Nombre:

Fecha:

02 Agosto 2016

Especialidad:
REA DE INGENIERIA ELECTRONICA
ELECTIVA I 2 PARCIAL

Nigson Lenin Burgos Macas

Ingeniera Electrnica.

Paralelo:

4860

Profesor:

Ing. Byron Lima.

Firma:
CALIFICACIN
:

Tarea investigativa
1.- Elipsoide de manipulabilidad
Si pensamos en manipulabilidad, el nombre que nos viene a la mente
es el del experto en robtica Tsuneo Yoshikawa. Basado en el trabajo
del profesor Yoshikawa. Considrese un manipulador con n grados de
libertad, entonces las variables de junta estarn caracterizadas por
un
vector
n-dimensional,
q.
Un
vector
m-dimensional,
T
r= [ r 1, r 2 , ... ,rm ] ( m n ) describir la posicin y la orientacin del
efector final. La relacin cinemtica entre q y r est dada por

( 1 ) r =fr (q)
Entre tanto, la relacin entre el vector de
correspondiente a r y las velocidades de junta q es

velocidades

( 2 ) v=J ( q ) q
Donde J (q) es la matriz Jacobiana.
Ahora considrese el conjunto de todas las velocidades v que son
realizables por velocidades de junta tal que la norma Euclidiana de q,
2

1
2 2

q= ( q 1 +q 2 ++ qn )

satisfaga

q1

. Este conjunto es un

elipsoide en el espacio Euclidiano m-dimensional. El efector final tiene

mayor capacidad de movimiento en la direccin del eje mayor del
elipsoide, por otra parte, en la direccin del eje menor la capacidad
de desarrollar velocidad ser menor.
Dado que este elipsoide representa una capacidad de manipulacin,
se le conoce como elipsoide de manipulabilidad.

Elipsoide de manipulabilidad

El elipsoide de manipulabilidad est dado por el conjunto de todos los

v que satisfagan
+
J

+ v 1, v R (J )

( 3) vT

Donde

+
J

es la matriz seudo inversa de J y donde R (J) denota el

rango de J.
En vez de calcular los valores de v que satisfacen la expresin (3), es
posible caracterizar el elipsoide de manipulabilidad valindose de sus
ejes principales, para esto se requiere de una descomposicin en
valores singulares de la matriz J que est dada por

( 4 ) J =U VT
Donde U y V son, respectivamente, matrices ortogonales de tamao
m x m y n x n y donde es una matriz m x n definida por

( 5 ) =

Los escalares

1, 2, , m

son los valores singulares de J, y son

iguales a los m mayores valores de las n races

donde los

{ i , i=1,2, ,n }

son los auto valores de la matriz JT J. Siendo

ui

el i-

simo vector columna de U, los ejes del elipsoide de manipulabilidad

estarn dados por 1 u1 , 2 u2 , , m um .

2.- Robtica mvil

Un robot mvil es una mquina automtica capaz de trasladarse en

cualquier ambiente dado.
Los robots mviles tienen la capacidad de moverse en su entorno y no
se fijan a una ubicacin fsica. En contraste, existen robots
industriales fijos, que consisten en un brazo articulado (manipulador
de multi-ligado) y una pinza de montaje (o efector de extremo) que
est unida a una superficie fija.
Los robots mviles son un foco importante de la investigacin actual y
casi cada universidad importante que tenga uno o ms laboratorios
que se centran en la investigacin de robots mviles. Los robots
mviles se encuentran tambin en la industria y los servicios. Los
robots domsticos son productos de consumo, incluyendo robots de
entretenimiento y las que realizan ciertas tareas del hogar, como
pasar la aspiradora o la jardinera.

2.1.- Configuracin diferencial

La configuracin diferencial se presenta como la ms sencilla de
todas. Consta de dos ruedas situadas diametralmente opuestas en
un eje perpendicular a la direccin del robot. Cada una de ellas ir
dotada de un motor, de forma que los giros se realizan dndoles
diferentes velocidades. As, si queremos girar a la derecha, daremos
mayor velocidad al motor izquierdo.
Para girar a la izquierda, ser el motor derecho el que posea mayor
velocidad. Con dos ruedas es imposible mantener la horizontalidad
del robot. Se producen cabeceos al cambiar la direccin. Para
solventar este problema, se colocan ruedas locas. Estas ruedas no
llevan asociadas ningn motor, giran libremente segn la velocidad
del robot.
Adems, pueden orientarse segn la direccin del
movimiento, de forma anloga a como lo hacen las ruedas traseras
de los carritos del supermercado. Dependiendo de las necesidades,
se pueden colocar una, dos o ms ruedas locas.
Sin embargo, la presencia de ms de tres apoyos en el robot
(incluidas las dos ruedas de traccin), puede llevar a graves clculos
de edometra en terrenos irregulares, e incluso a prdida de traccin
total. En la figura se aprecia cmo la rueda de traccin pierde agarre,
haciendo imposible el avance del robot:

Ms de una rueda loca puede provocar la falta de traccin.

Podemos resumir la configuracin como: dos ruedas con traccin

independiente, y una o ms ruedas locas.

Disposicin de las ruedas en configuracin diferencial con una

rueda loca al frente.

Para llevar a cabo una navegacin por edometra, es necesario

acoplar a los motores de las ruedas laterales sendos encoders, de
forma que contando los pulsos que avanza cada rueda y teniendo en
cuenta el radio de la misma y la reduccin del motor, no hay ms que
aplicar las ecuaciones cinemticas del robot para hallar la posicin
exacta en la que se encuentra y el ngulo de desviacin respecto a
una direccin de referencia.
2.2.- Configuracin Ackerman
Se usa casi exclusivamente en la industria del automvil. Es la
configuracin que llevan los coches:
dos ruedas con traccin
traseras, y dos ruedas de direccin delanteras. Esta configuracin
est diseada para que la rueda delantera interior en un giro tenga
un ngulo ligeramente ms agudo que la exterior, y evitar as el
derrape de las ruedas.
Como se puede apreciar en la figura, las normales a ambas ruedas se
cortan en un punto, que se encuentra sobre la prolongacin del eje de
las ruedas traseras. As, se puede comprobar que las trayectorias de
ambas ruedas para ngulos de giro constantes son circunferencias
concntricas.
La relacin entre los ngulos de las ruedas de direccin (ver figura
1.4.) viene dada por la ecuacin de Ackerman:

( 1 ) cot( 2)=
cot
Dnde:

d
1

1 = ngulo relativo de la rueda interior

2= ngulo relativo de la rueda exterior
l = separacin longitudinal entre ruedas
d = separacin lateral entre ruedas

Configuracin tpica Ackerman.

La configuracin de Ackerman da una solucin bastante precisa para

la edometra a la vez que constituye un buen sistema de traccin
incluso con terrenos inclinados.
No obstante, la construccin
mecnica de un robot con configuracin Ackerman se complica de
forma exponencial respecto a las anteriores. Por otro lado, el robot
propuesto va a operar en interiores de edificios, con lo que el terreno
no va a presentar dificultades como para necesitar una configuracin
tan compleja.

2.3.- Configuracin omnidireccional

Se trata de dotar al robot con ruedas omnidireccionales. El precio de
estas ruedas hace prohibitivo su uso en nuestro proyecto. Adems,
suponen una enorme complicacin en el clculo de la edometra.

a. Rueda omnidireccional.
omnidireccional.

Referencia

b. Ejemplo de configuracin

http://www.muchotrasto.com/TiposDePlataformas.ph
p
https://DialnetEstudioDeLaManipulabilidadEnElScorbotErVPlus482100
https://es.wikipedia.org/wiki/Robot_m%C3%B3vil
https://jauelingeniero.wordpress.com/2013/05/04/rob
otica-avanzada-elipsoides-de-manipulabilidad/