Momento de torsin y

equilibrio rotacional
OBJETIVOS

Al completar este captulo el alumno:

1. Ilustrar mediante ejemplos y definiciones su comprensin de los trminos
brazo de palanca y momento de torsin.
2. Calcular el momento de torsin resultante respecto a cualquier eje, dadas las
magnitudes y posiciones de las fuerzas que actan sobre un objeto alargado.
3. Determinar las fuerzas o distancias desconocidas aplicando la primera y
segunda condiciones de equilibrio.
4. Definir centro de gravedad y dar ejemplos de dicho concepto.

En los captulos anteriores nos hemos referido a las fuerzas que actan en un
solo punto. Existe un equilibrio traslacional cuando la suma vectorial es cero. Sin
embargo, en muchos casos las fuerzas que actan sobre un objeto no tienen un
punto de aplicacin comn. Este tipo de fuerzas se llaman no concurrentes. Por
ejemplo, un mecnico ejerce una fuerza en el maneral de una llave para apretar un
perno. Un carpintero utiliza una palanca larga para extraer la tapa de una caja de
madera. Un ingeniero considera las fuerzas de torsin que tienden a arrancar una
viga de la pared. El volante de un automvil gira por el efecto de fuerzas que no
tienen un punto de aplicacin comn. En casos como stos, puede haber una
tendencia a girar que se define como momento de torsin. Si aprendemos a medir
y a prever los momentos de torsin producidos por ciertas fuerzas, ser posible
obtener los efectos rotacionales deseados. Si no se desea la rotacin, es preciso que
no haya ningn momento de torsin resultante. Esto conduce en forma natural a la
condicin de equilibrio rotacional, que es muy importante en aplicaciones
industriales y en ingeniera.

5-1 CONDICIONES DE EQUILIBRIO

Cuando un cuerpo est en equilibrio, debe encontrase en reposo o en estado
de movimiento rectilneo uniforme. De acuerdo con la primera ley de Newton, lo
nico que puede cambiar dicha situacin es la aplicacin de una fuerza
resultante. Hemos visto que si todas las fuerzas que actan sobre un cuerpo
tienen un solo punto de interseccin y si su suma vectorial es igual a cero, el
sistema debe estar en equilibrio. Cuando sobre un cuerpo actan fuerzas que no
tienen una lnea de accin comn, tal vez exista equilibrio traslacional pero no
necesariamente equilibrio rotacional. En otras palabras, quiz no se mueva ni a

la derecha ni a la izquierda, tampoco hacia arriba ni hacia abajo, pero puede

seguir girando. Al estudiar el equilibrio debemos tomar en cuenta el punto de
aplicacin de cada fuerza adems de su magnitud.
(b)

(a)

Considere las fuerzas que se ejercen sobre la llave de tuercas de la figura 5-la. Dos
fuerzas F iguales y opuestas se aplican a la derecha y a la izquierda. La primera condicin
de equilibrio nos dice que las fuerzas horizontales y verticales estn equilibradas; por lo
tanto, se dice que el sistema est en equilibrio. No obstante, si las mismas dos fuerzas
se aplican como indica la figura 5-Ib, la llave de tuercas definitivamente tiende a girar.
Esto es cierto incluso si el vector que resulta de la suma de fuerzas sigue siendo cero. Es
obvio que se requiere una segunda condicin de equilibrio que explique el movimiento
rotacional. Un enunciado formal de esta condicin se presentar posteriormente, aunque
antes es necesario definir algunos trminos.
En la figura 5-Ib, las fuerzas F no tienen la misma lnea de accin.
La lnea de accin de una fuerza es una linea imaginaria que se extiende
indefinidamente a lo largo del vector en ambas direcciones.

Cuando las lneas de accin de las fuerzas no se intersecan en un mismo punto, puede
haber rotacin respecto a un punto llamado el eje de rotacin. En nuestro ejemplo, el
eje de rotacin es una lnea imaginaria que pasa a travs del perno en direccin perpendicular a la pgina.

5-2 EL BRAZO DE PALANCA

La distancia perpendicular del eje de rotacin a la lnea de accin de la fuerza se
llama brazo de palanca de la fuerza, el cual determina la eficacia de una fuerza dada
para provocar el movimiento rotacional. Por ejemplo, si se ejerce una fuerza F a distancias cada vez mayores del centro de una gran rueda, gradualmente ser ms fcil
hacer girar la rueda en relacin con su centro (vase la figura 5-2.)

El brazo de palanca de una fuerza es la distancia perpendicular que

hay de la lnea de accin de la fuerza al eje de rotacin.

Si la lnea de accin de la fuerza pasa por el eje de rotacin (punto A de la figura 5-2), el brazo de
palanca vale cero. Se observa que no hay efecto rotacional, independientemente de la magnitud de la fuerza. En
este sencillo ejemplo, los brazos de palanca en los puntos B y C son simplemente la distancia de los ejes de
rotacin al punto de aplicacin de la fuerza. Sin embargo, hay que notar que la lnea de accin de la fuerza no
es ms que una sencilla construccin geomtrica. El brazo de palanca se traza perpendicular a esta lnea. Debe
ser igual la distancia del eje al punto de aplicacin de la fuerza, pero esto es cierto slo cuando la fuerza
aplicada es perpendicular a esta distancia. En los ejemplos de la figura 5-3, r representa el brazo de palanca;
y O, el eje de rotacin. Estudie cada ejemplo, observando cmo se trazan los brazos de palanca y razonando si la
rotacin es en el mismo sentido o contraria al avance de las manecillas del reloj con

respecto a O.

Verificar las imgenes en tippens

5-3 MOMENTO DE TORSIN

O

(a)

(c)

Se ha definido la fuerza como un tirn o un empujn que tiende a causar un

movimiento. El momento de torsin T se define como la tendencia a producir un cambio
en el movimiento rotacional. En algunos textos se le llama tambin momento de
fuerza.* Como ya hemos visto, el movimiento rotacional se ve afectado tanto por la
magnitud de una fuerza F como por su brazo de palanca r. Por lo tanto, definiremos el
momento de torsin como el producto de una fuerza por su brazo de palanca.

Momento de torsin = fuerza X brazo de palanca

T= Fr

5-1

Es preciso entender que en la ecuacin (5-1) r se mide en forma perpendicular a la lnea de

accin de la fuerza F. Las unidades del momento de torsin son las unidades de fuerza por
distancia, por ejemplo, newton-metro (N m) y Hbra-pie (Ib ft).
Ya antes se estableci una convencin de signos para indicar la direccin de las fuerzas. La
direccin del momento de torsin depende de si ste tiende a producir la rotacin en el
sentido de avance de las manecillas del reloj, o sentido retrgrado (sr), o en direccin
contraria a ellas o sentido directo (sd). Seguiremos la misma convencin que para medir
ngulos. Si la fuerza F tiende a producir una rotacin contraria a la de las manecillas con
respecto a un eje, el momento de torsin se considerar positivo. Los momentos de torsin en
el sentido de las manecillas del reloj se considerarn negativos. En la figura 5-3, todos los
momentos de torsin son positivos (sd), excepto el correspondiente a la figura 5-3a.

EJEMPLO 5-1
Se ejerce una fuerza de 20 N sobre un cable enrollado alrededor de un tambor de
120 mm. Cul es el momento de torsin producido aproximadamente al centro del
tambor? (Vase la figura 5-4.)

20 N

Figura 5-4 Fuerza tangencial ejercida por el cable enrollado alrededor de un tambor.

Solucin
Note que la lnea de accin de la fuerza de 20 N es perpendicular al dimetro del
tambor. Por lo tanto, el brazo de palanca es igual al radio del tambor. Si se

* Al momento de torsin tambin se le ha llamado en algunos textos, torque o torca (N. del R.T.)

convierte el dimetro a metros (0.12 m), el radio es de 0.06 m. El momento de torsin se calcula a partir
de la ecuacin (5-1):
r = Fr = -(20 N)(0.06 m) = -1.20 N m
El momento de torsin es negativo porque tiende a causar una rotacin en el sentido de las manecillas del
reloj.

EJEMPLO 5-2
Un mecnico ejerce una fuerza de 20 Ib en el extremo de una llave inglesa de 10 in, como se observa
en la figura 5-5. Si este tirn forma un ngulo de 60 con el mango de la llave, cul es el momento de
torsin producido en la tuerca?

20
201
10in.
10 in.
Brazo de torsin

(a)

Lnea de
60\/L
accin
d la
fuerza

(b)

Figura 5-5 Clculo del momento de torsin.

Solucin
Primero trace un bosquejo ordenado, extienda la lnea de accin de la
fuerza de 20 Ib, y dibuje el brazo de palanca como se mostr. Observe
que el brazo de palanca r es perpendicular tanto a la lnea de accin de la
fuerza como al eje de rotacin. Debe recordar que el brazo de palanca es
una construccin geomtrica y puede estar o no sobre alguna estructura
fsica, como por ejemplo el mango de la llave de tuercas. A partir de la
figura se obtiene
r = (10 in) sen 60 = 8.66 in
r = Fr = (20 Ib) (8.66 in) = 173 Ib in
Si se desea, este momento de torsin se puede transformar en 14.4 Ib ft.

En algunas aplicaciones, es ms til trabajar con las componentes de una

fuerza para obtener el momento de torsin resultante. En el ejemplo anterior se
podra haber separado el vector de 20 Ib en sus componentes horizontal y
vertical. En vez de hallar el momento de torsin de una sola fuerza, sera
necesario encontrar el momento de torsin de las dos fuerzas componentes.
Como indica la figura 5-6, el vector de 20 Ib tiene sus componentes Fx y JFj, las
que se calculan por trigonometra:
FJC= (20lb)(cos60)

= lOlb
Fy = (20 Ib) (sen 60) = 17.3

E
71 20 Ib
17.3 Ib

Ib

10 n.
10 Ib

(a)

<b)

Figura 5-6 Mtodo de las componentes para el clculo del momento de torsin.

Observe en la figura 5-6b que la lnea de accin de la fuerza de 10 Ib pasa por el eje de
rotacin. Esto no produce ningn momento de torsin porque su brazo de palanca es cero.
Por lo tanto, el momento de torsin total se debe a la componente de 17.3 Ib, que es
perpendicular al mango. El brazo de palanca de esta fuerza es la longitud de la llave
inglesa, y el momento de torsin es
r = Fr = (17.3 lb)(10 in) = 173 Ib in
Note que utilizando este mtodo se obtiene el mismo resultado. No hacen falta
ms clculos, porque la componente horizontal tiene un brazo de palanca de cero. Si
elegimos las componentes de una fuerza a lo largo y perpendicularmente a la
distancia conocida, tan slo nos interesa el momento de torsin de la componente
perpendicular.

5-4 MOMENTO DE TORSIN RESULTANTE

En el captulo 3 se demostr que la resultante de varias fuerzas se puede determinar
sumando las componentes x y y de cada fuerza, y as obtener las componentes de la
resultante.
t\X

Ax T Dx T

C/jf - ( -

ft

J\

+ J}

-f-

(_,

T * ' '

Este procedimiento se aplica a fuerzas que tienen un punto de interseccin comn. Las
fuerzas que no tienen una lnea de accin comn producen una resultante del momento de
torsin, adems de una resultante de la fuerza traslacional. Cuando las fuerzas aplicadas
actan en el mismo plano, el momento de torsin resultante es la suma algebraica de los
momentos de torsin positivos y negativos debidos a cada fuerza.
=
5-2
TI + r2 + T3 +
Hay que recordar que los momentos de torsin en sentido contrario al avance de las manecillas del reloj son
positivos, y los que tienen el mismo sentido de las manecillas son negativos.
Un elemento esencial en las tcnicas efectivas para resolver problemas es la organizacin. El siguiente
procedimiento resulta til para calcular el momento de torsin resultante.

Estrategia para resolver problemas

Clculo del momento de torsin
resultante
1. Lea el problema y luego dibuje una figura y
marque los datos.
2. Construya un diagrama de cuerpo libre que

indique todas las fuerzas, distancias y el eje

de rotacin.
3. Extienda las lneas de accin de cada fuerza
utilizando lneas punteadas.

4. Dibuje y marque los brazos de palanca para

cada fuerza.
5. Calcule los brazos de palanca si es necesario.
6. Calcule los momentos de torsin debidos a
cada fuerza independientemente de otras

fuerzas; asegrese de asignar el signo

r
apropiado (sd = + y sr = ).
7. El momento de torsin resultante es la suma
algebraica de los momentos de torsin de
cada fuerza. Vase la ecuacin (5-2).

EJEMPLO CONCEPTUAL 5-3

Una pieza angular de hierro gira sobre un gozne, como se observa en la figura 57. Determine el momento de torsin resultante en A debido a las fuerzas de 60 N y
SON.

80 N

(b)

(a)

Figura 5-7

Solucin
Se traza un diagrama de cuerpo libre y se construyen los brazos de palanca r\ y TI
como en la figura 5-7b. Las longitudes de los brazos de palanca son:
ri = (12 cm) sen 50 = 9.19 cm
r2 = (10 cm) sen 70 = 9.40 cm

Si se considera A como eje de rotacin, el momento de torsin debido a FI es negativo

(sr) y el causado por p2 es positivo (sd). El momento de torsin resultante se
encuentra as:

R = Tl + T2 =

= -(60 N)(9.19 cm) + (80 N)(9.40 cm) = -552

N cm + 752 N cm = 200 N cm
El momento de torsin resultante es 200 N cm, en sentido contraro a las manecillas del
reloj. Esta respuesta se expresa mejor como 2.00 N m en unidades del SI.

5-5 EQUILIBRIO

Sugerencia

Ahora estamos listos para analizar la condicin necesaria para el equilibrio rotacional. La
condicin para el equilibrio traslacional qued establecida en forma de ecuacin como
y= O

5-3

Si se desea asegurar que los efectos rotacionales tambin estn equilibrados, es preciso
estipular que no hay momento de torsin resultante. Por lo tanto, la segunda condicin de
equilibrio es:
La suma algebraica de todos los momentos de torsin en
relacin con cualquier eje debe ser cero.
T = TI + T2 + T3 + = O

5-4

La segunda condicin de equilibrio simplemente nos indica que los momentos de torsin
en el sentido de las manecillas del reloj estn exactamente equilibrados por los
momentos de torsin opuestos al avance de las manecillas. Ms an, puesto que la rotacin no
ocurre respecto a ningn punto, podemos elegir cualquier punto como eje de rotacin.
Mientras los brazos de palanca se midan respecto al mismo punto para cada fuerza, el
momento de torsin resultante ser de cero. Los problemas se simplifican si se elige el eje de
rotacin en el punto de aplicacin de una fuerza desconocida. Si una fuerza particular tiene
un brazo de palanca de cero, no contribuye al momento de torsin, independientemente de
su magnitud.

para el xito
Antes de su graduacin, use
sus habilidades para
establecer redes de contactos. Informe a sus amigos,
familiares y conocidos;
el tipo de carrera que desea
labrarse y pregnteles si
saben de empleos o de
personas con las que pueda
ponerse en contacto. Si una
persona le da el nombre de
un contacto en una
compaa especfica,
mencione a la persona que
le dio el contacto cuando
solicite el empleo.

Estrategia para resolver problemas

Equilibrio rotacional
1. Trace y marque un bosquejo con todos los datos.
2. Dibuje un diagrama de cuerpo libre (si es necesario), indicando las distancias entre las fuerzas.
3. Elija un eje de rotacin en el punto donde se tenga menos informacin, por ejemplo, en el punto de aplicacin de
una fuerza desconocida.
4. Sume los momentos de torsin correspondientes a cada fuerza con respecto al eje de

rotacin elegido y establezca el resultado igual a cero.

TR = TI = r2 + r3 +

=0

5. Aplique la primera condicin de equilibrio para obtener dos ecuaciones adicionales.

=O

6. Calcule las cantidades que no se conocen.

Si se considera A como eje de rotacin, el momento de torsin debido a FI es negativo
(sr) y el causado por p2 es positivo (sd). El momento de torsin resultante se
encuentra as:
T

R = Tl + T2 =

= -(60 N)(9.19 cm) + (80 N)(9.40 cm) = -552

N cm + 752 N cm = 200 N cm
El momento de torsin resultante es 200 N cm, en sentido contraro a las manecillas del
reloj. Esta respuesta se expresa mejor como 2.00 N m en unidades del SI.

5-5 EQUILIBRIO

Sugerencia

Ahora estamos listos para analizar la condicin necesaria para el equilibrio rotacional. La
condicin para el equilibrio traslacional qued establecida en forma de ecuacin como
y= O

5-3

Si se desea asegurar que los efectos rotacionales tambin estn equilibrados, es preciso
estipular que no hay momento de torsin resultante. Por lo tanto, la segunda condicin de
equilibrio es:
La suma algebraica de todos los momentos de torsin en
relacin con cualquier eje debe ser cero.
T = TI + T2 + T3 + = O

5-4

La segunda condicin de equilibrio simplemente nos indica que los momentos de torsin
en el sentido de las manecillas del reloj estn exactamente equilibrados por los
momentos de torsin opuestos al avance de las manecillas. Ms an, puesto que la rotacin no
ocurre respecto a ningn punto, podemos elegir cualquier punto como eje de rotacin.
Mientras los brazos de palanca se midan respecto al mismo punto para cada fuerza, el
momento de torsin resultante ser de cero. Los problemas se simplifican si se elige el eje de
rotacin en el punto de aplicacin de una fuerza desconocida. Si una fuerza particular tiene
un brazo de palanca de cero, no contribuye al momento de torsin, independientemente de
su magnitud.

para el xito
Antes de su graduacin, use
sus habilidades para
establecer redes de contactos. Informe a sus amigos,
familiares y conocidos;
el tipo de carrera que desea
labrarse y pregnteles si
saben de empleos o de
personas con las que pueda
ponerse en contacto. Si una
persona le da el nombre de
un contacto en una
compaa especfica,
mencione a la persona que
le dio el contacto cuando
solicite el empleo.

Estrategia para resolver problemas

Equilibrio rotacional
1. Trace y marque un bosquejo con todos los datos.
2. Dibuje un diagrama de cuerpo libre (si es necesario), indicando las distancias entre las fuerzas.
3. Elija un eje de rotacin en el punto donde se tenga menos informacin, por ejemplo, en el
punto de aplicacin de una fuerza desconocida.
4. Sume los momentos de torsin correspondientes a cada fuerza con respecto al eje de

rotacin elegido y establezca el resultado igual a cero.

TR = TI = r2 + r3 +

=0

5. Aplique la primera condicin de equilibrio para obtener dos ecuaciones adicionales.

=O

6. Calcule las cantidades que no se conocen.

Note que la fuerza de 400 N y la fuerza A tienden a producir una rotacin en el sentido de
las manecillas del reloj con respecto a B. (Sus momentos de torsin fueron negativos.)
Simplificando se obtiene
-(12 m)A + 3000 N m - 1600 N m + 800 N m = O
Aadiendo (12 m) A a ambos lados y simplificando queda
2200 N m = (12 m)A
Dividiendo ambos lados entre 12 m, resulta
A= 183 N
Ahora, para determinar la fuerza ejercida por el soporte B, tomemos en cuenta de
nuevo la ecuacin obtenida a partir de la primera condicin de equilibrio,
A + B = 900 N
Despejando B se obtiene
B = 900 N - A = 900 N - 183 N
= 717 N
Como comprobacin de este resultado, podemos elegir el eje de rotacin en A y luego
aplicar la segunda condicin de equilibrio para determinar B.

EJEMPLO 5-5
Un puntal uniforme de 200 Ib de peso y 24 ft de longitud est sostenido por un cable,
como se observa en la figura 5-9. El puntal se apoya en la pared y el cable forma un ngulo
de 30 con respecto al puntal, que est en posicin horizontal. Si una carga de 500 Ib se
cuelga del extremo derecho, cul es la tensin T del cable? Cules son las componentes
horizontal y vertical de la fuerza ejercida por el pivote?
Solucin
Consideremos el puntal como un objeto en equilibrio. De las dos fuerzas desconocidas Fy
T, tenemos menos datos de la fuerza F. Por lo tanto, resulta lgico elegir este pivote como eje
de rotacin para sumar momentos de torsin. De este modo, la fuerza desconocida F tendr
un brazo de palanca igual a cero, haciendo que el momento de torsin alrededor de A sea
tambin cero. (No cometa el error de suponer que la fuerza ejercida por este pivote coincide

totalmente con lo largo del puntal). Es posible determinar la tensin del cable a partir de la
segunda condicin de equilibrio.
= F(0) - (200 lb)(12 ft) - (500 lb)(24 ft) + Tx(0) + Ty(24 ft) = O = O - 2400 Ib ft - 12
000 Ib ft + Ty(24 ft) = O Tr(24 ft) = 14 400 Ib ft
A partir de la figura 5-9b,
Ty= T sen 30o- 0.5 T

(a)

Fuerzas que actan sobre un soporte horizontal.

o sea que

(0.5T)(24 ft) = 14 400 Ib ft

12T = 14 400 Ib T =
1 200 Ib
Para encontrar las componentes horizontal y vertical de F, podemos aplicar la
primera condicin de equilibrio. La componente horizontal se encuentra sumando las
fuerzas a lo largo del eje x.
P* - Tx = O
de donde

Fx = Tx= T eos 30
= (1200 lb)(cos 30) = 1040 Ib La componente vertical
se determina sumando las fuerzas a lo largo del eje y.
Fy + Ty - 200 Ib - 500 Ib = O
Despejando Fy, obtenemos o bien,
Fy = 700 Ib - Ty

Fy = 700 Ib - (1200 Ib) (sen 30) = 700 Ib - 600 Ib = 100 Ib

Como ejercicio, demuestre que la magnitud y la direccin de la fuerza F, a partir de sus componentes, es 1045 Ib a 5.5 por arriba
del puntal.