(2007) Máquinas Eléctricas - Alexander Bueno PDF

M QUINAS E LCTRICAS :
Apuntes
Alexander Bueno Montilla

U NIVERSIDAD S IMN B OLVAR
Departamento de Tecnologa Industrial
Agosto 2007
ndice general
I
Conceptos Bsicos
1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.
1.1. Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Expresiones de la Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.3. Simetra de la Funcin g(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.3.1. Funcin Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.3.2. Funcin Impar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.3.3. Simetra de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.4. Coeficientes de Fourier de Ondas Simtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.4.1. Funciones Pares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.4.2. Funciones Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.4.3. Funciones con Simetra de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.5. Valor Efectivo o Eficaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.6. Factor de Distorsin Armnica Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.7. Factor de Rizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.8. Factor de Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
1.9. Anlisis de Circuitos Elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
1.10. Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales . . . . . . .
15
1.10.1. Potencia Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
1.10.2. Potencia Aparente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.10.3. Factor de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.11. Potencia de Distorsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
1.12. Ejemplo de Aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
NDICE GENERAL
2. Vectores Espaciales
II
21
2.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
2.2. Potencia Activa y Reactiva Instantnea
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
2.2.1. Operacin Balanceada y Desbalanceada: . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
2.2.2. Operacin Armnica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
2.2.3. Operacin Transitoria: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
2.2.4. Interpretacin Fsica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
Mquinas Elctricas
3. Circuitos Magnticos
29
31
3.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
3.2. Materiales Magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.3. Leyes de los Circuitos Magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.4. Excitacin Sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
3.5. Transformador Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
4. Mquina de Induccin
39
4.1. Modelo en Vectores Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
4.2. Modelo en Rgimen Sinusoidal Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
4.2.1. Equivalente Thvenin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
4.2.2. Caracterstica Par Deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
4.2.3. Par Elctrico Aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
4.3. Parmetros del Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
4.4. Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin . . . . . . . . . . . . .
51
4.4.1. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin

de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
4.4.2. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la frecuencia de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
4.4.3. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin

y frecuencia de alimentacin constantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
4.4.4. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la resistencia de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
4.5. Clasificacin NEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
4.6. Arranque de la Mquina de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
NDICE GENERAL
4.6.1. El arrancador estrella-delta: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
4.6.2. El arrancador por autotransformador: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
4.6.2.1.
Arranque por conexin de bobinas serie-paralelo: . . . . . . . .
62
4.7. Accionamientos de la Mquina de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
4.7.1. Control Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
4.7.1.1.
Arranca Suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
4.7.1.2.
Tensin - Frecuencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
4.7.1.3.
Accionamiento a Deslizamiento Constante . . . . . . . . . . . .
72
4.7.2. Control Vectorial por Campo Orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
4.7.3. Control Vectorial Directo de Par y Flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
4.7.3.1.
4.7.3.2.
Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de flujo en el

estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
Estrategia de control directo de par . . . . . . . . . . . . . . . .
82
5. La Mquina Sincrnica
89
5.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
5.2. Descripcin de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
5.3. Modelo de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
5.4. Transformacin a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
5.5. Transformacin a coordenadas rotricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
98
5.6. Transformacin de Park
99
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7. Rgimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

5.8. Diagrama fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.9. Potencia y par elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.10. Circuito equivalente de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.11. Mquinas de imn permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.11.1. Ecuaciones de la mquina sincrnica de imn permanente referidas al rotor 114
5.12. Accionamiento de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.12.1. Control tensin frecuencia constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.12.2. Control vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.12.3. Control Directo de Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
III
Bibliogarfa
125
IV
Anexos
129
NDICE GENERAL
Parte I
Conceptos Bsicos
Captulo 1
Anlisis de los Circuitos Mediante Series de
Fourier.
1.1.
Serie de Fourier
Es una representacin a travs de expresiones trigonomtricas de una funcin peridica. Para esta
representacin se utiliza una suma infinita de funciones sinusoidales y cosenoidales de distintas
frecuencias, mutuamente ortogonales entre si.
Una funcin se denomina peridica si cumple:
g(t) = g (t + T )
(1.1)
Donde:
T
es el tiempo en un periodo de la seal.
Si conocemos la frecuencia ( f ) en Hertz de la seal, se puede escribir la frecuencia elctrica como:

=
2
= 2 f
T
(1.2)
Sustituyendo de ecuacin (1.2) en la ecuacin (1.1), se puede escribir la condicin de periodicidad

de una seal de la siguiente forma:
g (t) = g (t + 2)
(1.3)
El teorema de Fourier indica que la funcin peridica g(t) se puede escribir como el valor medio de
la funcin ms una serie infinita de trminos sinusoidales en senos y coseno de frecuencia angular
n, donde n es un entero positivo y se denomina armnica. Por lo tanto g(t) se puede escribir
como:
g(t) = a0 +
(an cos (t) + bn sin (t))
n=1,2,3,
(1.4)
10
CAPTULO 1. ANLISIS DE LOS CIRCUITOS MEDIANTE SERIES DE FOURIER.
Las expresiones constantes a0 , an y bn , se pueden determinar a partir de las siguientes expresiones:

1
a0 =
T
2
an =
T
Z T
2
bn =
T
Z T
Z T
0
1
g(t)dt =
2
Z T
1
g(t) cos (nt) dt =
Z 2
1
g(t) sin (nt) dt =
Z 2
g (t) dt
(1.5)
g (t) cos (nt) dt
(1.6)
g (t) sin (nt) dt
(1.7)
Las condiciones suficientes que debe cumplir una funcin g(t) para ser representada mediante
Series de Fourier son:
1. La funcin g(t) debe ser continua en el perodo T , o debe tener a lo sumo un nmero finito
de discontinuidades en el intervalo de un perodo.
2. La funcin g(t) debe tener un nmero finito de mximos y mnimos en el periodo T .
3. La integral del valor absoluto de la funcin g(t) en un perodo debe ser finita.
Las condiciones anteriores, son conocidas como CONDICIONES DE D IRICHLET y si una funcin
g(t) las cumple puede ser expresada en series de Fourier. Sin embargo, existen funciones que no
cumplen todas las condiciones anteriores y admiten representacin en series de Fourier.
1.2.
Expresiones de la Serie de Fourier
Los senos y cosenos de la expresin de la funcin peridica g(t) de una misma frecuencia, pueden
combinarse en una solo sinusoidal originando expresiones alternativas de la serie de Fourier.
g(t) = a0 +
cn cos (t + n ) = a0 +
n=1,2,3,
n=1,2,3,
Donde:
q
cn = a2n + b2n

bn
n = arctan
an

an
n = arctan
bn
cn sin (t + n )
(1.8)
1.3. SIMETRA DE LA FUNCIN G(T )
1.3.
11
Simetra de la Funcin g(t)
Cuando la funcin peridica g(t) presenta ciertas simetras, se simplifica enormemente el clculo
de los coeficientes de Fourier. Las simetras ms importantes a considerar son:
1.3.1.
Funcin Par
Se dice que la funcin g(t) es una funcin par, cuando se cumple la igualdad:
g(t) = g(t)
1.3.2.
(1.9)
Funcin Impar
Se dice que la funcin g(t) es una funcin impar, cuando se cumple la igualdad:
g(t) = g(t)
1.3.3.
(1.10)
Simetra de Media Onda
Se dice que una funcin g(t) tiene una simetra de media onda, cuando cumple la condicin:

T
g(t) = g t +
2
1.4.
(1.11)
Coeficientes de Fourier de Ondas Simtricas
Las propiedades de simetra anteriormente presentadas, permiten simplificar el clculo de los coeficientes de Fourier. Si calculamos la integral en un periodo completo de las funciones que presentan
simetra par o impar, tenemos:
Z to +T
g(t)dt =
t0
( R t +T
2 t o+ T g(t)dt g(t) par
0
g(t) impar
(1.12)
Para evaluar los coeficientes de Fourier de las expresiones 1.6 y 1.7, es necesario evaluar la simetra
de las funciones:
h(t) = g(t) cos(nt)
k(t) = g(t) sin(nt)
Si la funcin g(t) es par, se obtiene:
(1.13)
12
h(t) = g(t) cos(nt) = g(t) cos(nt) = h(t)

k(t) = g(t) sin(nt) = g(t) sin(nt) = k(t)
(1.14)
Si la funcin g(t) es impar, se obtiene:

h(t) = g(t) cos(nt) = g(t) cos(nt) = h(t)
k(t) = g(t) sin(nt) = g(t) sin(nt) = k(t)
(1.15)
Al evaluar los coeficientes de Fourier de las ecuaciones 1.6 y 1.7, con las simetras obtenidas en las
expresiones 1.14 y 1.15 se obtiene:
1.4.1.
Funciones Pares
T
2R 2
T T
2
an =
g(t) cos(nt)dt =
T
4R 2
T 0
g(t) cos(nt)dt
T
4R 2
T 0
g(t) sin(nt)dt
(1.16)
bn = 0
1.4.2.
Funciones Impares
an = 0
R
bn = T2
T
2
T2
1.4.3.
g(t) sin(nt)dt =
(1.17)
Funciones con Simetra de Media Onda
Utilizando la simetra de la expresin 1.11 en las ecuaciones 1.6 y 1.7, se puede demostrar que su
desarrollo en serie de Fourier slo contiene armnicos impares.
an =
bn =
T
2R 2
T T
2
T
2R 2
T T
2
g(t) cos(nt)dt =
g(t) sin(nt)dt =
R0
2
T
T2
2
T
R0
T2
g(t) cos(nt)dt +
T
2
g(t) cos(nt)dt

R T2
g(t) sin(nt)dt + 0 g(t) sin(nt)dt
0
(1.18)
Realizando el cambio de variable t = T /2 en la expresin 1.18 y teniendo en cuenta la simetra

de media onda, se obtiene:
an =
2
T

R
T
2
T
2
cos n
T
2
d +
T
2
g(t) cos(nt)dt

T

R T2
T
2 R 2
an = T 0 g () cos n 2 d + 0 g(t) cos(nt)dt

T

R T2
2 R 2
T
T
bn = T 0 g 2 sin n 2 d + 0 g(t) sin(nt)dt

T

R T2
2 R 2
T
bn = T 0 g () sin n 2 d + 0 g(t) sin(nt)dt
0
(1.19)
1.5. VALOR EFECTIVO O EFICAZ
13
Evaluando la expresin 1.19, para n par e impar se obtiene:

n par:
an = 0
bn = 0
(1.20)
nimpar:
T
an =
bn =
1.5.
4R 2
T 0 g(t) cos(nt) dt
T
4R 2
T 0 g(t) sin(nt) dt
(1.21)
Valor Efectivo o Eficaz
El valor efectivo o eficaz de la funcin peridica g(t) puede calcularse a partir de las armnicas de
las series de Fourier, mediante la siguiente expresin:
s
Grms =
a20 +
G2rmsn
v
u
u
= ta20 +
n=1,2,3,
n=1,2,3,
c
n
2
2
(1.22)
Donde:
Grmsn
1.6.
corresponde al valor efectivo de la seal para la armnica . 1.
Factor de Distorsin Armnica Total
El factor de distorsin armnica total (T HD) de una seal es una medida del contenido total de
armnicas de la seal respecto a una referencia, generalmente la primera armnica, y se calcula
como:
T HD =
1.7.
q
G2rms G2rms1
Grms1
(1.23)
Factor de Rizado
El factor de rizado (FR) es una medida del contenido armnico total de la seal con respecto al
valor medio de la misma.
q
FR =
G2rms a20
a0
q
2
n=1,2,3, Grmsn
a0
(1.24)
14
1.8.
Factor de Forma
El factor de forma mide la proporcin entre el valor medio y efectivo de una seal.
FF =
1.9.
Grms
a0
(1.25)
Anlisis de Circuitos Elctricos
Si la funcin peridica g(t), que acabamos de descomponer en serie de Fourier, alimenta en tensin
un circuito elctrico como el mostrado en la figura 1.1, se puede calcular la expresin de la serie de
Fourier de la corriente en la carga a travs del conocimiento de la serie de la tensin aplicada a la
carga.
Figura 1.1: Circuito RL

Como se observa de la figura 1.1, la tensin en rgimen permanente sobre la carga RL corresponde
a la tensin de la fuente v f (t) posterior a la conexin del interruptor Sw . La tensin en la carga se
puede expresar en Series de Fourier como:
vcarga (t) = V0 +
Vn sin (nt + n )
n=1,2,
donde:
V0 = a0
q
Vn = cn = a2n + b2n

an
n = arctan
bn
(1.26)
1.10. CLCULO DE POTENCIA PARA FORMAS DE ONDA PERIDICAS NO SINUSOIDALES15

La expresin de la corriente en serie de Fourier se puede obtener en funcin de la serie de tensin
de la expresin (1.26) como:
i(t) = I0 +
n=1,2,

Vn
sin (nt + n n )
Zn
(1.27)
donde:
I0 =
V0
R
q
Zn = R2 + (nL)2

nL
n = arctan
R
La expresin (1.27), se puede utilizar como respuesta particular en la solucin de la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del circuito de la figura 1.1, con la finalidad de evaluar el
rgimen transitorio luego del cierre del interruptor Sw .
1.10.
Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No

Sinusoidales
Los circuitos de electrnica de potencia tienen, normalmente tensiones y/o corrientes que son simtricas pero no sinusoidales. En el caso general se pueden extrapolar los conceptos de potencia
aparente y reactiva utilizados para formas de ondas sinusoidales. Uno de los errores comunes al
calcular la potencia promedio en circuitos de potencia, es tratar de aplicar las relaciones de ondas
sinusoidales para ondas que no los son.
1.10.1.
Potencia Media
Las formas de onda peridica de tensin y corriente pueden ser representadas a travs de su serie
de Fourier como:
v(t) = V0 +
n=1 Vn sin (nt + n )
i(t) = I0 +
n=1 In sin (nt + n )
(1.28)
La potencia media se puede calcular como:

P = T1 0T p(t)dt = T1 0T (v(t)i(t)) dt
R
P = T1 0T ([V0 +
n=1 Vn sin (nt + n )] [I0 + n=1 In sin (nt + n )]) dt
R
Recordando la identidad trigonomtrica:
(1.29)
16
sin(a) sin(b) =
1
(cos(a b) cos(a + b))
2
P = V0 I0 +
n=1
1.10.2.

Vn In
cos (n n )
2
(1.30)
(1.31)
Potencia Aparente
La potencia aparente se calcula a partir de los valores efectivos de la tensin y corriente como:
S = Vrms Irms =
1.10.3.
p
P2 + Q2
(1.32)
Factor de Potencia
El factor de potencia ( f p) se calcula a partir de su definicin como:

Vn In
P V0 I0 +
n=1
2 cos (n n )
fp= =
S
Vrms Irms
1.11.
(1.33)
Potencia de Distorsin
En el caso particular una tensin que solo contenga la armnica fundamental y alimente una carga
no lineal se obtiene:
v(t) = V1 sin (t + 1 )
i(t) =
n=1 In sin (nt + n )
(1.34)
La potencia media, se obtiene a partir de la expresin 1.29, como:

P=

V1 I1
cos (1 1 ) = Vrms1 Irms1 cos (1 1 )
2
(1.35)
Vrms Irms1 cos (1 1 ) Irms1

=
cos (1 1 )
Vrms Irms
Irms
(1.36)
El factor de potencia:
fp=
Observe que para el caso sinusoidal permanente con armnica fundamental (n = 1) y carga lineal
se obtiene:
v(t) = 2Vrms1 sin(t + 1 )

i(t) = 2Irms1 sin(t + 1 )
(1.37)
1.12. EJEMPLO DE APLICACIN
f p1 =
17
Vrms1 Irms1 cos (1 1 )

= cos (1 1 )
Vrms1 Irms1
S1 = Vrms1 Irms1 (cos (1 1 ) + j sin (1 1 )) = P1 + jQ1
(1.38)
(1.39)
Note: que la potencia activa en ambos casos es igual.

Utilizando el resultado de la expresin 1.38, se puede reescribir la ecuacin 1.36, como:
fp=
Irms1
f p1
Irms
(1.40)
Definiendo el Factor de desplazamiento del factor de potencia (DPF) como:

DPF f p1
(1.41)
Utilizando la definicin 1.41 , se puede escribir la ecuacin 1.40 como:
fp=
Irms1
DPF
Irms
(1.42)
Definiendo la potencia de de distorsin (D) como:

s
D Vrms1
2
Irms
n
(1.43)
n6=1
Utilizando la definicin 1.43 y la expresin 1.39, la potencia aparente en la carga no lineal, se

calcula como:
S=
1.12.
q
q
p
P2 + Q2 = P12 + Q21 + D2 = S12 + D2
(1.44)
Ejemplo de Aplicacin
En esta seccin calcularemos la expansin en series de fourir de una onda cuadrada como la mostrada en la figura 1.2. Esta onda se puede representar matemticamente como:
(
V
x(t) =
V
0 t T2
T
2 <t <T
(1.45)
18
Figura 1.2: Grfica de funcin x(t)
Aplicando la definicin de la expresin 1.8 para la funcin x(t) , considerando su simetra, obtenemos:

x(t) =
n impares
4V
n
2n
sin
t
T

(1.46)
En la figura 1.3, se presenta la evolucin de la funcin x(t) de la expresin 1.46 al considerar hasta
la armnica desde la fundamental hasta la 17 armnica:
1.12. EJEMPLO DE APLICACIN
19
(a) Vista en 2D
(b) Vista 3D
Figura 1.3: Evolucin de la funcin x(t) al considerar cada armnica.
20
Captulo 2
Vectores Espaciales
2.1.
Definicin
Tradicionalmente en el anlisis de sistemas de potencia se ha utilizado la transformaciones modales

tales como: componentes simtricas, Clark, Park, entre otras. Estas transformaciones polifsicas
permiten desacoplar las ligazones entre las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema
de potencia simtricos y que adicionalmente, pueden presentar componentes con simetra cclica.
En sistemas de potencia balanceados, conectados en estrella con neutro aislado o en delta, las
componentes de secuencia cero pueden ser despreciadas, debido a que en esta condicin son cero.
Las componentes de secuencia positiva y negativa tienen un comportamiento similar, en especial
en sistemas simtricos, y una es la compleja conjugada de la otra. Durante las ltimas dcadas,
la transformacin de vectores espaciales ha sido utilizada ampliamente en el control dinmico de
mquinas elctricas. Definiendo la transformacin de vectores espaciales como:
r h
2
2
x
1 ej 3
3
ej
4
3
xa (t)
xb (t) = x (t) + jx (t) = x(t) e j (t)
xc (t)
(2.1)
p
El coeficiente 2/3 es necesario para mantener la in varianza de potencia entre el sistema de coordenadas primitivas y el de vectores espaciales.
Estecoeficiente viene dado por la transformacin
p
hermitiana de componentes simtricas ( 1/3) y el 2 para producir en vectores espaciales la misma potencia activa instantnea que el sistema original debido al efecto de la secuencia negativa en
sistemas balanceados. En la figura 2.1 se muestra una interpretacin grfica de la transformacin a
vectores espaciales.
2.2.
Potencia Activa y Reactiva Instantnea
En sistemas de potencia trifsicos la potencia activa instantnea p(t) se calcula por la superposicin
de la potencia activa instantnea por cada una de las fases del sistema.
p(t) = va (t) ia (t) + vb (t) ib (t) + vc (t) ic (t)
21
(2.2)
22
CAPTULO 2. VECTORES ESPACIALES
Figura 2.1: Interpretacin grfica de la transformacin de vectores espaciales
2.2. POTENCIA ACTIVA Y REACTIVA INSTANTNEA
23
La definicin convencional de la potencia aparente S, esta basada en la capacidad

del equipo en
funcin de la tensin y corriente nominal en condicin de operacin balanceada ( 3Vlnealnea Ilnea
). La potencia reactiva Q en sistemas trifsicos se define
como la relacin entre la potencia apa
rente y la activa a travs del tringulo de Pitgoras ( S2 P2 ). Este concepto es utilizado por los
ingenieros para el diseo y evaluacin de los sistemas de potencia. Sin embargo, bajo condiciones
des balanceadas de operacin o ante la presencia de armnicos en las tensiones o corrientes del
sistema esta definicin se corrige, introduciendo los conceptos de factor de potencia de desplazamiento (DPF) y de factor de distorsin armnica total (T HD). A finales de la dcada de los noventa
Kazibwe introduce los procedimientos para la realizacin de medidas de la potencia reactiva y los
costos asociados a esta potencia en los sistemas elctricos.
Una mejor y ms precisa definicin de la potencia activa, reactiva y aparente instantnea en sistemas
de potencia trifsicos se puede obtener al utilizar la teora de los vectores espaciales.
Recordando la definicin del fasor de potencia aparente.
S = V I = V e j I e j = V I e j( ) = V I e j = P + jQ
(2.3)
Una expresin similar puede ser obtenida al utilizar vectores espaciales.
s (t) =
v (t) i (t) = p(t) + jq(t)
(2.4)
donde:
r h
2
2
v (t)
1 ej 3
3
r h
2

4
i (t)
1 ej 3
3
ej
4
3
va (t)
vb (t)
vc (t)
(2.5)
ej
2
3
ia (t)
ib (t)
ic (t)
(2.6)
Sustituyendo las expresiones de los vectores espaciales de tensin y corriente en la ecuacin 2.4 se
obtiene la expresin de potencia instantnea en coordenadas primitivas ABC.
s (t) = p(t) + jq(t) = [v (t) i (t) + v (t) i (t) + v (t) i (t)]

a
a
c
c
b
b
3
+ j 3 [vbc (t) ia (t) + vca (t) ib (t) + vab (t) ic (t)]
(2.7)
Esta expresin de potencia instantnea 2.7 es vlida en cualquier condicin de operacin, para
sistemas de potencia de tres o cuatro hilos, para rgimen transitorio y estado estacionario, condicin
de operacin balanceada y no balanceada y ante formas de ondas sinusoidales o no sinusoidales.
La parte real ecuacin 2.7 coincide con la definicin clsica de la potencia trifsica instantnea 2.2.
Por otra parte, la parte imaginaria de la ecuacin 2.7 define un concepto de la potencia reactiva
instantnea que en algunos casos coincide con la definicin clsica de potencia reactiva. Para un
sistema de potencia trifsico balanceado en estado estacionario y alimentado por formas de onda
sinusoidales, la potencia activa y reactiva instantnea son invariantes en el tiempo, esto se debe
a que el vector espacial de tensin 2.5 y corriente 2.6 poseen una amplitud y un ngulo relativo
entre ellos constante en el tiempo. En esta condicin la definicin clsica de potencia activa y
24
reactiva coincide con la expresin 2.7 mientras que para condiciones de alimentacin no sinusoidal
y sistemas des balanceados las definiciones clsicas y vectoriales de la potencia son diferentes.
Sustituyendo la expresin de la potencia aparente instantnea 2.4 en la definicin del factor de
potencia, se obtiene el factor de potencia instantneo:
p(t)
f p(t) =
s (t)
(2.8)
La expresin 2.8 al igual que la 2.7 es vlida en cualquier condicin de operacin, para sistemas de
tres o cuatro hilos.
A continuacin, presentamos tres casos de la aplicacin de la definicin de potencia instantnea
vectorial comparada con la definicin clsica de potencia.
2.2.1.
Operacin Balanceada y Desbalanceada:
Considerando un sistema de potencia trifsico tres hilos, alimentado por un sistema de tensiones
sinusoidales balanceados de valor efectivo 1p.u., aplicado a un par de cargas balanceadas conectadas en delta con valor de: (1,0 + j1,0 p.u.) y ( 0,8 + j0,6 p.u.) por rama. Para el caso desbalenceado
se aplicara un factor de 1,0, 1,05 y 0,95 a cada rama de la carga respectivamente. En las figuras
2.2 y 2.3 se presenta una comparacin entre los resultados de potencia activa y reactiva instantnea calculada a partir de la definicin clsica y los clculos obtenidos al utilizar la definicin de
potencia instantnea vectorial de la expresin 2.7. Se puede observar en las figuras 2.2 y 2.3 que el
clculo de potencia por la definicin clsica como la vectorial coincide perfectamente en condicin
balanceada de operacin, mientras que para la condicin desbalanceada slo reproduce la potencia
activa. El oscilograma del vector espacial de potencia instantnea permite visualizar la variacin
en el tiempo de la potencia activa y reactiva. El centro de gravedad del oscilograma representa la
potencia activa y reactiva promedio de la carga.
2.2.2.
Operacin Armnica:
En este caso analizaremos la potencia activa y reactiva entregada por un inversor trifsico de un
pulso por semi ciclo, sin control por ancho de pulso, aplicado a una carga conectada en delta de
impedancia a frecuencia fundamental de 0,8+ j0,6 en p.u. La tensin vab (t) aplicada por el inversor
a la carga puede ser descrita a travs de series de Fourier de la siguiente forma:
3
2
(2n 1)
cos
vab (t) =
6
n=1 (2n 1)

sin (2n 1) t +
6
(2.9)
Las tensiones vbc (t) y vca (t) pueden representarse a travs de la expresin 2.9 considerando la fase
relativa en atraso de 2/3 y 4/3 respectivamente. En la figura 2.4 se presenta los resultados del
clculo de la potencia activa y reactiva utilizando las dos definiciones. Se puede destacar que para
ambas definiciones la potencia promedio activa coincide perfectamente mientras que la potencia
reactiva difiere. La potencia media vectorial coincide con el centro geomtrico de su oscilograma.
25
Figura 2.2: Definicin clsica y vectorial de la potencia para carga puramente resistiva en condicin
de operacin balanceada y desbalanceada.
Figura 2.3: Definicin clsica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva en condicin
de operacin balanceada y desbalanceada.
26
Figura 2.4: Definicin clsica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva alimentada
por un inversor trifsico sin control por ancho de pulso.
2.2.3.
Operacin Transitoria:
En la operacin normal de sistema de potencia se presentan diferentes condiciones de operacin

transitorias tales como: arranque de motores, energizacin de transformadores y operaciones de
apertura y cierre de lneas de transmisin, durante estas maniobras las tensiones y corrientes aplicadas presentan distorsiones originando que sus formas de onda no sean sinusoidales. Por ejemplo,
consideremos el arranque de un motor de induccin trifsico de jaula de ardilla a plena tensin
desde un sistema de tensiones sinusoidales balanceado de frecuencia fundamental. El motor se encuentra cargado en el eje a par nominal. En la figura 2.5 se presenta, la potencia activa y reactiva
instantnea durante el proceso de arranque del convertidor. La definicin clsica de potencia no
puede ser aplicada en esta condicin de operacin, debido a que requiere la evaluacin de los valores efectivos de tensin y corriente en las bobinas que conforman el estator. Una de las principales
ventajas de la definicin de la potencia a travs de vectores espaciales, es la posibilidad de utilizarla para estimar los parmetros del modelo de la mquina de induccin en rgimen dinmico de
operacin.
2.2.4.
Interpretacin Fsica:
Una interpretacin fsica de la expresin de potencia instantnea 2.7 se puede obtener al considerar,
la relacin existente entre la fuerza electromotriz e, y la intensidad de campo elctrico E por una
parte y de la intensidad de campo magntico H y la corriente i por otra. El producto vectorial

de estas dos intensidades de campo en cada punto del espacio y del tiempo define el vector de
27
Figura 2.5: Vector espacial de potencia durante un arranque a plena tensin de una mquina de
induccin.
Pointing S = E H . Este vector espacio-temporal representa el flujo de potencia transferida

por unidad de rea debido a los campos electromagnticos. Por ejemplo, en el entre hierro de las
mquinas elctricas rotatorias el vector de Pointing S en cada punto del espacio y del tiempo,
tiene dos componentes una en sentido axial y otra tangencial. La componente axial determina
la potencia activa transferida entre el estator y el rotor, mientras que la tangencial representa la
potencia que fluye en el entre hierro para mantener el campo electromagntico rotatorio. En lneas
de transmisin trifsicas el fenmeno es similar, la potencia activa instantnea corresponde a la
componente longitudinal del vector de Pointing mientras que la potencia reactiva corresponde a la
componente tangencial o rotatoria de este vector. Debido a que la corriente i esta relacionada con
la intensidad de campo magntico H a travs de la ley de Amper y la fuerza electromotriz e se
obtiene de la integral de la intensidad de campo elctrico E , es razonable pensar que la potencia
activa instantnea p(t) esta relacionada con la componente radial del vector de Pointing S , y la
potencia reactiva instantnea q(t) con la componente tangencial de este vector.
28
Parte II
Mquinas Elctricas
29
Captulo 3
Circuitos Magnticos
3.1.
Aspectos Generales
En los circuitos elctricos, la conexin entre elementos pasivos se realiza por medio de materiales
conductores. Estos materiales obligan a la corriente a seguir trayectorias determinadas, obedeciendo las leyes de Kirchhoff. Cuando se estudia los dispositivos electromagnticos y electromecnicos
tales como los transformadores y las mquinas elctricas, se plantea un problema similar, con la canalizacin y concentracin de altas densidades de flujo magntico en trayectorias especificas, esto
se logra con la utilizacin de materiales ferro magnticos. Un circuito magntico est conformado
generalmente por una estructura de hierro, sobre la cual se bobinan uno o ms arrollados por donde
circulan corrientes. Esta corrientes al circular por los devanados dan lugar a los flujos magnticos
que aparecen en el sistema. En la figura 3.1, se presenta un esquema de un circuito magntico con
entre hierro.
El clculo preciso de los flujos magnticos en un circuito magntico es laboriosa y requiere un alto
consumo de tiempo computacional, adems de la utilizacin correcta de las ecuaciones de Maxwell
y de la condicin de contorno entre los diferentes medios analizados. Sin embargo, para la mayora
de las aplicaciones de los circuitos magnticos en Electrotecnia, estos pueden ser resueltos de forma
aproximada.
El comportamiento de un circuito magntico viene dado fundamentalmente por la ley de Gauss
Figura 3.1: Esquema de un circuito magntico con entre hierro
31
32
CAPTULO 3. CIRCUITOS MAGNTICOS
del campo magntico (5 B = 0) y por el hecho de que en los materiales ferro magnticos la
permeabilidad es elevada y muy superior a la del vaco ( >> 0 ). Estas condiciones corresponden,
en el caso de circuitos elctricos, a la consideracin que en un medio conductor en donde no exista
carga elctrica atrapada la divergencia de la densidad de corriente es cero (5 J = 0). Esto se debe
a que la conductividad del conductor ( ) es muy elevada en comparacin con la de los materiales
aislantes y dielctricos. Esta similitud hace que se pueda aplicar a los circuitos magnticos todos
los teoremas de redes analizados en los cursos de teora de circuitos elctricos, aunque la resolucin
es algo ms laboriosa, debido al carcter no lineal del ncleo ferro magntico.
3.2.
Materiales Magnticos
Las propiedades magnticas macroscpicas de un material lineal, homogneo e isotrpico se definen en funcin de su valor de permeabilidad magntica (), que es un coeficiente que expresa la
proporcionalidad entre la intensidad del campo magntico (H) y la densidad de campo magntico
(B).
B = H
(3.1)
Generalmente la permeabilidad magntica del medio () se expresa en funcin de la permeabilidad

magntica del vaco (0 ) como:
= r 0
(3.2)
donde:
r
es la permeabilidad magntica del medio respecto al vaco.
es la permeabilidad magntica del vaco (4 107 H/m).
Los materiales magnticos presentan saturacin o variacin de la permeabilidad a partir de un valor

de densidad de campo magntico. Este punto se le conoce como codo de saturacin y oscila entre
los 1,0 a 1,2 Teslas. En la figura 3.2 se presenta la caracterstica de permeabilidad para el acero
magntico M-27 utilizado en la fabricacin de transformadores.
3.3.
Leyes de los Circuitos Magnticos
La descripcin exacta del campo magntico requiere el uso de las ecuaciones de Maxwell, las
condiciones de contorno entre los medios y el conocimiento preciso de las relaciones entre la intensidad de campo magntico y su densidad en los medios donde se establece el campo. Como
en el anlisis de los circuitos magnticos las frecuencias de excitacin involucradas son relativamente bajas (frecuencia industrial), se puede emplear con suficiente exactitud las aproximaciones
de campo cuasiestacionario, es decir, se pueden despreciar las corrientes de desplazamiento de las
ecuaciones de Maxwell, obteniendo:
3.3. LEYES DE LOS CIRCUITOS MAGNTICOS
33
Figura 3.2: Caracterstica de magnetizacin del material M-27
H dl =
Z
s
J ds = i = Ni = FMM
(3.3)
La expresin 3.3, nos indica que la circulacin del campo magntico H en un camino cerrado es
igual a la suma de corrientes que atraviesan la superficie circunscrita por el camino. Si existen
N espiras llevando cada una la corriente i, la suma de corrientes ser igual al producto Ni. Este
producto se denomina "Fuerza Magnetomotriz" (FMM) y sus unidades son los amper-vueltas (A
v). La fuerza magnetomotriz es la causa que se establezca un campo magntico en un circuito, de
un modo anlogo al de la fuerza electromotriz causa en un circuito elctrico el establecimiento de
una corriente.
En la mayora de las situaciones prcticas que se suelen dar en el estudio de las mquinas elctricas,
el camino elegido para aplicar la ley de Ampre 3.3, coincide con la trayectoria media seguida
por las lneas de campo magntico H. Por otro parte, si el material es homogneo e isotrpico, la
magnitud de H es la misma en todo el recorrido, de ah que la expresin 3.3, se pueda escribir de
forma escalar como:
H l = FMM = Ni
donde:
l
representa la longitud magntica media de las lneas de H.
(3.4)
34
Otro concepto importante que se debe recordar es el de flujo magntico que atraviesa una superficie S, que viene definido por:
Z
B ds
(3.5)
Las unidades del flujo magntico son los Webers (Wb). En la prctica la induccin magntica es
practicamente constante en la seccin transversal de los ncleos ferro magnticos y adems tiene
la misma direccin que el vector de superficie, por esto la expresin 3.5, se puede escribir como:
= BS
(3.6)
Sustituyendo los resultados de las expresiones3.1 y 3.6 en la ecuacin 3.4, se obtiene:

FMM = Ni =
Bl
l
=
(3.7)
Si denominamos reluctancia magntica a:
l
S
(3.8)
Al inverso de la reluctancia magntica se le conoce como permeanza y se denota con la letra: .

=
(3.9)
La permeanza magntica tiene unidades de Henrios, sustituyendo la definicin 3.8 en la expresin

3.7, se obtiene:
FMM = Ni =
(3.10)
La expresin 3.10, es fundamental para el estudio de los circuitos magnticos y se le conoce como
ley de Hopkinson, o ley de Ohm de los circuitos magnticos, por su analoga con la ley de Ohm
de las redes elctricas.
e = Ri
(3.11)
Como se deduce de las expresiones anteriores, existe una gran analoga entre los circuito elctricos
y magnticos. Esto hace posible el estudio de los circuitos magnticos, utilizando las mismas tcnicas de anlisis empleadas en los circuitos elctricos. Sin embargo, existen diferencias en ambos
circuitos que no permiten que las tcnicas que se utilizan en el anlisis de los circuitos elctricos
tengan la misma exactitud en el estudio de los circuitos magnticos. Esto se debe a que la corriente
en un circuito elctrico esta limitada al material conductor y la fuga son despreciables en los circuitos magnticos el flujo no se limita al material ferro magntico sino existe una proporcin que
circula por el aire, que se conoce como flujo de dispersin. Esto flujo de dispersin oscila entre un
diez a quince por ciento del flujo total. Otro aspecto importante a considerar es la expresin de las
3.3. LEYES DE LOS CIRCUITOS MAGNTICOS
35
Tabla 3.1: Parmetros equivalentes entre los circuitos elctrico y magnticos

Circuito elctrico
Circuito magntico
e
Fuerza electromotriz
(V )
FMM
Fuerza magnetomotriz
(A v)
Densidad de corriente
(A/m)
Densidad de campo magntico
(T )
Conductividad
(S/m)
Permeabilidad magntica
(H/m)
Campo elctrico
(V /m)
Intensidad de campo magntico
(A v/m)
Corriente elctrica
(A)
Flujo magntico
(W b)
Figura 3.3: Anlogo elctrico del circuito magntico de la figura 3.1.

lneas de flujo a circular por espacios de aire entre dos piezas magnticas conocidos como entre
hierro.
En la tabla 3.1, se presentan los parmetros equivalentes entre los circuitos elctricos y magnticos,
as como sus unidades en el sistema internacional de medida.
En la figura 3.3, se representa el anlogo elctrico del circuito magntico de la figura 3.1. En la
tabla 3.2, se presentan las analogas entre las leyes de los circuitos elctricos y los magnticos.
El enlace de flujo de un circuito magntico ( ) se define como:
= N = L i
(3.12)
De la expresin 3.12, se puede calcular la inductancia del circuito como:

Tabla 3.2: Leyes equivalentes entre los circuitos elctricos y magnticos
Circuito elctrico
Circuito magntico
Primera ley de Kirchhoff: i = 0
Primera ley de Kirchhoff: = 0

FMM =
FMM = H l
l
Reluctancia: = S
Segunda ley de Kirchhoff: e = Ri Segunda ley de Kirchhoff:

Resistencia: R =
l
S
Resistencia en serie: RT = Ri
Resistencia en paralelo: R1T = R1i
Reluctancia en serie: T = i
Reluctancia en paralelo: 1T = 1i
36
L=
N
=
i
i
(3.13)
Si sustituimos la expresin 3.10, en la ecuacin 3.13, obtenemos el valor de la inductancia en

funcin de los parmetros geomtricos del circuito y caractersticas del material.
L=
3.4.
N 2 S
N2
= N 2 =
(3.14)
Excitacin Sinusoidal
Si
alimentamos el circuito magntico de la figura 3.1, con una tensin sinusoidal de la forma v(t) =
2Vrms cos (t), se puede determinar el flujo en el material magntico utilizando la ley de Faraday
como:
v(t) =
d
d
2Vrms cos (t) =
=N
dt
dt
(3.15)
Integrando la expresin 3.15, obtenemos el flujo como:

1
=
N
2Vrms
2Vrms cos (t) dt =
sin (t)
N
(3.16)
De la expresin 3.16, se obtiene el valor pico del flujo como:
2Vrms
2 Vrms
1 Vrms
max =
=
=
N2 f
2 N f
4,44 N f
(3.17)
Como el circuito posee rea transversal constante (At ), entonces:

max = Bmax At
(3.18)
Sustituyendo la ecuacin 3.18 en la expresin 3.17, obtenemos:
Vrms = 4,44 max N f = 4,44 Bmax At N f
(3.19)
El resultado de la expresin 3.19, nos indica que al variar la tensin efectiva de alimentacin sinusoidal de un circuito magntico, es necesario variar en la misma proporcin la frecuencia de
alimentacin a fin de mantener el flujo y la densidad de campo magntico constante.
3.5. TRANSFORMADOR IDEAL
37
Figura 3.4: Esquema del circuito magntico de un transformador de dos devanados
3.5.
Transformador Ideal
Un circuito magntico con por lo menos dos bobinas, como el mostrado en

la figura 3.4, es alimentado por la bobina 1 por una tensin sinusoidal de la forma e1 (t) = 2Vrms cos (t). De la
expresin 3.16, el flujo magntico resultante en el circuito es:
2Vrms
(t) =
sin (t)
N1
(3.20)
El flujo por ley de Faraday induce una tensin sobre la bobina 2 de la forma:
2Vrms
d(t)
= N2
e2 (t) = N2
cos (t)
dt
N1
(3.21)
Realizando el cociente entre las dos tensiones, obtenemos:

e1 N1
=
e2 N2
(3.22)
La expresin 3.22, nos indica que la relacin entre las tensiones inducidas en las dos bobinas del
circuito es igual la relacin entre el nmero de vueltas de ambas bobinas. El cociente entre el
nmero de vueltas de la bobina 1 y el nmero de vueltas de la bobina 2, se denomina "relacin de
transformacin".
a=
N1
N2
(3.23)
Por otra parte los amper vuelta de la bobina 1 deben ser iguales a los amper vuelta de la bobina 2,
debido a que comparten el mismo circuito magntico.
i1 (t) N1 = eq (t) = i2 (t) N2
De la expresin 3.24, se obtiene:
(3.24)
38
i1 N2 1
=
=
i2 N1 a
(3.25)
Captulo 4
Mquina de Induccin
4.1.
Modelo en Vectores Espaciales
La mquina de induccin se clasifica de acuerdo a su tipo de rotor en: Bobinado o Jaula de Ardilla.
Estos rotores se puede modelar con un embobinado trifsico. En la figura 4.1se presenta un diagrama de esta maquina y de sus tipos de rotor. En la figura 4.2, se presenta un diagrama esquemtico
un una mquina de induccin trifsica en el estator y rotor.
(a) Mquina de Induccin
(b) Rotor tipo jaula de ardilla
(c) Rotor bobinado
Figura 4.1: Esquema de la mquina de induccin y de sus tipos de rotor
39
40
CAPTULO 4. MQUINA DE INDUCCIN
Figura 4.2: Esquema de la mquina de induccin trifsica

Despreciando los efectos del ranurado, excentricidades estticas y dinmicas del rotor, corrientes
de Eddy, el efecto de la saturacin magntica y una distribucin no sinusoidal de la fuerza magneto motriz, el modelo de la mquina de induccin trifsica se puede escribir matricialmente de la
siguiente forma:

ve
vr

=
Re 0
0 Rr

ie
ir

+p
Lee Ler
Lre Lrr
Te Tm = J +

ie
ir

(4.1)
(4.2)
donde:
ve =
vae vbe vce
t
vr =
var vbr vcr
t
ie =
iae ibe ice
t
ir =
iar ibr icr
t
4.1. MODELO EN VECTORES ESPACIALES
41
Para evaluar cada uno de los trminos que conforman la matriz de inductancia definida en la expresin 4.1, es necesario utilizar la siguiente definicin.
Lk j = Nk N jk j
(4.3)
donde:
Lk j
es la inductancia entre la bobina k y j.
Nk
es el nmero de vueltas de la bobina k.
Nj
es el nmero de vueltas de la bobina j.
k j
es la permeanza del circuito magntico entre ambos devanados.
Las matrices de inductancia son dependientes de la posicin angular del rotor. Cada parmetro
de inductancia de la ecuacin 4.1, se obtiene en forma aproximada, superponiendo el efecto de la
fluctuacin de la permeanza del camino magntico, debido a las ranuras del rotor y estator sobre
la distribucin armnica espacial de las FMM de la mquina. La distribucin espacial de la fuerza
magneto motriz puede ser considerada en la expresin de la inductancia. Por otra parte los coeficientes inductivos pueden tambin ser obtenidos excitando con corrientes unitarias un devanado de
la mquina y calculando el enlace de flujo de todos lo devanados del convertidor electromecnico
utilizando las ecuaciones de Maxwell.
Considerando la expansin ms simple en serie de Fourier para las inductancias mutuas estator rotor, las matrices de inductancia y resistencia que definen el modelo de la mquina de induccin,
puede escribirse de la siguiente forma:

R=
Re 0
0 Rr

=

= L( )i =
Re U 0
0 Rr U
Lee Ler
Lre Lrr

ie
ir

(4.4)

(4.5)
donde:
0
Lee = Le + L e = Le S + L e U
Lrr = Lr + L r = Lr S + L r U
0
Ler = Ltre =Ler C

Las matrices U, S, Cde las expresiones 4.4 y 4.5, corresponden a las matrices unitaria, simtrica y
cclica respectivamente. A continuacin, se definen cada una de estas matrices.
1 0 0
U= 0 1 0
0 0 1
(4.6)
42
1 12 21
S = 12 1 12
12 12 1
(4.7)

cos ( ) cos + 2
cos + 4
3
3
C = cos + 4
cos ( ) cos + 2
3
3
2
4
cos + 3
cos + 3
cos ( )
(4.8)
Para transformar el modelo dinmico de la mquina de induccin a vectores de secuencia positiva,

es necesario realizar las siguientes operaciones vectoriales:
r h
2
2
1 ej 3
3
r h
2
2
1 ej 3
3
j 4
3
ej
4
3
2
3
1
2
q h
2
3
1 ej
2
3
ej
4
3
r
1 0 0
h
0 1 0 = 2 1 e j 23
3
0 0 1
j 4
3
r h
1 21 12
2
3
2
1 1 1 =
1 ej 3
2
2
2 3
12 12 1
(4.9)
q h
1 ej
2
3
ej
4
3
ej
4
3
(4.10)
C=

4
2
j 3
j 3
1
e
1
e
i
2
j 2
j 4
j
j
j
e e 3
e 3
1 e 3 +e
4
2
4
j 3
ej 3
1
eq
ej 3
h
i
4
2
= 32 e j 23 1 e j 3 e j 3
ej 3
1
j 2
e 3
2
ej 3
j 4
3
(4.11)
Aplicando la transformacin de vectores espaciales 4.9 a la 4.11, se obtiene el modelo vectorial de

la mquina de induccin:

~ie
~ie
~ve
Re 0
Le
Ler e j
=
+p
j
~
~ir
~v
0 Rr
L e
Lr
r
ir
er

~ie
~ie
~ve
Re 0
0
Ler e j
=
+
j
m
j
~ir
~ir
~vr
0 Rr
Ler e
0

j
~i
Le
Ler e
+
p ~e
j
Ler e
Lr
ir
n
o
Te = Ler m ~ie ~ir e j

donde:
0
3 0
Le = L e + Le
2
0
3 0
Lr = L r + Lr
2
(4.12)
(4.13)
4.1. MODELO EN VECTORES ESPACIALES
43
3 0
Ler = Ler
2
Para reducir el sistema de ecuaciones 4.12, se multiplica la ecuacin del rotor por e j , con la
finalidad de proyectar esta corriente a un eje de referencia solidario con el estator:

~ie
~ie
Re
0
0
Ler e j
+
j
=
m
j
j
j
~ir
~ir
0 Rr e
Ler e e
0

j
~i
Le
Ler e
p ~e
+
j
j
j
Ler e e
Le

r
ir

~ie
~
~ve
0
Ler
Re 0
ie
+ jm
=
Ler 0
0 Rr
~vr e j
e j~ir
e j~ir

Le Ler
p~ie
+
j
Ler Lr
e p~ir
~ve
~vr e j
(4.14)
Definiendo:
~ver = ~vr e j
(4.15)
~ier = ~ir e j
(4.16)
Se puede redefinir el sistema de ecuaciones 4.14 como:

~ve
~ver

=
Re 0
0 Rr

~ie
~ier

+ jm
0
Ler
Ler 0

~ie
~ier

+
Le Ler
Ler Lr

p~ie
j
e p~ir

(4.17)
Derivando la expresin 4.16, se obtiene:

j
e
~
~
pir = p ir e
= p~ir e j + jm~ir e j p~ir e j = p~ier jm~ier
(4.18)
Sustituyendo la expresin 4.18, en el sistema 4.17, se obtiene el modelo de la mquina de induccin

en vectores espaciales referido al estator:

~ie
~ie
Re 0
0
Ler
=
+
j
m
e
~ier
~ir
0 Rr
Ler 0

Le Ler
p~ie
+
e
~
~e
Ler Lr

pir jm ir

~ie
~ie
~ve
0
Ler
Re 0
=
+
j
m
~ver
~ier
~e
0 Rr
Ler 0

ir
0
Le Ler
p~ie
Le Ler
+
j
m
L
L
p~ier Ler Lr ~ier

er r
~ie
~ie
~ve
Re 0
Le Ler
~ver = 0 Rr
~ier + Ler Lr p ~ier

~ie
0 0
jm
~ier
Ler Lr

~ve
~ver
(4.19)
44

n o
Te = Ler m ~ie ~ier
(4.20)
En la figura 4.3, se presenta el circuito equivalente del modelo vectorial de la mquina de induccin
en referencia al eje del estator. Este modelo es vlido en condiciones de operacin dinmicas,
estado estacionario y armnicas. El par electromecnico se obtiene directamente de la expresin de
coenerga en el campo.
Figura 4.3: Modelo en vectores espaciales de la mquina de induccin referido al estator
4.2.
Modelo en Rgimen Sinusoidal Permanente
Al aplicar un sistema de tensiones trifsicas, balanceadas de secuencia positiva a los devanados del
estator, con las bobinas de rotor en cortocircuito se obtienen los siguientes vectores espaciales.
cos (et)
i
2
4
2V cos et 2
~ve = 23 1 e j 3 e j 3
3
4
cos et 3
1
1
q h
i
4
2
2
4
1
2
j
j
j
t
j
t
j
j
e
e
3
3
3
3
~ve = 2 3 1 e
2V e
e
+e
e
j 2
j 4
3
3
e
e
q
~ve = 3 2 2Ve jet = 3Ve jet = Ve e jet
(4.21)
cos (et )
i
~ie = 2 1 e j 23 e j 43
2Ie cos et 2
3
3
4
cos et 3
1
1
q h
i
4
2
2
4
j 3
j 3
j(
t
)
j(
t
)
e
e
~ie = 1 2 1 e j 3 e j 3
2Ie e
e
+e
e
2
3
j 2
j
e 3
e 3
q
~ie = 3 2 2Ie e jet e j = 3Ie e j e jet = Ie e jet
(4.22)
q h
q h
4.2. MODELO EN RGIMEN SINUSOIDAL PERMANENTE
45
~vr = 0
(4.23)
cos ((e r )t )
i
~ir = 2 1 e j 23 e j 43
2Ir cos (e r )t 2
3
3
4
cos (e r )t 3
1
1
q h
i
4
2
2
4
1
2
j
j
j((
)t)
j((
)t)
j
j
e
r
e
r
~ir =
3
3
3
3
e
e
2I
e
+
e
e
r
2
3 1 e
j 2
j 4
3
3
e
e
q
~ir = 3 2 2Ir e j(e r )t e j = 3Ir e j e j(e r )t = Ir e j(e r )t

2
3
(4.24)
q h
Sustituyendo los resultados de las expresiones 4.21 a la 4.24, en el sistema de ecuaciones diferenciales 4.12, se obtiene:

Ie e jet
Ie e jet
Re 0
Le
Ler e j
Ve e jet
=
+p
0 0 Rr Ir e j(e r )t
Ler e j
Lr
Ir e j(e r )t

Ie e jet
Ie e jet
0
Ler e j
Re 0
Ve e jet
=
+
j
r
j
j(
)t
0 Rr Ir e e r
0
Ler e
0
Ir e j(e r )t

Ie e jet
Le
Ler e j
+
p
Ler e j
Lr
Ir e j(e r )t

Ie e jet
Ie e jet
Re 0
0
Ler e j
Ve e jet
=
+ jr
0 Rr
0
Ler e j 0
Ir e j(e r )t "
Ir e j(e r )t
#

je
Ie e jet
Le
Ler e j

+
p
j(
)t
j
e
r
j (e r ) Ir e
Ler e
Lr

Ie
Ie
Ve
Re 0
0
jr Ler e j
=
+
jr t
0
0 Rr
Ir e jr t
jr Ler ej
0
Ir e
j
I
je Le
j (e r ) Ler e
+
p ejr t
j
Ir e

je Ler e j (e r ) Lr

Ie
Ie
Ve
Re 0
je Le
je Ler e j
=
+
0
0 Rr
Ir e jr t
Ir e jr t
j (e r ) Ler e j j (e r ) Lr
(4.25)

Definiendo el deslizamiento de la mquina de induccin como la diferencia de velocidad angular

elctrica y mecnica en por unida de la velocidad angular elctrica.
s=
e r
e
(4.26)
Dividiendo la ecuacin del rotor de la expresin 4.25 entre el deslizamiento de la mquina de

induccin y multiplicndola por e j , se obtiene el modelo de la mquina de induccin en rgimen
sinusoidal permanente:

Ve
0

=
Re
0
0
Rr
s

Ie
Ir e jr t

+
je Le
je Ler e j
je Ler e j
je Lr

Ie
Ir e jr t

(4.27)
46
Como r t = , la expresin 4.27 se puede reducir al multiplicar la ecuacin del rotor por e j .

Ve
0

Ve
0
=

=
Re
0

0
Ie
je Le
+
Rr j
I
s e r
je Ler
Re 0
Ie
jXe
+
Rr
j
jXer
Ir e
0 s

je Ler e j
je Lr ej
Ie
jXer
jXr
Ir e j
Ie
Ir

(4.28)
Para encontrar la ecuacin de Par elctrico en rgimen sinusoidal permanente, se sustituir los
resultados de las expresiones 4.22 y 4.24 en la ecuacin de par elctrico 4.13:
n

o
3Ie e j e jet
3Ir e j e j(e r )t e j
n

o
Te = Ler m
3Ie e j e jet
3Ir e j e j(e r )t e j
n
o
Te = Ler m 3Ie e j Ir e j
n
o
Te = 3Ler Ie Ir m e j e j
Te = 3Ler Ie Ir sin ( )
Te = Ler m
(4.29)
En la figura 4.4, se presenta el circuito equivalente del modelo en rgimen sinusoidal permanente
de la mquina de induccin.
Figura 4.4: Modelo en rgimen sinusoidal permanente de la mquina de induccin
4.2.1.
Equivalente Thvenin
A partir del circuito equivalente de la figura 4.4, se puede calcular el par elctrico de la mquina de
induccin como:
Te =
3 j 2 Rr
Ir e
e
s
(4.30)
Una forma rpida para calcular la corriente del rotor es realizar un equivalente Thvenin de la
mquina vista desde el rotor a fin de reducir el circuito equivalente a una solo malla. En la figura
4.5, muestra el equivalente planteado para el circuito de la figura 4.4. En la figura 4.6, se presenta
el circuito equivalente luego de realizado el Thvenin.
47
Figura 4.5: Equivalente Thvenin propuesto de la mquina de induccin
Figura 4.6: Equivalente Thvenin de la mquina de induccin

En la figura 4.6, Vth y Zth , corresponden a:
Vth = Ve
jXer
je Ler
= Ve
Re + jXe
Re + je Le
(X 2 Xe Xer )+ j(Re Xer )

Zth = Rth + jXth = j (Xr Xer ) + er Re + jXe
2 (L2 Le Ler )+ je (Re Ler )
Zth = je (Lr Ler ) + e er Re + je Le
(4.31)
(4.32)
Del circuito de la figura 4.6, se puede calcular la corriente en el rotor como:

Ir e j =
Rth +
Vth

R
r
+ jXth
(4.33)
Reemplazando la expresin de la corriente del rotor 4.33, en la ecuacin de par elctrico 4.30, se
obtiene:
2
Vth
3
Rr
Te =

2
e Rth + Rr + X 2 s
th
s
(4.34)
48
La potencia de salida de la mquina se puede calcular como:

2

Vth (1 s) Rr
j 2 Rr (1 s)
=3
Ps = 3 Ir e
2
s
Rth + Rsr + Xth2 s
4.2.2.
(4.35)
Caracterstica Par Deslizamiento
En la figura 4.7, se presenta la caracterstica de par deslizamiento para un mquina de induccin,

generada a partir de la expresin 4.34. En la caracterstica el deslizamiento s = 1, corresponde a
velocidad mecnica igual a cero, es decir con la maquina detenida. Los deslizamientos de operacin
de la mquina de induccin estn entre el tres y cinco por ciento.
Figura 4.7: Curva par deslizamiento de la mquina de induccin
4.2.3.
Par Elctrico Aproximado
Deslizamientos cercanos a uno (s 1)

Para deslizamientos cercanos a la unidad se puede aproximar la ecuacin de par elctrico 4.34, a la
siguiente expresin:
2
3 Vth Rr
Te
2 + X2 s
e Rth
th
(4.36)
49
En la figura 4.8, se presenta una comparacin entre los resultados de la expresin 4.34 y 4.36
para deslizamientos cercanos a uno. Esta aproximacin del par elctrico en torno a esta regin de
operacin se denomina Par de la Zona No Lineal.
Figura 4.8: Curva par deslizamiento zona no lineal
Deslizamientos cercanos a cero (s 0)
Para deslizamientos cercanos a cero, es decir de operacin, se puede aproximar la ecuacin de par
elctrico 4.34, a la siguiente expresin:
Te
3 2 s
Vth
e
Rr
(4.37)
En la figura 4.9, se presenta una comparacin entre los resultados de la expresin 4.34 y 4.37
para deslizamientos cercanos a cero. Esta aproximacin del par elctrico en torno a esta regin de
operacin se denomina Par de la Zona Lineal.
50
Figura 4.9: Curva par deslizamiento zona lineal
Par Mximo
De la expresin 4.34, se puede calcular el par mximo de la mquina de induccin en rgimen
permanente y el deslizamiento al cual se alcanza este par, como:
Temax
2
3 Vth
2e Xth
sTemax = q
4.3.
Rr
(4.38)
(4.39)
2 + X2
Rth
th
Parmetros del Modelo
Al igual que la maquina de corriente continua, la mquina de induccin presenta una placa de
indentificacin de su punto nominal de operacin en su chasis con los siguientes datos:
Tensin nominal lnea a lnea de los devanados del estator.
Corriente nominal de los devanados del estator.
Tipo de conexin (Delta o estrella).
4.4. ESTUDIO EN RGIMEN PERMANENTE DE LA MQUINA DE INDUCCIN
51
Factor de potencia nominal.

Potencia de salida en el eje.
Aislacin.
A diferencia de la mquina de corriente continua los datos de placa son insuficientes para determinar los valores de los parmetros que describen el modelo, por eso s necesario realizar pruebas
para determinar por lo menos tres puntos de operacin de la mquina y a travs de mtodos de
minimizacin obtener los parmetros. Para un diseo rpido pueden utilizar los valores tpicos en
por unidad (p.u.) de la mquina que son:
Tabla 4.1: Valores en por unidad de la mquina de induccin
Parmetro Valor [p.u]
Xe
3,1
Xr
3,1
Xer
3,0
Re
0,03
Rr
0,01
Para encontrar los valores en el sistema fsico de las resistencias y reactancias de la mquina, basta
utilizar la expresin:
2
VLL
Z[] =
Z
ST [p.u.]
4.4.
(4.40)
Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin
Para este estudio se utilizara una mquina de induccin de barra profunda con los siguientes datos
nominales.
Vn = 4,0 kV
In = 145 A
f p = 85 %
Ps = 825 kW
n = 1195 rpm
El fabricante de la mquina suministro los parmetros del circuito equivalente en rgimen sinusoidal permanente en por unidad de las bases del estator del convertidor.
Re = 0,0081 pu
Rr = 0,0045 pu
Le = 2,8966 pu Lr = 3,2233 pu Ler = 2,9614 pu
Ten = 0,92117 pu Temax = 2,6720 pu n = 0,85332
52
En este trabajo evaluaremos el desempeo del convertidor electromecnico en rgimen permanente

de operacin para variaciones de la tensin y frecuencia de la fuente de alimentacin estatrica
desde el punta de vista de par entregado por el eje mecnico, potencia mecnica de salida, corrientes
de alimentacin estatrica y factor de potencia en el estator. Durante la evaluacin se trabajara en
por unidad para mayor comodidad y se despreciaran las prdidas mecnicas en el eje por friccin
y ventilacin. Se escoger como frecuencia elctrica base durante el estudio e = 377 rad
s con la
finalidad de que las reactancias e inductancias en por unidad sean iguales (X0/1 = L0/1 ).
4.4.1.
Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la

tensin de alimentacin.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de la tensin de alimentacin de: 0.25, 0.5, 0.75, 1.0 y 1.2 en por unidad de la nominal a frecuencia constante para un
rango de velocidad mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la figura
4.10, se presenta el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada una
de las tensiones de alimentacin. En la grfica se observa como el par disminuye con el cuadrado
de la tensin aplicada.
En la figura 4.11, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las
diferentes consignas de tensin de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas. Al igual que
el par la potencia en el eje disminuye con el cuadrado de la tensin en bornes del convertidor.
Figura 4.10: Par elctrico de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina
de induccin.
En la figura 4.12, se muestra la corriente de alimentacin del estator de la mquina de induccin
para las diferentes consignas de tensin de alimentacin. Se puede observar como la corriente
de arranque de la mquina es proporcional a la tensin aplicada a sus bornes, esta estrategia de
arranque permite reducir las corrientes durante la energizacin del convertidor electromecnico.
Un aspecto al considerar a realizar arranques a tensin reducida es la disminucin del par elctrico
suministrado y su repercusin en el par acelerante.
53
Figura 4.11: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de la

mquina de induccin.
En la figura 4.13, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes
consignas de tensin de alimentacin. Se puede apreciar que el factor de potencia no es afectado por
la disminucin de la tensin en bornes en el estator y es funcin del deslizamiento del convertidor.
Figura 4.13: Factor de potencia ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de

induccin.
4.4.2.

frecuencia de alimentacin.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de la frecuencia de

alimentacin de: 0.25, 0.5, 0.75, 1.0 y 1.2 en por unidad de la nominal a tensin constante para
54
Figura 4.12: Corriente en el estator de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de

la mquina de induccin.
un rango de velocidad mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la

figura 4.14, se presenta el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada
una de las frecuencias de alimentacin. En la figura se puede apreciar como el par es inversamente
proporcional a la frecuencia de la fuente de alimentacin del convertidor y no mantiene una relacin
lineal.
En la figura 4.15, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las diferentes consignas de frecuencias de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas. La potencia
mecnica en el eje posee un comportamiento similar, un cuidado que de debe poseer al operar la
mquina a tensin nominal con frecuencia reducida es los pares de torsin aplicados al eje del
convertidor en esta condicin.

para las diferentes consignas de frecuencias de alimentacin. Se puede apreciar como a baja frecuencia se elevan de manera considerable las corrientes de arranque del convertidor a ms de 12
veces la nominal, pero su decaemiento es a ms baja velocidad debido al cambio de la velocidad
sincrnica con la frecuencia. Al utilizar estas estrategias para el arranque es necesario considerar los
ajustes de las protecciones de corriente del convertidor para permitir estas corrientes de arranque.
consignas de frecuencias de alimentacin. Se puede observar que la dependencia del factor de
potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentacin de la
mquina al mantener la tensin constante.
55
Figura 4.14: Par elctrico de operacin ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la

mquina de induccin.
Figura 4.15: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de

la mquina de induccin.
56
Figura 4.16: Corriente en el estator de operacin ante variaciones de la frecuencias de alimentacin

Figura 4.17: Factor de potencia ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la mquina

de induccin.
4.4.3.

tensin y frecuencia de alimentacin constantes.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de tensin y frecuencia

de alimentacin de: 0.25, 0.5, 0.75, 1.0 y 1.2 en por unidad de la nominal en un rango de velocidad
mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la figura 4.18, se presenta
el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada una de los rangos
de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar como la curva de par se traslada
57
en paralelas al cambiar la frecuencia,manteniendo la relacin tensin frecuencia constante. Para

frecuencias bajas la curva se ve atenuada pero mantiene su forma, este comportamiento permite
mantener un par elctrico constante durante la aceleracin de la mquina a su velocidad de rgimen
controlado la variacin de frecuencia conforme el convertidor toma velocidad.
En la figura 4.19, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin y frecuencias de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas.
La potencia en el eje entregada por la mquina vara proporcional con la frecuencia, esto permite
entregar altos pares a baja velocidades.

para las diferentes consignas de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar como la
corriente de arranque de la mquina no se afecta por las variaciones de la frecuencia al mantener la
relacin tensin frecuencia constante Esto se debe a que la impedancia equivalente del convertidor
vista desde el estator a bajas velocidades, es decir altos deslizamiento, es muy inductiva al mantener la relacin v/ f = cte el modulo de corriente permanece constante ante las variaciones de la
frecuencia.
consignas de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar que la dependencia del factor de potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentacin
de la mquina al mantener la relacin tensin frecuencia constante.
Figura 4.18: Par elctrico de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin
58
Figura 4.19: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 4.20: Corriente en el estator de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de

alimentacin de la mquina de induccin.
(a)
59
(b) Deatlle
Figura 4.22: Par elctrico ante variaciones de la resistencia del rotor
Figura 4.21: Factor de potencia ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la

mquina de induccin.
4.4.4.

resistencia de rotor
Se puede observar que para los entornos de los puntos de operacin de la mquina de induccin
(s 0) el par elctrico de la mquina es inversamente proporcional a la resistencia de rotor. En la
figura 4.22, se presenta el par elctrico de la mquina de induccin ante variaciones de la resistencia
del rotor, para tensin y frecuencia nominal. Se puede destacar que un mquina con baja resistencia
del rotor posee un mejor regulacin de velocidad en el entorno del punto nominal a expensa de un
menor par de arranque.
60
4.5.
Clasificacin NEMA
La National Electrical Manufacture Association (NEMA) de los Estados Unidos, ha clasificado las
mquinas de a cuerdo a su caracterstica par velocidad en funcin de la resistencia de rotor de la
mquina de induccin. En la figura 4.23, se presenta la caracterstica par velocidad de la mquina
de induccin de acuerdo a la clasificacin NEMA.
Figura 4.23: Clasificacin NEMA de la mquina de induccin

Las mquina con clasificacin A se caracterizan por tener bajo par de arranque y baja resistencia de
rotor lo cual aumenta su eficiencia a bajo deslizamiento. La mquina tipo B se utiliza en conjunto
con los variadores de velocidad, su valores de par de arranque y corriente son iguales que la tipo A
pero esta mquina es mas eficiente al trabajar con altos deslizamientos de operacin, generalmente
esta caracterstica se obtiene al utilizar rotores tipo jaula de ardilla con barras profundas. La mquina Tipo C y D se caracterizan por altos pares de arranque y alta resistencia de rotor lo cual la
hace menos eficiente para deslizamientos pequeos comparadas con las otras clasificaciones. Ms
recientemente se ha introducido en el mercado la mquina tipo E que posee las ventajas de la tipo
A y B pero es de mayor eficiencia.
4.6.
Arranque de la Mquina de Induccin
Para reducir la corriente durante el proceso de aceleracin de la carga mecnica se han utilizado
varios sistemas. Estos arrancadores difieren unos de otros en el mtodo de reduccin de tensin.
Algunos utilizan el cambio de conexiones de las bobinas de la mquina, otros utilizan transformadores o autotransformadores y los ms modernos se disean mediante convertidores electrnicos
de potencia. Los arrancadores son costosos para ser aplicados a mquinas pequeas, y el impacto
de la corriente de arranque en estas mquinas no es importante ni para la mquina, ni para la red.
Es necesario recordar que una mquina pequea tiene una relacin superficie-volumen muy grande
4.6. ARRANQUE DE LA MQUINA DE INDUCCIN
61
y esto le permite disipar bien sus prdidas. A continuacin se detallan algunos ejemplos de los
arrancadores ms utilizados en la industria:
4.6.1.
El arrancador estrella-delta:
El mtodo ms simple para reducir la tensin de una mquina consiste en conectarla inicialmente
en estrella y cuando el deslizamiento es pequeo se cambia la conexin del motor a delta. La
tensin final sobre cada bobina
de la mquina debe ser su propia tensin nominal. Este mtodo de
arranque reduce la tensin en 3 veces la tensin nominal de la mquina y la corriente se reduce en
esta misma proporcin. Los pares elctricos se reducen a un tercio del par a tensin nominal. Este
procedimiento es uno de los ms econmicos, pero es necesario disponer de un sistema adecuado
de tensiones que permita la conexin delta de la mquina durante el rgimen permanente. El cambio
de conexin se realiza cuando la mquina alcanza un deslizamiento cercano al de operacin en la
conexin estrella. La orden de cambio puede ser dada por un temporizador si se conoce la inercia de
la carga o el tiempo de aceleracin con tensin reducida. Si el cambio de conexin se realiza antes
de que las corrientes disminuyan, el arrancador pierde efectividad. El tiempo total de arranque con
este dispositivo es aproximadamente tres veces mayor que el arranque en directo de la mquina,
esto es importante en el momento de especificar las protecciones del motor.
(a) Caractersticas del par elctrico y la corriente del

arrancador
(b) Diagrama esquemtico del arrancador
Figura 4.24: Arrancador estrella-delta

En la figura 4.24 (a) se presenta el grfico del par y la corriente en la mquina durante el proceso de
arranque estrella-delta. Con estos arrancadores es posible lograr que la corriente mxima no exceda
el valor 3, 0 pu, mientras que en un arranque directo, esta corriente podra alcanzar 5, 0 pu. En la
figura 4.24 (b) se muestra el diagrama de un arrancador industrial estrella-delta. Se utilizan tres
contactores y un temporizador que los activa. Adems deben incluirse protecciones trmicas para
desconectar la mquina en caso de sobrecarga.
4.6.2.
El arrancador por autotransformador:
El arrancador estrella-delta es muy econmico, pero permite una sola posibilidad en la reduccin
de la tensin. Utilizando transformadores o autotransformadores, es posible utilizar una reduccin
62
arbitraria de la tensin. Tambin es posible arrancar la mquina en varios pasos utilizando diferentes derivaciones del transformador. Este esquema de arranque es ms costoso.
4.6.2.1.
Arranque por conexin de bobinas serie-paralelo:
En algunas mquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos partes, con la intencin
de utilizar diferentes tensiones de alimentacin, por ejemplo 208V 416V . Si las bobinas de cada
fase se conectan en serie, la mquina se puede conectar a un sistema de 416V . Si por el contrario
las dos bobinas de cada fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentacin debe ser de 208V .
Existen esquemas similares al de la figura 4.24 para arrancar el motor de induccin en un sistema de
208V con las bobinas de cada fase conectadas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas
en paralelo para alcanzar el punto de operacin de rgimen permanente. Este esquema tiene un
comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la salvedad de que las corrientes se
reducen a la mitad y el par elctrico a la cuarta parte durante la aceleracin.
4.7.
Accionamientos de la Mquina de Induccin
Algunos accionamientos mecnicos regulados con mquina de induccin requieren poseer una respuesta dinmica ante variaciones de la seal de consigna. Al mismo tiempo es necesario reducir
el efecto de las perturbaciones, como variaciones del par mecnico, sobre el funcionamiento del
accionamiento. En general sistemas de baja inercia presentan este tipo de requerimiento. Un ejemplo claro de la necesidad de una buena respuesta dinmica, as como de un control que refleje
fielmente el comportamiento dinmico del sistema, es el de un servomecanismo. Con el modelo
en rgimen permanente de la mquina de induccin, estos objetivos no se pueden alcanzar debido a que las estrategias de control que consideran este modelo, no se tiene en cuenta la respuesta
dinmica de la mquina. Para mejorar estos esquemas de control es necesario considerar modelos dinmicos de la mquina de induccin para realizar las acciones de control sobre las variables
elctricas instantneas que definen el par elctrico, con el fin de mejorar las respuestas dinmicas
del accionamiento. En la figura 4.25, se presenta la caracterstica de traccin y frenado que debe
suministrar el accionamiento de un motor de induccin. En esta curva se mantiene el par constante
hasta que la mquina alcanza una determinada velocidad (base ) y posteriormente se controla a
potencia constante, durante estas dos etapas se limita la corriente en los devanados del estator a un
valor constante. Finalmente la mquina se lleva a su punto de operacin a deslizamiento constante.
4.7. ACCIONAMIENTOS DE LA MQUINA DE INDUCCIN
63
Figura 4.25: Caracterstica de traccin y frenado de un motor de induccin
4.7.1.
Control Escalar
4.7.1.1.
Arranca Suaves
El arranca suave es el ms simple y econmico mtodo de control de velocidad de la mquina de

induccin, en la figura 4.26, se presenta el esquema del puente convertidor.
Figura 4.26: Esquema del arranca suave

En la figura 4.27, se presenta el diagrama de control de un arranca suaves para motores de induccin. Este accionamiento consiste en regular la tensin efectiva a frecuencia fundamental del
estator mediante el uso de un controlador AC - AC. Durante el arranque se limita la corriente en el
estator controlado la tensin efectiva sobre los devanados de la mquina. Este accionamiento estima la tensin efectiva de referencia del puente convertidor utilizando una curva de par vs. corriente
a frecuencia industrial. Las mquinas que ms se utilizan con este tipo de arrancador son la NEMA
tipo D.
64
Figura 4.27: Esquema de control de un arranca suave

En la figura 4.28, se presenta en esquema de regualacin de par y corriente al variar la tensin
de alimentacin de la mquina de induccin con el arranca suave, la interseccin de estas caracterstivcas de par con el par resistenaci de la carga determina el pnto de operacin del convertidor
electromecnico.
(a) Par
(b) Corriente
Figura 4.28: Caracterstica de par y corriente para una mquina de induccin accionada con una
arranca suave
4.7.1.2.
Tensin - Frecuencia Constante
El primer controlador de velocidad de las mquinas de induccin y tal vez el ms utilizado en la

prctica hasta el presente, consiste bsicamente en regular la fuente de alimentacin, variando la
frecuencia de las tensiones aplicadas a las bobinas del estator. En la figura 4.29, se preseta el esquema constructivo de un controlador v/ f = cte. La variacin de la frecuencia afecta proporcionalmente las reactancias de magnetizacin y dispersin en el circuito equivalente, pero las resistencias
se mantienen aproximadamente constantes si el efecto pelicular no es muy pronunciado. Para que
la densidad de flujo magntico sea prcticamente constante, dentro de los lmites de diseo de la
mquina, es necesario variar la amplitud de la tensin de alimentacin en la misma proporcin que
se vara la frecuencia. Con esta estrategia la magnitud del par elctrico obtenido en cada velocidad
puede ser cercano, o incluso superior al par nominal.
65
Figura 4.29: Esquema de un cicloconvertidor

En la figura 4.30, se presentan las caractersticas par elctrico-velocidad angular del rotor para una
mquina de induccin alimentada mediante cuatro frecuencias diferentes, manteniendo constante
la relacin entre la amplitud de la tensin de alimentacin y la frecuencia. Incrementando paulatinamente la frecuencia, es posible acelerar una carga mecnica a travs de los puntos 1, 2, 3,
hasta alcanzar el punto 4. Si la variacin de la frecuencia es lenta en comparacin con la inercia
del conjunto mquina carga mecnica, la corriente de la mquina en esta condicin se reduce en
comparacin con un arranque directo a plena tensin.
Figura 4.30: Caracterstica par elctrico velocidad para una mquina de induccin con control de
tensin - frecuencia constante
El control tensin-frecuencia constante, permite mantener cualquier punto de operacin intermedio,
aumentar o reducir la velocidad mecnica de la mquina. Operando a bajas frecuencias, se incrementa el par elctrico de arranque, pero el par elctrico mximo de la mquina es prcticamente
constante, siempre y cuando las reactancias del circuito equivalente de la mquina en rgimen
permanente sean mucho mayores que las respectivas resistencias.
Este controlador de velocidad requiere una fuente de alimentacin alterna regulable en tensin y
frecuencia. Para esta funcin, en el pasado se empleaban mquinas sincrnicas reguladas en velo-
66
cidad y corriente de campo. Esta solucin trasladaba el problema de regulacin al eje mecnico del
generador sincrnico. Mediante los interruptores electrnicos de alta velocidad es posible disear
y construir fuentes de alimentacin alternas reguladas en tensin y frecuencia. Los convertidores
electrnicos de inversin fueron desarrollados durante la dcada de los treinta utilizando diversos
dispositivos tales como: las vlvulas de alto vaco con ctodos incandescentes, tiratrones o ignitrones. Esta tecnologa evoluciona considerablemente durante las dcadas de los setenta y ochenta con
el auge de la electrnica de potencia y la aparicin de los tiristores y transistores de alta potencia.
En la figura 4.31 se muestra el diagrama de un controlador de velocidad para un motor de induccin

que utiliza el mtodo de tensin - frecuencia constante. El sistema realimenta la velocidad o la
posicin del eje mecnico. Esta velocidad se compara con una referencia determinada por el usuario
o por la aplicacin. El error obtenido de la comparacin entre las medidas y las referencias se utiliza
para definir la frecuencia de operacin del inversor y con la tcnica de modulacin definida para el
convertidor se determinan las seales de encendido y apagado de las componentes semiconductores
del puente. Algunos puentes convertidores regulan la tensin de la barra de continua a fin de no
modular la tensin sobre la mquina con el inversor, esto simplifica el control del inversor a expensa
de utilizar un rectificador controlado o un chopper en la barra de corriente continua.
Figura 4.31: Variador de velocidad por control de tensin - frecuencia constante.
En la figura 4.32, 4.33 y 4.34 se presenta la respuesta del esquema de la figura 4.31 al seguir una
consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente inversor
de un pulso por semi ciclo, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial de 60Hz. La
conversin AC-DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
67
Figura 4.32: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de
tensin frecuencia constante
68
(a)
(b) Detalle
Figura 4.33: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de
tensin frecuencia constante
consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente inversor
con control por SPW M, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial de 60Hz. La
conversin AC-DC se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
69
(a)
(b) Detalle
Figura 4.34: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de tensin
frecuencia constante
70
tensin frecuencia constante con SPW M
71
(a)
(b) Detalle
tensin frecuencia constante con SPW M
72
(a)
(b) Detalle
Figura 4.37: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de tensin
frecuencia constante con SPW M
4.7.1.3.
Accionamiento a Deslizamiento Constante
El proceso de aceleracin y frenado de la mquina de induccin se puede realizar controlando el

par elctrico mediante la frecuencia de deslizamiento. Esto permite acelerar el convertidor con par
constante o variable, controlando la frecuencia de deslizamiento.
73
Para controlar el par de aceleracin de la mquina es necesario mantener la relacin tensin frecuencia constante, esto con la finalidad de obtener una densidad de flujo magntico aproximadamente constante.
La frecuencia de deslizamiento debe estar limitada a un valor mximo que asegure el funcionamiento de la mquina de induccin en un punto estable de la caracterstica par elctrico velocidad
mecnica y adems permita limitar las corrientes durante el proceso de aceleracin a un consumo
igual a la capacidad de sobrecarga del equipo de potencia. En la figura 4.38, se presenta el esquema
de un accionamiento que mantiene el deslizamiento constante. En este esquema la frecuencia de
operacin del inversor se determina a partir de la velocidad mecnica del rotor y del deslizamiento
de referencia, mientras la tensin de referencia se calcula del error de velocidad. El control de la
tensin se puede realizar con el inversor a travs de tcnicas de modulacin o con un rectificador
controlado o un chopper conectado en la barra de corriente continua.
Figura 4.38: Variador de velocidad a deslizamiento constante
4.7.2.
Control Vectorial por Campo Orientado
Aplicando la teora de auto valores y auto vectores a la matriz de inductancia obtenida del modelo
de la mquina de induccin en vectores espaciales 4.12, se pueden encontrar dos transformaciones
de variables genricas. Una transformacin que refiere las variables del rotor al estator y la otra
refiere las variables del estator al rotor.
Utilizando la transformacin que refiere las variables del rotor al estator y escogiendo los coeficientes adecuados para anular la influencia de la derivada de las corrientes del estator en la ecuacin
del rotor, se obtiene la transformacin a Vectores de Campo Orientado.
Lr
i~m = ~ie + ~ir e j
Ler
(4.41)
Proyectando las ecuaciones de la mquina de induccin del sistema 4.12 en un sistema de dos ejes
coordenados ortogonales, uno solidario con la direccin de la variable transformada i~m y el otro en
cuadratura a esta direccin, se obtiene el modelo en campo orientado de la mquina de induccin.
74
L2
vde = Re ide + Le pide + iqs + er pim
Lr
(4.42)
L2
vqe = Re iqe + Le piqe + ids + er p im
Lr
(4.43)
pim =
1
(ide im )
Tm
(4.44)
1 iqe
Tm im
(4.45)
p ( ) =
Donde:
Ler
Le = Le
Lr
Tr =
Lr
Rr
En el modelo por campo orientado, el par elctrico depende del producto de la corriente de magnetizacin y de la componente en cuadratura de la corriente del estator. Los sistemas de control por
campo orientado se fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas dos variables.
Te =
2
Ler
iqe im
Lr
(4.46)
Tal como sucede en las mquinas de corriente continua, en las mquinas de induccin el circuito de campo tiene una constante de tiempo relativamente lenta. Por esta razn resulta ventajoso
mantener la corriente de magnetizacin en el valor mximo posible, para incrementar la velocidad
de respuesta del sistema. La corriente de magnetizacin se controla mediante el ajuste de la componente directa de la corriente del estator. En rgimen permanente estas dos corrientes tienen el
mismo valor.
El principal problema de los controladores por campo orientado consiste en adecuar el valor de las
corrientes o tensiones de alimentacin a sus valores en variables transformadas. La transformacin
directa e inversa entre las coordenadas primitivas y las coordenadas de campo orientado dependen
de la posicin instantnea del vector espacial de la corriente de magnetizacin i~m . Esto presenta
un problema importante al disear este tipo de controlador, debido a que no resulta simple medir o
estimar este ngulo. La medicin requiere incluir sensores especiales en la mquina. Estimar esta
posicin requiere la integracin en tiempo real del sistema de ecuaciones diferenciales que modelan
la mquina de induccin. La primera solucin es costosa y difcil de implementar en la practica.
La segunda alternativa depende de la velocidad del estimador, de la exactitud del modelo y de la
variabilidad de los parmetros durante la operacin. Por esta razn es conveniente la utilizacin de
estimadores rpidos y precisos de las variables no medibles, entre los cuales encontramos las redes
neurales y estimadores de estado. Tambin es indispensable la estimacin de los parmetros de la
75
mquina de induccin en tiempo real. Estas dos tcnicas permiten una solucin rpida y eficiente
para la estimacin de la posicin de la corriente de magnetizacin.
En la figura 4.39 se muestra el esquema de un controlador de velocidad de una mquina de induccin en coordenadas de campo orientado donde se utiliza un inversor controlado por corriente por
modulacin delta.
Figura 4.39: Controlador de velocidad en coordenadas de campo orientado.
El estimador de estado es el subsistema del controlador que permite determinar el valor de las
variables no medibles de la mquina de induccin - par elctrico y la posicin y magnitud del
vector espacial de la corriente de magnetizacin - en cada instante de tiempo a partir de la medicin
directa de las tensiones y corrientes de las bobinas del estator y la velocidad mecnica del rotor.
El sistema de control utilizado parte de la comparacin entre la velocidad del rotor de la mquina
de induccin con una referencia determinada para generar un error de velocidad. Este error, es
utilizado por un bloque proporcional integral PI, para producir una consigna de par elctrico. El
par elctrico obtenido por el estimador de la mquina de induccin, se compara con la consigna
de par obtenida del PI. Este nuevo error se introduce en otro bloque PI para producir la consigna
re f
de la componente cuadratura de la corriente de referencia iqe . Simultneamente se determina la
re f
corriente de magnetizacin de referencia im , de acuerdo a la velocidad mecnica del rotor de la
mquina de induccin para evitar la saturacin del material magntico y no exceder los lmites
re f
trmicos nominales. Al comparar la corriente de magnetizacin de referencia im , con la corriente
de magnetizacin que se obtiene del estimador iest
m , se determina un error que se introduce a otro
re f
controlador PI, para producir la componente directa de la corriente de referencia ide . Las corrientes
re f
re f
ide e iqe se transforman a variables primitivas y como resultado se obtienen las corrientes de
referencia que el inversor debe seguir. En la figura 4.40, se presenta el diagrama de bloques del
sistema de control propuesto.
76
Figura 4.40: Diagrama de bloques del controlador.

El bloque limitador de par es una proteccin para evitar que en condiciones transitorias, la mquina
pueda exceder los lmites trmicos y mecnicos de diseo. Adems durante la operacin de la
mquina, es conveniente que la corriente de magnetizacin se mantenga en el mayor valor posible,
para incrementar la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la mquina excede la velocidad
sincrnica, es recomendable debilitar la corriente de magnetizacin para no exceder el lmite de
potencia nominal. Este valor lmite viene dado por la corriente de magnetizacin de la mquina
de induccin en vaco cuando se le aplica en bornes, la tensin nominal. La corriente nominal de
magnetizacin est definida por el valor de la inductancia mutua estator - rotor.
Por esta razn, se incluye en el sistema de control un bloque limitador de la corriente de magnetizacin en funcin de la velocidad mecnica de la mquina de induccin. Para deducir la funcin
que describe el bloque limitador de la corriente de magnetizacin, se deber tener en cuenta las
condiciones de rgimen permanente de la mquina de induccin.
i2e
= i2de + i2qe
= i2m + i2qe
iqe =
i2e i2m
(4.47)
Sustituyendo la expresin de par elctrico 4.46 en la ecuacin 4.47 y multiplicando ambos miembros por la velocidad mecnica del rotor m se obtiene:
m Te =
2
Ler
Lr
q
i2e i2m im m = Pe je
(4.48)
Evaluando la expresin 4.48 en los valores nominales de la mquina de induccin, se puede encontrar el valor de la velocidad a partir de la cual es conveniente debilitar la corriente de magnetizacin.
critico =
Pe je Lr
Pe jen
p
=
= mn
2 i
2
2
Ten
Ler
mn ie im
(4.49)
A partir de sta velocidad, se desea debilitar la corriente de magnetizacin para mantener la potencia constante. Reescribiendo la expresin 4.48 se obtiene:
q
Pe jen Lr
m im i2e i2m =
= cte.
2
Ler
77
(4.50)
Desarrollando la expresin 4.50 se obtiene la corriente de magnetizacin en funcin de la velocidad.
f
ire
m
v
s
u
u
4Pe2jen Lr2
2t2
4
ien ien 4 2
=
2
Ler m
(4.51)
La funcin que determina la referencia de la corriente de magnetizacin en funcin de la velocidad

se ilustra en la figura 4.41.
Figura 4.41: Corriente de magnetizacin de referencia en funcin de la velocidad mecnica del

rotor.
El principal problema del estimador de estado de las variables internas de la mquina es la variabilidad de los parmetros con la temperatura, la frecuencia y la saturacin magntica. En particular el
estimador por campo orientado, es muy sensible a variaciones de la constante de tiempo del rotor
Tr , debido a que influye directamente en la estimacin de la magnitud y direccin instantnea del
vector espacial de la corriente de magnetizacin. Los errores en la estimacin de la verdadera posicin angular de la corriente de magnetizacin, producen errores en la transformacin que permite
desacoplar el par elctrico en dos componentes independientes.
Para solventar este problema es necesario la utilizacin de algoritmos de estimacin paramtrica en
tiempo real que permitan ajustar los parmetros del estimador de estado de la mquina de induccin
ante su variacin durante la operacin de la misma.
En la figura 4.42, 4.43 y 4.44 se presenta la respuesta del esquema de la figura 4.39 al seguir
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un puente
inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60Hz. La conversin AC-DC
se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
78
campo orientado
79
(a)
(b) Detalle
campo orientado
80
(a)
(b) Detalle
Figura 4.44: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de campo
orientado
4.7.3.
Control Vectorial Directo de Par y Flujo
Durante la dcada de los ochenta, Takahashi introduce una tcnica avanzada de control escalar denominada control directo de par y flujo (DTC) o direct self-control (DSC), la cual suministra la
consigna de disparo para las componentes de un inversor en tensin. Esta tcnica permite obte-
81
ner una caracterstica dinmica del accionamiento comparable con la de otros accionamientos por
control vectorial. Recientemente, este esquema de control ha sido introducido comercialmente en
diferentes convertidores de distintas industrias despertando un alto inters a nivel industrial. Este
esquema, como su nombre lo indica, se basa en el control del par elctrico de la mquina y del
flujo en el estator, a travs de la seleccin del vector espacial de tensin ms apropiado de una
tabla, para seguir la referencia de estas seales. La informacin de disparo de las componentes del
inversor para cada vector espacial de tensin est contenida en la tabla de control.
4.7.3.1.
Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de flujo en el estator
La expresin 4.20 puede ser representada de forma ms sencilla, a travs del producto vectorial de
la corriente del rotor y del estator como:

Te = Ler iqe idr ide iqr = Ler ier ie
(4.52)
El enlace de flujo del estator se puede obtener, a partir de la integracin directa de la fuerza electromotriz en los devanados del estator.
~e =
Z

~ve Re~ie dt = Le~ie + Ler~ier
(4.53)
donde:
xe =
xe =
q h
2
3
2 j 6
3 e
1 ej
2
3
1 ej
2
3
i
t
4
xae (t) xbe (t) xce (t)
ej 3
x {v, i, }
i
t
4
xabe (t) xbce (t) xcae (t)
ej 3
x {v}
(4.54)
(4.55)
Para calcular el enlace de flujo del estator a partir de la integral de la expresin 4.53 es necesario
realizar la medicin directa de la tensin y corriente en los terminales del estator.
Despejando el vector especial de la corriente del rotor de la expresin 4.53 y sustituyendo el resultado en la expresin 4.52, se obtiene el par elctrico de la mquina de induccin en funcin del
vector espacial del flujo y la corriente del estator.
Te = e ie
(4.56)
El nico parmetro del modelo de la mquina de induccin involucrado en la estimacin del par
elctrico instantneo y del enlace de flujo del estator, es la resistencia del estator (Re ). El error
introducido en la estimacin por la variacin de este parmetro con la temperatura es despreciable
y puede ser reducido utilizando mtodos de estimacin paramtrica en tiempo real.
El puente inversor trifsico genera ocho diferentes salidas de tensin, dependiendo la tensin en
la barra de corriente continua y la conectividad de los seis interruptores estticos que conforman.
Utilizando la expresin 4.55 para cada una de estas posibles salidas, se puede encontrar el vector
espacial de tensin aplicado sobre los terminales del convertidor electromecnico.
82
ve =
2
j 6
3 VDC e
h
i
j 2
j 4
3
3
(SwA SwB ) + (SwB SwC ) e + (SwC SwA ) e
q
h
i
2
4
ve = 23 VDC SwA + SwB e j 3 + SwC e j 3

q h
i
2
4
xe = 23 1 e j 3 e j 3 SwVDC
(4.57)
Donde, Sw es un vector que representa el estado de los interruptores del puente de dimensin 3x1.
En este vector, el elemento "1" corresponde al encendido del interruptor superior, mientras que "0"
indica el encendido del interruptor inferior de la misma rama. Seis de los vectores espaciales de
tensin poseen magnitud uniforme y se encuentran desfasados entre ellos. Los otros dos estados
estn asociados al vector espacial nulo.
4.7.3.2.
Estrategia de control directo de par
En la figura 4.45, se presenta el diagrama en bloques del controlador directo de par. La magnitud
del enlace de flujo y el par elctrico de referencia son comparados con los estimados de la mquina
de induccin, que se calculan a partir, de la corriente del estator, el vector de interrupciones del
inversor y la tensin de la barra de continua. Los errores de par y flujo son procesados en dos
comparadores de histresis de tres y dos niveles respectivamente, a partir de estos resultados y
de la posicin angular del enlace de flujo del estator se determina el vector de interrupciones del
inversor. El algoritmo del controlador directo de par se fundamenta en escoger el vector espacial
de tensin que maximice el cambio necesario en el enlace de flujo del estator, para ajustar el par
elctrico a partir de la expresin 4.56.
Figura 4.45: Diagrama en bloques del controlador directo de par.

El controlador por histresis del enlace de flujo posee dos salidas digitales de acuerdo al valor del
)
error en la magnitud del enlace de referencia y el estimado y de la banda de histresis (HB(
e )
utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones:
= 1
HB

> HB
error

HB
e
83
e
e

error < HB
e
e
=0
(4.58)
corresponde al ancho de banda de histresis del controlador. Este controlador al

donde: 2HB
e
mantener la magnitud del enlace de flujo del estator limitada a una banda de histresis origina una
trayectoria circular del vector espacial del enlace de flujo del estator. Sustituyendo la expresin
4.57 en la 4.53, se obtiene el vector espacial del enlace de flujo del estator en funcin de la salida
del puente inversor.
e =
r h
2
2
1 ej 3
3
j 4
3
SwVDC t Re
ie dt + e
t=0
(4.59)
Considerando que las cadas de tensin en los devanados del estator son pequeas, las variaciones
en la direccin del enlace de flujo del estator e , son ocasionadas por la direccin del vector espacial
de tensin aplicado al convertidor. Es decir, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin
aplicado a la mquina de induccin, determina un control sobre la magnitud y trayectoria del enlace
de flujo del estator. En la figura 4.46 se puede observar la trayectoria del vector espacial del enlace
de flujo del estator y la variacin en el enlace de flujo del estator correspondiente a cada uno de los
vectores espaciales de tensin del inversor para un instante de tiempo t.
(a)
(b)
Figura 4.46: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de flujo del estator, (b) variacin del
enlace de flujo en funcin del vector espacial de tensin del inversor.
El controlador por histresis del par elctrico posee tres salidas digitales de acuerdo al valor del
error en la magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda de histresis (HB(Te ) ) utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones:
84
HB(Te ) = 1
errorTe > HB(Te )
HB(Te ) = 1
errorTe < HB(Te )
HB(Te ) = 0 HB(Te ) < errorTe < HB(Te )
(4.60)
La estrategia del controlador directo de par, se fundamenta en ajustar el par elctrico al de referencia, mediante el control de la magnitud y sentido de rotacin del vector espacial del enlace de flujo
del estator. Esta posibilidad de ajuste, define seis zonas de operacin dependiendo de la posicin
del vector espacial del enlace de flujo del estator. Estas zonas de control coinciden con la localizacin de los vectores espaciales de tensin del inversor. Cada uno de estas seis zonas de control
tiene un ancho de /3 radianes y vienen dados por la expresin 4.61. En la figura 4.46 (a) se puede
observar las seis zonas de operacin .
(2N 3)
Z(n) (2N 1)
6
6
(4.61)
En cada zona de operacin, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin permite incrementar o decrementar la magnitud del enlace de flujo del estator y alterar su sentido de rotacin.
Manteniendo las magnitudes de corriente y el enlace de flujo constante, se puede controlar el par
elctrico resultante, modificando el ngulo relativo entre el enlace de flujo y la corriente del estator. Este ngulo relativo se puede variar controlando el sentido de rotacin del vector espacial del
enlace de flujo en el estator.
Por ejemplo, si el vector espacial del enlace de flujo se encuentra en la primera zona de operacin
Z(1) , y se desea aumentar la magnitud del enlace, se debe aplicar sobre los terminales de la mquina
el vector espacial de tensin

v2 si el par de referencia es menor que la referencia o el vector espacial
v6 si el par elctrico es mayor que la referencia.

En la tabla 4.2 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control directo
de par, a partir de la posicin del enlace de flujo del estator, y la salida de los comparadores de
histresis del flujo y par elctrico. Con la finalidad de incrementar la velocidad de cambio del par
elctrico y magnitud del enlace de flujo, no se utiliza el vector espacial de tensin que se encuentra
dentro de la zona de localizacin del enlace de flujo, as como tampoco el localizado en la zona
opuesta.
Tabla 4.2: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par.
HB(
)
HB(Te )
1
1
1
0
0
0
1
0
1
1
0
1
Z(1)
v2
v7
v6
v3
v0
v
5
Z(2)
v3
v0
v1
v4
v7
v
6
Z(3)
v4
v7
v2
v5
v0
v
1
Z(4)
v5
v0
v3
v6
v7
v
2
Z(5)
v6
v7
v4
v1
v0
v
3
Z(6)
v1
v0
v5
v2
v7
v
4
El estimador de par y flujo de la figura estimador de la figura 4.45, se basa en la utilizacin de las
expresiones 4.56, 4.57 y 4.61 para el clculo de las variables par, flujo y zona de operacin.
85
Consideramos el ejemplo de la figura 4.46 (b), el enlace de flujo estimado se encuentra en la zona
= 0) y adicionalmente, el par
de operacin Z(2) punto "A" y es mayor que la referencia (HB(
e )
elctrico es mayor a la referencia (HB(Te ) = 1), para corregir esta situacin es necesario, como se
observa en la tabla 4.2, aplicar el vector espacial de tensin

v6 para desplazar el enlace de flujo al
punto "B". Este procedimiento es el utilizado por el control directo de par, para el ajuste del enlace
de flujo del estator y del par elctrico a los valores de referencia.
Las respuestas dinmicas de los accionamientos de la mquina de induccin que utilizan control
directo de par, son comparables a los obtenidos con otros esquemas de control vectorial. La estimacin del enlace de flujo de estator y del par elctrico instantneo slo depende de la resistencia
del estator (Re ), a diferencia de otros controladores vectoriales como el de campo orientado en
los que los estimadores, dependen de un conjunto mayor de parmetros del modelo de la mquina
de induccin. Entre estos parmetros encontramos: las inductancias del estator, rotor y mutua del
estator-rotor, la constante de tiempo del rotor, estos parmetros son fuertemente afectados durante
la operacin del convertidor electromecnico, por las variaciones del grado de saturacin magntica y la temperatura. El efecto por variaciones de la temperatura sobre la resistencia del estator es
despreciable y puede ser corregida en lnea con mtodos de estimacin paramtrica.
Entre las caractersticas del control directo de par tenemos:
No utiliza realimentacin en corriente.
No utiliza el esquema tradicional de control por ancho de pulso.
Los controladores por histresis del enlace de flujo del estator y del par elctrico generan un
rizado sobre estas variables.
La frecuencia de conmutacin del puente inversor no es constante y depende de la banda de

histresis de los controladores de par elctrico y del enlace de flujo.
En la figura 4.47, 4.48 y 4.49 se presenta la respuesta del esquema de la figura 4.45 al seguir
una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un puente
inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60Hz. La conversin AC-DC
se realiza con un rectificador no controlado trifsico.
86
DTC
87
(a)
(b) Detalle
DTC
88
(a)
(b) Detalle
Figura 4.49: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de DTC
Captulo 5
La Mquina Sincrnica
5.1.
Introduccin
Las mquinas de corriente continua y de induccin tienen un amplio rango de aplicaciones industriales tales como traccin, bombeo, control y otros1 . Sin embargo, la operacin del sistema
elctrico de potencia requiere la conversin de grandes cantidades de energa primaria2 , en energa y potencia elctrica. La energa elctrica puede ser transportada y convertida en otras formas
de energa en forma limpia y econmica. La mquina sincrnica es hoy por hoy, el convertidor
utilizado ms ampliamente para realizar esta tarea.
Dependiendo del sistema mecnico de accionamiento3 , las mquinas sincrnicas pueden construirse de rotor liso cuando deban operar en altas velocidades4 , o con rotor de polos salientes cuando
son accionadas a menor velocidad. En la figura 5.1 se observan dos salas de mquinas de plantas
de generacin hidroelctrica y trmica5 .
Aun cuando un gran porcentaje de mquinas sincrnicas son utilizadas como generadores en las
plantas de produccin de energa elctrica, debido fundamentalmente al alto rendimiento que es
posible alcanzar con estos convertidores6 y a la posibilidad de controlar la tensin, en numerosas
ocasiones se emplea industrialmente como elemento motriz. Como otros convertidores electromecnicos, la mquina sincrnica es completamente reversible y se incrementa da a da el nmero
de aplicaciones donde puede ser utilizada con grandes ventajas, especialmente cuando se controla
mediante fuentes electrnicas de frecuencia y tensin variable. El principal inconveniente para su
uso como motor es que no desarrolla par de arranque, pero si se incluye en el rotor de la mquina un devanado auxiliar de jaula de ardilla, es posible obtener par de aceleracin como motor de
induccin hasta una velocidad cercana a la de sincronismo, y excitar en el momento apropiado la
bobina del campo, con la finalidad de sincronizar la mquina a la red mediante los pares transitorios
adicionales que se obtienen durante este proceso. Si la fuente de alimentacin puede reducir la frecuencia angular de las tensiones o corrientes de armadura a valores muy bajos, la mquina es capaz
1 Condiciones
todas de motorizacin o traccin de carga mecnica.

gas natural, agua, carbn, uranio, viento, oleaje, luz.
3 Tipo de turbina hidrulica, trmica, elica, etc.
4 3000 rpm a 50 Hz 3600 rpm a 60 Hz.
5 Guri y Tacoa en Venezuela y la planta nuclear Diablo Cayon en California.
6 Las mquinas de induccin no pueden producir par sin prdidas en el rotor a diferencia de las mquinas sincrnicas
donde este requisito desaparece.
2 Petrleo,
89
90
CAPTULO 5. LA MQUINA SINCRNICA
(a) Guri en Venezuela
(b) Diablo Cayon en California
(c) Guri, estator en construccin
(d) Tacoa en Venezuela
(e) Guri, casa de mquinas
(f) Macagua, sala de mquinas
Figura 5.1: Plantas hidroelctricas y trmicas
5.2. DESCRIPCIN DE LA MQUINA SINCRNICA
(a) Estator de la mquina sincrnica
91
(b) Rotor de polos salientes
Figura 5.2: Partes de las mquinas sincrnicas

de sincronizarse a esa red y posteriormente ser acelerada al mismo tiempo que se incrementa paulatinamente la frecuencia de la fuente. Como la construccin de fuentes de gran potencia controladas
en frecuencia es hoy da factible mediante puentes inversores con interruptores estticos, es posible que en el futuro esta mquina incremente notablemente su importancia como accionamiento
industrial, e incluso desplace a las mquinas de corriente continua.
5.2.
Descripcin de la mquina sincrnica
La mquina sincrnica es un convertidor electromecnico de energa con una pieza giratoria denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la inyeccin de una corriente continua, y una
pieza fija denominada estator o armadura por cuyas bobinas circula corriente alterna. Las corrientes
alternas que circulan por los enrollados del estator producen un campo magntico rotatorio que gira
en el entre hierro de la mquina con la frecuencia angular de las corrientes de armadura. El rotor
debe girar a la misma velocidad del campo magntico rotatorio producido en el estator para que el
par elctrico medio pueda ser diferente de cero. Si las velocidades angulares del campo magntico
rotatorio y del rotor de la mquina sincrnica son diferentes, el par elctrico medio es nulo. Por esta
razn a esta mquina se la denomina sincrnica; el rotor gira mecnicamente a la misma frecuencia
del campo magntico rotatorio del estator durante la operacin en rgimen permanente. En la figura
5.2(a) y (b), se observa el estator y rotor de una mquina sincrnica de polos salientes.
Durante la operacin de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la velocidad mecnica del
rotor es igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio producido por el estator. En
estas condiciones, sobre los conductores o bobinas del campo no se induce fuerza electromotriz.
Para producir fuerza magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente en esta bobina mediante una fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magnticos rotatorios que giran
a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el rotor. Estos campos interactan
produciendo par elctrico medio y se realiza el proceso de conversin electromecnica de energa.
De acuerdo con la expresin ??, la condicin necesaria, pero no suficiente, para que el par medio
de la mquina sea diferente de cero es:
e = p m
(5.1)
92
(a) Modelo elemental demostrativo
(b) Esquema bsico
Figura 5.3: Esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes
donde:
p
es el nmero de pares de polos de la mquina sincrnica.
La bobina del rotor o campo de la mquina sincrnica se alimenta mediante la inyeccin de corriente continua, como se mencion anteriormente, con la finalidad de producir un campo magntico de
magnitud constante, semejante al de un imn permanente, pero de una intensidad mucho mayor.
Debido a que el rotor de la mquina gira en rgimen permanente a la velocidad sincrnica, el campo magntico constante producido en este sistema se comporta, desde el punto de vista del estator,
como un campo magntico rotatorio. En la figura 5.3 se ha representado el esquema bsico de una
mquina sincrnica trifsica de polos salientes.
Para evaluar la magnitud del par en una mquina sincrnica se puede recordar la expresin ??:
Te = k Fr Fe sin
donde:
(5.2)
5.3. MODELO DE LA MQUINA SINCRNICA
93
es una constante de proporcionalidad que depende de la geometra de la

mquina y de la disposicin fsica de las bobinas.
Fe
es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del

estator.
Fr
es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del

rotor.
es el ngulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magnetomotrices, conocido generalmente como ngulo de carga.
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe , y del rotor Fr tienen una amplitud constante y para
que en la expresin 5.2 el par medio resulte constante, es necesario que el ngulo entre las dos
fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operacin en rgimen permanente.
Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a la misma velocidad angular.
Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo magntico rotatorio producido
por las bobinas del estator es elptico. Este campo se puede descomponer en dos campos magnticos
rotatorios circulares de sentidos contrarotativos. Para que sea posible la produccin de par elctrico
medio en estas condiciones, es necesario que la velocidad del rotor est sincronizada con uno de
los dos campos magnticos contrarotativos. El campo que est fuera de sincronismo y gira en el
sentido contrario del rotor, produce par elctrico transitorio, pero su valor medio es cero.
Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es posible en ciertos
casos acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con rotor devanado. En el campo se
inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el campo magntico
rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz inducida en el
rotor fuerza la circulacin de corrientes por este devanado. Aun cuando el par elctrico puede ser
muy reducido, en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para arrancar en la mquina
sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.
5.3.
Modelo de la mquina sincrnica
Analizando el comportamiento de los ejes elctricos de la mquina sincrnica en el sistema de

coordenadas correspondiente a las bobinas reales o fsicas, se satisface el siguiente sistema de
ecuaciones:

d
abc, f
(5.3)
vabc, f = Rabc, f iabc, f +
dt
En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las bobinas y los enlaces
de flujo que las enlazan vienen dados por la relacin:

abc, f ( , i) = Labc, f ( ) iabc, f
(5.4)
Sustituyendo esta relacin en la expresin 5.3 se obtiene el resultado siguiente:

d
d d

vabc, f = Rabc, f iabc, f + Labc, f
iabc, f +
Labc, f iabc, f =
dt dt

dt

= Rabc, f iabc, f + Labc, f p iabc, f + abc, f iabc, f
(5.5)
94
El sistema de ecuaciones diferenciales 5.5 representa el comportamiento dinmico de las bobinas

de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. Este sistema se expresa en forma cannica
como:

1

p iabc, f = Labc, f
vabc, f Rabc, f + abc, f
iabc, f
(5.6)

La matriz de inductancia Labc, f depende de la posicin relativa del rotor con respecto al estator,
por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende de la posicin angular del rotor.
Si la velocidad de la mquina es constante, la posicin angular del rotor es:
= 0 + mt
(5.7)
La solucin del sistema 5.6 puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin, utilizando
algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams entre muchos otros. El principal inconveniente
que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias de la mquina en
cada paso de integracin, debido a la dependencia de esta matriz con la posicin angular del rotor.
Los computadores personales actuales son capaces de resolver este problema, aun cuando en el
pasado estos clculos representaba grandes dificultades. Por este motivo durante varias dcadas se
desarrollaron transformaciones de coordenadas que simplifican el problema, aceleran notablemente
los clculos y permiten interpretar ms fcilmente el comportamiento dinmico y esttico de la
mquina sincrnica.
Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina cambia y la posicin angular
del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su dependencia
temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al sistema 5.6 para determinar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina:
t

1
iabc, f abc, f iabc, f Tm = J +
2
(5.8)
Esta expresin representa el balance del par elctrico y mecnico en el eje del rotor. El par acelerante es igual al par elctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto por la carga y por
las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial 5.8 puede ser expresada mediante dos ecuaciones
diferenciales de primer orden:

(
t

1
1
m = J 2 iabc, f abc, f iabc, f Tm

(5.9)
= m
donde:
J
es el momento de inercia del rotor,
Tm
es el par mecnico resistente,
es el coeficiente de friccin dinmica
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema 5.6, y
las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin 5.9, definen el comportamiento dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la figura 5.3. Este sistema de ecuaciones
diferenciales es no lineal y los coeficientes son variables en el tiempo, por este motivo es necesario recurrir a tcnicas numricas para evaluar el comportamiento de la mquina o simplificar el
problema mediante la tcnica de transformacin de coordenadas.
5.3. MODELO DE LA MQUINA SINCRNICA
95
En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin necesaria

para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancia se resume la informacin sobre
la disposicin geomtrica de las bobinas, sus acoplamientos, nmeros de vueltas y reluctancias de
los diferentes caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de inductancias se puede evaluar la
matriz de par calculando la derivada parcial de esta matriz con respecto a la posicin angular del
rotor. La matriz de inductancias de la mquina sincrnica esquematizada en la figura 5.3 posee la
siguiente estructura:

[Lee ( )] [Ler ( )]
Labc, f ( ) =
(5.10)
[Lre ( )]
Lf
M
(
)
Laa ( ) Mab ( ) Mac ( )
a
f

t
[Lee ( )] = Mba ( ) Lbb ( ) Mbc ( ) ; Le f ( ) = L f e ( ) = Mb f ( )
Mca ( ) Mcb ( ) Mcc ( )
Mc f ( )
donde:
e
es subndice referido a las bobinas del estator,
es el subndice referido a las bobinas del campo,
a, b, c
son los subndices de las tres bobinas fsicas del estator.
Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una funcin del
ngulo . Esta funcin es peridica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza un
giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones en series
de Fourier, con el ngulo como variable. Si la pieza polar se disea convenientemente7 , es posible
representar las inductancias de la mquina con un nmero reducido de los trminos de la serie. La
expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en considerar trminos dependientes
hasta en 2 , para las inductancias estator-estator y trminos en para las inductancias estatorrotor.
La inductancia del rotor L f , es independiente de la posicin del rotor debido a que el estator de
la mquina es aproximadamente liso8 . El resto de las inductancias propias y mutuas depende de la
posicin angular , si el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas de los caminos
magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son dependientes de la
posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada con una de las bobinas
del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la pieza polar se encuentran en
cuadratura con la bobina, el entre hierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variacin de
la permeanza depende del ngulo 2 porque una bobina alineada con el polo norte del rotor tiene
el mismo camino magntico cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias se
pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones:
Laa ( ) = L1e + M2e cos 2 +
2
)+
3
4
Lcc ( ) = L1e + M2e cos 2( ) +
3
Lbb ( ) = L1e + M2e cos 2(
7 Variando
8 Para
el entre hierro para producir una densidad de campo magntico distribuido sinusoidalmente.
esta consideracin es necesario despreciar el efecto de las ranuras del estator.
(5.11)
(5.12)
(5.13)
96
Mab ( ) = Mba ( ) = M1e M2e cos 2( + ) +

6
Mac ( ) = Mca ( ) = M1e M2e cos 2( ) +

6
Mbc ( ) = Mcb ( ) = M1e M2e cos 2( ) +

2
(5.14)
(5.15)
(5.16)
donde9 :
3
3
Ld (L1e + M2e ) ; Lq (L1e M2e ) ; Ld f
2
2
Ld + Lq
Ld Lq
L1e =
; M2e =
3
3
L1e
M1e '
2
3
Me f
2
(5.17)
(5.18)
(5.19)
En lo que se refiere a los acoplamientos mutuos estator-rotor la funcionalidad de las inductancias es

diferente porque al girar el rotor 180, la bobina del campo invierte su polaridad. Las inductancias
del estator varan entre un valor mximo y un mnimo, siempre positivo respecto a la posicin angular del rotor. Sin embargo, los acoplamientos mutuos estator-rotor varan entre un valor mximo
positivo hasta un valor mximo negativo, que en valor absoluto son idnticos, cuando el rotor de
la mquina gira 180. Las inductancias mutuas entre el estator y el rotor pueden ser aproximadas
mediante las siguientes funciones:
Ma f ( ) = M f a ( ) = Me f cos +
(5.20)
2
)+
(5.21)
3
4
Mc f ( ) = M f c ( ) = Me f cos( ) +
(5.22)
3
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias del
estator son
independientes
de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias Labc, f ( ) , se expresa de la
siguiente forma:
L1e
M1e
M1e
Me f cos

M1e
L1e
M1e
Me f cos( 2
3 )
Labc, f ( ) =
(5.23)
4
M1e
M1e
L1e
Me f cos( 3 )
4
Me f cos Me f cos( 2
Lf
3 ) Me f cos( 3 )
Mb f ( ) = M f b ( ) = Me f cos(
Aun para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del sistema de ecuaciones
diferenciales que determina el comportamiento de la mquina sincrnica requiere el uso de mtodos
numricos, debido a la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y el campo, con la
posicin del rotor. El modelo de la mquina sincrnica de rotor liso o de polos salientes se
puede obtener mediante transformaciones del sistema de coordenadas. La transformacin a vectores
espaciales y la transformacin a coordenadas dq0, introducidas en el tema II.
9 En
este caso la aproximacin se debe a que la dispersin de la bobina no est siendo considerada. La dispersin
puede ser considerada en el modelo como si estuviese conectada externamente a los bornes de la mquina.
5.4. TRANSFORMACIN A VECTORES ESPACIALES
5.4.
97
Transformacin a vectores espaciales
Para aplicar la transformacin de vectores espaciales a las ecuaciones 5.5 y 5.8 que representan el
comportamiento de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas es conveniente expresar por
separado las ecuaciones del estator y del rotor:

[ve ] = [Re ] [ie ] + p [Lee ] [ie ] + Le f i f
(5.24)

v f = R f i f + p L f e [ie ] + L f i f
(5.25)
Aplicando esta transformacin de vectores espaciales a la expresin 5.24, se obtienen el siguiente
resultado:
)
(
r
3
3
Me f e j i f
(5.26)
ve = Re ie + p (L1e + M1e ) ie + M2e e j2 ie +
2
2
donde:
r
ve =

2
va + vb + 2 vc
3
(5.27)
L1e M1e M1e
M1e L1e M1e
M1e M1e L1e

2
(5.28)
1 2 [Re ] [ie ] = Re ie
3
r

2
1 2 [Lee ] [ie ] =
3
r

2
=
1 2
3
cos 2
cos 2( + 6 ) cos 2( 6 )
+ M2e cos 2( + ) cos 2( 2 ) cos 2( ) [ie ] =
6
3
2
cos 2( 6 ) cos 2( 2 ) cos 2( 4

3 )
3
(L1e + M1e ) ie + M2e e j2 ie =
2
1
1
= (Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )e j2 ie
2
2
r
r

2
3
2
Le f i f =
Me f e j i f = Ld f e j i f
1
3
2
Reemplazando las definiciones de los vectores espaciales en la ecuacin 5.25, se obtiene:

j

e ie + e j ie
v f = R f i f + p Ld f
+Lf if
2
El par elctrico es:
Te =
t

1

1
iabc, f abc, f iabc, f = [ie ]t [ee ] [ie ] + [ie ]t e f i f =
2
2
(5.29)
(5.30)
(5.31)
98
M2e t
j2 j 3
=j
[ie ] e e
ej 3
ej 3
e j 3
1
j2 j 3
j 4
j
3
e
e
e
e
j 8
j
e j 3
e
e 3

1
1
Me f
j j 23
t
j j 2
3
[ie ] e e
+ j
e
e
2
4
j 4
e 3
ej 3
e j 3
ej 3
j 3
j
e
e
[ie ] +
j 8
j
e
e 3
if =
r n
o
n
o
M
3
3 j
e
f
= M2e (e j ie )2 (e j ie )2 + j
e ie e j ie i f =
4j
2
2
o
n
o
n
1
= (Ld Lq )m (e j ie )2 + Ld f m e j ie i f
2
(5.32)
Las expresiones 5.26, 5.31 y 5.32 modelan la mquina sincrnica utilizando vectores espaciales.
La principal ventaja de esta transformacin consiste en la reduccin de las tres ecuaciones del
estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia angular en se
mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones han sido simplificadas
convenientemente al utilizar los trminos e j . En la expresin 5.32 correspondiente al par elctrico
pueden observarse dos componentes: el par de reluctancia y el par producido entre las fuerzas
magnetomotrices del estator y del campo.
5.5.
Transformacin a coordenadas rotricas
Para eliminar la dependencia en existente en el modelo de la mquina sincrnica en vectores

espaciales, es posible referir las variables del estator al sistema de referencia del rotor, el cual
se encuentra exactamente en la posicin con respecto al sistema solidario con el estator. Por
esta razn es posible multiplicar la ecuacin del estator por e j para referir estas ecuaciones a un
sistema de coordenadas sincronizado con el eje del campo. Este nuevo sistema de coordenadas es
conocido como ejes d y q. El eje directo d apunta en la misma direccin que el eje del campo f .
El eje cuadratura q se encuentra a 90 en adelanto con respecto al eje d. De esta forma se pueden
introducir las siguientes definiciones:
j
vdq
e vd + jvq = ve e
(5.33)
j
idq
e id + jiq = ie e
(5.34)
Derivando la expresin 5.34 se obtiene la relacin siguiente:

e j pie = pid + jpiq + j idq
e
(5.35)
Al multiplicar la ecuacin 5.26 por el trmino de rotacin e j , se obtiene:

1
1
j2
j
j
j
j
(Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )e ie + Ld f e i f
e ve = Re ie e
+e
p
2
2

1

1
dq
dq
dq
dq
dq
vdq
=
R
i
+
(L
+
L
)
pi
+
j
i
+
(L
L
)
pi
+
j
i
+ Ld f pi f + j i f
e
q
q
d
d
e
e
e
e
e
e
2
2
(5.36)
5.6. TRANSFORMACIN DE PARK

Descomponiendo la expresin 5.36 en parte real y parte imaginaria, resulta:

vd = Re id + p Ld id + Ld f i f Lq iq = Re id + pd q

vq = Re iq + p Lq iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + pq + d
99
(5.37)
(5.38)
Realizando transformaciones semejantes en la ecuacin 5.31, se obtiene el resultado siguiente:

Ld f h dq dq i
vf = Rf if + p
i + ie
+Lf if =
2 e

v f = R f i f + p L f i f + Ld f id = R f i f + p f
(5.39)
Finalmente transformando las variables espaciales de la expresin 5.32 correspondiente al par elctrico, se obtiene:
o
n
n
o
1
j
2
i
+
L
m
e
if =
)
Te = (Ld Lq )m (idq
e
d
f
e
2

= Ld Lq id iq + Ld f iq i f = d iq q id = edq idq
(5.40)
e
El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la mquina
sincrnica se puede expresar de la siguiente forma:
vd = Re id + pd q
v = R i + p +
q
e q
q
d
(5.41)
v
=
R
i
+
p
f
f f
f
dq
dq
J = e ie Tm ()
donde:
d = Ld id + Ld f i f ,
q = Lq iq ,
f = L f i f + Ld f id ,
dq
e = d + jq .
5.6.
Transformacin de Park
En la mquina sincrnica, el campo magntico rotatorio producido por las fuerzas magnetomotrices
de los devanados estatricos, gira a la velocidad sincrnica e . El rotor de la mquina tambin gira
a la velocidad sincrnica r = e . Por esta razn es conveniente referir las ecuaciones diferenciales
que definen el comportamiento de la mquina a un sistema de coordenadas solidario con el rotor.
De acuerdo con estos lineamientos se definen los siguientes ejes magnticos:
Eje d :
Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra
colineal con el eje magntico del campo.
100
Eje q :
Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra
en cuadratura con el eje magntico del campo.
Eje 0 :
Fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnticamente del resto de los ejes de

la mquina.
Eje f :
Solidario con el sistema rotrico y colineal con el eje magntico de la bobina de campo.
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes representan variables del
estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformacin de coordenadas sea bidireccional,
es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene
una estrecha relacin con las variables de secuencia cero de la transformacin de componentes
simtricas. En la prctica el eje 0 permite representar flujos de dispersin que no estn acoplados
con otras bobina de la mquina. En la figura 5.3(b) se ha representado el sistema de coordenadas
dq0 f .
La matriz de transformacin de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas se define mediante
la relacin:

iabc, f = [A] idq0, f
(5.42)
Si la transformacin anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea hermitiana10 , la transformacin es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se obtiene:

(5.43)
idq0, f = [A]1 iabc, f = [A]t iabc, f
La matriz de transformacin [A] se puede obtener multiplicando la transformacin de coordenadas
primitivas a coordenadas ortogonales 011 , por la transformacin de coordenadas 0 a coordenadas dq012 :
r
1
1
0
2
i
ia
3
1 i
ib = 2 21
(5.44)
2
3
3 1
1
ic
i
0
2 2
2
i
id
cos sin 0
i = sin cos 0 iq
(5.45)
i0
0
0
1
i0
1
cos
sin
id
ia
2

2
2
1
ib = 2
(5.46)
cos 3 sin 3 2 iq
3
4
4
1
ic
i0
cos
sin
3
La matriz de la expresin 5.46 se como transformacin de Park. La transformacin de coordenadas

primitivas abc, f a coordenadas dq0, f es:

2
4
cos
cos
cos
0
3
3
id
ia
r
2
4
sin 3
0 i
iq
sin sin 3
= 2 1
b
1
1
(5.47)
i0
3
2
2
2
q ic
3
if
if
0
0
0
2
10 Inversa
de la matriz de transformacin [A] igual a su traspuesta conjugada.

de Clark.
12 Rotacin en introducida en el tema II.
11 Transformacin
5.6. TRANSFORMACIN DE PARK
101
La transformacin de Park utilizada es hermitiana y por tanto es invariante en potencia:

t

t

p(t) = vabc, f iabc, f = [A] vdq0, f
[A] idq0, f =

t

t

= vdq0, f [A]t [A] idq0, f = vdq0, f idq0, f = p(t)
Aplicando la transformacin 5.47, al sistema de ecuaciones 5.5, se obtiene:

vdq0, f = Rdq0, f idq0, f + Ldq0, f p idq0, f + Gdq0, f idq0, f
(5.48)
(5.49)
donde:

Rdq0, f = [A]t Rabc, f [A]

Ldq0, f = [A]t Labc, f [A]

d
[A]
Gdq0, f = dq0, f + Hdq0, f = [A]t abc, f [A] + [A]t Rabc, f
d
(5.50)
(5.51)
(5.52)
Por otra parte, la ecuacin dinmica del movimiento se puede expresar de la siguiente forma:
J + =
t

1
idq0, f dq0, f idq0, f Tm
2
(5.53)
Evaluando explcitamente las expresiones 5.50 a 5.52 y sustituyendo el resultado en las ecuaciones
diferenciales 5.49 y 5.53 se obtiene:
vd
Re + Ld p Lq
0
Ld f p
id
vq
Ld
Re + Lq p
0
Ld f
iq
v0 =
0
0
R0 + L0 p
0
i0
vf
Ld f p
0
0
Rf +Lf p
if

J p = Ld Lq id iq + Ld f iq i f Tm
(5.54)
El modelo de la mquina sincrnica obtenido a partir de la transformacin de vectores espaciales
referidos a las coordenadas del rotor 5.41 coincide con el modelo 5.54, obtenido aplicando la transformacin de Park 5.51. La transformacin a vectores espaciales 5.27 y la transformacin de Clark
5.44 estn ntimamente relacionadas. Lo mismo sucede entre la rotacin 5.45 y referir las variables
espaciales del estator al sistema de coordenadas del rotor multiplicndolas por el trmino e j .
En un sistema trifsico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero cuando las tres
corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario considerar esta componente. La
componente de secuencia cero representa la circulacin de corrientes iguales y en fase por las
bobinas de la mquina. Estas corrientes no producen magnetizacin debido a que la suma de las
fuerzas magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los flujos de dispersin si poseen
componente de secuencia cero. En el modelo de la mquina no existe acoplamiento magntico
de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta componente no puede producir par elctrico,
pero influye en las prdidas de la mquina y en las fuerzas electromotrices sobre las bobinas. En
la expresin 5.54 no aparecen fuerzas electromotrices de generacin sobre la bobina de campo.
Esto se debe a que el sistema de coordenadas dq0 es solidario al eje f del campo. Los flujos
de las bobinas d y q no cruzan tangencialmente a los conductores del campo. Sin embargo, en
este eje pueden aparecer fuerzas electromotrices por transformacin, debido a que el flujo de la
102
Figura 5.4: Modelo en coordenadas dq0 f de la mquina sincrnica

bobina del eje directo atraviesa el devanado de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no puede
producir ningn efecto sobre el campo debido a que se encuentra permanentemente en una posicin
ortogonal.
En la figura se presenta el modelo en coordenadas dq0 f que satisface las ecuaciones 5.54. En la
mquina real, las corrientes id e iq no circulan por ningn devanado fsico, para determinar las corrientes reales es necesario aplicar la transformacin inversa de coordenadas dq0 f a coordenadas
primitivas.
Cada pareja de escobillas separa las capas de corriente de las bobinas equivalentes. La fuerza electromotriz de todos los conductores que forman cada una de las bobina se obtiene en bornes de las
escobillas. Cuando por un par de escobillas se inyecta una corriente, esta circula entrando a los
conductores a la derecha del eje que define la posicin de estas escobillas, y saliendo en los conductores a la izquierda. Esta configuracin produce una fuerza magnetomotriz orientada en el eje
de las escobillas tal como se muestra en la figura 5.4.
Las fuerzas electromotrices de generacin que aparecen sobre los conductores se recolectan en los
circuitos que se encuentra en cuadratura con el flujo que las producen. El campo y la bobina del
eje d producen generacin sobre la bobina del eje q, y la bobina del eje q produce generacin
sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce generacin por que este devanado
no es cortado por el flujo de los dems ejes. En el sistema de referencia utilizado, las fuerzas
electromotrices de generacin aparecen adelantadas 90 con respecto a los flujos que las producen.
Si en las bobinas primitivas se inyecta un sistema balanceado de corrientes trifsicas, se obtienen
las siguientes corrientes en el sistema de coordenadas dq0:
id
iq =
i0

4
cos
cos 2
cos
cos(t
+
)
3
3

2
2
=
sin 4
sin sin 3
2Ie cos(t + 2
3
3 )
3
4
1
1
1
cos(t + 3 )
2
2
2
5.7. RGIMEN PERMANENTE
103
id
cos( t )
iq = 3Ie sin( t )
i0
0
(5.55)
Si la posicin angular del rotor se sincroniza13 con la variacin angular de las corrientes en la
expresin 5.55, las corrientes en las coordenadas dq0 son independientes del tiempo. En esta condicin, los trminos que dependen de las derivadas de las corrientes se anulan. Corrientes constantes
en el tiempo en este sistema de coordenadas, producen fuerzas magnetomotrices constantes en las
bobinas dq0 transformadas. Como la transformacin est sincronizada con la velocidad angular de
las corrientes durante el rgimen permanente, el campo magntico producido por las bobinas d y q,
gira con la misma velocidad y como resultado se obtiene el mismo campo magntico rotatorio de la
mquina sincrnica en coordenadas primitivas, excitada mediante un sistema trifsico balanceado
de corrientes.
El par electromagntico de la mquina est determinado por la interaccin entre fuerzas magnetomotrices no alineadas. Por una parte la fuerza magnetomotriz del campo produce par al interactuar
con el flujo de la bobina que representa al eje q. La fuerza magnetomotriz del eje d produce par en
su interaccin con la fuerza magnetomotriz del enrollado cuadratura. Exactamente igual pero con
sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del eje q produce par con la fuerza magnetomotriz del
eje d. Si la reluctancia de los caminos magnticos d y q son iguales, estos dos pares se neutralizan.
Cuando la reluctancia del eje d es menor que la del eje q, el par que produce la fuerza magnetomotriz del eje d sobre el eje q es mayor que en la direccin contraria y se produce un par neto
resultante debido a la variacin de reluctancia entre los dos ejes. Desde otro punto de vista se puede
interpretar que la pieza polar intenta alinearse con la fuerza electromotriz resultante en la mquina.
Si la mquina posee un rotor cilndrico, este par es nulo. En la ecuacin 5.40, el par elctrico se
divide en dos componentes, la primera es proporcional al producto de la corriente de campo i f
por la corriente de la bobina cuadratura iq y la segunda componente depende del producto de las
corrientes id e iq . Esta ltima componente se anula si la inductancia Ld es igual a la inductancia
Lq . La inductancia Ld est definida por la permeanza del eje directo, mientras que la inductancia Lq
est definida por la permeanza del eje cuadratura.
En la figura 5.4 se han representado las fuerzas magnetomotrices en coordenadas dq0. Se observa
que sobre la pieza polar aparecer un par elctrico que intentar alinear el rotor con la fuerza
magnetomotriz total. Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generacin en el sistema
de ecuaciones 5.54 se observan dos trminos similares, el primero depende de la inductancia Lq ,
que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y determina la generacin sobre el eje
directo, el segundo trmino depende de Ld , y es proporcional a la permeanza del camino directo y
determina parte de la generacin sobre el eje cuadratura.
5.7.
Rgimen permanente
Para analizar el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente es necesario

excitar los circuitos de armadura con un sistema equilibrado y simtrico de corrientes. Adems, en
estas condiciones el rotor de la mquina debe girar a la velocidad sincrnica. La posicin relativa
del rotor con respecto al sistema de referencia solidario al estator es:
= t + 0
13 (t) = t + .
0
(5.56)
104
Sustituyendo la expresin 5.56, en la transformacin a coordenadas dq0 definida mediante la relacin 5.55, se obtiene el siguiente resultado:
id = 3Ie cos(0 ) ; iq = 3Ie sin(0 ) ; id = 0

(5.57)
Las corrientes de rgimen permanente en coordenadas primitivas, transformadas al sistema de
coordenadas dq0 son independientes del tiempo. El argumento de las funciones trigonomtricas
(0 ) proyecta la fuerza magnetomotriz producida por el sistema balanceado de corrientes primitivas segn las direcciones de los nuevos ejes coordenados. En la figura 5.4 se representa el efecto
de la transformacin para un sistema en rgimen permanente y equilibrado. Como las corrientes id ,
iq e i0 son independientes del tiempo, los trminos de transformacin son nulos en el nuevo sistema
de coordenadas y en estas condiciones. Las ecuaciones del modelo 5.54 se reducen a:
5.8.
vd = Re id Lq iq = Re id Xq iq
(5.58)
vq = Re iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + Xd id + e f
(5.59)
vf = Rf if
(5.60)
Te = (Ld Lq )id iq + Ld f iq i f
(5.61)
Diagrama fasorial
Mediante la transformacin inversa de Park 5.46 se puede obtener la tensin de la fase a:

r
2
1
(vd cos vq sin + v0 )
va (t) =
3
2
(5.62)
La tensin v0 es nula debido a que no existe corriente de secuencia cero en el sistema trifsico
balanceado14 . Por otra parte, la transformacin de coordenadas gira a velocidad sincrnica segn
se describe en la expresin 5.56. En estas condiciones se determina la tensin en bornes de la fase
a de la mquina como:
r
r
i

2
2 h
va (t) =
vd cos(t + 0 ) vq sin(t + 0 ) =
e vd + jvq e j(t+0 ) =
3
3
i
h
i
h

= e 2 Vd + jVq e j(t+0 ) = e 2Ve e j(t+0 )
(5.63)
De acuerdo con esta expresin, el fasor que representa el valor efectivo de la tensin en la fase a
del estator de la mquina sincrnica, en rgimen permanente es:
vq
vd
Ve = Vd + Vq = Vd + jVq = + j
3
3
(5.64)
Con un razonamiento similar se obtiene la siguiente expresin para las corrientes en rgimen permanente:
iq
id
Ie = Id + Iq = Id + jIq = + j
(5.65)
3
3
14 En
el sistema trifsico balanceado se tiene: v0 = va + vb + vc = 0.
5.8. DIAGRAMA FASORIAL
105
Figura 5.5: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en convencin motor
Reemplazando las expresiones 5.64 y 5.65 en las ecuaciones 5.58 y 5.59, se obtienen las siguientes
relaciones fasoriales:
Vd = Re Id + jXq Iq
(5.66)
1
Vq = Re Iq + jXd Id + j e f = Re Iq + jXd Id + E f
3

Ve = Vd + Vq = Re Id + Iq + jXd Id + jXq Iq + E f
Ve = Re Ie + jXd Id + jXq Iq + E f
(5.67)
(5.68)
En las expresiones 5.66 a 5.68, los fasores con subndice d estn orientados segn la direccin del
eje directo, y los fasores con subndice q, apuntan en la direccin del eje cuadratura. El fasor E f
se orienta en la direccin del eje q debido a que representa la fuerza electromotriz producida por
la corriente del campo i f sobre el eje q. En la ecuacin 5.67 se observa que el fasor E f se obtiene
multiplicando por j15 la fuerza electromotriz e f producida por el campo y dividiendo este resultado
por el factor 13 . Todas las magnitudes de los fasores de las expresiones anteriores se han definido
en trminos de valores
efectivos, por esta razn no aparece en la definicin de cada uno de los
trminos el coeficiente 2. En la ecuacin fasorial 5.68 aparecen los trminos jXd Id y jXq Iq , aun
cuando aparentan ser cadas de tensin reactivas, en realidad representan fuerzas electromotrices de
generacin. Es necesario recordar que el operador imaginario j, produce una rotacin de 90. Como
el fasor Xd Id est dirigido segn el eje directo, el fasor jXd Id se orienta segn la direccin del eje
cuadratura. En otras palabras, el flujo producido por la bobina del eje directo de la mquina, corta
a los conductores fijos del estator e induce fuerza electromotriz de generacin en el eje cuadratura.
De forma semejante el trmino Xq Iq representa un fasor con direccin cuadratura, jXq Iq rota 90 y
el fasor resultante apunta en la direccin negativa del eje directo. En la figura 5.5 se representa el
diagrama fasorial de la mquina sincrnica en rgimen permanente.
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, en este
caso se define una sola reactancia denominada reactancia sincrnica Xs . Para la mquina sincrnica
de rotor liso la ecuacin fasorial 5.68 se simplifica cuando se agrupan los trminos de generacin:
Ve = (Re + jXs ) Ie + E f
15 Direccin
del eje cuadratura.
(5.69)
106
Figura 5.6: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en la convencin generador
Las relaciones anteriores estn escritas en la convencin motor. En otras palabras, las corrientes que
circulan por las bobinas de la mquina entran por su punto de polaridad relativa. En la convencin
motor una potencia positiva indica que la mquina consume potencia elctrica. Si la potencia es
negativa, la mquina genera potencia elctrica. Las mquinas sincrnicas son utilizadas con mucha
frecuencia como generadores y es ventajoso en estos casos utilizar la convencin generador en
lugar de la convencin motor para describir su comportamiento. En la convencin generador las
corrientes de armadura salen por el punto de polaridad de cada bobina. En ambas convenciones,
la direccin de referencia de la corriente de campo se define entrando por el punto de polaridad
relativa por que este eje elctrico es pasivo y en general consume potencia elctrica. El cambio de
convencin se realiza invirtiendo el sentido de circulacin de las corrientes de los ejes directo y
cuadratura, para este fin se cambia el signo de las corrientes Ie , Id e Iq , en las ecuaciones 5.66, 5.67
y 5.68. La fuerza electromotriz que produce el campo no cambia de signo en la nueva convencin,
debido a que la corriente de campo i f mantiene la misma referencia en las dos convenciones. De
esta forma, la ecuacin de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente y en
convencin generador se puede expresar como:
E f = Ve + Re Ie + jXd Id + jXq Iq
(5.70)
En la figura 5.6 el tringulo 4ABC es semejante al tringulo 4DEF, por esta razn se pueden
establecer la siguiente relacin:
jXq Iq
EF
DF
Vz
=
=
Vz = jXq Ie
Ie
Iq
AC
AB
(5.71)
La tensin Vz , aun cuando no posee una interpretacin fsica concreta, es una herramienta muy
til en la construccin del diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes. Cuando
se suma fasorialmente la tensin de armadura en bornes de la mquina Ve , la cada resistiva Re Ie
en el circuito de armadura y el fasor Vz , el fasor resultante est orientado en la direccin del eje
cuadratura tal como se observa en la figura 5.6. Conociendo la posicin del eje cuadratura de la mquina, es posible proyectar la corriente Ie en sus dos componentes, Id e Iq . Conocido el fasor Id se
determina la fuerza electromotriz producida por el campo, sumando el trmino j(Xd Xq )Id al extremo del fasor que representa la tensin Vz en el diagrama fasorial. Expresando matemticamente
el planteamiento anterior, se tiene:
AE = D = Ve + Re Ie + jXq Ie
(5.72)
5.9. POTENCIA Y PAR ELCTRICO
107
Xq Ie cos e Re Ie sin e
= arctan
Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e

(5.73)
q
D = (Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e )2 + (Xq Ie cos e Re Ie sin e )2
(5.74)
|Id | = Id = |Ie | sin(e + )
(5.75)
E f = AE + j(Xd Xq )Id = D + j(Xd Xq )Id
(5.76)
E f = D + (Xd Xq )Ie sin(e + )
(5.77)
Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la mquina sincrnica de

polos salientes, conocida la resistencia del estator Re , las reactancias directa Xd y cuadratura Xq , la
tensin de armadura Ve , la corriente de armadura Ie y el ngulo del factor de potencia en el punto
de operacin e .
5.9.
Potencia y par elctrico
Para calcular del par elctrico se puede utilizar las expresiones 5.40 o 5.61. Sin embargo, las variables independientes de esta ecuacin son ficticias, por esta razn es conveniente expresar el par y
la potencia elctrica mediante variables asociadas con el diagrama fasorial. Las mquinas sincrnicas tienen rendimientos muy altos, particularmente cuando son de gran potencia. En una mquina
sincrnica tpica, la potencia mecnica en el eje es prcticamente igual a la potencia elctrica en
bornes de la mquina. Empleando esta aproximacin es posible desarrollar expresiones del par y
de la potencia elctrica dependientes de variables medibles en la prctica. Con estas condiciones se
tiene:
Pm = Tm m Pe = Te e
(5.78)
La potencia elctrica se determina de la siguiente forma:
Pe (t) = va ia + vb ib + vc ic = vd id + vq iq + v0 i0
(5.79)
En rgimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en coordenadas transformadas

son independientes del tiempo. La corriente y la tensin de secuencia cero son nulas. La potencia
elctrica se calcula como:

(5.80)
Pe (t) = vd id + vq iq = 3Vd 3Id + 3Vq 3Iq = 3(Vd Id +Vq Iq )
Despreciando la cada de tensin en la resistencia Re en el diagrama fasorial representado en la
figura 5.6, se deducen las siguientes relaciones:
Ve cos + Xd Id = E f Id =
Ve sin = Xq Iq Iq =
E f Ve cos
Xd
(5.81)
Ve sin
Xq
(5.82)
Vd = Ve sin
(5.83)
Vq = Ve cos
(5.84)
108
(a) Potencia activa
(b) Potencia reactiva
Figura 5.7: Potencia elctrica de la mquina sincrnica de polos salientes

Reemplazando las ecuaciones 5.81 a 5.84 en la expresin 5.80 se obtiene el siguiente resultado:
Pe = 3
E f Ve
Xd Xq 2
sin + 3
V sin 2
Xd
2Xd Xq e
(5.85)
El segundo trmino de la expresin anterior depende de la diferencia entre las reactancia del eje
directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variacin de reluctancia del circuito magntico. El primer trmino depende de la fuerza electromotriz E f producida por la corriente de campo.
En una mquina de rotor liso, este es el nico trmino de la potencia elctrica que interviene en
el proceso de conversin de energa. El par elctrico se calcula dividiendo la expresin 5.85 por
la velocidad angular sincrnica mecnica m = pe , donde p es el nmero de pares de polos de la
mquina. El ngulo se denomina ngulo de carga de la mquina y representa la diferencia de fase
entre la fuerza electromotriz producida por el flujo del campo y la tensin de armadura. El ngulo
de carga define el estado o punto de operacin de la mquina, es anlogo a la variable deslizamiento
en el caso de la mquina de induccin. En la figura 5.7(a) se presenta el grfico potencia elctrica
con respecto al ngulo de carga para una mquina sincrnica tpica, indicando las dos componentes
de la potencia elctrica y la potencia elctrica total.
La potencia aparente en el estator de la mquina sincrnica se calcula de la siguiente forma:
Se = 3Ve Ie = 3(Vd + jVq )(Id jIq ) =

= 3 (Vd Id +Vq Iq ) + j(Vq Id Vd Iq ) = Pe + jQe
(5.86)
La ecuacin anterior determina la potencia activa y reactiva de la mquina sincrnica. La potencia

reactiva expresada en funcin de las variables del diagrama fasorial se obtiene reemplazando en la
expresin 5.85, las relaciones 5.81 a 5.84:
Qe = 3(Vq Id Vd Iq ) = 3
E f Ve
V2
cos 3 e (Xq cos2 + Xd sin2 )
Xd
Xd Xq
(5.87)
En la figura 5.7(b) se representa la potencia reactiva en funcin del ngulo de carga para una
mquina sincrnica tpica de polos salientes.
El punto de operacin de la mquina sincrnica queda definido al conocer el valor del ngulo
de carga . En la figura 5.8 se observa que a medida que cuando aumenta la potencia entregada
por la mquina al sistema elctrico, se incrementa el valor del ngulo de carga. Sin embargo, la
5.9. POTENCIA Y PAR ELCTRICO
109
Figura 5.8: Variacin de la potencia elctrica con el ngulo de carga y punto de mxima potencia
caracterstica potencia elctrica en funcin del ngulo de carga tiene un valor de potencia mxima
que puede entregar la mquina. Si por el sistema mecnico se entrega una potencia mayor, no es
posible realizar la conversin de toda la potencia, y el exceso o diferencia acelerar el rotor. Si el
rotor de la mquina se acelera, el ngulo de carga aumentar continuamente y la mquina perder
el sincronismo con el sistema elctrico de potencia. Cuando ocurre este fenmeno es necesario
desconectar la mquina sincrnica de la red para evitar las fuertes oscilaciones de potencia y la
aceleracin de la mquina que es capaz de alcanzar el nivel de embalamiento del rotor.
Para determinar el ngulo de carga correspondiente a la mxima potencia que puede entregar la
mquina, se deriva con respecto a este ngulo la expresin 5.85. En el valor max la derivada de la
potencia con respecto al ngulo de carga es nula:
Xd Xq 2
Pe E f Ve
=
cos +
V cos 2
Xd
Xd Xq e
(5.88)
E f Ve
Xd Xq 2
Pe
(max ) =
cos max +
V cos 2max = 0
Xd
Xd Xq e
(5.89)
Recordando la identidad trigonomtrica cos 2 2 cos2 1, Se puede expresar la ecuacin 5.89

como una ecuacin cuadrtica:
2
E f Ve
Xd Xq 2 2
Xd Xq 2
Ve cos max +
cos max
V =0
Xd Xq
Xd
Xd Xq e
(5.90)
Simplificando la expresin anterior se puede obtener:

cos2 max +
1 Xq E f
1
cos max = 0
2 Xd Xq Ve
2
(5.91)
Cuya solucin es:

s
max = arc cos
Xq2 E 2f
16(Xd Xq )2Ve
Xq E f
1
+
2 4(Xd Xq )Ve
(5.92)
110
Para las mquinas sincrnicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, y en
este caso se obtiene a partir de la expresin 5.89:
max = arc cos(0) =
5.10.
E f Ve
Pe max =
2
Xs
(5.93)
Circuito equivalente de la mquina sincrnica
A partir del modelo 5.54 que define el comportamiento dinmico de las corrientes de la mquina
sincrnica en convencin motor, se puede modelar la mquina mediante cuatro circuitos elctricos
acoplados por trminos de generacin y transformacin, mediante transformadores y fuentes de
tensin dependientes de corriente. En la figura 5.9(a) se presenta el circuito equivalente de la mquina sincrnica de polos salientes. Durante la operacin equilibrada en rgimen permanente, las
corrientes id , iq e i f son constantes en el tiempo, y la corriente i0 es nula. De esta forma, el circuito
desacoplado correspondiente a la secuencia cero no tiene influencia, y las inductancias del resto de
los circuitos no producen cada de tensin. La corriente del campo se puede calcular evaluando el
cociente entre la tensin aplicada al campo y la resistencia de esta bobina. Los dos circuitos restantes, correspondientes al eje directo y cuadratura, estn configurados tan slo mediante resistencias y
fuentes de tensin dependientes de corrientes que circulan por otros circuitos. Asociando con el eje
real la polaridad positiva de la corriente y tensin del circuito correspondiente al eje directo, y con
el eje imaginario la del circuito cuadratura, se representa en la figura 5.9(b) el circuito equivalente
fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente equilibrado.
(a) Modelo transitorio de polos salientes
(b) Modelo permanente de polos salientes
(c) Modelo permanente de rotor liso
Figura 5.9: Circuitos equivalente de la mquina sincrnica en convencin motor
5.11. MQUINAS DE IMN PERMANENTE
111
Si la mquina sincrnica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje cuadratura son
iguales y se denomina entonces reactancia sincrnica Xs . Para mquinas sincrnicas de rotor liso
se deduce de la figura 5.9(b), y de las expresiones 5.33 y 5.34, la siguiente relacin:
Ve = Vd + jVq = (Re + jXs )(Id + jXq ) + jE f = (Re + jXs )Ie + E f
(5.94)
En la figura 5.9(c) se presenta el circuito equivalente en convencin motor, de la mquina sincrnica

de rotor liso en rgimen permanente equilibrado. El circuito equivalente de la mquina sincrnica
de rotor liso permite una interpretacin simple de las ecuaciones. Esta mquina se comporta como
una fuente equivalente de Thvenin, cuya tensin de circuito abierto es la fuerza electromotriz que
produce la corriente de campo sobre la armadura y la impedancia de Thvenin est formada por la
resistencia de las bobinas de armadura y por la reactancia sincrnica. La cada reactiva modela la
desmagnetizacin ocasionada por la circulacin de la corriente de armadura.
Valores tpicos adimensionales de las inductancias propias, mutuas y de dispersin en las mquinas
sincrnicas convencionales se presentan en la tabla 5.1.
Tabla 5.1: Rango tpico de los valores de las inductancias de la mquina sincrnica de polos salientes
Inductancia
Ld f = Lmd = Lm f
Lmq
L d L q = d Ld f
L f = f Ld f
Ld = (1 + d )Ld f
L f = (1 + f )Ld f
Lq = (1 + q )Lmq
Ld2 f
Lf
Ld2 f
0
L f = L f Ld
0
Ld = Ld
5.11.
Rango en pu
0, 7 1, 1
0, 5 0, 7
(0, 1 0, 2) Ld f
(0, 2 0, 3) Ld f
(1, 1 1, 2) Ld f
(1, 2 1, 3) Ld f
(1, 1 1, 2) Lmq
(0, 27 0, 43)Ld f
(0, 29 0, 47)Ld f
Mquinas de imn permanente
Los materiales magnticos fueron utilizados en la fabricacin de mquinas elctricas a partir de la

dcada de los cincuenta, los materiales ms utilizados actualmente en la construccin de estos convertidores electromecnicos son los magnetos de ferrita, alnico-5, samarium-cobalt y neodymiun.
En la figura 5.10, se presenta la caracterstica de magnetizacin de los imanes permanentes.
En la figura 5.10 se muestra la caracterstica de desmagnetizacin del imn permanente durante
el proceso de operacin de la mquina, a partir de esta curva se puede determinar la densidad de
flujo de imn durante la operacin. Generalmente esta desmagnetizacin en condiciones normales
de operacin esta limitada como se muestra en la figura y se tiende a considerar constante. Si el
imn en una operacin bajo fallas, como un cortocircuito, es sometido a una intensidad de campo
magntico superior al punto de Hcrtico , el imn pierde fuerza cohecitiva y modifica su caracterstica
de flujo de remanencia.
112
Figura 5.10: Caracterstica de magnetizacin de los imanes permanentes.
Figura 5.11: Caracterstica de remanencia del imn permanente.
Los esquemas de disposicin de los imanes en el rotor de la mquina sincrnica, se muestran en la

figura 5.12. Los esquemas de montaje superficial de los imanes (a) y (b), originan que la reactancia
de eje directo y cuadratura sean similares (Ld Lq ) , mientras que el montaje de los imanes embutido en el rotor origina que la reactancia de cuadratura sea mayor que la de eje directo (Lq > Ld ). Por
las facilidades constructivas la mayora de las mquinas sincrnica de imn permanente presentan
una disposicin superficial de los imanes. En la figura 5.13, se muestra una mquina sincrnica de
imn permanente con imanes superficiales en el rotor.
5.11. MQUINAS DE IMN PERMANENTE
(a) Embutido en la superficie
113
(b) Montaje Superficial
(c) Inscrutado en el rotor
Figura 5.12: Esquema de montaje de los imanes permanentes en el rotor.
(a) Estator - rotor
(b) Rotor con imanes superficiales
Figura 5.13: Mquina sincrnica de imn permanente.
114
5.11.1.
Ecuaciones de la mquina sincrnica de imn permanente referidas

al rotor
El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la mquina

sincrnica de imn permanente se puede expresar de la siguiente forma:
vd = Re id + pd q
vq = Re iq + pq + d
dq
dq
J = e ie Tm ()
(5.95)
donde:
d = Ld id + a f
q = Lq iq
edq = d + jq
El sistema de ecuaciones 5.95 es similar al 5.41, donde el enlace de flujo del campo, se sustituye
por el producido por el imn permanente (a f ). Desarrollando la expresin de par elctrico de la
ecuacin 5.12, se obtiene:

Te = a f iq + Ld Lq iq id
(5.96)
Para imanes con montaje superficial la ecuacin 5.96, se reduce a:

Te = a f iq
5.12.
Accionamiento de la mquina sincrnica
5.12.1.
Control tensin frecuencia constante
(5.97)
En la figura 5.14, se presenta el esquema de control de un motor sincrnico por tensin frecuencia
constante. En este accionamiento la relacin entre la tensin de alimentaron de la mquina y la
frecuencia de las corrientes del estator se mantiene constante. Generalmente el esquema de control
de inversor es por modulacin de ancho de pulso (PW M). En la figura 5.15, se presenta el esquema
de traccin de este accionamiento, en donde se observa como la tensin de alimentacin de la
mquina esta acotada en un lmite inferior para frecuencias bajas.
5.12. ACCIONAMIENTO DE LA MQUINA SINCRNICA
115
Figura 5.14: Esquema del accionamiento v/ f = cte para mquinas sincrnicas
Figura 5.15: Caractersticas par velocidad para el accionamiento v/ f = cte de la mquina sincrnica
116
Figura 5.16: Diagrama de control vectorial de la mquina sincrnica
5.12.2.
Control vectorial
Para simplificar la ecuacin de par de la mquina sincrnica cuando se realiza control vectorial es
escoge que la corriente del eje cuadratura de la mquina sea igual a cero (id = 0) , en esta condicin
el vector espacial de corriente y el par se reduce ha:
Te = f iq
(5.98)
j
idq
e jiq = ie e
(5.99)
En el caso de mquinas de imn permanente se sustituye el enlace de flujo del campo ( f ) por
el enlace de flujo equivalente del imn (a f ). En la figura 5.16, se presenta el diagrama de control
vectorial de una mquina sincrnica , este esquema incluye un lazo para establecimiento del enlace
de flujo del estator durante el arranque el cual permite accionar la mquina a par constante, luego de
establecido el flujo al valor de referencia se procede a dar una referencia de corriente en el eje directo de cero. El esquema de control mantiene la corriente en el estator de la mquina constante y las
ordenes de encendido y apagado de las componentes del inversor se realiza mediante modulacin
delta de corriente.
consigna de velocidad, para una mquina de sincrnica de polos salientes de 200 HP alimentada
con un puente inversor , desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60Hz. La
conversin AC-DC se realiza con un rectificador activo trifsico.
117
Figura 5.17: Velocidad mecnica, par elctrico y flujo del estator para el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
118
(a)
(b) Detalle
Figura 5.18: Tensin y corriente en la fase a del motor para el accionamiento de la mquina
sincrnica de polos salientes
119
(a)
(b) Detalle
Figura 5.19: Tensin y corriente en la fase a y Tensin en la barra de corriente continua del
rectificador de la fuente alterna el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
consigna de velocidad, para una mquina de sincrnica de imn permanente con distribucin de
flujo sinusoidal de 5 HP alimentada con un puente inversor , desde un sistema trifsico de 220V a
frecuencia industrial de 60Hz. La conversin AC-DC se realiza con un rectificador no controlado
trifsico.
120
Figura 5.20: Velocidad mecnica y par elctrico para el accionamiento de la mquina sincrnica de
imn permanente
121
(a)
(b) Detalle
Figura 5.21: Tensin y corriente en la fase a del motor para el accionamiento de la mquina
sincrnica de imn permanente
122
(a)
(b) Detalle
Figura 5.22: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna el accionamiento de la mquina

sincrnica de polos salientes
5.12.3.
Control Directo de Par
En la figura 5.23, se muestra el esquema de control directo de par del motor sincrnico, este esquema es similar al estudiado para la mquina de induccin y se basa en el mismo principio. En la
tabla se muestra la tabla de disparo del inversor para cada una de las zonas del flujo de acuerdo a la
123
salida de los comparadores de histresis de par y flujo.
Figura 5.23: Diagrama de control directo de par de la mquina sincrnica

En la tabla 5.2 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control directo
de par, a partir de la posicin del enlace de flujo del estator, y la salida de los comparadores de
histresis del flujo y par elctrico. Con la finalidad de incrementar la velocidad de cambio del par
elctrico y magnitud del enlace de flujo, no se utiliza el vector espacial de tensin que se encuentra
dentro de la zona de localizacin del enlace de flujo, as como tampoco el localizado en la zona
opuesta.
Tabla 5.2: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par de la mquina sincrnica.
HB(
)
HB(Te )
1
1
1
1
1
1
1
1
Z(1)
v2
v6
v3
v
5
Z(2)
v3
v1
v4
v
6
Z(3)
v4
v2
v5
v
1
Z(4)
v5
v3
v6
v
2
Z(5)
v6
v4
v1
v
3
Z(6)
v1
v5
v2
v
4
124
Parte III
Bibliogarfa
125
Bibliografa
[1] J. J. Cathey. "Mquinas Elctricas, Anlisis y diseo aplicando Matlab". McGraw Hill 2002.
[2] S. J. Chapman. "Mquinas Elctricas". Tercera Edicin. McGraw Hill 2000.
[3] Crosmo. "Fundamentals of Electromechanical Conversion". Harcourt, Brace & World Inc.
1958.
[4] Kingsley, Kusko y Fitzgerald. "Teora y Anlisis de las Mquinas Elctricas". Segunda Edicin. Editorial Hispano Europea. Barcelona. Espaa. 1984.
[5] Kosow. "Mquinas Elctricas y Transformadores". Prentice Hall. Segunda Edicin.
[6] L. W. Matsch. "Mquinas Electromagnticas y Electromecnicas". Alfaomega 1990.
[7] G. McPherson and R. Laramore. "An Introduction to Electrical Machina and Transformers".
John Wiley & Sons. 1990.
[8] J. F. Mora. "Mquinas Elctricas". Quinta Edicin. McGraw Hill 2003.
[9] Nasar y Unnewehr. "Electromecnica y Mquinas Elctricas". Limusa. 1982.
[10] Ras. "Transformadores de Potencia, de Medida y Protecciones". Editorial Marcombo. 1975.
[11] D. Richardson y A. Caisse. "Mquinas Elctricas Rotativas y Transformadores". Cuarta Edicin. Prentice Hall 1997.
[12] J. Sanz Feito. "Mquinas Elctricas". Prentice Hall 2002.
[13] Schmitz and Novothy. "Introductory Electromechanics". The Ronald Press Company. New
York.
[14] E. E. Staff del M.I.T. "Circuitos Magnticos y Transformadores". Editorial Revert.
[15] Thaler y Wilcox. "Mquinas Elctricas". Limusa. 1979.
[16] V. del Toro. "Basic Electric Machines". Prentice Hall 1990.
[17] White and Woodson. "Electromechanical Energy Conversion". John Wiley & Sons. 1958.
127
128
BIBLIOGRAFA
Parte IV
Anexos
129
Funciones Trigonomtricas
En este anexo se presentan, las funciones e identidades trigonomtricas ms utilizadas en la resolucin de problemas en Electrnica de Potencia.
Funciones Seno
sin ( ) = sin ( )
sin

2

= cos ( )
sin ( ) = sin ( )

3
sin

= cos ( )
sin (2k ) = sin ( )

sin (a b) = sin (a) cos (b) cos (a) sin (a)
sin (2a) = 2 sin (a) cos (a)

a+b
ab
sin (a) + sin (b) = 2 sin
cos
2
2

ab
a+b
sin (a) sin (b) = 2 sin
cos
2
2
sin (a) sin (b) =
1
[cos (a b) cos (a + b)]
2
sin (a) cos (b) =
1
[sin (a b) + sin (a + b)]
2
131
132
Funciones Coseno
cos ( ) = cos ( )
cos

2
= sin ( )
cos ( ) = cos ( )

cos
2

= sin ( )
cos (2k ) = cos ( )

cos (a b) = cos (a) cos (b) sin (a) sin (a)
cos (2a) = 1 2 (sin (a))2 = 2 (cos (a))2 1

a+b
ab
cos (a) + cos (b) = 2 cos
cos
2
2

a+b
ab
cos (a) cos (b) = 2 sin
sin
2
2
cos (a) cos (b) =
1
[cos (a b) + cos (a + b)]
2
cos (a) sin (b) =
1
[sin (a + b) sin (a b)]
2
Integrales
Z
sin (n (a)) da =
cos (n (a)) da =
Z
sin2 (x) dx =
cos (n (a))
n
sin (n (a))
n
x 1
sin(2x) +C
2 4
133
cos2 (x) dx =
x 1
+ sin(2x) +C
2 4
(sin (n (a)))2 da =
sin(mx) cos(nx) dx =
Z
sin(mx) sin(nx) dx =
a sin (2n (a))
2
4n
cos ((n + m) x) cos ((m n) x)
+C
2 (n + m)
2 (m n)
sin ((m n) x) sin ((n + m) x)
+C
mn
n+m
eax sin(bx) dx =
eax
(a sin(bx) b cos(bx)) +C
a2 + b2
eax cos(bx) dx =
eax
(a cos(bx) + b sin(bx)) +C
a2 + b2

(2007) Máquinas Eléctricas - Alexander Bueno PDF

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M QUINAS E LCTRICAS :

Alexander Bueno Montilla

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

1.1. Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Expresiones de la Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3. Simetra de la Funcin g(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1. Funcin Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2. Funcin Impar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.3. Simetra de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4. Coeficientes de Fourier de Ondas Simtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.1. Funciones Pares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.2. Funciones Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4.3. Funciones con Simetra de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5. Valor Efectivo o Eficaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6. Factor de Distorsin Armnica Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.7. Factor de Rizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.8. Factor de Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.9. Anlisis de Circuitos Elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.10. Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales . . . . . . .

1.10.1. Potencia Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.10.2. Potencia Aparente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.10.3. Factor de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.11. Potencia de Distorsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.12. Ejemplo de Aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. Potencia Activa y Reactiva Instantnea

2.2.1. Operacin Balanceada y Desbalanceada: . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2. Operacin Armnica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3. Operacin Transitoria: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4. Interpretacin Fsica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2. Materiales Magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3. Leyes de los Circuitos Magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4. Excitacin Sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5. Transformador Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1. Modelo en Vectores Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2. Modelo en Rgimen Sinusoidal Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1. Equivalente Thvenin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2. Caracterstica Par Deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3. Par Elctrico Aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3. Parmetros del Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4. Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin . . . . . . . . . . . . .

4.4.1. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin

4.4.2. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la frecuencia de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.3. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin

4.4.4. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la resistencia de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5. Clasificacin NEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6. Arranque de la Mquina de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.1. El arrancador estrella-delta: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.2. El arrancador por autotransformador: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arranque por conexin de bobinas serie-paralelo: . . . . . . . .

4.7. Accionamientos de la Mquina de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.1. Control Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tensin - Frecuencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamiento a Deslizamiento Constante . . . . . . . . . . . .

4.7.2. Control Vectorial por Campo Orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.3. Control Vectorial Directo de Par y Flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de flujo en el

Estrategia de control directo de par . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2. Descripcin de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3. Modelo de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4. Transformacin a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5. Transformacin a coordenadas rotricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6. Transformacin de Park