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RIEE&C, REVISTA DE INGENIERA ELCTRICA, ELECTRNICA Y COMPUTACIN, Vol. 4 No. 1, JULIO 2008
I. INTRODUCCIN
El control automtico de la velocidad de un motor de
induccin trifsico es una propuesta interesante debido a que
este tipo de motores son muy utilizados en la industria; por
ejemplo en las bandas transportadoras de productos, las
cuales deben tener siempre una velocidad constante con el
fin de que los procesos se realicen adecuadamente.
El control del motor se realiza de manera digital para
facilitar el manejo de las seales y ofrecer mayor inmunidad
al ruido. Usando un microcontrolador se implementa una
tcnica de modulacin para formar las seales que sirven
para disparar a cada uno de los transistores del puente
inversor trifsico y accionar al motor.
Ya que el motor est funcionando a su mxima potencia,
se requiere variar y medir su velocidad. Para medir la
velocidad del motor se coloca un sensor ptico que convierte
Manuscrito recibido el 14 de Diciembre de 2007. Este trabajo fue respaldado
por el departamento de Ingeniera Elctrica y Electrnica del Instituto
Tecnolgico de Sonora.
Los Maestros Javier Prez Ramrez y Jos Antonio Beristain hasta la
fecha se han desempeado como Profesores de Tiempo Completo del Instituto
Tecnolgico de Sonora en el Departamento de Ingeniera Elctrica y
Electrnica; Ave. Antonio Caso S/N Col. Villa ITSON; Ciudad Obregn,
Sonora, Mxico; C.P. 85138; C.P. 85130; Tel: (644) 4109001, ext. 101; Fax:
(644) 4109001.(e-mail jperez@itson.mx y bantonio@itson.mx ).
Francisco Salomn Castro Cota es egresado del Instituto Tecnolgico de
Sonora de la carrera de Ingeniera en Electrnica; Liverpool 2171 Col.
Bellavista; Ciudad Obregn, Sonora, Mxico; C.P. 85130; (e-mail
salo_castro@hotmail.com )
Vref
Compensador
Etapa Digital
Etapa de
Aislamiento
Etapa de
potencia
Carga
Vsen
Sensado
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Rama a
Rama b
Rama c
Fig. 6 Desfasamiento entre corriente y voltaje de la carga.
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Aislamiento
Drivers
Etapa
digital
7414
C. Etapa Digital
La circuitera digital consiste en un controlador digital
de seales, dsPIC30F3010, en el cual se implementa la
tcnica de modulacin de vectores espaciales SVM. El
puerto de salida entrega 3 seales moduladas, desfasadas
Fig. 9 Diagrama de conexin del driver IR2110 para una rama del
inversor trifsico.
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Sensor ptico
Conv. frec-voltaje
VCC
ID=30mA
150
150
100 a 5k
Vcc=15V
SAL
10k
68k
10k
470pF
Fi
ITR8102
Rt
27k
8
5
2N2222
12k
Ct
22nF
LM331
1
3
Rs
Vo
1 F
RL
100k
5k
(4)
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Modelo Esttico
Voltaje
6
5
4
3
2
1
0
1.2V
Modelo
simulado
4.8
4.4
3.6
3.2
2.8
2.4
1.6
1.2
0.8
1.2V
0.4
Voltaje de Salida
Modelo
prctico
Voltaje de Entrada
Tiempo
Seg
(as + 1)(bs + 1)
2
Vsal
=
=1
2
Vent
(0.14s + 1)(0.08s + 1)
1
1 = 4
ess
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kp = Lim k g (s )
s 0
k=
(kp )(1.18) = 4
1.18
Donde:
=
n =
Ln(Mp )
+ Ln 2 (Mp )
Tp 1 2
Ln(10)
+ Ln 2 (10)
0.26 1 (.591)2
= 0.591
Fig. 19 Respuesta del compensador a un escaln unitario.
= 14.978
kp = 10.075 = 0.841
2 2 + 1 + 4 4
2(.591)2 + 1 + 4(.591)4
1+ s
ki
PI = ki
s
(8)
kp
= (0.841)(1.42) = 1.194
a
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s
s
R2
= 0.56
R1
(11)
(12)
Se propone un capacitor de 6 F y se sustituye en (12)
para obtener el valor de la resistencia R1=56 k y utilizando
(11) se obtiene el valor de la resistencia R2=31.6 k. De esta
manera se implementa el compensador como se muestra en
la figura 20.
Al implementar este circuito se asegura que el control se
realiza correctamente, slo que se debe ajustar la seal para
poder utilizarla como voltaje de entrada del ADC del
microcontrolador digital. En la figura 21 se observa el
procedimiento de la seal para su acondicionamiento.
El primer operacional es el punto de suma del sistema, el
cual tiene una configuracin diferencial que resta la seal de
referencia menos la seal obtenida del sensor, el resultado de
la resta se aplica al operacional que contiene al
compensador. La seal de salida del compensador se
encuentra con el signo invertido, por ello que se utiliza un
inversor. Cuando sale la seal invertida, llega a un divisor de
voltaje con una ganancia de 0.16, con esto se asegura un
voltaje de -2.5 V a 2.5 V, lo que sigue entonces es elevar el
offset 2.5 V utilizando un operacional con la configuracin
sumador con un voltaje de referencia de 2.5 V, de esta
manera la seal de salida tiene un rango de 0 V a 5 V. Para
proteccin se utiliza un diodo de corrida rpida 1N4148 en
serie con un diodo Zener de 4.7 V en polarizacin inversa
para que no sobrepase este valor.
R 2 C = 0.189
(a)
(b)
(c)
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REFERENCIAS
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[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]
IV. CONCLUSIONES
Se puede observar que la planta del sistema tiene un
comportamiento casi lineal, es decir, si se aumenta el voltaje
de entrada, lo que implica aumentar el ndice de modulacin
dentro del microcontrolador, aumenta entonces la velocidad
del motor y por ltimo aumenta el voltaje de salida del
sensor indicado en la grfica. Por esto se puede trabajar en el
95 % del rango del actuador.
Despus de haber realizado la implementacin de la
planta, se puede realizar varias observaciones interesantes al
respecto as como del control en lazo cerrado de la misma.
Con respecto a la implementacin de la planta se comprueba
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Beristain J. Jos Antonio, obtuvo el grado
de Maestro en Ciencias en el centro nacional de
investigacin y desarrollo tecnolgico, CENIDET,
y el grado de Doctor por la Universidad
Politcnica de Catalua, actualmente labora en el
Instituto Tecnolgico de Sonora como MaestroInvestigador de tiempo completo.