Universidad Nacional de Colombia. Rodrguez, Calle, Lpez, Daz. Informe Avance Proyecto.

Informe Avance Control de Motor Paso a

Paso con Reluctancia Variable.
Rodrguez Juan, Calle Julin, Lpez Diego, Daz Juan Manuel y Cely Diana.
{jprodriguezro, jdcallet, dialopezoj, jfdiaza, dimcelyga}@unal.edu.co

AbstractThis document presents the project advance

report of stepper motor. It includes elements analysis,
theoretical calculations, tools and applications used in the
development of this project also it talks about problems or
unexpected situations along this progress.
ndice de Trminos Motor paso a paso, desarrollo,
imprevistos.

I. INTRODUCCIN
En las 5 semanas que han transcurrido desde la propuesta
inicial del proyecto, se ha realizado un avance significativo
especialmente en lo que confiere a las bases que permitirn
realizar un diseo y simulacin apropiada en la fase final del
mismo.
El presente avance tiene su fundamento en mostrar los
desarrollos segn el cronograma propuesto en un principio, as
como mostrar las principales dificultades y la solucin o
posibles soluciones de las mismas. La idea es tambin
demostrar la viabilidad del proyecto, ya que a estas alturas del
desarrollo, ya se sabe con certeza que este es viable y que se
puede disear un buen modelo o prototipo segn las
especificaciones propuestas en un principio.
En este punto donde ya se han sentado unas bases tericas
importantes, con relacin al estado del arte y al modelo
constitutivo bsico de un motor paso, definiendo a partir de
all un modelo terico complejo donde intervengan tanto las
variables mecnicas, elctricas, y magnticas del mismo, la
principal dificultad ha devenido en especificar un desarrollo
terico completo pero a la vez sencillo de analizar.
La metodologa hasta ahora implementada para llevar a cabo
lo que se lleva de avance del proyecto, ha sido mediante
reuniones programadas con todos los integrantes del grupo,
donde cada uno cumple o lleva una funcin semanalmente
segn lo planteado en el documento inicial. Se ha optado
tambin por trabajo autnomo individual en cuanto a la
bsqueda de nuevas bases de datos que puedan contribuir en
la optimizacin del proyecto.
El desarrollo actual del proyecto, supone un modelo casi
adecuado segn lo que se esperaba inicialmente de los
parmetros fsicos, con lo que se podr proceder a realizar una
sntesis del mismo apoyados en el software de simulacin
COMSOL, comparando de esta manera con los resultados
esperados.

II. MODELAMIENTO MATEMTICO DEL MOTOR

Los motores de corriente directa son muy utilizados en la
industria, ya que los motores de corriente alterna son ms
difciles de controlar en cuanto al control de posicin, ya que
sus caractersticas no son lineales. Los motores de corriente
directa son ms costosos debido al uso de escobillas y
conmutadores, pero son tiles para aplicaciones de control
especficas.
Antes de los imanes permanentes, el par por unidad de
volumen de un motor de corriente directa no era muy bueno,
adems no era viable financieramente; el desarrollo de los
imanes de tierras raras permite obtener un par-volumen alto
a un costo razonable, y el desarrollo de conmutadores y
escobillas con ms tecnologas hacen que no necesiten mucho
mantenimiento. [2]
Los principios de operacin bsicos de los motores de
corriente directa son bsicamente los siguientes:
El motor de corriente directa es un transductor de par
que convierte la energa elctrica en mecnica.
El par desarrollado en el eje del motor es
directamente proporcional al flujo en campo y a la
corriente en la armadura.
Este ltimo item se explica ms fcil, si se imagina un
conductor que transporta una corriente ia, el cual se encuentra
a una distancia r de un centro de rotacin y est bajo el efecto
de un campo magntico con flujo . La relacin que se
encuentra entre el par del motor [N m] desarrollado, el flujo
[Wb] y la corriente [A] es:

Km es las constante de proporcionalidad. Si se considera

adems que el conductor se mueve dentro del campo
magntico, se inducir una tensin en sus terminales, esa
tensin se conoce como fuerza contra-electromotriz [V], la
cual es proporcional a la velocidad del eje [rad/s] y tiende a
oponerse al flujo de corriente. Esta relacin es:

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Estas ecuaciones [1] y [2] son la base de operacin de los

motores de corriente directa y en estas se basara el anlisis
matemtico con el cual se lograr el desarrollo del modelo de
control. [1] y [2]
De acuerdo con la construccin de armadura los motores de
imanes permanentes se pueden descomponer en tres tipos de
diseo de armadura: de ncleo de hierro el cual ofrece una
inercial alta, una inductancia alba, bajo costo y alta
confiabilidad, de devanado superficial el cual tiene menor
inductancia que el de ncleo de hierro y de bobina mvil que
tiene una inercia e inductancia baja lo cual lo hace la mejor
eleccin para sistemas de control de alto desempeo. Este
ltimo tipo de diseo es el que se elegir para el proyecto, en
la figura 1 se muestra un corte lateral del motor.

Tm(t)

Par del motor

m(t)

entrehierro
Velocidad angular del
rotor

m(t)

Desplazamiento del
rotor

Jm

Inercia del rotor

Ki

Constante del par

Bm

Coeficiente de friccin
viscosa

Tomando como referencia el diagrama de la figura 2 el

control del motor de corriente directa se aplica en las
terminales de la armadura en la forma que la tensin aplicada
eb(t). Para un anlisis lineal, se supone que el par desarrollado
por el motor es proporcional al flujo en el entrehierro y a la
corriente de armadura, as de la ecuacin 1 como es
constante la ecuacin 1 se reescribe:

Comenzando con la tensin de entrada ea(t), las ecuaciones de

causa y efecto para el circuito del motor de la figura 2 son:

Figura 1. Corte lateral de la seccin transversal de un motor de

cd de bobina mvil, imagen tomada de [1].

El circuito equivalente simplificado de este tipo de motor el

cual es de excitacin separada consta bsicamente de una
resistencia Ra, una inductancia La y una fuente de tensin eb
en serie, los cuales son alimentados por una tensin e a, en la
figura 2 se muestra este modelo

Figura 2. Modelo de motor cd excitado de forma separada,

imagen tomada de [1].

Este modelo representa un motor de dc de imn permanente,

en el cual la armadura se modela como un circuito RL donde
la tensin eb representa la fuerza contra-electromotriz en la
armadura cuando el rotor gira. A continuacin se nombran las
variables y parmetros del motor.

En donde TL(t) representa el par de carga debido a la friccin

tal como la friccin de Coulomb; las ecuaciones 4 a 5
consideran a ea(t), como la causa de todas las causas, la
ecuacin 4 considera que la derivada de la corriente ia con
respecto al tiempo es el efecto inmediato de aplicar el voltaje
ea(t), entonces la ecuacin 5 ia(t),produce el par T m(t), la
ecuacin 6 define la fuerza contra-electromotriz, y en la
ecuacin 7 el par Tm(t) produce la velocidad angular m(t) y el
desplazamiento m(t).
Las variables de estado del sistema se pueden definir como
ia(t), m(t) y m(t). Al hacer las sustituciones directamente y
al eliminar variables que no son de estado de las ecuaciones 4
a 7, las ecuaciones de estado del sistema de motor de corriente
directa escritas en forma matricial son:

Tabla I: Parmetros del motor.

ia(t)
Ra
eb(t)
TL(t)

Corriente de
armadura
Resistencia de
armadura
Fuerza contraelectromotriz
Par de carga

La

Inductancia de la
armadura

ea(t)

Tensin aplicada

Kb

Constante de la fuerza
contra electromotriz
Flujo magntico en el

En este caso, en las ecuaciones de estado T L(t) se tratan como

una segunda entrada. El diagrama de estado se muestra en la
figura 3. [1] y [2].

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Figura 3. Diagrama de estado de un motor de corriente directa,

imagen tomada de [1].

La funcin de transferencia entre el desplazamiento del motor

y la tensin de entrada se obtiene del diagrama de estado
como:

En donde TL(t) se igualo a cero. En la figura 4 se muestra la

representacin en diagramas de bloques del motor de corriente
continua. De la funcin de transferencia, en el denominador se
puede factorizar s, as el significado de la funcin de
transferencia mostrada en la ecuacin 8, es que el motor de
corriente continua es esencialmente un dispositivo integrador
entre el desplazamiento del motor y la tensin de entrada. Esto
era algo esperado, ya que si e a(t) es una entrada constante, el
desplazamiento de la salida del motor ser la salida de un
integrador; esto es, se incrementar linealmente con el
tiempo.[1]

Figura 4. Diagrama de bloques de un sistema de motor de

corriente directa, imagen tomada de [1].

El motor de corriente directa es por s mismo un sistema de

lazo abierto, el diagrama de estado de la figura 3 y el de
bloques de la figura 4 muestran que el motor tiene
interconstruido un lazo realimentado provocado por la
fuerza contra-electromotriz. Fsicamente, la fuerza contraelectromotriz representa la realimentacin de la seal que es
proporcional al negativo de la velocidad del motor. Como se
ve en la funcin de transferencia (ecuacin 8), la constante de
la fuerza contra-electromotriz Kb representa un trmino que se
aade a la resistencia Ra y al coeficiente de friccin viscosa
Bm. Por tanto, la fuerza contra-electromotriz es equivalente a
una friccin elctrica que tiende a mejorar la estabilidad del
motor y en general la estabilidad del sistema. [1]

III. HERRAMIENTA DE SIMULACIN COMSOL

Comsol multyphysics es un entorno de software de
simulaciones de ingeniera que facilita todos los pasos en el
proceso de modelado, la definicin de las geometras, el

mallado, especificando su fsica, la solucin y posterior

visualizacin de resultados.
Este software agiliza la configuracin de los modelos, gracias
a una serie de interfaces fsicas predefinidas para aplicaciones
que van desde el flujo de fluidos y transferencia de calor de la
mecnica estructural y anlisis electromagnticos. Las
propiedades de los materiales, las condiciones iniciales, y las
condiciones de frontera, pueden ser todas funciones arbitrarias
de las variables dependientes.
Existen plantillas predefinidas multi-fsica que resuelven
muchos tipos de problemas comunes. El usuario tiene la
opcin de escoger diferentes interfaces y la definicin de las
interdependencias as como especificar sus propias ecuaciones
diferenciales y relacionarlas con otras ecuaciones y
comportamientos fsicos. [3]
En esta ocasin es de nuestro inters el mdulo especifico de
aplicaciones de modelamiento de sistemas con variables de
AC / DC ya que el objetivo es analizar el comportamiento de
un motor de reluctancia variable.
El mdulo de AC / DC prepara el escenario para modelar el
comportamiento de condensadores, bobinas, motores y micro
sensores. Aunque estos dispositivos se caracterizan
principalmente por el electromagnetismo, son tambin
influenciados por otros tipos de fenmenos fsicos. Los
efectos trmicos, por ejemplo, puede cambiar las propiedades
elctricas de un material, mientras que las deflexiones y
vibraciones electromecnicas en generadores tienen que ser
completamente entendida durante cualquier proceso de
diseo.
Al considerar los componentes elctricos como parte de un
sistema mayor, el mdulo AC / DC proporciona una interfaz
con listas de circuitos SPICE, donde el usuario elige los
elementos de circuito para el modelado. Entonces se puede
llevar un anlisis ms all de lo convencional mediante la
ejecucin de una sola simulacin de un sistema mixto de
modelos agrupados y el componente de alta fidelidad. [4]
Para Simular en Comsol:
Para simular en Comsol se debe seguir la lista de pasos a
continuacin a travs de la creacin, caracterizacin y anlisis
del modelo:
1. Cuando el Asistente para modelos se abre,
seleccionar la dimensin espacial, el valor por
defecto esta en 3D.
2. En el paso de Fsica Agregar con un click el rea de
estudio deseada (AC / DC)
3. En la siguiente pantalla seleccionar el tipo de estudio
(estado transitorio o estado estacionario)
4. Definir parmetros globales tales como dimensiones
de la geometra, variables, funciones.(con carcter
global)
5. Definir el resto de parmetros.
6. En caso de querer realizar el estudio sobre una
geometra pre definida, se puede cargar mediante la
librera de modelos.
7. Utilizar las herramientas de geometras para construir
la figura deseada en caso contrario.

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8. Agregar los tipos materiales a utilizar en el modelo.

9. Editar las propiedades adicionales de los materiales.
10. Configurar las condiciones de frontera apropiadas
para el problema.
11. Crear las divisiones en mayas necesarias
12. Para iniciar la simulacin hacer click en study1 y
luego en compute.
13. Editar las opciones de visualizacin. [5]
IV. REVISIN DEL CRONOGRAMA
En el cronograma de la propuesta de proyecto, presentada
el 16 de marzo, cuya revisin fue aceptada el 27 de marzo, las
primeras actividades que se deben tener hasta este momento
24 de abril, es decir despus de 5 semanas transcurridas son:

Documentacin terica (2 semanas).

Identificacin de los elementos constitutivos del motor

paso a paso (1 semana).

Clculos tericos de las variables que influyen en el

control del motor paso a paso (2 semanas).

Sntesis del modelo del motor paso a paso incluyendo

los clculos de la relaciones de las variables
electromagnticas y mecnicas (1 semana): En proceso.

El desarrollo y resultados de estas actividades estn

presentados a lo largo de este informe. La ltima actividad se
estar desarrollando a lo largo de esta semana.

V. CONCLUSIONES

El desarrollo del modelo terico ha tenido ciertos

inconvenientes, dado que no se ha logrado consolidar
un modelo completo y simple de sintetizar, esto
debido un poco a que el tema en la clase magistral
an no se ha visto con la necesaria profundidad por
lo que no se cuentan con unas bases slidas que
permitan el cumplimento de este objetivo.
Segn la revisin del cronograma, tanto de lo que se
ha cumplido como de lo que an queda por realizar,
se ha llegado a la determinacin que algunas
actividades venideras debern ser modificadas en
cuanto a su tiempo de ejecucin, ya que inicialmente
se les haba dado una ponderacin muy grande en
cuanto a tiempo, lo que sera innecesario dado el
desarrollo actual del proyecto y la fecha lmite de
entrega del mismo.
En cuanto a los resultados tericos obtenidos hasta el
momento, el ms importante que merece ser
resaltado es que el motor de corriente continua es

esencialmente un dispositivo integrador entre el

desplazamiento del motor y la tensin de entrada, es
decir la salida del motor incrementara linealmente
con el tiempo.

REFERENCIAS BLBLIOGRAFICAS:
[1] KUO, BENJAMIN. Sistemas de control automtico. 7
edicion. Prentice-Hall. Hispanoamerica, S.A.. 1996.
[2] OGATA, KATSUHIKO. Ingeniera de control moderno.
3 edicion. Prentice-Hall. Hispanoamerica, S.A.. 1998.
[3]Introduction to Comsol
http://www.comsol.com/products/tutorials/introduction/page2/
#modelwizard
[4] AC / DC module http://www.comsol.com/products/acdc/
[5]
Comsol
4.2
Tutorial
http://www.youtube.com/watch?feature=fvwp&NR=1&v=Dk
Y4vaKo72w