UNAB - Ingeniera Mecatrnica. J. Grosso y D. Tibaduiza. Exoesqueleto de piernas para rehabilitacin.

Diseo y Validacin de un Exoesqueleto

Maestro-Esclavo para Rehabilitacin de Piernas.
J.M. Grosso, Miembro, IEEE , y D. Tibaduiza, Miembro, IEEE

ResumenLa marcha bpeda es una caracterstica distintiva

del ser humano que le brinda su autonoma fsica para la mayor
parte de las actividades cotidianas que realiza; an as, dicha
autonoma es afectada a diario por enfermedades, vejez, lesiones
o accidentes. Por ello, en este artculo se presenta el diseo de
un sistema mecatrnico que tiene por objeto facilitar la
rehabilitacin de personas con discapacidad parcial de sus
piernas. En este sistema se incorpora un exoesqueleto robtico
de tipo maestro-esclavo que permite grabar patrones de
movimientos de una pierna sana para inducirlos sobre una
pierna lesionada, a fin de automatizar las sesiones de terapia en
los centros de fisiatra y aprovechar las ventajas que ofrece el
tratamiento con movimiento intensivo, que acelera la
rehabilitacin debido al movimiento cclico, reproducible,
rtmico y fisiolgico que permiten los sistemas robticos. En este
artculo se describe el diseo mecatrnico del sistema, la
interfaz de operacin y una plataforma bpeda de validacin.
Palabras clave autonoma fsica, exoesqueleto, marcha
humana, maestro-esclavo, plataforma bpeda, rehabilitacin,
sistemas robticos, terapias con movimiento intensivo.

principio bsico del diseo de sistemas exoesquelticos.

El desarrollo de plataformas robticas para aplicaciones de
rehabilitacin es actualmente un foco de investigacin a nivel
mundial. Dentro de los principales avances se encuentran los
sistemas exoesquelticos, denominados en este caso aplicado
de bioingeniera como ortesis activas. Los exoesqueletos
consisten en un mecanismo estructural externo acoplado a la
persona y cuyas junturas y eslabones corresponden a las de la
parte del cuerpo humano que emula. La principal
caracterstica de estas interfaces hombre-mquina, es que el
contacto entre el usuario y el exoesqueleto permite transferir
potencia mecnica y seales de informacin.
En este artculo se presenta al diseo de un exoesqueleto de
tipo maestro-esclavo que busca facilitar la rehabilitacin del
movimiento de una pierna lesionada partiendo del patrn
generado por una pierna sana. El sistema se enfoca en asistir
los movimientos rotacionales de la cadera, rodilla y tobillo,
dentro del plano sagital.

I. INTRODUCCIN

II. REQUERIMIENTOS Y METODOLOGA

humanos presentan complejos y especializados

algoritmos naturales de control que les brindan la
capacidad de realizar tareas complicadas en un amplio rango
de condiciones y con rpidos tiempos de respuesta. En
contraste, los robots pueden desarrollar tareas que requieren
grandes fuerzas o torques, dependiendo de la naturaleza de su
estructura y de la potencia de sus actuadores. Es evidente
entonces, que combinando estas dos entidades, el humano y el
robot, en un slo sistema integrado, se pueden alcanzar
soluciones interesantes que se beneficiaran de las ventajas
que aporta cada subsistema. As, la potencia mecnica de las
mquinas integrada con el sistema de control inherente al
humano, llevara a realizar tareas que necesitan aplicar
grandes fuerzas de una manera eficiente, lo cual es el

Los requerimientos mnimos que se establecieron para el

diseo del sistema son:
Poder registrar el movimiento ejecutado en una pierna
sana, especficamente la rotacin del muslo, la
pantorrilla y el pie dentro del plano sagital, en referencia
a las junturas de la cadera, rodilla y tobillo
respectivamente.
Reproducir el movimiento capturado de la pierna sana
en un entorno grfico de validacin para luego inducirlo
en un sistema esclavo.
El sistema debe ser flexible y permitir cambios en el
patrn de movimientos para lograr un entrenamiento
eficiente.
El hardware y software deben presentar fcil interaccin
con el usuario.

OS

Manuscrito recibido el 30 de mayo de 2008. El trabajo presentado en este

artculo fue desarrollado bajo el apoyo de la Universidad Autnoma de
Bucaramanga (Colombia).
J. M. Grosso es Ingeniero Mecatrnico y est con el Grupo de Investigacin
en Control y Mecatrnica de la Universidad Autnoma de Bucaramanga,
Colombia. (e-mail: jmgrosso@ieee.org).
D. Tibaduiza es Mg.Ing. Electrnico y est con el Grupo de Investigacin en
Control y Mecatrnica de la Universidad Autnoma de Bucaramanga,
Colombia. (e-mail: dtibaduiza@unab.edu.co).

Para cumplir con lo anterior se adopt el proceso de diseo

mecatrnico, ya que en contraste con otras metodologas de
diseo, ste integra diferentes dominios de la ingeniera con
el fin de aprovechar las relaciones existentes entre las
diversas perspectivas de diseo para optimizar as un modelo
representativo del sistema en inters. La clave principal para

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dar flexibilidad y robustez a este proceso de diseo es el
modelamiento sinrgico y la simulacin de los sistemas, que
permiten evaluar las respuestas ante diversos criterios y
condiciones de funcionamiento. En la figura 1 se puede
observar un esquema general de la metodologa de diseo
aplicada.

Sistema Esclavo, es el encargado de reproducir las

trayectorias de movimiento registradas por el sistema
maestro. Est conformado por la pierna afectada y por un
exoesqueleto activo acoplado a ella, encargado de aplicar
los torques necesarios en las junturas de la pierna a travs
del accionamiento y control de posicin de servomotores de
corriente continua.

Diseo
Mecnico

Diseo
Electrnico

Sistema /
Requerimientos

Modelo
Matemtico

Modelo
Virtual

Validacin /
Prototipado

Diseo Final

Control

Hardware /
Software

Fig. 1. Esquema general del proceso de diseo mecatrnico adoptado.

Como resultado de este proceso, la solucin presentada en

este proyecto busca integrar tres reas tecnolgicas de
reciente fortalecimiento como son: la robtica, la
teleoperacin y el desarrollo de entornos virtuales.

III. SISTEMA DE MONITOREO Y REHABILITACIN

El sistema desarrollado se puede dividir en tres subsistemas
de acuerdo a las acciones que se llevan a cabo en cada uno de
ellos (ver figura 2). A continuacin se describe de manera
general el funcionamiento de cada uno de ellos:
SISTEMA MAESTRO

PROCESOS

SISTEMA ESCLAVO

Unidad central de
procesamiento
(PC)

Monitoreo y
Simulacin virtual
RS-232

Interfaz de
comunicacin
(RF)

Pierna sana

Pierna lesionada
RS-232

Captura de movimiento
(EXOS pasivo)
Transductores lineales de
posicin angular

Unidad local de
procesamiento

(v)

Microcontroladores
(A/D y PWM)

(pwm)

Reproductor de
movimiento
(EXOS activo)
Servomotores DC

Fig. 2. Diagrama de bloques del sistema de monitoreo y rehabilitacin.

Sistema Maestro, es el encargado de generar los

movimientos articulares deseados a reproducir en la pierna
lesionada. Est conformado por la pierna sana y por un
exoesqueleto pasivo acoplado a ella que permite monitorear
la cinemtica articular de los movimientos de la pierna
dentro del plano sagital. La variacin angular es captada a
travs de potencimetros rotacionales de respuesta lineal
que se encuentran acoplados dentro de las articulaciones del
mecanismo.

Unidad de Procesos, es la encargada del procesamiento de

datos a nivel central y a nivel local, as como de establecer
la comunicacin entre el sistema maestro y el sistema
esclavo. En esta unidad se diferencian tres bloques
particulares que son: la unidad central de procesamiento, la
unidad de procesamiento local y la interfaz de
comunicacin.
- La unidad de procesamiento local est conformada por
dos etapas: una primera tarjeta desarrollada para la
adquisicin de seales analgicas encargada de
muestrear a una frecuencia determinada los niveles de
tensin de los potencimetros relativos a las
articulaciones del sistema maestro y convertirlas en
seales digitales de 8 bits para su posterior
procesamiento; y por otro lado una tarjeta desarrollada
para el accionamiento de los actuadores, la cual
convierte ordenes de posicin en una modulacin del
ancho de pulso de la seal de control de cada
servomotor. Ambas tarjetas manejan comunicacin por
protocolo RS-232.
- La unidad central de procesamiento est basada en un
computador con plataforma Windows XP o Windows
Vista. En esta unidad se ejecutan las aplicaciones de
interfaz grfica de usuario que involucran programacin
de alto nivel desarrolladas en el software MATLAB de
Mathworks. Los procesos que se realizan incluyen: (a) el
control del muestreo y la recepcin de los paquetes de
bytes enviados por la unidad de procesamiento local
relativos a las posiciones angulares del sistema maestro;
(b) el procesamiento de dichos paquetes para obtener un
valor numrico de los ngulos y graficarlos en tiempo
real; (c) la animacin del movimiento sobre un entorno
grfico 3D; (d) el clculo de la dinmica para la
activacin y control de los actuadores del sistema
esclavo; (e) el manejo de una base de datos de pacientes
y el registro de histricos de las sesiones de terapia
realizadas; (f) la comunicacin serial con las otras
unidades empleando el protocolo RS-232.
La interfaz de comunicacin es la encargada de realizar al
transporte de datos digitales entre la unidad central de
procesos y las unidades locales de cada subsistema. Est
basada en comunicacin serial inalmbrica por mdulos de
radio frecuencia para dar mayor libertad al usuario del
exoesqueleto en la realizacin de los movimientos.

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IV. MODELAMIENTO DEL SISTEMA MUSLO-PANTORRILLA

Dado que el sistema de inters en este trabajo es el miembro
inferior, se model una pierna asumindola como una cadena
cinemtica de dos eslabones y dos articulaciones rotacionales,
con pivote en la cadera. En la figura 3 se sealan las variables
geomtricas e inerciales a incluir en los anlisis dinmicos de
la pierna, y se asignan los sistemas de referencia a emplear.
Tabla 1. Relaciones de masa y localizacin de centros de masa en funcin de la
altura y la masa total de la persona.

Fig. 3. Modelo de una pierna con dos grados de libertad.

Donde:

Para el clculo de las variables involucradas se emplearon

datos antropomtricos por tratarse de una interfaz hombremquina. Para ello se emplearon las relaciones establecidas
por Winter [1], Drillis y Contini [2], donde se expresan las
longitudes y masas de los cuerpos en funcin de la altura y el
peso total de la persona. En la figura 4 y en la tabla 1 se
establecen dichos parmetros.

El modelamiento dinmico inverso a fin de hallar los torques

motores para una trayectoria de movimiento deseada se
desarroll bajo el entorno de trabajo Simulink del software
MATLAB, empleando la herramienta SimMechanics para el
diseo y simulacin de sistemas dinmicos de cuerpos
rgidos. Esta herramienta permite una reduccin importante
en los tiempos de modelamiento y una validacin virtual del
sistema
sin
necesidad
de
mayores
algoritmos
computacionales, lo cual es una gran ventaja ante las
formulaciones dinmicas de Lagrange y de Newton-Euler,
que a pesar de ser descripciones matemticas fieles del
sistema, requieren de tiempos de modelado mayores y su
complejidad depende del nmero de grados de libertad del
sistema, mientras que el modelamiento implementado
mantiene su versatilidad y facilidad an si el sistema
incorporara mayor nmero de elementos. En la figura 5 se
observa el diagrama de bloques del modelo del sistema
muslo-pantorrilla.

Fig. 5. Modelado del sistema muslo-pantorrilla en SimMechanics.

V. DISEO DEL EXOESQUELETO

Fig. 4. Longitudes de los segmentos de la pierna en funcin de la altura total.

A. Estructura
Para el diseo final del exoesqueleto se ha seleccionado el
aluminio como material principal de la estructura pues a
pesar de ser ms costoso que otros metales como el latn y el
acero, el aluminio es de menor densidad, de mayor facilidad
para ser maquinado, es resistente a la corrosin, y
comercialmente disponible.
El exoesqueleto consta de: una estructura pasiva con
sensores para grabar las trayectorias de una pierna, y de una
estructura activa encargada de inducir dichos movimientos
sobre la otra pierna con el uso de actuadores. En la figura 6 se
observan algunas vistas del diseo final concebido, donde la
pierna derecha es el sistema activo y la pierna izquierda el
sistema pasivo.

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Fig. 7. Etapas electrnicas del sistema.

Fig. 6. Exoesqueleto de piernas.

Dentro de la clasificacin de los motores de corriente

continua se encuentran los denominados servomotores, que
estn diseados principalmente para el control preciso de la
posicin de su eje y para aplicaciones que requieren un alto
par motor. El mecanismo propuesto se basa en servomotores,
y tiene la ventaja principal de brindar independencia a cada
articulacin, adems de facilitar las estrategias de control
debido a que presentan un circuito interno para la regulacin
de posicin del eje de acuerdo a la seal de consigna. Otro
aspecto a resaltar es que su par mecnico alto se logra con
una potencia elctrica baja (<90W), ya que cuentan con una
etapa reductora basada en trenes de engranes. El tamao de
estos actuadores es menor en comparacin a la estructura
necesaria para lograr estas prestaciones con motores
convencionales o actuadores lineales.
B. Electrnica
La instrumentacin electrnica involucrada en el desarrollo
del sistema, permite convertir las seales de desplazamiento
angular en una magnitud elctrica, para luego transmitirla y
procesarla a fin de obtener visualizaciones y respuestas del
sistema para accionar y controlar los actuadores. El diseo
electrnico es de gran importancia ya que nos permite
establecer relaciones entre la mente y el cuerpo del sistema,
de la manera ms eficaz posible. En la figura 7 se presenta un
diagrama con las etapas electrnicas desarrolladas en este
proyecto.

Los sensores empleados para el monitoreo de las variables

articulares de la pierna sana a travs del exoesqueleto pasivo,
fueron potencimetros rotacionales de respuesta lineal, que
entregan una seal de voltaje directamente proporcional a la
posicin angular de su eje.
La unidad local de procesamiento est basada en un
microcontrolador PIC16F873 para la etapa de adquisicin y
digitalizacin a 8 bits de las seales analgicas provenientes
de los sensores, y en un microcontrolador PIC16C621 para la
etapa de control y accionamiento de servomotores a travs de
seales de pulso modulado a una frecuencia de 60Hz.
La interfaz de comunicacin entre el exoesqueleto y la
unidad central de procesamiento se lleva a cabo a travs de
mdulos de radio a una frecuencia de 433MHz. Se emplea un
protocolo de comunicacin serial de 8 bits de datos con una
velocidad de transmisin de 2400 bps, sin paridad ni control
de flujo.
C. Interfaz Grfica de Usuario
El software desarrollado en este proyecto consta de tres
secciones. La primera de ella es la encargada de la
adquisicin y digitalizacin de las seales del exoesqueleto
pasivo acoplado a la pierna sana, lo cual est implementado
directamente en la unidad local con la programacin del
microcontrolador. La segunda seccin es una interfaz de
usuario que permite realizar el clculo de los ngulos
articulares a partir de la informacin binaria recibida, la
presentacin de los resultados en grficas y animaciones, y el
control de los servomotores de la plataforma bpeda para su
validacin desde un computador. La tercera seccin consiste
en modelos y simulaciones en 3D de la marcha humana y de
los movimientos que se registren con el exoesqueleto pasivo.
Estas aplicaciones se desarrollaron en Matlab R2007b. En la
figura 8 se observa el panel frontal de la aplicacin.

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VI. RESULTADOS
Para la validacin del sistema desarrollado, se construy
una plataforma bpeda servo actuada a fin de evidenciar que
la estructura activa respondiera con el movimiento de piernas
registrado por la estructura pasiva, y evaluar el
funcionamiento de la aplicacin computacional desarrollada.
En la figura 9 se pueden observar los resultados obtenidos por
la interfaz en una animacin en tiempo real del entorno
virtual y del modelo establecido en SimMechanics.

Fig. 8. Interfaz Grfica de Usuario del Sitema LEGXOS para el monitoreo y

asistencia de la marcha humana.

Entre las acciones y operaciones que permite realizar la

interfaz desarrollada se tienen:
- Manejo de base de datos de pacientes y administracin
de histricos de sesiones de terapia en los cuales se
reportan las variables articulares de un patrn de
movimiento ejecutado junto con las observaciones del
fisioterapeuta.
- Representacin visual de los resultados, tanto en grficas
en tiempo real como en animacin de un entorno virtual
3D de un humanoide a fin de observar el movimiento
real que representan las curvas.
- Interaccin con las grficas a travs de funciones de
zoom, paneo, sealizacin de valores sobre las curvas.
- Imprimir, abrir y guardar resultados.
- Activacin del exoesqueleto con tres modos de
operacin. El primero es en simultneo, de tal manera
que el sistema activo es accionado al mismo instante que
el sistema pasivo registra movimiento. El segundo modo
es en desfase temporal, que permite controlar la
respuesta del exoesqueleto activo t segundos despus de
ejecutar un movimiento. Esto permitira asistir la
marcha sincronizando el desfase entre los ciclos de la
pierna sana y la pierna servoactuada. El tercer modo de
operacin es repetitivo, el cual permite grabar un patrn
de movimiento determinado e inducirlo sobre la pierna
lesionada en sesiones de n repeticiones.

Fig. 9. Visualizaciones grficas de los movimientos en la interfaz.

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En la figura 10 se puede observar la estructura desarrollada

para la captura de movimiento. El sistema responde
satisfactoriamente en cuanto a la trayectoria que debe seguir.
Se logr una distancia aproximada de 10 m para la
comunicacin entre la unidad local y el computador central,
lo cual es favorable teniendo en cuenta las dimensiones de un
centro de rehabilitacin.

satisfactorios, sin embargo es necesario que el diseo grfico

de la misma sea un poco ms amigable, por ello se plantea la
opcin de fusionar la versatilidad grfica de LabView para el
diseo de paneles de control, con la fortaleza numrica y de
simulacin de sistemas que permite realizar Simulink. Esta
integracin ya se ha empezado a desarrollar para mejorar el
primer modelo funcional del sistema presentado en este
trabajo. Es necesario tambin desarrollar un modelo de
animacin ms completo que brinde mayor realidad al avatar.
La tarjeta de adquisicin y control desarrollada en este
proyecto es un dispositivo sencillo de bajo costo cuyo uso se
puede ampliar a otras aplicaciones de adquisicin de
movimientos. Aunque la principal aplicacin que se persigui
en este proyecto fue la teleoperacin, la adquisicin de la
cinemtica de la pierna se podra ampliar a otras partes del
cuerpo o a otros sistemas con enfoques diferentes que
actualmente son bastantes comerciales, sobre todo en lo
relacionado con animaciones de personajes computacionales.

VIII. BIBLIOGRAFA

Fig. 10. Estructura de captura de movimiento y plataforma bpeda de validacin.

VII. CONCLUSIONES
El beneficio de esta propuesta es aprovechar los resultados
mdicos que aseguran que las terapias con repeticin de
movimientos permiten establecer ms rpidamente las
conexiones entre las neuronas que se encuentran afectadas.
Este sistema permitira automatizar y optimizar las terapias
hacindolas ms intensivas, y desplazara el papel del
terapeuta hacia uno donde la principal tarea sea el correcto
diagnstico y anlisis de la patologa.
Errores de alineamiento o dimensiones del exoesqueleto
respecto al miembro que emula, pueden causar molestias en el
usuario y hasta lesiones debido a fuerzas de reaccin
inducidas por desajustes geomtricos.
Es necesario incluir en la etapa de diseo a un profesional
de la medicina para que plantee los parmetros importantes a
tener en cuenta de acuerdo al funcionamiento correcto de las
partes del cuerpo y de las patologas de la marcha, que
pueden afectar la concepcin de la estructura.
Los sistemas exoesquelticos hoy en da aun son muy
robustos, se hace necesario el desarrollo de actuadores de
gran potencia y bajas dimensiones.
Respecto a la interfaz desarrollada, se puede concluir que
los resultados obtenidos en el proceso de monitoreo de
movimientos y accionamiento de motores fueron

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