ROBOTICA MVIL

Mtodos de Planificacin de caminos

geomtricos
Bsqueda de una ruta libre de obstculos desde punto
inicial (q0) hasta punto final (qf) a travs del entorno de
trabajo. Se realiza mediante el uso de la informacin que
se posee del entorno actual, la descripcin de la tarea de
navegacin y algn tipo de metodologa estratgica.
Se constituye como la primera aproximacin al problema
de la navegacin, lo que permite abordar la resolucin del
mismo de una forma ms eficiente. Se logra por el
desacoplo del problema geomtrico de encontrar una ruta
libre de obstculos, de la cuestin de admisibilidad
cinemtica y dinmica del camino.

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Estructura de un Planificador Autnomo

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Planificacin de movimientos de un Robot Mvil:
Los principios sobre navegacin se centran en:
Localizacin. Conocimiento de las coordenadas respecto a un
sistema de referencia: odometria, navegacin inercial, balizas,
GPS.

Planificacin de Tareas: Capaz de conocer hacia dnde quiere ir, y

para ello saber que acciones realizar y en que orden.

Planificacin de Movimientos: La generacin automtica de las

acciones necesarias para que el robot se desplace entre dos
posiciones cualesquiera de su entorno sin colisiones.
Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Planificacin de movimientos de un Robot Mvil:

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
trayectorias
Determinsticos:
Basados en grafos:
Grafos de visibilidad.
Diagramas de Voronoi.
Modelado del espacio libre.
Descomposicin en celdas.
Campos potenciales artificiales.

Probabilsticos y aleatorios
(algoritmos de bsqueda aleatoria):
Planeador aleatorio de trayectorias
(Randomized Path Planner RPP).
Mapas probabilsticos
(Probabilistic Road Maps PRM).
rboles de exploracin rpida
(Rapidly Exploring Random Tree RRT).
Basados en optimizacin:
Algoritmos genticos (Genetic
Algorithms GA).
Colonia de hormigas (Ant Colony
Optimization ACO).
Enjambre de partculas (Particle
Swarm Optimization PSO).
Quimiotaxis bacteriana (Bacterial
Chemotaxis BC).

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Familia Esqueleto: Mtodo Grafo Visibilidad

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Familia Esqueleto: Mtodo Grafo Visibilidad Reducido

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Familia Esqueleto: Diagrama de Voronoi

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Familia Esqueleto: Diagrama de Voronoi

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Modelado del espacio libre
Se aplica a arquetipos de entornos
con obstculos poligonales, y la
planificacin. Se lleva a cabo por los
denominados
cilindros
rectilneos
generalizados (CRG). Al igual que los
diagramas de Voronoi, se pretende
que el vehculo navegue lo ms
alejado de los obstculos. De forma
que la ruta que lleve al robot desde
una configuracin inicial hasta otra
final estar compuesta por una serie
de CRG interconectados, de tal modo
que la configuracin de partida se
encuentre en el primer cilindro de la
sucesin y la final en el ltimo.

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Familia Descomposicin en celdas :

Descomposicin Adaptativa Exacta

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Familia Descomposicin en celdas :

Descomposicin Trapezoidal Exacta

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Familia Descomposicin en celdas :

Descomposicin Trapezoidal Exacta

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Funciones de Potencial: Espacio continuo

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Tcnica (ROBTICA) 2012

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Funciones de Potencial: Espacio continuo

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Tcnica (ROBTICA) 2012

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Funciones de Potencial: Espacio continuo

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Funciones de Potencial: Espacio continuo

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL
Mtodos de Planificacin de caminos geomtricos
Funciones de Potencial: Espacio continuo

Problemas Mnimos locales

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

ROBOTICA MVIL

Las mquinas son cada vez

ms eficientes y mejores,
por lo que queda claro que
la imperfeccin es la
grandeza del hombre.
Ernst Fischer

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3

BIBLIOGRAFIA

Robot Motion Planning; Latombe J-C; Kluwer Academic

Publishers; 1991
Numerical Potential Field Techniques for Robot Path Planning;
Barraquand L, Latombe J-C; 1989.
Gross Motion Planning A Survey; Hwang Y. K. y Ahuja N; 1992
Principles of Robot Motion Theory, Algorithms and
Implementations; Choset et al.; 2005.

Prof. WILLSON INFANTE MORENO U. Distrital F. Tecnolgica Electiva Profesional Tres 2015 3