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es/og/ingenieria-de-control
dOrganitzacio i Control de Sistemes Industrials, Universitat Polit`ecnica de Catalunya, Av. Diagonal, 647, 08028 Barcelona, Espana.
Resumen
En este trabajo se revisa la tecnica de control adaptativo por modelo de referencia con sntesis de controlador mnima y se
c XXXX CEA.
relacionan las diferentes extensiones del metodo que se encuentran en la literatura especializada. Copyright
Palabras Clave:
Model Reference Adaptive Control, Adaptive Systems, Adaptive Algorithm.
1.
Introduccion
A(t) =
1
0
..
.
...
...
..
.
0
0
...
a1 (t) a2 (t) . . .
0
0
..
.
1
an (t)
, B =
,
0
1
0
..
.
mientras que d(t) respresenta perturbaciones externas desconocidas, no linealidades de la planta y/o terminos no modelados. Supongamos que una de las variables de estado, por ejemplo la k-esima, no se anula nunca: ello permite escribir d(t) =
A(t)xk (t) y, abusando de la notacion, la planta puede nalmente representarse como
x = A(t)x + Bbu(t),
(2)
(3)
que garantize que la dinamica en lazo cerrado del error sea globalmente asintoticamente estable. El esquema de control se encuentra representado en la Figura 1.
La solucion del problema se da en el siguiente teorema:
Teorema 1. Asumase que Am es una matriz Hurwitz, y sea la
0
0
..
.
43
ISBN 978-84-615-7398-1
Control MCS de sistemas de tiempo discreto (di Bernardo et al., 2010); la validacion experimental se reporta en
di Bernardo et al. (2012a)
xm
+
r(t)
u(t)
LR (t)
PLANT
L
X (t)
Agradecimientos
MCS
Este trabajo ha sido realizado gracias al apoyo del Ministerio de Educacion (MEC) a traves del proyecto DPI2010-15110.
Figura 1: Estrategia de control MCS
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ISBN 978-84-615-7398-1