Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

Captulo 5
Linealizacin por Realimentacin
La linealizacin por realimentacin es una tcnica de control que permite
linealizar en forma exacta una clase de sistemas no lineales, sin recurrir a
aproximaciones, los cuales han producido atractivos muy grandes en las
investigaciones de aos recientes. La idea central de este mtodo es el de
obtener una transformacin algebraica de la dinmica del sistema no lineal
en una (total o parcial) lineal, tal que las tcnicas de control lineal puedan ser
aplicadas. Esta tcnica es diferente de la linealizacin convencional (jacobiano
de un modelo no lineal), en el que la linealizacin, alrededor de un punto de
operacin, produce una aproximacin lineal de la dinmica del sistema; luego del
cual se pueden emplear tcnicas de control lineal.
La linealizacin por realimentacin, conocida tambin como Linealizacin
Exacta, tiene que ser usada para enfrentar problemas prcticos de control. Entre
sus aplicaciones, incluyen el control de helicpteros, altos rendimientos en
aeronaves, robots industriales, y equipos biomdicos.
A continuacin se vern algunos aspectos intuitivos, que definen los
conceptos bsicos de la linealizacin por realimentacin, usando ejemplos
simples.
5.1 Introduccin a la Linealizacin por Realimentacin y Formas Cannicas
En forma simple, la linealizacin por realimentacin tiene por objeto cancelar
las no linealidades en un sistema no lineal, tal que la dinmica en lazo cerrado
est en su forma lineal. Para verificar esta idea simple, se presenta el siguiente
ejemplo:
Ejemplo 5.1: Considerar el control de nivel h de un fluido en un tanque (ver
figura 1) par un especfico nivel deseado hd. La seal de control es el flujo u
en el tanque, y el nivel inicial es ho.
u

h
Flujo de
salida
Figura 5.1: Control de nivel de
lquido en un tanque.

________________________________________________________________________
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

La ecuacin dinmica que gobierna el tanque de nivel de lquido es:

d h
A(h)dh = u (t ) a 2 gh

dt 0

Donde:
A(h): seccin transversal del tanque
a : seccin transversal del conducto de salida
La dinmica del sistema puede ser reescrita como:

A(h)h& = u a 2 gh

(1)

u (t ) = a 2 gh + A(h)v

(2)

Asumiendo:

donde v es una entrante equivalente lineal.

Reemplazando la ecuacin (2) en (1), se obtiene:

h& = v

(3)

Caso 1: Seleccionando
~
v = h = (h(t ) hd (t ))

( 4)

~
h = h(t ) hd (t )

(5)

Donde

Siendo hd (t ) = cte la altura deseada, y un valor positivo, es decir 0 ,

entonces:
~
h& = h&

( 6)

Reemplazando (4) y (6) en (3) obtenemos:

~
~
h& + h = 0

(7)

La solucin a la ecuacin (7) es:

~
~
h (t ) = e t h (0)

(8)

~
Si t h (t ) 0

________________________________________________________________________
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

Caso 2: Seleccionando
~
v = h&d (t ) h

(9)

donde
~
h = h(t ) hd (t )

(10)

Siendo hd (t ) la altura deseada variante en el tiempo, y un valor positivo,

es decir 0 , entonces, derivando la ecuacin (10) con respecto al tiempo se
obtiene:

~
h& = h&(t ) h&d (t )
De (3):

~
h& = v = h&d (t ) h

(11)

(12)

Reemplazando (12) y (11) obtenemos:

~
~
h& = h&d (t ) h h&d (t ) = 0

(13)

Luego:
~
~
h& + h = 0

(14)

Obtenindose la misma ecuacin que en el caso 1, pero con la diferencia

~
que la variable del error h depende de la altura deseada hd (t ) que es
variante en el tiempo.
La idea de la Linealizacin por Realimentacin es el de cancelar los trminos no
lineales, y obtener una dinmica lineal deseada, que puede ser simplificada
aplicando una clase de sistemas no lineales descritas por la llamada forma
companion o forma cannica controlable.
Se dice que en un sistema est en su forma compaa, si su dinmica est
representada por:
(n)

x = f ( x) + b( x)u

(15)

donde:
d nx
dt n
x : salida escalar de inters
u : ley de control escalar
(n)

x =

________________________________________________________________________
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

( n 1)

x = x x& ... x : vector de estado

f (x) , b(x) : funciones no lineales de los estados

( n 1)

Si: x1 = x , x 2 = x& , x3 = &x&, K , x n = x

Entonces la representacin en espacio de estado pueda ser reescrita como:

x2
x&1

x3
x& 2

M =

xn
x& ( n 1)

& n f ( x) + b( x)u
Para sistemas que pueden expresarse en su forma cannica controlable, se
puede usar una ley de control no lineal que anule las no linealidades, de la forma:
u=

1
(v f ( x))
b( x)

(16)

Reemplazando (16) en (15) se obtiene:

(n)

x = f ( x) + b( x).

1
(v f ( x))
b( x )

(n)

x =v

(17)

La ecuacin (17) es una ecuacin lineal. Esta ecuacin es funcin de la seal

equivalente v , la cual puede seleccionarse dependiendo del tipo de control lineal
a emplearse, que puede ser localizacin de polos, control ptimo, etc.

Si seleccionamos una ley de control por regulacin de la forma:

( n 1)

v = k 0 x k1 x& k 2 &x& L k n 1 x

(18)

Reemplazando (18) en (19) se obtiene:

(n)

( n 1)

x + k n 1 x + L + k 2 &x& + k1 x& + k 0 x = 0

(19)

el cual implica que si t x(t ) 0 , que puede representarse con la

grfica 5.1:

________________________________________________________________________
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

x(t)

Figura 5.1: Respuesta del sistema de

control por regulacin.
Nota: La determinacin de los valores de la ganancia k0, k1, k2, , kn-1 es ya
conocido.

Si seleccionamos una ley de control de seguimiento, que incluya la

referencia o salida deseada xd(t), de la forma:
(n1)

(n)

v = xd k0e k1e& k2e&& L kn1 e

(20)

Reemplazando la ecuacin (20) en (17), considerando

obtenemos:
(n)

e(t ) = x(t ) x d (t ) ,

( n 1)

(n)

( x x d ) + k n 1 e + L + k 2 e&& + k1e& + k 0 e = 0
(n)

( n 1)

e + k n 1 e + L + k 2 e&& + k1e& + k 0 e = 0

(21)

el cual implica que si t x(t ) 0 , que puede representarse en la figura

5.2:
x(t)
x(t)

xd(t)

Figura 5.2: Respuesta del sistema de

control de seguimiento.
________________________________________________________________________
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

5.1.2 Linealizacin Entrada-Estado

Considere un sistema no lineal de la forma:
x& = f ( x, u )

(22)

La tcnica de linealizacin entrada-estado resuelve este problema en dos etapas:

1. Encontrar una transformacin de estado z=z(x) y una transformacin de
entrada u=u(x,v), tal que la dinmica del sistema no lineal se transforma en
una dinmica equivalente lineal invariante en el tiempo, en la forma:
z& = Az + Bv
(23)
2. Usar tcnicas de control lineal, como por ejemplo la tcnica de localizacin de
polos, para disear v .

Ejemplo 5.2: Ilustremos con un ejemplo de un sistema de segundo orden, dado

por:
x&1 = 2 x1 + ax 2 + sen x1
x& 2 = x 2 cos x1 + u cos (2 x 2 )

(24)
(25)

Aunque el diseo de controladores lineales pueda estabilizar el sistema en una

regin alrededor del punto de equilibrio (0, 0), no resulta obvio que todos los
controladores puedan estabilizar en una regin grande. Una dificultad especfica
es la no linealidad en la ecuacin (18), que no puede ser directamente cancelada
por la entrad de control u.
Sin embargo, si consideramos un nuevo conjunto de variables de estado:
z1 = x1
z 2 = ax 2 + sen x1

(26)
(27)

Derivando las nuevas variables de estado dadas por las ecuaciones (26) y (27),
se obtiene:
z&1 = 2 z1 + z 2
z& 2 = 2 z1 cos z1 + cos z1 sen z1 + au cos(2 z1 )

(28)
(29)

Observar que las nuevas ecuaciones de estado tambin tienen un punto de

equilibrio en (0, 0).
La ecuacin (28) es lineal, por lo que solo tenemos que seleccionar una ley de
control no lineal para la ecuacin (29) que depende de u.
________________________________________________________________________
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

Entonces seleccionando la ley de control:

u=

1
(v cos z1 sen z1 + 2 z1 cos z1 )
a cos(2 z1 )

(30)

y reemplazndola en la ecuacin (29) obtenemos:

z& 2 = v

(31)

Por lo que las ecuaciones (28) y (29) pueden ser reescritas como:
z&1 = 2 z 1 + z 2
z& 2 = v

( 28)
( 29)

Considerando que la nueva dinmica es lineal y controlable, entonces podemos

aplicar una ley de control de regulacin por localizacin de polos:

v = Kz = [k1

z
k 2 ] 1
z2

v = k1 z1 k 2 z 2
Ya es bastante conocida la determinacin de los valores de k1 y k2 del
controlador por localizacin de polos. En la figura 5.3 se puede representar el
mecanismo de la tcnica de Linealizacin por Realimentacin.
r=0

v=-Kz

u = u(x, v)

x& = f ( x, u )

Lazo de linealizacin
Lazo de localizacin
de polos

z = z (x)

Figura 5.3: Diagrama de bloques representativo de la

Tcnica de Linealizacin por Realimentacin

5.1.3 Linealizacin Entrada/Salida

Consideremos el problema de control de seguimiento, para ello considerar el
siguiente sistema no lineal:
x& = f ( x, u )
y = h( x)

(30)

________________________________________________________________________
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

(31)

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

El objetivo es que la salida y(t) siga a la trayectoria de referencia yd(t).

La dificultad del diseo de control de seguimiento se reduce si podemos
encontrar una relacin simple y directa entre la salida del sistema y y la seal
de control u. Esta idea es la base de la denominada linealizacin I/O para el
diseo de sistemas de control no lineal.
Ejemplo 5-3: Consideremos el siguiente sistema de tercer orden:
x&1 = sen x 2 + ( x 2 + 1) x3

(32a )

x& 2 = x + x3

(32b)

x& 3 = x + u
y = x1

(32c)

5
1

2
1

(32d )

Para generar una relacin directa entre la salida y y la entrada u, debemos

derivar tantas veces la salida hasta que aparezca u. Derivemos tantas veces
sea necesario la ecuacin (32d) hasta que aparezca u. Veamos:
y& = x&1 = sen x 2 + ( x 2 + 1) x3
&y& = cos x 2 x& 2 + x& 2 x3 + x 2 x& 3 + x& 3 = x& 2 (cos x 2 + x3 ) + x& 3 ( x 2 + 1)
= ( x15 + x3 )(cos x 2 + x3 ) + ( x12 + u )( x 2 + 1)
= ( x15 + x3 )(cos x 2 + x3 ) + ( x 2 + 1) x12 + ( x 2 + 1)u

(33)

Efectuando la siguiente asignacin:

f ( x) = ( x15 + x3 )(cos x 2 + x3 ) + ( x 2 + 1) x12
b( x) = ( x 2 + 1)
La ecuacin (33) queda en la forma:
&y& = f ( x) + b( x)u

(34)

1
(v f ( x))
b( x)

(35)

Eligiendo:
u=

y reemplazando en (34), tendremos:

&y& = v

(36)

Considerando el error de seguimiento e = y y d , y asumiendo:

v = &y&d k1e k 2 e&

(37)

________________________________________________________________________
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

Reemplazando (37) en (36) se obtiene:

&y& = &y&d k1e k 2 e&
e&& + k 2 e& + k1e = 0

(38)

La ecuacin (38) representa la dinmica del error exponencialmente estable. Si

las condiciones iniciales: e(0) = e&(0) = 0 e(t ) 0 , t 0 se activa el
perfecto seguimiento, o lo que es lo mismo decir que e(t) converge a cero.
Se puede observar que:

La ley de control u no est definido en x2 = -1.

La implementacin de la ley de control requiere que todos los estados
estn disponibles.
Observaciones:
1. Si requerimos derivar la salida r veces para generar una relacin explcita
entre y y u, entonces se dice que el sistema tiene grado relativo r.
2. La ecuacin &e& + k 2e& + k1e = 0 solo toma en cuenta parte de la dinmica a bucle
cerrado debido a que es de orden 2 y la dinmica total es de orden 3. Una
parte de la dinmica (descrito por una componente de estado) ha sido puesto
como inobservable en la linealizacin I/O. Esta parte de la dinmica ser
denominada dinmica interna, porque no puede ser observada a partir de la
ecuacin &y& = f ( x) + ( x 2 + 1)u
Para el ejemplo tratado, el estado interno puede ser seleccionado como x3
(porque x3 , y e y& constituyen un nuevo conjunto de estados), y la dinmica interna
estar representada por la ecuacin (32c), que a continuacin se reescribe:

x& 3 = x 12 + u

( 39 )

Reemplazando (37) en (35) y luego (35) en (39) tendremos:

x& 3 = x12 +

1
( &y&d (t ) k1e k 2 e& f ( x))
( x 2 + 1)

(40)

Si esta dinmica interna es estable, entonces los estados permanecern

acotados en seguimiento. En este sentido, el problema de diseo del control est
resuelto.
Ejemplo 5.4: Considere el sistema no lineal:

x&1 x 23 + u

x& 2 u
y = x1

(41)
(42)

________________________________________________________________________
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

Asuma que el objetivo es que la salida y siga a la trayectoria deseada yd(t).

Derivemos la salida hasta que aparezca u. Veamos:
y& = x&1 = x 23 + u

(43)

u = x 23 e(t ) + y& d (t )

(44)

Seleccionando la ley de control:

Reemplazando (44) en (43) tendremos que:

y& = x 23 x 23 e(t ) + y& d (t )
y& y& d (t ) = e(t ) ; e& = y y d (t )
e& + e = 0
La ecuacin (45) es de primer orden.

(45)

Dinmica interna:
x& 2 = u
x& 2 = x 23 e(t ) + y& d (t )

Luego:
x& 2 + x 23 = y& d (t ) e(t )

(46)

Si e es acotado y asumiendo que y& d es acotado, entonces:

y& d (t ) e D
Donde D es una constante positiva ( D 0 ).
De la ecuacin (46) se puede concluir que:

x2 D1 / 3
Entonces:

x& 2 0 cuando x 2 D 1 / 3
x& 2 0 cuando x 2 D 1 / 3 , o x 2 D 1 / 3

________________________________________________________________________ 10
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

5.1.4 Linealizacin Exacta de sistemas en la Forma Cannica Controlable

De las consideraciones tratadas en las secciones anteriores, podemos
establecer que la clase de sistemas no lineales representados en la forma:
x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = x 4
M

(47)

x& n 1 = x n
x& n = f n ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g n ( x1 , x 2 , K , x n )
son exactamente linealizables mediante una redefinicin de la variable de control
u en trminos del estado y de una entrada auxiliar externa v.
La ecuacin (47) exhibe una cadena de integracin pura y, adems, todas sus
no linealidades, as como la variable de control, estn adscritas a la ltima
ecuacin diferencial. Un sistema con tal estructura es llamado sistema no lineal
en la forma cannica controlable. En la figura 5.4 se muestra la estructura de
este sistema.

f n ( x) + u g n ( x)

x& n

xn

xn-1

x2

x1

Figura 5.4: Diagrama de bloques no lineal

del sistema en forma cannica controlable
Veamos el procedimiento de linealizacin:
1. Considerando la ltima lnea de la ecuacin (47), podemos definir la entrada
auxiliar equivalente v como:
v = f n ( x1 , K , x n ) + u g n ( x1 , K , x n )

(48)

Entonces, reemplazando (48) en (47) se obtiene un sistema perfectamente

lineal, que exhibe una estructura de cadena de integracin pura:

________________________________________________________________________ 11
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = x 4
M
x& n 1 = x n

(49)

x& n = v
A la estructura del sistema (49) se le llama forma cannica de Brunovsky.
2. La variable auxiliar de control v es entonces la ley de control que realimenta
linealmente las variables de estado. Por ejemplo, la ley de control lineal por
localizacin de polos del tipo regulador sera:
v = a1 x1 a 2 x 2 K a n 1 x n 1 a n x n

(50)

Reemplazando la ecuacin (50) en (49), obtendremos:

x&1 = x 2
x& 2 = x3
x& 3 = x 4
M
x& n 1 = x n

(51)

x& n = a1 x1 a 2 x 2 K a n 1 x n 1 a n x n
donde los coeficientes a1 , a 2 , K , a n son los elementos de ganancia del
regulador, tal que el sistema en lazo cerrado es estable, debido a que la
estabilidad del sistema lineal (51) est determinada por la ubicacin de las
races del polinomio caracterstico:
p ( s ) = s n + a1 s n 1 + K + a n1 s + a n

Para estabilidad, todas las races del polinomio caracterstico deben ubicarse
en el semiplano izquierdo del plano complejo, entonces diremos que es p(s)
es Hurwitz.
3. Comparando (47) con (51) nos permite establecer la siguiente relacin:
f n ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g n ( x1 , x 2 , K , x n ) = v = a1 x1 a 2 x 2 K a n 1 x n 1 a n x n

de la que se deduce la ley de control no lineal:

________________________________________________________________________ 12
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

u=

v f n ( x1 , x 2 , K , x n )
g n ( x1 , x 2 , K , x n )

u=

( a1 x1 a 2 x 2 K a n 1 x n1 a n x n ) f n ( x1 , x 2 , K , x n )
g n ( x1 , x 2 , K , x n )

(52)

La linealizacin exacta obtenida ser vlida y til, solamente en dos

circunstancias:
1. La linealizacin es vlida en todo el ambiente del espacio de estado donde se
cumpla:
g n ( x1 , x 2 , K , x n ) 0

(53)

2. La linealizacin es til en la medida en que el sistema lineal en lazo cerrado

sea asintticamente estable a cero.
La linealizacin que acabamos de obtener, es una linealizacin exacta de
entrada-estado.

5.1.5 Sistemas reducibles a la Forma Cannica Controlable

Un sistema en la forma cannica controlable dada por (47), es linealizable en
forma exacta. Sin embargo, esta clase de sistemas se restringe a slo algunos
ejemplos que pudieran incluso carecer de significacin fsica. En general, los
modelos de los sistemas dinmicos no se presentan en esta forma; por lo que es
necesario buscar mecanismos y condiciones que permitan transformar la
representacin dinmica de un sistema dado a la forma cannica controlable.
Un modelo suficientemente general de un sistema no lineal puede ser descrito
por ecuaciones diferenciales de la forma:
x&1 = f1 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g1 ( x1 , x 2 , K , x n )
x& 2 = f 2 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g 2 ( x1 , x 2 , K , x n )
x& 3 = f 3 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g 3 ( x1 , x 2 , K , x n )
M

(54)

x& n 1 = f n 1 ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g n 1 ( x1 , x 2 , K , x n )
x& n = f n ( x1 , x 2 , K , x n ) + u g ( x1 , x 2 , K , x n )
El sistema dado por (54) puede ser reescrito en forma compacta (como sistema
afn):
x& = f ( x) + u g ( x)

(55)

donde:
________________________________________________________________________ 13
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

x = ( x1 , x 2 , K , x n ) T
f 1 ( x1 , x 2 , K , x n )
g 1 ( x1 , x 2 , K , x n )
f ( x , x ,K, x )
g ( x , x ,K, x )
n
n
; g ( x) = 2 1 2
f ( x) = 2 1 2

M
M

f n ( x1 , x 2 , K , x n )
g n ( x1 , x 2 , K , x n )

La clase de sistemas representada por (55) recibe el nombre de sistemas afines

de control, debido a que dicho conjunto de ecuaciones diferenciales son
precisamente lineales en el control.
Las funciones f(x) y g(x) reciben el nombre de campos vectoriales, que son
diferenciables, respecto de las componentes de x, un nmero infinito de veces.
Entonces diremos, que f(x) y g(x) son campos vectoriales infinitamente
diferenciables. Diremos tambin que estos campos vectoriales son campos
suaves.
Veamos un ejemplo que nos permita transformar un sistema no lineal a su forma
cannica controlable.
Ejemplo 5.5: Consideremos el siguiente sistema no lineal:
x&1 = x1 x 2 + u
x& 2 = x 2 u

(56)

Como el sistema es de segundo orden (n = 2), deberemos seleccionar una

primera variable de estado, por ejemplo z1, que al derivarlo respecto del tiempo
sea independiente del control, y pueda ser definida como segunda variable de
estado (z2). Si a esta segunda variable de estado z2 se le deriva, deber
aparecer la variable de control u.
Veamos:

z1 = x1 + x 2

(57)

Derivando z1 y usando (56), tendremos:

z&1 = x&1 + x& 2 = x1 x 2 + x 2

(58)

Como vemos, esta primera derivada es independiente del control, entonces pasa
a ser z2 , as:

z 2 = x1 x 2 + x 2

(59)

Aplicando la derivada respecto del tiempo a la variable z2 , se obtiene:

________________________________________________________________________ 14
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

z& 2 = x&1 x 2 + ( x1 + 1) x& 2 = ( x1 x 2 + u ) x 2 + ( x1 + 1)( x 2 u )

z& 2 = x1 x 22 + x1 x 2 + x 2 + u ( x 2 x1 1)

(60)

Como podemos apreciar de la ecuacin (60), la derivada de la nueva variable z2

depende de la seal de control a travs de las variables originales x. Por
consiguiente, de las ecuaciones (57) y (59) las nuevas variables de estado se
pueden escribir en funcin de las variables originales, as:

z1 x1 + x 2
=

z 2 x1 x 2 + x 2

(61)

Nos falta conocer si este cambio de coordenadas es invertible; para ello

debemos de verificar que el determinante de la matriz Jacobiana de (61) es
diferente de cero (no singular). Veamos:
La matriz Jacobiana de (61) es:
z1

z x1
=
x z 2
x
1

z1
x 2
z 2
x 2

= 1
x 2

(1 + x1 )
1

(62)

y el determinante es:
z
det = 1 + x1 x 2
x

Sera singular, en el conjunto de puntos donde 1 + x1 x 2 = 0 ; por consiguiente

podemos concluir que el cambio de coordenadas dada por (61) es invertible para
todo valor de ( x1 , x 2 ) tal que 1 + x1 x 2 0 .
Ahora, de (61) podemos obtener las siguientes posibles soluciones locales de la
inversin:
x1 = z1

(1 + z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2
2
(63)

x2 =

(1 + z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2
2

________________________________________________________________________ 15
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

O bien,
x1 = z1

(1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2
2
(64)

x2 =

(1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2
2

Si consideramos como solucin vlida las expresiones dadas por (64), entonces,
reemplazando (64) en (58) y (60) se obtiene el sistema de ecuaciones
diferenciales del sistema transformado, en nuevas variables de estado z, dado
por:
z&1 = z 2

(1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2
z& 2 = 2 + z1
2

(1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2

(1 + z1 ) (1 + z1 ) 2 4 z 2


2

+ u (1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2 1

(65)

Obtenindose as un nuevo sistema en su forma cannica controlable. La ley de

control no lineal para este nuevo sistema ser:
u=

1
((1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2 1)

[v f ( z )]

Si (1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2 1 = ( x 2 x1 1) = 0 , entonces la ley de control u se

desvanece, es decir no est definida. Por consiguiente, la estrategia de control
que diseemos ser vlida para (1 + 2 z1 ) + (1 + z1 ) 2 4 z 2 1 = ( x 2 x1 1) 0 .

5.1.6 Condiciones de existencia para la transformacin a la Forma Cannica

Controlable
Ahora estamos en la posibilidad de formular en forma ms precisa las
condiciones de existencia de una transformacin del vector de estado que torna
al sistema original en un sistema en forma cannica controlable.
La condicin necesaria y suficiente para que exista una transformacin del
vector de estado que lleve a un sistema no lineal de la forma (55) es que exista
una funcin escalar diferenciable h(x) tal que se cumpla:
________________________________________________________________________ 16
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

1. existencia de la transformacin inversa:

h( x)
x
(1)

h ( x)
rango x = n

( n M1)
h ( x)

(66)

2. Las (n-1) primeras derivadas de h(x) no dependen del control:

( n 1)

h h&
h
=
=K=
=0
u u
u

(67)

(i )

h ( x)
donde h ( x) =
x i
(i )

3. La derivad n-sima depende explcitamente del control:

(n)

h ( x, u )
0
u

(68)

Ejemplo 5.6: Control de la orientacin de un artefacto espacial

Supngase que deseamos controlar la posicin angular de un artefacto
espacial, como el que se muestra en la figura 5.5. Para controlar este artefacto
se dispone de una tobera que puede girar alrededor de su base sobre un pivote
especial. El ngulo de orientacin de la tobera respecto al eje principal del cuerpo
de la astronave es . La tasa de variacin del ngulo de la tobera es
directamente proporcional a u. L es la distancia desde el punto de apoyo de la
tobera en el cuerpo del artefacto hasta el centro de gravedad de la nave (c. g.).
Se supone que la fuerza F de reaccin, debido a la expulsin de los gases de la
combustin del motor del artefacto, est aplicada sobre el punto de apoyo de la
tobera. Como consecuencia de la fuerza F el artefacto gira alrededor de su
centro de gravedad en uno u otro sentido. El problema de control consiste en
mantener el ngulo en un valor fijo d , usando como control la velocidad de
variacin u del ngulo de la tobera.

________________________________________________________________________ 17
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

c.g

Figura 5.5: Esquema de un artefacto espacial

Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema se obtienen de

la segunda ley de Newton:
d 2
F sen L = J 2
dt

(69)

El ngulo crece o decrece, de acuerdo al control aplicado u mediante la ley de

variacin:
d
= Ru
dt

(70)

donde R es una constante conocida que representa una ganancia esttica del
actuador o transductor que convierte la seal de control u en velocidad de
variacin del ngulo . Supondremos que existe cierta limitacin en los valores
de u, los cuales adscribiremos, arbitrariamente, al intervalo cerrado [-1, 1].
Considerando las siguientes variables de estado:
x1 =
x = & =
2

x3 =
________________________________________________________________________ 18
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

y reemplazndolas en las ecuaciones (69) y (70), se obtienen las siguientes

ecuaciones de estado:
x&1 = x 2
FL
sen x3
J
x& 3 = Ru
x& 2 =

(71)

De (71) encontramos que los puntos de equilibrio son:

X 1 = arbitrario = d ;

X 2 = 0; X 3 = 0; U = 0

Podemos considerar que la salida es el error de posicin, dada por: h( x) = x1 X .

Haciendo:
z1 = x1 X = h( x)
z = x = h&( x)
2

z3 =

FL
sen x3 = h&&( x)
J

Esta transformacin es invertible, al menos localmente, pues:

h( x) z1

x x1
z h&( x) z 2
=
=
x x x1
&&
h ( x) z 3
x x1

z1
x 2
z 2
x 2
z 3
x 2

z1

x3 1 0
z 2
= 0 1
x3
z 3 0 0
x3

;
0

FL
cos x3
J

z FL
det =
cos x3 0 / 2 x3 / 2
x J

Con dichos valores de x3, se cubre todos los valores prcticos del ngulo de
posicionamiento de la tobera medido desde el eje principal de la nave. La
transformacin inversa est dada por:
x1 = z1 + X
x2 = z 2
Jz
x3 = sen 1 3
FL
Entonces, el sistema transformado resulta:

________________________________________________________________________ 19
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

z&1 = x&1 = x 2 = z 2
z& 2 = x& 2 =

FL
FL
Jz
sen x3 =
sen sen 1 3 = z 3
J
J
FL

FL
FL
FLR
Jz 3
1 Jz 3
z&3 =
cos x3 x& 3 =
cos sen
1
Ru =

J
J
J
FL
FL

Resumiendo:

z& 1 = z 2
z& 2 = z 3
2
FLR
Jz 3
z& 3 =
1
u
J
FL

La seal de control no lineal que linealiza al sistema no lineal transformado es:

J
v
u=

2
FLR
Jz 3

1 FL

J k 1 z1 k 2 z 2 k 3 z 3
= FLR

2
Jz 3

FL

Si el controlador es un regulador por localizacin de polos, cuyos polos deseados

en lazo cerrado son: 1 , 2 y 3 , entonces el polinomio caracterstico deseado
es:
p( s ) = ( s + 1 )( s + 2 )( s + 3 )

= s 3 + ( 1 + 2 + 3 ) s 2 + ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) s + 1 2 3

(I )

Adems el sistema transformado lineal, es:

z&1 0 1 0 z1 0


z& 2 = 0 0 1 z 2 + 0 v
z& 0 0 0 z 1
3
3
Entonces el polinomio caracterstico en lazo cerrado del sistema de control es:

s
sI ( A + BK ) = 0
k1

1
s
k2

0
1 = s 3 k 3 s 2 k 2 s k1
s k3

( II )

Igualando coeficientes de las ecuaciones (I) y (II), obtenemos las ganancias del
regulador:
________________________________________________________________________ 20
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per

Control No Lineal _____________

Captulo 5: Linealizacin por Realimentacin

k1 = 1 2 3
k 2 = ( 1 2 + 1 3 + 2 3 )
k 3 = ( 1 + 2 + 3 )
Entonces, la seal de control no lineal que linealiza al sistema no lineal
transformado, es:

J 1 2 3 z1 ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) z 2 ( 1 + 2 + 3 ) z 3
u=

2
FLR
Jz 3

FL

En coordenadas originales el controlador resulta ser:

FL

1 2 3 ( x1 X ) ( 1 2 + 1 3 + 2 3 ) x 2 ( 1 + 2 + 3 )
sen z 3

J
J
u=

FLR cos x3

________________________________________________________________________ 21
M. Sc., Ing. Ral Benites Saravia
Lima - Per