Tecsup 2010-II

MAQUINAS DE CORRIENTE
CONTINUA

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Este sesin aporta al logro de los siguientes Resultados

de la Carrera:
a. Los estudiantes analizan, desarrollan, implementan y
mantienen sistemas mecnicos y electromecnicos,
utilizando sus slidos conocimientos en tecnologas de
Ingeniera Mecnica y herramientas modernas.
b. Los estudiantes aplican conocimientos actuales y
emergentes de ciencia, matemtica y tecnologa.

i. Los estudiantes aplican y promueven la calidad, la

seguridad en el trabajo, el aprendizaje permanente y
practican principios ticos.

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MAQUINAS DC
El principio de reversibilidad
Pueden funcionar
como motor o como
generador

Todas las mquinas

elctricas rotativas
son reversibles

Motor

Generador

Conversin de Energa Elctrica

en Energa Mecnica
Conversin de Energa Mecnica en
Energa Elctrica

Motores de CC
Catlogos comerciales

Motor de CC para
aplicaciones de
robtica

Pequeos motores de CC e
imanes permanentes
Fotografa realizada en los talleres de ABB Service Gijn

Catlogos comerciales

Motor de CC de 6000 kW fabricado por ABB

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Maquinas DC

28/03/2016

Komatsu

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MOTORES ELCTRICOS

Todos los motores elctricos tienen el mismo fundamento. En sistemas

de control realimentados de uso industrial es muy popular el motor de
corriente contnua (C.C) debido a la facilidad de control de velocidad y
par que presenta. Aunque actualmente con el desarrollo de la
electrnica de potencia los motores de corriente alterna (C.A)
tambin son muy utilizados en los procesos productivos.
Los motores elctricos aprovechan el fenmeno de la aparicin de
fuerzas sobre conductores que transportan una corriente elctrica
cuando se hallan sometidos a la influencia de un campo magntico.

Aplicaciones en traccin

Control de motores

Motores de continua

Control sencillo

Control complejo

De rotor devanado

Con
estator
en derivacin

Con
estator
en serie

De conmutacin
electrnica

Compuestos

Sin
escobillas

Paso a
paso

De Imn permanente
Imn
permanente
Convencional

Rotor de
disco

Reluctancia
variable

Rotor de
copa

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SERVOMOTORES DE C.C.
Los servomotores de CC son pequeas mquinas especialmente
diseadas para control de posicionamiento.

11

CAMPO DE APLICACIN

12

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MOTORES PASO A PASO.

Los motores paso a paso son motores del tipo de reluctancia, en
general bifsicos, cuyo estator tiene una imantacin permanente con
objeto de obtener un par de retencin a motor parado, incluso en
ausencia de alimentacin.

13

En este tipo de motores , el rotor est formado por un imn con varios
polos y el estator posee bobinados que se distribuyen alrededor, en la
carcaza, muy prximos a los polos.
El fundamento consiste en conectar y desconectar los bobinados del
estator de manera adecuada, para crear campos magnticos de
polaridad similar a la del rotor que le obliguen a desplazarse por14
repulsin magntica.

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CAMPO DE APLICACIN
Posicionamientos precisos
Industria textil.
Mquinas de envase-embalaje.
Equipos mdicos.

15

Aplicaciones en traccin

Motor paso a paso (stepper motors)

Rotor: imn permanente; Estator: Devanados

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Leccin 9.1: Aplicaciones en traccin

Motor paso a paso (stepper motors)
Rotor: imn permanente
Estator: Devanados

Controlando las corrientes por los

devanados del estator, se consigue que
el rotor se alinee con el flujo del estator.

Rotor

Estator

Aplicaciones en traccin

Motor paso a paso (stepper motors)

Por cada pulso que se aplique, se mueven un paso. El paso es un ngulo
determinado (desde 90 hasta ngulos pequeos, del orden de 1.8)
El control se realiza mediante CIRCUITOS INTEGRADOS ESPECFICOS

Seal de pulso
(paso)

Motor

Lgica

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Sevomotores
El servo es un potente dispositivo que dispone en su interior de un pequeo
motor con un reductor de velocidad y multiplicador de fuerza y un circuito que
controla el sistema.

Control de un servo se debe aplicar un pulso de duracin

y frecuencia especficos.

ejemplos del posicionamiento del eje del servo dependiendo del ancho del pulso, donde
se logra 0, 90 y 180 con anchos de pulso de 0.5, 1.5 y 2.5 [ms] respectivamente.

10

Tecsup 2010-II

Para controlar un servo se debe aplicar un pulso de duracin y frecuencia especficos.

Leccin 9.1: Aplicaciones en traccin

Servomotores
Control PWM

11

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Aplicaciones en traccin

Servomotores especficos
Controlamos la posicin de manera continua.
Entre 0 y 180 podemos tomar cualquier posicin.
No sirve para dar vueltas.

Seal de control: ancho de pulso variable, frecuencia constante.

Aplicaciones en traccin
Comparativa de motores de continua
Ventajas

Inconvenientes

Funcionamiento

Aplicaciones

Rotor y es- tator

dev.

Alto rendimiento

Costoso, EMI(interferencia
electromagntica), escobillas

Alta potencia, control de

De potencia alta
De variable.

Estator de imn
perm.

Alto rendimiento

Costoso, EMI,
escobillas.

Potencia media, control

de

De potencia media

Sin ncleo
(copa-disco)

Alto , sin
escobillas, baja
inercia

Menor par, frgil

Potencia baja

De potencia baja, alta

respuesta (computacin,
etc.)

Paso a paso,
imn
permanente

Digital, preciso,
reversible

Mala eficiencia
Poca velocidad

Seguimiento perfecto,
puede ser muy lento

Control de herramientas

Paso a paso, de
reluct. var.

Digital, preciso,
reversible

Sobrepaso

Puede ser muy lento

Control de herramientas

Sin escobillas

Digital, sin
escobillas
reversible

Deteccin por efecto

HALL (suscept. EMI)

Velocidades muy altas

Aplicaciones en
ambientes agresivos

Servomotor

digital, muy
preciso

Lento, sin posibilidad

de giro

Control muy preciso

Radiocontrol, etc. (control

muy preciso)

Tipo

12

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Tecsup 2010-II

U01 Conceptos Fundamentales de la

Electricidad

25

Aplicaciones en traccin

Motores de continua vs. motores de alterna

Motores de continua
Motores de continua (excepto paso a paso):
Velocidad depende de la tensin de entrada
Motores paso a paso:
Velocidad controlada por pulsos digitales

Velocidad
variable de
manera sencilla

Motores de continua (excepto paso a paso y s/esc.):

Conmutacin mediante escobillas
Motores paso a paso y s/esc.:
Conmutacin digital en pulsos de entrada

Conmutacin

Motores de alterna
Velocidad en funcin de la frecuencia de red alterna
Conexin directa a alterna

Control complejo
de velocidad
No necesita rectif.
No tiene conmutacin

13

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Control de un motor PASO a PASO

Tecsup 2010-II

U01 Conceptos Fundamentales de la

Electricidad

27

Tecsup 2010-II

U01 Conceptos Fundamentales de la

Electricidad

28

14

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Partes de una mquina de CC

1.

Culata

2.

Ncleo polar

3.

Expansin polar

4.

Ncleo del polo auxiliar o

de conmutacin

5.

Expansin del polo

auxiliar o de conmutacin

6.

Ncleo del inducido

7.

Arrollamiento de inducido

8.

Arrollamiento de
excitacin

9.

Arrollamiento de
conmutacin

8
2

12

10

3
6
11

4
7

10. Colector
11. 12. Escobillas

POLOS DE CAMPO
Los polos estn hechos en acero silicio laminado

15

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ROTOR

Est constituido por lminas de acero silicio o seccin

circular. La circunferencia es ranurada para que puedan
alojarse los conductores del arrollamiento de armadura. Las
lminas tienen un hueco circular en el centro para el eje.

ROTOR

16

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COLECTOR
El conmutador esta hecho por un gran nmero de segmentos de
cobre o delgas, aislados entre s. El conmutador una vez
ensamblado es colocado en eje de la mquina, a cierta
distancia del ncleo de la armadura.

COLECTOR

17

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COLECTOR

PORTACARBONES

Toda mquina de corriente continua requiere de por lo menos

dos escobillas. Estn hechas de carbn o de cobre grafito y
van alojados en los portaescobillas que estn sujetos en un
anillo que va entornillado al yugo.
Un resorte presiona firmemente las escobillas sobre el
conmutador para obtener un buen contacto elctrico.

18

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COMPONENTES DE UNA MQUINA DC

Tecsup 2010-II

U01 Conceptos Fundamentales de la

Electricidad

38

19

Tecsup 2010-II

INTERPOLOS
Interpolos o Polos de Conmutacin
Estn hechos de lminas de acero silicio y llevan un
arrollamiento de cobre de alambre grueso conectado en
serie con la armadura.
Los polos de conmutacin se localizan directamente sobre los
conductores que estn conmutndose. Suministrando un
flujo desde los polos de conmutacin, y pueda cancelarse
con exactitud el voltaje en las bobinas bajo conmutacin. Si
la cancelacin es exacta, no habr chisporroteo en las
escobillas.

REACCIN DE ARMADURA
Todo generador posee 2 circuitos magnticos: el del inductor
o campo y el del inducido o armadura

20

Tecsup 2010-II

Polos auxiliares
Se conectan en
serie con el
devanado del
inducido.

Polaridad
Segn la rotacin
,tienen la misma
polaridad del
polo principal
anterior.

21

Tecsup 2010-II

Polaridad
Segn la rotacin
,tienen la misma
polaridad del
polo principal
anterior.

Partes de una mquina de CD

Observemos las
partes de un
polo de campo.

22

Tecsup 2010-II

Polos principales
Bobinado
inductor de una
mquina de dos
polos.

Polos principales
Bobinado
inductor de una
mquina de
cuatro polos.

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Tipos de excitaciones DC
El campo magntico de la mquina de CC puede
generarse mediante imanes permanentes, o con
bobinas alimentadas con CC (caso habitual):
Segn la forma de alimentacin de las bobinas se
tienen 2 tipos de excitacin:

Excitacin independiente: la corriente que

alimenta al devanado inductor es ajena a la
propia mquina, procede de una fuente
independiente externa.

24

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Tipos de excitaciones DC
Autoexcitacin: la corriente de excitacin en este
caso pro-cede de la propia mquina. Segn la
forma de obtener esta corriente existen 3 tipos
diferentes de mquina de CC:

Tipos de excitaciones DC
Excitacin compuesta o mixta: una bobina en
serie y la otra en paralelo.
Excitacin derivacin: devanado inductor
conectado directa-mente a las escobillas, por
tanto, en paralelo con el inducido.
Excitacin Serie: devanado inductor en serie
con el inducido

25

Tecsup 2010-II

Excitacin independiente

Excitacin independiente

26

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Inversin del giro

Caractersticas
Los motores DC con imanes permanentes tambin
se consideran con excitacin independiente. La
frecuencia de giro es independiente de la carga y
puede variar, variando la tensin del inducido. Se
les utiliza por ejemplo en mquinas herramientas
donde existe la necesidad de variar la frecuencia de
giro, etc

27

Tecsup 2010-II

Motor SHUNT
(derivacin)

Tecsup 2010-II

U01 Conceptos Fundamentales de la

Electricidad

55

Auto excitacin en derivacin

SHUNT

28

Tecsup 2010-II

Auto excitacin en derivacin

Inversin del giro

29

Tecsup 2010-II

Caractersticas
Como el devanado del inductor est sometido
directamente a la tensin de la red, este tipo de
motores se caracterizan por una ligera reduccin de
la frecuencia de giro n cuando aumenta la carga.
Estos motores se utilizan donde se necesitan
frecuencias de giro uniformes, por ejemplo en
algunas mquinas herramientas.

Motor Serie

Tecsup 2010-II

U01 Conceptos Fundamentales de la

Electricidad

60

30

Tecsup 2010-II

Auto excitacin en serie

Auto excitacin en serie

31

Tecsup 2010-II

Inversin del giro

Caractersticas
El motor serie se caracteriza por presentar un gran
par de arranque M y porque la frecuencia de giro
n depende mucho de la carga. Estos motores
deben arrancar con un restato de arranque para
limitar la corriente de arranque. Se les utiliza para
accionar grandes cargas (vehculos ,ascensores,
etc..)por su gran par de arranque

32

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Motor Compuesto

Tecsup 2010-II

U01 Conceptos Fundamentales de la

Electricidad

65

Autoexcitacin compound

33

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Caractersticas
Presenta un par de arranque ligeramente menor que
el motor serie. Al cargarlo su frecuencia de giro se
reduce algo ms que un motor shunt, pero en vaco
no se embala .Se le utiliza en el accionamiento de
masas pesadas para prensar ,estampar ,cizallar, etc

Para Invertir el giro compound

34

Tecsup 2010-II

Inversin de giro

Inversin de giro
El sentido de giro de un motor DC depende del
sentido de la corriente que circula por el inductor IE
y de la corriente que circula por el devanado del
inducido IA.
Cuando se desee invertir el sentido de giro deber
invertirse una de estas corrientes.
Cuando deba cambiarse frecuentemente el sentido
giro, se invertir el sentido de la corriente del
inducido IA.

35

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Comparacin

Catlogos
comerciales

El colector
Colector

Escobillas
Colector
real
Sentido de rotacin
de la espira

Colector de dos
delgas

1
2

1
2

- +

- +

Instante Inicial

Conmutacin

Inversin de la polaridad

36

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CONMUTACIN CORRECTA

Balance energtico de una

mquina rotativa
ROTOR

ESTATOR

Potencia
elctrica
consumida

Potencia
mecnica
til del
motor

(Pu)

(Pe)

Pu
Pe
90%

Prdidas en
el cobre del
estator

Prdidas
en el
hierro

Prdidas en
el cobre del
rotor

Prdidas
rotacionales

37