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Asignatura:IngenieradecontrolProfesor:I.F.

AbrahamR
RamrezAntua
Semestre:2016

Ingenierra de Conttrol Clsico


o
1. Sistemas de control
1. Marco co
onceptual
1.1
1.1
1.1. Sistema
a
El termino sistema se define como una regin
n en el espa
acio elegida
a para anlissis,
se em
mplea para de
escribir un conjunto
c
de componente
c
es que intera
actan entre
e ellos y con
n el
ambie
ente, alreded
dor de los cu
uales se dibu
uja una fronttera imagina
aria.

Figu
ura1Sistema
Un sistema puede ser una
u estacin de energa completa o un solo m
motor elctriico
donde
e su entrada
a es una diferencia de
e potencial elctrico y su salida u
un movimien
nto
mecn
nico.
Diferencciadepotenccial Movimieentomecnicco
Mottorelctrico
Entraada Salida
Figura2.SSistemadem
motorelctrico
o
1.1.2. Sistema de
e control
En particular un sistema de conttrol se pued
de pensar ccomo una ca
aja negra que
u entrada y una salida
a. Debido a que no es importante q
que tenga adentro si no
o la
tiene una
relaci
n entre la entrada
e
y la salida.
s

SISTEMA
S

Entrrada Salida
Figura3SSistemadecoontrol

Un sistema
a de control es aqul en
n que la salid
ner
da del sistema se contrrola para ten
un valor especfico
o o cambiarllo, segn lo determina la
a entrada de
el sistema.

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Un ejemplo
o de esto es un sistema de aire aco
ondicionado en una casa
a, puede ten
ner
en su entrada un panel de control en el que
q se fija la
a temperaturra requerida y su salida es
la temperatura rea
al producida.

Tempe
eraturareque
erida
TemperatturaReal
Sisttemadeaire

aco
ondicionado
Entraada Salida
Figgura3.Sistem
madeaireacoondicionado
1.1.3 Modelo
M

Un modelo es una rep


presentaci
n de la verrsin real de
e un sistem
ma a otra ms
simple
e, transfirie
endo alguna
a relacin. As
A un map
pa se usa para transferir relacione
es
de dis
stancias, no
o se transfie
eren otras relaciones
r
ccomo olore
es, ruidos, p
puesto que
en nuestro mode
elo no son necesarios
n
.
La eleccin
n del modelo depende principalm
mente del usso que se le
e dar, un
mode
elo muy preciso del sis
stema suele
e resultar m
muy complejjo y difcil d
de utilizar.
d un rect
ngulo con lneas y flechas, transsfiere la rela
acin entre
El modelo de
las en
ntradas y sa
alidas del sistema, de ningn mo
odo se pued
de considerrar como el
sistem
ma real una
a caja con lneas y flec
chas.
1.2 Sis
stemas de control
c
en lazo
l
abierto
o
Son
n sistemas en
e los cuales
s la salida no tiene efeccto sobre la a
accin de co
ontrol, en otrras
palabrras, en un siistema de co
ontrol en lazo abierto no
o se mide la salida ni se realimenta
para compararla
c
con
c la entrad
da.
SISTEMA
S

Entrrada Salida
Figurra5.Sistemadecontrolennlazoabierto
o

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1.3 Sis
stemas de control
c
en lazo
l
cerrado
o o realime ntados
Son sistemas que
q mantien
nen una relac
cin determiinada entre la salida y la
a entrada de
e
referencia, compa
arndolas y usando
u
la diferencia com
mo medio de
e control.
Comparacin
n

Entrada
Te
emp. Requerid
da

Calefactor
C
elctrico
e

Salida
a
Temp. Real

Me
edicinde
tem
mperatura
Fig. 6 Siste
ema de lazo cerrado

Eleme
entos bsicos de un siste
ema de conttrol

Variable controlada:: es la ca
antidad o ccondicin que se mide y contro
ola.
(normalme
ente es la sa
alida del siste
ema)
Seal de control o variable manipulada:
m
: es la canttidad o con
ndicin que el
or modifica para afectar el
e valor de la
a variable co
ontrolada.
controlado
Controlar:: significa medir
m
el valorr de la variab
ble controlad
da del sistem
ma y aplicarr la
variable manipulada
m
al sistema para correg
gir o limitarr la desviaccin del va
alor
medido res
specto del valor deseado.
Entrada de
d referenc
cia: es una seal exte
erna aplicad
da al sistem
ma de contrrol,
usualmentte situada en
e el prime
er punto d e suma, p
para ordena
ar una accin
especfica a la planta.
aracin: estte compara el valor de
e referencia
a con el va
alor
Elemento de compa
e lo que se obtiene
o
a la salida,
s
y prod
duce una se
eal de errorr
medido de
a y el valor de
Seal de error:
e
indica
a la diferenc
cia entre el vvalor obtenid
do a la salida
referencia..
d referenci a seal de
el valor medido.
Seal de errror = seal de
Elemento de controll: decide qu
u accin to
omar cuando
o se recibe una seal de
error. A me
enudo se utiiliza el trmino controla
ador.
Actuador:: es un dispo
ositivo que convierte
c
una
a forma de e
energa (se
al) en otra
Planta: cu
ualquier ob
bjeto fsico que se va
a a controla
ar. (como u
un dispositiivo
mecnico, un horno de
e calefaccin
n, un reacto r qumico, un automvil)
Proceso: cualquier operacin que se va
a a controllar. (processos qumico
os,
biolgicos))

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ciones: es una
u
seal que
q
tiende a afectar ne
egativamentte el valor de
Perturbac
salida de un
u sistema. Si la perturb
bacin se ge
enera dentro
o del sistema
a se denomina
interna mie
entras que una perturb
bacin extern
rna se genera fuera dell sistema y es
una entrad
da.
Elemento de mediciin: Produce
e una sea
al relacionad
da con la co
ondicin de la
ontrolada y proporciona una sea
al de realim
mentacin all elemento de
variable co
comparacin.
Diagrama de bloques
s: es una re
epresentaci
n grfica de
e la relacin
n causa-efeccto
entre la en
ntrada y la sa
alida de un sistema
s
fsicco.

Fig. 7 Elementos de un siste


ema de lazo
o cerrado

Ejjemplos de sistemas
s
de control en la
azo cerrado
Un
n trabajadorr mantiene el
e n ivel de lquido de un contenedor a un nivel constante.
Pa
ara esto obs
serva el nive
el a travs de una mirilla
a de vidrio e
en una de la
as paredes d
del
tan
nque, y ajus
sta la cantida
ad de lquido
o que sale d
del tanque ccon la apertu
ura o cierre de
un
na vlvula, fig
gura 5.

Fig. 5 Control de nivel

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Dia
agrama de bloques
b

Fig. 6 Diagrama
D
de
e bloques de
e un control de nivel de agua realimentado

Problemas:
1. El conducttor de un auttomvil emp
plea un siste ma de contrrol para man
ntener la
velocidad del
d vehculo a un nivel determinado
d
o. Dibjese u
un diagrama de bloques
que ilustre este sistem
ma de realime
entacin.
2. Una cmara con un au
utofoco ajusttar la distan
ncia de la le
ente utilizand
do un haz de
e
onidos para determinar
d
l a distancia a
al objeto. Exxplique si es
infrarrojos o de ultraso
a de lazo abierto o cerra
ado y dibuje su diagrama
a de bloquess.
un sistema
3. Describa el
e proceso de
e biorrealime
entacin util izado por lo
os seres hum
manos para
regular su temperatura
a. Dibjese el
e diagrama de bloques..
4. Un tostado
or domestico
o es un siste
ema de contrrol en lazo a
abierto, sugie
era los medios
que permitten hacerlo un
u sistema de
d control en
n lazo cerrad
do y dibuje ssu diagrama
a
de bloques
s.