 1 d
2
Ti

K 'p

4T
Ti
1 + 1 d
2
Ti

Ti'

4T
Ti
1 1 d
2
Ti

Td'

F. Morilla

3 Filtro en la accin derivativa (1/3)

Las funciones de transferencia anteriores se conocen con el nombre de
ideales, presentan ganancias muy elevadas a altas frecuencias. Para
atenuarlo, la accin derivativa ideal se filtra por un sistema de 1er orden
con cte de tiempo Td.

Controlador PID no interactivo

E(s)

Td s
1

+
U(s) = K P 1 +
E (s )

Ti s 1 + Td s

+
+
1
Ti s + 1

+
U(s)
Kp
+

1
Td s + 1

+
1

La nueva accin derivativa actuar como verdadera derivada solo a

frecuencias bajas y su ganancia a altas frecuencias est limitada a KP/.
F. Morilla

3 Filtro en la accin derivativa (2/3)

Ejemplo con PIDBasics

Amplitud del ruido

N: Inverso del
factor () del filtro
derivativo. Valores
tpicos entre 2 y 20.

F. Morilla

3 Filtro en la accin derivativa (2/3)

U(s) =

E(s)

T' d s + 1
' T' d s + 1

'
KP 1 +

1 1 + Td' s
E (s )
'
'
Ti s 1 + Td s

U(s)

Kp
+

1
T' i s + 1

Controlador PID interactivo

F. Morilla

4 Estructuras de control (1/4)

1
de(t)

u(t) = K p e(t) + e(t) dt + Td

Ti
dt

PID
R(s)

E(s)

+
-

T' d s + 1
' T' d s + 1

U(s)

Kp
+

1
T' i s + 1

Y(s)

F. Morilla

4 Estructuras de control (2/4)

d y(t)
1

u(t) = K p e(t) +
e(t) dt Td

Ti
dt

R(s)

PI-D
Y(s)

T' d s + 1
' T' d s + 1

U(s)

Kp
+

1
T' i s + 1

F. Morilla

4 Estructuras de control (3/4)

d y(t)
1

u(t) = K p y(t) +
e(t) dt Td

Ti
dt

R(s)

IPD
Y(s)

T' d s + 1
' T' d s + 1

1
T' i s

U(s)

Kp
-

F. Morilla

4 Estructuras de control (4/4)

Caso ms general

1
d (c r(t) y(t))

u(t) = K p b r (t ) y(t) + e(t)dt + Td

Ti
dt

PID (b=1, c=1)

PI-D (b=1, c=0)

El parmetro b[0 1] est

considerado como el 2 grado
de libertad del controlador
PID.

I-PD (b=0, c=0)

En PIDBasics se pueden probar las estructuras PI-D e
I-PD y las situaciones intermedias variando el peso b.
F. Morilla

5 El problema del windup (1/6)

Control de temperatura en un intercambiador de calor (Cap. 7)
Vapor

Pv
u

Limitaciones de la
vlvula: rango, tiempo de
respuesta

Wv
Fl
Lquido
fro

Tr

TC

TT

Intercambiador
de calor
Ts

Te
Vapor
condensado

Lquido
caliente

F. Morilla

5 El problema del windup (2/6)

Simulacin para diferentes rangos en la vlvula

Pv
Ts

pv
u

ts

actuador
Te

te

Wv

1/60
fl

Fl

60
paso a T/h

wv

paso a m3/min
Intercambiador

sp

sp
pv

u
uman

control manual

PI-D con modelo

de actuador

F. Morilla

5 El problema del windup (3/6)

Situacin ideal (-), real con windup (-) y real con antiwindup (-)
Salida del 1.4
proceso
1

t2

0.6
0.2
0
Seal de
control

10

15

20

25

30

35

40

45

50

0.3
0.2

t1

0.1

t3

0
-0.1

Accin
integral

10

15

20

25

30

35

40

45

50

10

15

20

25

30

35

40

45

50

0.2
0.1
0
-0.1

F. Morilla

5 El problema del windup (4/6)

Antiwindup por seguimiento integral

1
Tr

+
R(s)

E(s)

1
Ti

PI D
con antiwindup

1
s

Es(s)

Modelo de
actuador

+
Us(s)

Kp
U(s)

1
Td s + 1

+
1

Y(s)

Parmetro adicional : Tr. Regla heurstica : Tr = 0.1 Ti.

F. Morilla

5 El problema del windup (5/6)

Ejemplo de seguimiento en el cambio de modo

+
R(s)

E(s)

Es(s)

1
Tr

1
Ti

1
s

Modelo de
actuador

+
Us(s)

Kp
U(s)

1
Td s + 1
Y(s)

PI D

Um(s)

con anti-windup
y cambio de modo

F. Morilla

5 El problema del windup (6/6)

Control en cascada
Vapor

FT
Pv

Fr
FC

Wv
Fl
Lquido
fro

Tr

TC

TT

Intercambiador
de calor
Ts

Te
Vapor
condensado

Lquido
caliente

F. Morilla

5 El problema del windup (7/6)

Ejemplo de seguimientos en el control en cascada

y
u

1
s1

Controlador
secundario

Modelo del
actuador2

SP
u
VM

PID

y
21

SG
u

Controlador
primario

2
s2

SP

21

Proceso

VM
PID
SG

2
u

22

SP

22

local
Modelo del
actuador1

F. Morilla

PIDWindup (1/2)

El segundo mdulo del ILM (Interactive Learning

Modules) Project
J.L. Guzmn (U. Almera), S. Dormido (UNED), K.J. Astrm (Lund
Institute, Sweden) y T. Hgglund

Complemento al libro Advanced PID Control de

Astrm y Hgglund, 2005
En evaluacin (invitacin personal de los autores)
desde diciembre de 2005
Manual de usuario y ejecutable disponible en el curso
virtual
Desarrollado en Sysquake 3 (www.calerga.com)

F. Morilla

PIDWindup (2/2)

F. Morilla

6 Controladores PID discretos (1/3)

PID no interactivo discreto

Basado en la aproximacin trapezoidal de la integral = discretizacin
mediante la transformacin bilineal

1
s
E(s)
+ Td
U(s) = K p 1 +
Td s + 1
Ti s
z +1
z -1
U(z) = K p + K pi
+ K pd
z -1
z + cd

h
K pi = K p
2 Ti

2 Td
K pd = K p
h + 2 Td

h 2 Td
cd =
h + 2 Td

Es importante elegir adecuadamente el perodo de muestreo h

F. Morilla

6 Controladores PID discretos (2/3)

Ecuaciones en diferencia del PID no interactivo discreto

Pk = Kp (rk yk)
Ik = Ik-1 + Kpi (rk + rk-1 yk yk-1)
Dk = - cd Dk-1 + Kpd (rk - rk-1 yk + yk-1)
uk = Pk + Ik + Dk
uk = sat(uk,umin,umax)

Satura la seal de control

Ik = uk - Pk - Dk

Memoriza la accin integral

F. Morilla

6 Controladores PID discretos (3/3)

Ejemplo con el intercambiador para diferentes perodos

de muestreo (Cap. 7)
Pv
Ts

pv
u

ts

actuador
Te

te

Wv
Fl

-Kfl

60
paso a T/h

wv

paso a m3/min
Intercambiador

sp

sp
pv

u
uman

control manual

PID digital

F. Morilla

CONTROLADOR PID DISCRETO

Aplicacin desarrollada en Matlab por I. Lpez. Est

disponible en el curso virtual junto con un breve
manual en PDF.

F. Morilla