Controlador de Motor DC MV 4207-1ph

Manual de usuario y experimento

El rectificador MV4207-1 Controlador de motor DC es un Controlador de motor DC 4Q industrial
altamente avanzado con grandes posibilidades de desarrollar una amplia gama de ejercicios de
laboratorio.
En este manual se explica primero la introduccin al controlador (capitulo 1) y posteriormente se describe fsicamente (capitulo 2) incluyendo su apariencia externa con los interruptores y potencimetro
con las conexiones posibles. Se sugieren algunos ajustes iniciales esenciales para el desempeo de
los experimentos como se describe posteriormente (capitulo 3)
A continuacin se describe las prcticas que se pueden realizar con este manual:
Experimento 1-3: Operacin Bsica incluyendo los mtodos de control ms elementales
Experimento 4: Operacin bsica y control de rampas
Experiment 5: Operacin del controlador con compensacin IxR para investigar la influencia en el
torque en diferentes puntos de trabajo.
Experimento 6-7: Operacin bsica con retroalimentacin del tacmetro y control avanzado cuando el
recorte de la influencia de la respuesta en las partes proporcional e integral de la velocidad y corriente
del controlador.
Experimento 8: Estableciendo la velocidad cero
Experiment 9: Parada de emergencia de la maquina
Experimento 10: Estudiando el pulso de corriente del rotor, el pulso de energa del rotor y el voltaje del
rotor por la unidad UIP en un osciloscopio cuando cambia de direccin o rotacin.
Experimento 11: Controlando la maquina como un motor y como un generador y estudiando la
operacin 4Q y la regeneracin a travs del mdulo UIP presentando la potencia, voltaje y corriente
en un osciloscopio.

Descripcin Fsica
2.2 RED

El interruptor de la red (Fig. 2.2.1) se utiliza para cambiar la unidad OC ON / OFF.

Ntese que tanto la activacin y marcha interruptores (seccin 2.1 O) debe estar desactivada antes de
que la unidad est encendida OC ON / OFF!

2.3 Fuente de alimentacin auxiliar

La parte trasera norma europea receptculo 5 polos debe conectarse a una de salida correspondiente
con tres fases, neutro y tierra de proteccin (PE). La fase de tensin debe ser 3x (380-415) V, 50/60
Hz.

2.4 Seguridad, fusin

El poder / puente rectificador fusible debe ser un fusible ultra rpido diseado para la proteccin SCR
32 o 35 A. LT se coloca dentro de la seccin MV4207 -1 pH ms bajo cerca de la rel principal
contactar (ver fig. 2.4.1 ms abajo). El acceso est dado por disimular la parte trasera de la placa de
cubierta.
El fusible de corriente de campo es un x 20 mm de tubo de vidrio fusible rpido de 3,15 A. 5
AVISO! Nunca trate de cambiar un fusible encendido!.

Descripcin Fsica
2.5 Las tomas de corriente DC

En la figura. 2.5.1 por debajo de las tomas de corriente para la conexin a la mquina de OC se puede
ver.
La tensin de rotor / armadura (A + / A-) se debe conectar a los terminales correspondientes en
la OC-Machine. El voltaje de campo (F + / F-) tambin debe estar conectado a la terminales
correspondientes de la Mquina OC.

2.6 Potencimetro Externa / Lmite de corriente

El potencimetro se usa para controlar el lmite de corriente externa mediante la conexin a la

intensidad / par de entrada de lmite (vase el apartado 2.12).

2. 7 potencimetro de velocidad de consigna

El potencimetro se usa para controlar la CONSIGNA SPEEO mediante la conexin a el PUNTO DE

ENTRADA RAMPA (ver seccin 2.12). Los potencimetros se pueden conectar en
TERMINAL IZQUIERDA
-1 Salida O V Referencia

TERMINAL MEDIA
(salida de -10V a +10V)

TERMINAL DERECHA
+10V Salida de Referencia

OVCommon
OVCommon

(salida de 0 a +10V)
(salida de 0 a -10V)

+10V Salida de Referencia

-10V Salida de Referencia

La primera prima se conoce como modo de palanca de mando. El motor se puede ejecutar en
direcciones. La segunda y tercera alternativa slo permite el funcionamiento en una direccin, la
salida del potencimetro se conecta normalmente a la entrada de consigna analgica.
ENTRADA RAMPA (Fig. 2.12.1 en la pgina 13).

Descripcin Fsica
2.8 Interruptores (S1 y S2)

Interruptores auxiliares (81 y 82) que puede ser usado por ejemplo para crear un paso de espuesta.

2.9 Potencimetros

Hay un total de diez potencimetro que ajusta los diferentes parmetros de la unidad de delincuencia
organizada.
Aqu sigue una breve descripcin de cada uno:
LMITE DE CORRIENTE
8ets el valor de la armadura mxima permitida (rotor), en porcentaje de la intensidad nominalvalor.
Rampa de subida
Cuando el usuario aumenta la demanda de velocidad, la nueva consigna de velocidad no se alimenta
directamente
al sistema de control de la unidad OC. El valor est en su lugar aumenta lentamente hasta que el
mquina alcanza el nuevo valor. La velocidad de la de aumentar o rampa se ajusta con esta
potencimetro.
rampa de bajada
La misma como rampa hasta pero para una disminucin de la velocidad.
Velocidad proporcional / integral
El sistema de control del OC-drive es un Pl-regulador de nivel. 8PEEO
PROPORCIONAL ajusta la parte proporcional del bucle de control de velocidad y 8PEEO
INTEGRAL , ajusta la parte integral del bucle de control de velocidad. 11

Descripcin Fsica
VELOCIDAD MXIMA DE CALIBRACIN

Ajusta la velocidad mxima en porcentaje de la velocidad nominal.

CORRIENTE PROPORCIONAL INTEGRAL

Ajusta el proporcional y la parte integrante de Pl-regulador de la corriente del bucle de control.

COMPENSACIN

Optimiza la regulacin de la velocidad contra el cambio de carga cuando se utiliza la tensin de

rotor para el control de velocidad. Gire hacia la derecha para aumentar la compensacin y reducir la
regulacin
(= Velocidad proporcional). (Ajustes excesivas pueden conducir a la inestabilidad)

AJUSTE VELOCIDAD 0

El potencimetro se utiliza para ajustar la funcin que mantiene el motor se mueva cuando la demanda
de velocidad es cero. Adems, tambin va a contrarrestar cualquier fuerza que intenta para mover el
rotor. La funcin puede ser probada por cuidadosamente tratar de mover el rotor cuando la demanda
de velocidad es cero.

2.1 INTERRUPTOR ENABLE Y RUN

Conmutador de activacin (ENABLE)
Habilita la unidad OC para enviar impulsos de disparo de los tiristores.
(RUN) cambiar
Suponiendo una consigna de velocidad se ha dado y el DC-drive est sincronizado, el motor se pone
en marcha cuando el interruptor est hacia arriba. Tenga en cuenta que la red debe ser activada
primero.

2.11 FEEDBAK SWITCH

Para que la unidad OC pueda trabajar, la retroalimentacin de la velocidad de giro debe ser de alguna
manera
disponible. Esto se logra ya sea mediante la medicin de la velocidad con un externa! tacho generador,
o por un calcuclo intencional de la velocidad de la tensin en el rotor terminal(esto se hace por defecto
sin la
retroalimentacin tacho no est disponible).
El interruptor selector de REACCIN (Fig. 2.11.1) se utiliza para seleccionar entre la retroalimentacin
desde
tacho generador (Tacho) o voltaje inducido (UA).

Descripcin Fsica
2.12 SALIDAS Y ENTRADAS ANALOGAS

Las terminales de salida de entrada analgica / digital de la unidad de CC se pueden ver en la figura.
2.12.1 a continuacin:.

TACHO

Tacho terminal de entrada de retroalimentacin de motor montado tacho generador. Max 350 Vdc.

MEDIDOR DE VELOCIDAD DE SALIDA

Salida analgica, O a + / -1 OV = O a la velocidad de + / -1 00%.

RUN ENTRADA

Entrada digital para ejecutar el controlador. +24 V para funcionar. OV a STOP. Opera en paralelo
con el interruptor RUN en el panel frontal.

MEDIDOR DE SALIDA DE CORRIENTE

Salida analgica, O a + 7. 5 V = + / -150% de la corriente calibrada.

ENTRADA DE TORQUE

Entrada analgica, Oto Oto + 7,5 V = 150% de la corriente calibrada

OV COMMON

Analga/Seal Digital.

POSITIVO TRIM CONSIGNA VELOCIDAD DE ENTRADA

Entrada analgica, Oto + /-10V = Oto + / -100% de velocidad.

OV COMMON

Analga/Seal Digital

Descripcin Fsica
SUMA TOTAL DE CONSIGNA DE SALIDA

Salida analgica, Oto + /-10V = Oto + / -100% de velocidad.

PUNTO DE ENTRADA RAMPA

Entrada analgica, Oto Oto 10 V = 100% Velocidad de avance. Oto Oto-10V = 100% inversa
Velocidad.

10 V REFERENCIA DE SALIDA

Salida analgica, + 1 OV Referencia para las consignas de velocidad / corriente.

-10V REFERENCIA DE SALIDA

Salida analgica,-10V Referencia de velocidad / corriente consignas.

NEGATIVO TRIM CONSIGNA VELOCIDAD DE ENTRADA

Entrada analgica, Oto Oto 10 V = velocidad inversa 100%. Oto Oto-10V = 100% Delantero Velocidad.

SALIDA DE LA SALUD

24 V = saludable.

ENTRADA DE HABILITACIN

Entrada digital para habilitar el controlador. 1 OV habilitar. OV a DI SABLE opera enparalelo con el
interruptor de activacin en el panel frontal.

INVERTIDO CONSIGNA SUMA DE SALIDA

Salida analgica, Oto Oto -1 OV = 100% Velocidad de avance.

TERMISTOR

Se utiliza para conectar un termistor de la unidad. La salida debera normalmente ser cortocircuitado
conectndolo demasiado comn que V. Esto le dar una resistencia cero, que la unidad considera el
funcionamiento normal. Si un termistor est disponible, se debe conectarentre el OV Comn y la salida
del termistor.

VELOCIDAD CERO DE SALIDA

Salida digital, 24 V = Parado / Zero Setpoint. OV = Correr / consigna para no cero.

24 V

24 V Salida de alimentacin.

Descripcin Fsica
2.13 LEDS DE DIAGNSTICO
ENCENDIDO enciende cuando se activa la alimentacin auxiliar.
TRIP STAL ilumina cuando el controlador ha detectado un Stall o lmite de corriente para ms de

60 segundos.Iluminado sobre corriente cuando la corriente de armadura excede aproximadamente

31/ 2veces Calibrado actual.
PLL LOCK ilumina cuando la alimentacin principal de CA est energizada y la electrnica
Fase Loop Lock est sincronizado.
LMITE DE CORRIENTE ilumina cuando el controlador est en el lmite de corriente y de control
de velocidad est perdido, es decir, un estado de bloqueo, despus de 60 segundos el controlador trip.

2.14 EL MDULO UIP

El mdulo de la figura UIP. 2.14.1, o ms correctamente, el mdulo de la UIP, es un dispositivo, aislado

de los circuitos de potencia, para ver el valor inmediato de u, i y su producto (p) en el osciloscopio. Tres
canales se indican automticamente.

El mdulo UIP est diseado bsicamente en los siguientes bloques funcionales:

Transformador, rectificadores y estabilizadores para alimentacin de la electrnica
Un LEM-mdulo para medir la corriente del inducido, donde el control secundario actual es una copia
de la corriente primaria.
Un amplificador de aislamiento para la tensin: la tensin secundaria es una copia aislado de la
tensin de inducido
Un circuito de alta frecuencia como una fuente de alimentacin para el lado de alta tensin flotante
Un circuito multiplicador a tener uxi = P o estrictamente [V] x [1] = [VA] por dimensiones
Un multiplexor para que sea posible tener las tres seales en dos salidas (foto arriba y abajo)
Gain y Offset controles para dar una lectura clara razonable en el osciloscopio (foto de abajo)
u, i y p estar disponible en la salida BNC-terminales (foto de abajo) 15

Descripcin Fsica
INSTRUCCIONES PARA EL USUARIO BSICO PARA LA UIP-UNIDAD

1. Utilice un osciloscopio estndar, simple tipo posible.

2. Conectar los canales 1 y 2 por cables BNC a las salidas correspondientes de la DC-drive, la placa
frontal inferior.
3. Trigonometra en LINE.
4. Seleccione la velocidad a 2 ms / div a 20 ms / div.
5. Ajuste la sensibilidad en el osciloscopio a 0,5 - 2 V / div en ambos canales.
6. Ajuste la posicin - sin hacer funcionar la mquina - como se puede ver en las fotos a continuacin.
7. Haga funcionar la mquina lentamente (tambin muerto est bien) y ajustar los haces de nuevo:
primero en el osciloscopio y luego en los potencimetros 1 - y P-ganancia y compensacin hasta que
est satisfecho con su lectura. Ver cuadro.
8. Ajuste de nuevo, si es necesario, cuando la aceleracin o la carga ms difcil.
En la figura. 2.14.2 a continuacin, un ejemplo de la unidad de operacin puede ser visto. De arriba
que ver:
Tensin de la armadura.
Pulsos de energa (rea = AV = energa elctrica) aqu tienen aproximadamente la misma rea
alrededor del eje x debido a la operacin del motor a una velocidad cercana a cero.
La corriente de inducido.

Configuraciones Sugeridas
3.1 CONEXIN SENCILLA DE OPERAR LA UNIDAD

En la figura. 3.1.1, se puede ver la conexion sencilla que se necesita para operara la unidad. Esto
hace que el motor slo tenga que ir en una direccin para girar la VELOCIDAD Potencimetro de
consigna hacia la derecha.

1. Conecte 1 OV referencia de salida a Potencimetro: consigna de velocidad, conexin correcta.

2. Conecte OV comn a Potencimetro: consigna de velocidad, conexin izquierda.
3. Conecte SETPOINT RAMP INPUT para Potencimetro: consigna de velocidad, conexin de medio.
4. Conectar sensor de OV COMN (mediante su tarjeta externa de Temperatura del sensor).

Configuraciones Sugeridas
3.2 FUNCIONAMIENTO DEL JOYSTICK.

A continuacin en la figura. 3.2.1, se muestran las conexiones para el funcionamiento de la palanca

de mando. Esta palanca hace que el motor valla en dos direcciones opuestas al girar la consigna de
velocidad potencimetro hacia la derecha o hacia la izquierda.

1. Conecte 10V referencia de salida al Potencimetro: consigna de velocidad, conexin correcta.

2. Connect-10V potencimetro de referencia: consigna de velocidad, dej conexin.
3. Conecte SETPOINT RAMP INPUT para Potencimetro: consigna de velocidad, conexin de medio.
4. Conectar sensor de OV COMN (mediante su tarjeta externa de Temperatura del sensor).
AVISO! VELOCIDAD CERO NO SE OBTIENE CUANDO EL POTENCIMETRO SE
ESTABLECE EN 50%. POR LO TANTO, SE RECOMIENDA POSICIONAMIENTO DEL
POTENCIMETRO AL 50% ANTES DE COMENZAR.

Configuraciones Sugeridas
3.3 CONEXIN SENCILLA PARA EL FUNCIONAMIENTO CON INTERRUPTOR
ADICIONAL
A continuacin en la figura. 3.3.1, pueden verse las conexiones para la operacin ms simple con
un interruptor adicional. Este modo permite probar las funciones de rampa. Al girar la velocidad
potencimetro de consigna hacia la derecha al nivel deseado! y luego de conmutacin (82) en posicin
ON, por ejemplo,las funciones de rampa pueden ser evaluadas.

1. Conecte +10 V referencia de salida a Potencimetro: consigna de velocidad, conexin correcta.

2. Conecte OV comn a Potencimetro: consigna de velocidad, conexin izquierda.
3. Conecte rampa de consigna INPUT para cambiar (82) del lado izquierdo, y luego la derecha a lado
del Potencimetro: consigna de velocidad, conexin media.
4. Conectar sensor de OV COMN (mediante su tarjeta externa de Temperatura del sensor).

Configuraciones Sugeridas
3.4 DE FUNCIONAMIENTO CON INTERRUPTOR DE SELECCIN
DIRECCIONAL

En la figura. 3.4.1, se pueden observar las conexiones de uso para el funcionamiento con interruptor
selector de direccin. Esta conexin hace que el motor valla en dos direcciones opuestas al utilizar
el interruptor (S2) girando el punto de ajuste del potencimetro de velocidad en sentido a las agujas
del reloj. Este es til para estudiar para los ajustes de hora de instancia en la rampa de arriba / abajo.

1. Conecte 10 V peticin dirigida interruptor (S2) del lado derecho.

2. REFERENCIA Connect-10V de conmutador (S2) del lado derecho.
Conecte el interruptor lateral (S2) izquierda para Potencimetro: consigna de velocidad, justo
conexin.
4. Conecte OV comn a Potencimetro: consigna de velocidad, conexin izquierda.
5. Conecte SETPOINT RAMP INPUT para Potencimetro: velocidad de conexin media.
6. Conectar sensor de OV COMN (mediante su tarjeta externa de Temperatura del sensor). 20hh

Configuraciones Sugeridas
3.5 FUNCIONAMIENTO CON INTERRUPTOR DE RESPUESTA A UN ESCALN

En la figura. 3.5.1 a continuacin, las conexiones para el funcionamiento con la respuesta de paso se
pueden ver. este
modo ofrece la posibilidad de dar el motor dos niveles operativos diferentes, simplemente por
usando el interruptor (S 1).

1. Conecte 10 V REFERENCIA para potencimetros CONSIGNA VELOCIDAD y EXT. LMITE DE

CORRIENTE, lado derecho.
2. Conecte OV comn a Potencimetros: CONSIGNA VELOCIDAD y LMITE EXT.CORRIENTE, lados
izquierdo.
3. Conecte CONSIGNA ENTRADA RAMPA hacia el lado izquierdo del interruptor S1.
4. Conecte el medio del potencimetro EXT. LMITE DE CORRIENTE arriba a la derecha si de
interruptor S 1.
5. Conecte el medio del potencimetro CONSIGNA VELOCIDAD a la parte inferior derecha de
interruptor S 1.
6. Conectar sensor de OV COMN (mediante su tarjeta externa de Temperatura del sensor).

Configuraciones Sugeridas
3.6 FUNCIONAMIENTO CON PARADA DE EMERGENCIA
En la figura. 3.6.1 se pueden observar, las conexiones para el funcionamiento con parada de
emergencia estas ofrecen la posibilidad de parar el motor rpidamente, simplemente usando el
interruptor (S1). La parada de emergencia funciona reemplazando los comandos de rampa y detener
as el motor ms rpido que el ajuste del potencimetro permite Lmite de corriente.

1. Conecte 10 V peticin dirigida Potencimetro: consigna de velocidad, a la conexin derecha.

2. REFERENCIA Connect-10V a Potencimetro: consigna de velocidad, a la conexin izquierda.
3. Conecte SETPOINT RAMP INPUT para Potencimetro: consigna de velocidad, conexin de medio.
4. Conectar sensor de OV COMN (mediante su tarjeta externa Temperatura del sensor).
5. Conecte SETPOINT RAMP INPUT para que Switch (S1) del lado izquierdo.
6. Conecte NEGATIVO M VELOCIDAD / CONSIGNA DE ENTRADA TRI a Switch (S1) lado derecho

Experimentos
4 EXPERIMENTOS

Los siguientes experimentos son sugeridos y diseados para dar una idea a una variedad de posibles
experimentos con el OC Motor Orive MV 4207-1F. Antes de comenzar cualquiera de los experimentos
es muy recomendable estudiar el manual que puede encontrar al interior de la unidad, Parker Hannifin
/ SSO Orives 514C Series Manual Controlador OC-Producto [HA463296, la versin 16A].
AVISO! durante todos los experimentos: Nunca opere el OC Orive ON / OFF cambiar cuando la
unidad es la operacin en marcha. (Hay un alto riesgo de conmutacin defectuosa como resultado soplando los fusibles).
Tambin recuerde que debe mantener los Orive RED OC en la posicin OFF hasta que todas las
conexiones esten terminadas y la etapa de realizacin del experimento este alcanzada.

4.1 REALIZAR LA MARCHA DE LA MQUINA, LO BSICO

OBJETIVO:Conseguir que la mquina OC se encuentre lista para funcionar.
MONTAJE EXPERIMENTAL:OC automtico controlado por OC Orive + lnduction mquina actuando como un mecnismo de contrapeso.
Montaje experimental se ilustra en la figura. 4.1.1 (ms informacin sobre equipos recomendados se
puede ver en la seccin 6) ..

Experimentos
En la figura. 4.1.2 se pueden observar a continuacin, los puntos de venta Orive OC para el
voltaje del rotor (A + / A-) y el campo de tensin (F + / F-) . Estos son para ser conectado a las entradas
correspondientes de la Mquina OC.

El circuito equivalente para el experimento se puede ver en la figura. 4.1.3 siguiente. Tenga en
cuentaque la mquina no necesita estar conectado elctricamente en este experimento (es solo conectado como un contrapeso mecnico).

Adems conectar un medidor de tensin en paralelo con el devanado del rotor y una corriente medidor
en serie con el devanado del rotor para permitir la posibilidad de supervisar los parmetros durante el
experimento.

Experimentos
DESEMPEO:

Durante la realizacin del experimento no olvide comprobar de nuevo en la seccin 2 de

cuestiones generales relativas a la unidad.
1. Comience por identificar las diferentes partes de la unidad y tratar de entender su propsito.
2. Conexin de acuerdo con la configuracin bsica de la seccin 3.1.
3. Ajuste todos los potencimetros en el 50%, imagen abajo a la derecha. Excepto para el control de
la velocidad que normalmente se ponen a cero.
4. Ajuste los accionamientos de CC EN RED, RUN ON, ACTIVAR ON, foto de abajo.

4. Ajuste mx tensin rotor mediante potencimetro MAX calibracin de la velocidad. Compruebe el

etiqueta del motor (220). Por ejemplo Controle la tensin de rotor con un multmetro. Recuerde
hacer el ajuste de la velocidad de calibracin del potencimetro MAX y nota del ngulo:
ngulo de VELOCIDAD MXIMA CALIBRA TI ON = tensin rotor Max: ............ (para los
ejemplo 10:00).
5. Apague la consigna del potencimetro VELOCIDAD hacia adelante y hacia atrs un par oftimes.
6. Pruebe las otras potencimetros de arriba a abajo y notar la influencia de la unidad. Sin ser un
experto, encontrar un potencimetro que usted cree que es satisfactorio. Recuerde, esto es slo
para ayudarle a familiarizarse con la unidad inicial. Tenga en cuenta que el impacto de lo que me
de los potencimetros pueden ser difciles de notar en este experimento pues la carga del motor
es muy pequea. Particularmente en relacin potencimetros: CORRIENTES PROPORCIONAL
INTEGRAL y VELOCIDAD PROPORCIONAL INTEGRAL.
Evaluacin:
Trate de responder a lo que los diferentes
potencimetros parecen ser para:
LMITE DE CORRIENTE
corriente proporcional
INTEGRAL CORRIENTE
Compensacin IR
VEL CERO AJUSTE
Ramp Up
rampa de bajada
velocidad proporcional
VELOCIDAD DE INTEGRAL
MAX calibracin de la velocidad

Experimentos
CONSEJOS PARA EL EXPERIMENTO:
Lmite de corriente: limita la corriente del rotor en el lapso de la corriente max.
Corriente proporcional: Los esfuerzos realizados para minimizar la diferencia entre el de entrada y el
valor de realimentacin real de la salida deseada, vase la fig. 4.1.4. En este caso la retroalimentacin
real es la corriente del rotor. El control se consigue, adems, por hacer un cambio a la salida que es
proporcional al error actual, con limitacin por el potencimetro de lmite de corriente elctrica.
Corriente Integral: Igual que el anterior pero en este caso relativo a la parte integradora.La contribucin del trmino integral es proporcional tanto a la magnitud del error y la duracin del error. Resumiendo el error instantneo en el tiempo (la integracin el error) da la desviacin acumulada que debera
haber sido corregido previamente
IR Compensacin: Carga del motor aumenta la corriente del rotor. compensando esto, mediante el
aumento de la tensin del rotor por un factor que depende directamente en RrotorXlrotor, aumenta el
par del motor. Por consiguiente esto har que el motor ms capaz de mantener la velocidad deseada.
Ajuste cero de la velocidad: El potencimetro se utiliza para ajustar la funcin que mantiene la
del motor se mueva cuando la demanda de velocidad es cero. Adems, tambin va a contrarrestar
cualquier fuerza que trata de mover el rotor.
Ramp Up: Establece el tiempo para que el motor para aumentar toa velocidad de referencia deseado.
El tiempo mximo de rampa se ajusta a 1 Os.
Ramp Down: Establece el tiempo para que el motor para disminuir toa velocidad de referencia
deseado.El tiempo mximo de rampa se ajusta a 1 Os.
Proporcional de la velocidad: Los esfuerzos realizados para minimizar la diferencia entre el de
entrada y el valor de realimentacin real de la salida deseada, vase la fig. 4.1.4. En este caso la
regeneracin real se toma ya sea de tacmetro o calcula a partir de la tensin del rotor (tanto correspondiente a la velocidad). El control se consigue, adems, haciendo una cambiar a la salida que es
proporcional al error.
Aceleracin Integral: Igual que el anterior pero en este caso relativo a la parte de la integracin. la
contribucin del trmino integral es proporcional tanto a la magnitud del error y la duracin del error.
Resumiendo el error instantneo en el tiempo (la integracin del error) da la desviacin acumulada que
debera haber sido corregido previamente.
Calibracin de Velocidad: Ajusta la velocidad mxima, controla la velocidad a la retroalimentacin
de cualquiera de tacmetro o de la tensin de rotor.

Experimentos
El controlador de velocidad recibe entrada de tensin / retroalimentacin de tacmetro o bien,
directamente proporcional a la velocidad, o de la tensin del rotor. Sin embargo retroalimentacin el
Rotor dar una cierta culpa debido a la resistencia en el rotor bobinado principalmente.
Tambin se puede influir partir de la reaccin de inducido que para corrientes ms altas intenta
aumentar la velocidad de aumento de la carga. Esta influencia crea un retraso en el control, que es
especialmente clara cuando se trata de controlar cursos rpidos. Y cuando los P/1-potentiometers
estn en lo alto, tendr una tendencia a hacer que el sistema comience a oscilar.
Una tensin del rotor es FurtherOn dada como salida desde el controlador de velocidad.
La constante de la velocidad de control de tiempo parcial es aproximadamente 1 Oms si tacho
retroalimentacinse utiliza y ms de 1 Oms si se utiliza realimentacin de tensin del rotor.
Las preocupaciones del regulador de intensidad slo acerca de la actual y que la corriente mxima es
no superado. El controlador calcula la cantidad de la limitacin de corriente se puede disminuir sin
exceder la principal limitacin de corriente. El objetivo es reducir la actual limitacin en el registro a
medida posible de que se alcance la velocidad deseada en el menor tiempo posible. El error es
ponderado y compensada o bien por un proporcional parte o por una parte la integracin.
La constante de tiempo del control de corriente es muy baja (-1 Ms). Este dueto el hecho de que el
valor de referencia deseado o de entrada se da casi al instante y que es el valor real de la corriente
del rotor real.
Por lo tanto, el controlador de corriente anula el Comtroller velocidad y funciona como un dispositivo
electrnico de seguridad para la unidad.
Aviso! Adems de estas retraso a veces hay uno ms tiempo de retardo de un impacto considerable, que depende de la velocidad del procesador de todas las mediciones actualizacin.
aquellos se actualizan en realidad dos veces para cada perodo de que en este caso corresponde a un lagtime de 1 Oms.

Experimentos
4.2 INTENSIDAD DEL MOTOR

Objetivo: experimentos
Primer paso: Para preparar la impresora para su funcionamiento, consulte experimento 4.1. Oisregard
a partir de este paso si llevar directamente desde el experimento anterior.
Segundo paso: limitacin de corriente adecuado = corriente nominal. Es importante adaptar la unidad a
la mquina para optimizar la funcin de la mquina. Esta segunda fase del experimento wi / 1 ayudarle
realizar esta.
Montaje experimental:
OC mquina + motor lnduction, equivalente a la configuracin en el experimento 4.1 (ms informacin
sobre equipos recomendados se puede ver en la seccin 6).
Rendimiento:
En primer lugar: Comprobar la tensin de rotor [VR] de la placa de la mquina OC (Ej. Fig. 4.2.1.): ... . V
Compruebe rotor actual [IR] y tomar notas sobre la corriente nominal: ..... . A

Entonces:
1. Conecte en el panel frontal de acuerdo a la seccin 3.1.
2. Ajuste todos los potencimetros en el 50%. Excepto por el potencimetro de ajuste de velocidad que
debe ponerse a cero.
3. Establezca las RED unidad OC ON, RUN ON, ACTIVAR ON.
4. Ajuste mx tensin rotor mediante potencimetro MAX SPEEO CALIBRACIN. Compruebe la
etiqueta del motor.
5. Baje el potencimetro de lmite de corriente cero (Lum = 0).
6. Pare el convertidor de conmutacin de activacin y marcha OFF, y luego girar a la unidad de la OC
Apagado mediante el interruptor de red.
7. RED lf se apaga, desconecte las conexiones de campo de la unidad de OC.
8. Nueva bsqueda girando el disco RED OC ON, a continuacin, iniciar a travs de RUN y HABILITAR
encendido.
9. Por medio del presente instrumento rotor ajustar el potencimetro LMITE DE CORRIENTE
(LUM) a la corriente nominal de la mquina.
10. Sube el lmite de intensidad (LUM) a la corriente nominal (1 = Inom). Detener girando ACTIVAR y
salir corriendo, y finalmente apagar la unidad por medio de la RED cambiar. Tome nota del ngulo del
potencimetro: ngulo del potencimetro LMITE DE CORRIENTE: ........ .. .. (por ejemplo 10 en punto)
11. Vuelva a conectar las conexiones de campo BEFARe continuar con el siguiente experimento.

Experimentos
4,3 A. AL USAR LA MQUINA DE STANDSTI / 1 A UNA VELOCIDAD MS ALTA
B. UTILIZACIN DE LA LIMITACIN DE CORRIENTE
Objetivo A:
Primer Paso: Para ejecutar la mquina desde parado a mayor velocidad sin carga de
demostrar el control de tensin = control de fase.
Segundo paso: Para estudiar simultneamente la forma de la curva de la tensin del rotor.
Objetivo B:
Primer Paso: Para estudiar el control actual cuando no hay campo = a mquina parada y la nica
corriente controlada. Observe los valores de la corriente del rotor se define tanto como RMS (locRMs) y media (locAv) mediante el uso de un DC-actual sonda. No exceda la corriente del rotor nominal
impreso en la mquina pi.
Condiciones:
Analgica osciloscopio de dos canales debe estar disponible.
Teora:
Estudiar cmo se definen los valores promedio y RMS (o bien comprobar los consejos del final de este
captulo).
Montaje experimental:
DC mquina + motor lnduction, equivalente a la configuracin en el experimento 4.1 (si continuando
directamente desde experimento 4.2, recuerde volver a conectar las conexiones de campo).
(Para ms informacin sobre el equipo recomendado se puede ver en la seccin 6).
Rendimiento A:
1. Conecte segn el captulo 3.1 Conexin sencilla de operar la unidad.
2. Ajuste todos los potencimetros en el 50%. Excepto por el potencimetro de velocidad que debe
establecerse en cero.
3. Ajuste los accionamientos de CC EN LA RED, EN MARCHA, EN HABILITAR.
4. Ajuste mx tensin rotor mediante potencimetro MAX calibracin de la velocidad. Compruebe la
etiqueta del motor. (Vuelve a leer la nota tomada en el experimento 4.1 de el adecuado ajuste del
potencimetro).
5. Conectar un osciloscopio a la salida de UIP (ver seccin 2.14).
6. Encontrar e identificar las tres curvas diferentes: u, i y p.
7. Trata de explicar lo que se ve. Al realizar el paso 8-9 abajo, monitorear simultneamente las curvas:
u, i y p en el osciloscopio. Mida tambin VRM y VAV por multmetros.
8. Utilice la velocidad de consigna del potencimetro para cambiar la velocidad mecnica del rotor
(n) para las tres velocidades diferentes de acuerdo a continuacin y simultneamente tomar notas
de las tensiones del rotor VRMS y VAV:
n = 500rpm: VRMS 500rpm = .... .... .
n = 800rpm: VRMS 800rpm = ..... ... .
n = 1110rpm: VRMS 1100rpm = .... .... .

VAv 500rpm =
VAv 800rpm =
VAv 1100rpm =

Experimentos
9. Calcular el factor de forma VRMsiVAvfor las diferentes velocidades por encima y complete su
valores por debajo de:
n = 500rpm: VRMS 500rpm/VAV 500rpm = ........
n = 800rpm: VRMS 800rpm/VAv 800rpm = ... ..... .
n = 1100rpm: VRMS1100rpm/VAV1100rpm = ........ .
10. Observe el control de fase de voltaje y el aumento promedio OC-voltaje que el motor velocidad
est aumentando.
11. Observe el cambio de la curva de potencia cuando la velocidad de la mquina est aumentando.
12. Piense un poco sobre cmo el factor de forma se relaciona con el aumento de la velocidad y
la reduccin en el aumento de la tensin inducida (promedio).
Actuacin B:
En primer lugar: Detener todo incluyendo OC RED unidad OFF.
Desconecte la conexin mbito de la unidad de OC.
Empezar de nuevo.
Entonces:
1. Opere la unidad como antes (pero ahora con una de las conexiones de campo de la OC-drive
desconectado).
2. Ajuste mx rotorvoltage mediante potencimetro MAX SPEEO CALIBRACIN. Compruebe la
etiqueta del motor (220). Mirar hacia atrs en la nota tomada en el experimento 4.1 paso 4, donde se
tom nota sobre el ajuste del potencimetro.
3. Reducir lentamente el potencimetro LMITE DE CORRIENTE girando en sentido horario un poco
bit (mximo 25% por ahora).
4. Dar valor consigna de velocidad = 20%.
5. Disminuir el potencimetro LMITE DE CORRIENTE poco ms girando en sentido horario (entre el
25% y el 50% por el momento).
6. Aumente el valor de consigna de velocidad lenta.
7. Notificar a la forma de los impulsos de corriente.
8. Notifique cmo el rotor tensin RMS est aumentando, pero el valor promedio es fijo.
Explique por qu?
9. Notificar la forma del pulso de energa.
Comentarios de observaciones:

Experimentos
Consejos para el experimento:
Rendimiento A:

El valor medio o promedio (VAV) se define en consecuencia:

Es decir, todos los elementos simplemente son
resumidas y luego se divide por el nmero de elementos.
(Esta ecuacin describe el caso continuo).
Root Mean Square voltaje (VRM) se define en consecuencia:
Es decir, todos los elementos simplemente son
resumidos y luego se divide por el nmero de elementos.
(Esta ecuacin describe el caso continuo).
El factor de forma VRM/VAv se sabe que es tpicamente 1,11 para el seno-funcin. ms unidades, la
misma familia DC-drive, da un factor de alto, por lo general un valor de -2 y disminuyendo a 1.11 con
una velocidad cada vez mayor. Este es un hecho porque el ngulo de control ha cambiado y la tensin
de rotor cada vez ms se parece al Sinus-funcin. desde definicin (ecuaciones de arriba) se puede
ver que el factor de forma es, sin embargo no depende de la frecuencia, pero la forma de la curva. Una
curva de feo aumenta VRM y mas en el factor de forma.
Actuacin B:
En la figura. 4.3.1 a continuacin, una imagen del osciloscopio de control de fase de la mquina OC
puede ser visto. Desde la parte superior de la figura. 4.3.1 a continuacin:
La tensin de rotor, el ngulo de control es de aproximadamente 60 . El 90 se define a partir
donde se abre el tiristor puentes, en la figura por debajo de este se puede ver como cuando el
curva de voltaje pasa a travs del eje x. ngulo a la izquierda de este punto 90 de Control se
resultar en la conduccin de la mquina como un motor. ngulo a la derecha de este punto 90
dar como resultado en la conduccin de la mquina como un generador. (Vase el captulo 4.12 para
ms informacin).
El impulso de la energa, con aproximadamente la misma rea positiva como negativa
zona regenerativa.
El impulso de corriente del rotor

Cuando el motor est en posicin de parada no hay voltaje inducido desde el propio motor, lo mismo
se aplica si el voltaje del rotor se desconecta. La tensin aplicada rotor no tiene ningn otro valor promedio, pero cero, slo un valor efectivo. El valor promedio es creado por la tensin inducida que est
surgiendo cuando el motor est girando.

Experimentos
4.5 IR de compensacin
Objetivo:
Para investigar la influencia de 1 x R Compensacin.
Condiciones:
Para empezar, todo apagado.
Los experimentos adecuados para establecer la corriente del rotor (IR) a no ms de la corriente nominal (consulte la placa de la mquina). Ver experimento 4.2 para obtener instrucciones sobre cmo
configurar la corriente nominal del rotor. Analgica osciloscopio de dos canales debe estar disponible.
Teora:
Normalmente, un OC-motor disminuye la velocidad cuando est cargado. Esto es debido a la cada de
tensin hmica en el circuito del rotor. Esto puede ser compensado por la funcin de compensacin
de IR. El problema es encontrar el ajuste correcto: si tiene ms de compensacin de la unidad puede
comenzar oscilante.
Montaje experimental:
OC automtico controlado por OC-Orive + mquina sncrona, que se carga como generador.
La mquina sncrona ser magnetizado por medio de una fuente de OC paquete (MV1300 o similar) y
cargado por una resistencia (MV11 00 o similar). La configuracin es ilustrado en la figura. 4.5.1 (ms
informacin sobre equipos recomendados se puede ver en la seccin 6).

Las conexiones entre el OC Orive y la mquina OC son las mismas que en los experimentos
anteriores. Conexiones adicionales entre el generador sncrono y la fuente de magnetizacin OC
(fuente de alimentacin MV1300 o similares), as como las conexiones a la resistencia de carga (MV11
00 o similar), se pueden realizar con la gua del equivalentcircuit, se ve en la figura. 4.5.2 a continuacin.

Experimentos

Tenga en cuenta que tanto el estado de la mquina sncrona y la resistencia de carga (MV 11 00 o
similar) estn conectados en Y-configuracin.
Rendimiento conexiones y el establecimiento fsicos iniciales):
1. Coloque la mquina OC y la mquina sncrona en la bancada de la mquina y conectar
mecnicamente las mquinas por el acoplamiento del eje, de acuerdo con la figura. 4.5.1.
2. Conecte el Arrollamiento (F + / F-) y el bobinado del rotor (A + / A-) en el 4T OC Conduce a las salidas
correspondientes de la mquina de OC, de acuerdo a la figura. 4.5.2.
3. Conectar el devanado de campo de la mquina sincrnica a una fuente de tensin OC (MV1300 o
paquete de potencia similar).
lmportante! En serie con el devanado de campo debe conectar un ampermetro para
monitorizar la corriente de la mquina sncrona de excitacin. La excitacin nominal actual no
se debe exceder de un perodo de tiempo ms largo. Compruebe la mquina placa de datos
nominales (por ejemplo 1,4).
4. Conectar el devanado del estator de la achine M sncrono a la resistencia de carga
de acuerdo a la figura. 4.5.2. Tenga en cuenta que tanto el estator de la mquina sncrona y
la resistencia de carga debe estar conectada en Y-configuracin.
lmportante! En serie con el devanado del estator y la resistencia de carga debe conectarse
un ampermetro para vigilar la corriente de la achine mquina estator. la corriente del estator
nominal no debe ser excedido durante cualquier perodo de tiempo ms largo. comprobarla
placa de la mquina para los datos nominales (por ejemplo, 3,5 A).
5. Hacer la signa! conexiones en el panel frontal de la OC Orive de acuerdo con la configuracin bsica
se encuentra en el apartado 3.1.
Todas las conexiones fsicas necesarias de energa y seales ahora deben llevarse a cabo.

Experimentos
Rendimiento:

Antecedentes:
El amplificador de control de velocidad se ha ve dos demandas: una es el ajuste de la velocidad y la
otra es una seal negativa que es ms o menos negativo dependiendo del rotor actual. La ms actual,
ms el amplificador tiene que compensar R11 OTOR x I del rotor.
Si el exceso de compensacin de la unidad ser inestable y puede empezar a oscilar.La optimizacin
de la IR har que la cada de velocidad entre el vaco y la crag sea muy pequea.

Realizar en consecuencia:

1. Ajuste los potencimetros de rampa de 75%.

2. Ajuste la carga en la posicin mnima.
3. Ajuste la velocidad angular de 1500 rpm.
4. Ajuste la corriente de la mquina sncrona de campo a slo por debajo del nominal.
5. Intente aumentar la carga en los pasos y simultaniosly controlar el rotor de la mquina OC actual.
No exceda la corriente nominal.
6. Trate de comparar diferentes ajustes del potencimetro de compensacin IR.
7. Comparacin de diferentes cargas (iguales a las diferentes corriente del rotor) y IRcompensation
acuerdo con la Tabla 4.5.1 - Tabla 4.5.3 abajo. Rellene las tablas.
8. Comparar y hacer comentarios de sus observaciones, por ejemplo, comenzando a oscilar etc
9. Apague todo (RUN + HABILITAR LA RED + DC-drive -> OFF)
Tabla 4.5.1
OC automtico de velocidad del
rotor rpm IR-indemnizacin%
corriente A AV

Velocidad rpm

IR-compensacin%

Min
Max . 50% =3a

1500
(1450)

0
0

(1450)

Max=6.0A
Tabla 4.5.2
OC automtico de velocidad del
rotor rpm IR-indemnizacin%
corriente A AV

Velocidad rpm

IR-compensacin%

Min
Max . 50% =3a

1500
(1475)

50
50

(1440)

50

Max=6.0A
Tabla 4.5.3
OC automtico de velocidad del
rotor rpm IR-indemnizacin%
corriente A AV

Velocidad rpm

IR-compensacin%

Min
Max . 50% =3a

1500
(1495)

100
100

(1490)

100

Max=6.0A
Comentarios /observaciones:

Experimentos
4.6 Tacmetro retroalimentacin generador
Objetivo:

Para estudiar la retroalimentacin del tacmetro y comparar con realimentacin de tensin del rotor (UA). El interruptor selector se puede ver
en la figura de la derecha.

Montaje experimental:

experimentos
DC mquina de la mquina sncrona +, que se carga como generador, a modo de experimento 4.5.
(Ms informacin sobre el equipo recomendado se puede ver en seccin 6).
En este experimento, tambin conectar un tacogenerador (por ejemplo la Terco MV1025
tacogenerador) a los terminales de la unidad DC, fig. 4.6.1 a continuacin. 8oth del Tacho terminal y el
terminal comn OV se van a conectar a la correspondiente terminales del tacogenerador. La velocidad
de rotacin se puede controlar, por ejemplo, por medio de la MV1925 contador de revoluciones Terco
conectado a la MV1025 tacogenerador (ver seccin de equipo recomendado 6).

Experimentos
Rendimiento:

Antecedentes:
Rotor tensin de realimentacin dar una cierta culpa por la resistencia en el rotor liquidacin
principalmente. Tambin hay una influencia de la reaccin de inducido que para corrientes ms altas
intenta aumentar la velocidad de aumento de la carga. La velocidad de la funcin f = (tensin del
rotor) no es lineal, sino ms bien compleja. Para superar estos problemas se puede alimentar de
nuevo la informacin directa acerca de la velocidad de un tacogenerador en este caso = informacin
de la velocidad de la unidad de sensor de para amplificado a una seal de entre + / - 24 voltios.
Siempre habr un fallo. Superior P (ganancia proporcional) dar un fallo esttico menor.
Demasiado alta ganancia-P podra ofrecer un funcionamiento inestable. Una funcin de integrador
puede compensarpara la fa esttica u / t.

Realizar en consecuencia:

1. Conecte en el panel frontal de acuerdo a la seccin 3.1.

2. Ajuste los potencimetros de rampa de 75%.
3. Ajuste la carga en la posicin mnima.
4 Ajuste la velocidad angular de 1500 rpm.
5. Ajuste la corriente de la mquina sncrona de campo a slo por debajo del nominal.
6. Compruebe que el interruptor est en la posicin Feedback: retroalimentacin de voltaje del rotor
(UA).
7. Ajuste de la carga en los pasos, igual a la diferente corriente del rotor que se encuentra en la Tabla
4.6.1. Completa la tabla con los valores de la velocidad decreciente.
8. Stop (por RUN y activar) y luego cambiar a la retroalimentacin del tacmetro y empezar de nuevo.
9. Ejecutar y comprobar que todo funciona de un modo controlado por retroalimentacin (Tacho) y
ajustar la velocidad con la carga mnima para el mismo valor que antes (= 1500 rpm).
10. Ajuste de la carga en los pasos, igual a la diferente corriente del rotor que se encuentra en la Tabla
4.6.2. Completa la tabla con los valores de la velocidad.
TABLA 4.6.1 Retroalimentacin de tensin del rotor
OC corriente mquina de rotor A AV

Velocidad rpm

Min
50% de Max = 3A
Max=6.0A

1500

Control de la tensin del rotor

OK
OK
OK

TABLA 4.6.2 Retroalimentacin Tacogenerador

OC corriente mquina de rotor A AV

Velocidad rpm

Min
50% de Max = 3A
Max=6.0A

1500

Retroalimentacin Tacogenerador
OK
OK
OK

Comentarios / observaciones:
11. Finalmente tratar la influencia de la velocidad potencimetro proporcional, slo ver si pasa algo.
12. Tambin prueba la influencia de la velocidad Integral potencimetro, slo ver si hay algo sucede.
Comentarios / observaciones:

Experimentos
4. 7 Tacho retroalimentacin metros y recortar ajustes proporcionales y
integradora
Objetivo:

Para estudiar el funcionamiento del motor cuando el (1) partes proporcionales (P) e integrante de la
controlador se recorta. (Respuesta a un escaln de carga).

Montaje experimental:

OC mquina + la mquina sncrona, que se carga como generador, a modo de experimento 4.6.
Equipo recomendado se puede ver en la seccin 6. Aqu un osciloscopio de memoria analgico,
conectado a la seal de tacmetro para la velocidad monitoreo, es muy recomendable.

Rendimiento:

Antecedentes:
Para estudiar el controlador que siempre / y probar el coche con diferentes insumos como demanda.
Por ejemplo usamos la respuesta al escaln, la rampa y la rae pulso Di a optimizar los ajustes del
amplificador (figura siguiente).:

En este caso vamos a utilizar la respuesta al escaln para estudiar la respuesta de diferentes ajustes
de las partes proporcionales (P) y el integrador (/) del controlador. la velocidad se controla por un metro
del tacmetro y tambin estudi por una memoria osciloscopio.
Un selector adicional (S1) y un potencimetro adicional se utilizan para crea la respuesta al escaln
signa / (vase el captulo 3.5 Funcionamiento con interruptor de respuesta de paso).
Realizar en consecuencia:
1. Conecte en el panel frontal de acuerdo a la seccin 3.5.
2. Compruebe que el interruptor de retroalimentacin est en modo tacho.
3. Ajuste los potencimetros de rampa de 75%.
4. Ajuste la carga en la posicin mnima.
5. Ajustar el potencimetro EXT lmite de corriente 30% y CONSIGNA VELOCIDAD un 60%.
6. Puesta en marcha y operar el sistema a cierta velocidad.
7. Conmutacin (81) ahora dar un cambio Ofthe valor exigido paso.
8. Ajuste el potencimetro VELOCIDAD PROPORTIONALIINTEGRAL y CURRENT
Proporcional / integral en cero.
9. Utilice algn tipo de osciloscopio de memoria conectada a la seal del tacmetro para la velocidad,
alternativamente aguja instrumento o, posiblemente, un medidor universal.

Experimentos
10. En primer lugar comparar las diferentes partes del controlador aislado, y llenar la Tabla 4.7.1 y en
la Tabla 4.7.2. Es decir, slo un potencimetro de ajuste en el momento de ver a su impacto aislado
en el sistema. Recuerde girar los potencimetros de vuelta despus de regular y controlar el impacto.
Comparar carga mnima y la carga completa y el usoel interruptor (S1) para obtener la respuesta al
escaln.
11. Por ltimo tratar de encontrar una combinacin de valores de los parmetros para el controlador
que ser lo ms ptimo posible (respuesta de paso rpido con la menor oscilaciones como sea posible), y llenar la Tabla 4.7.3.
Tabla 4 0.7. 1 Respuesta gradual ajuste de parte proporcional
Proporcional (P)

Carga mnima, Observacin:

A plena carga, Observacin:

Corriente: 100%

Velocidad: 100%
Tabla 4 0.7. 2 Respuesta gradual ajuste de parte integradora
Integracin (I)

Carga mnima, Observacin:

A plena carga, Observacin:

Corriente: 100%

Velocidad: 100%
Tabla 4.7.3 Respuesta gradual ajuste de las diferentes partes de posiciones ptimas
Proporcional (P)
Carga mnima, Observacin:
A plena carga, Observacin:
Corriente:
Velocidad:
Integracin (I)
Corriente:
Velocidad:
Su resumen de los comentarios / observaciones:

Experimentos
Pregunta adicional:

La curva de abajo es una respuesta de paso a partir del experimento cuando se aade a plena carga,
unode los parmetros del controlador se encuentra en la posicin mxima (los otros se ponen a cero).
Trate de averiguar qu parmetro se establece como mximo en el caso actual, tambin tratar de
explicar por qu la curva tiene una forma especial.

Parte de discusin de la cuestin adicional:

La constante de la parte actual del controlador de tiempo es muy pequeo (-1 ms) mientras que el
constante de la parte de tiempo de velocidad es alta (> 1 Oms). Este hecho permite concluir qu
configuracin del controlador extrema que ha proporcionado la respuesta real paso (y oscilante con el
tiempo real constante).
Tambin, aviso, a pesar de que los controladores son bastante rpido no habr inmediata se puede
establecer de reaccin / respuesta debido a este control de fase tiene que esperar un perodo de
media (1 Oms) antes de que un nuevo valor del ngulo de control.
La respuesta de paso es oscilante con una constante de tiempo grande, y la oscilacin es tambin
bastante grande en amplitud. El mayor impacto es posible con la parte integradora del controlador,
que tambin da el impacto ms inestable cuando en la configuracin extrema. Debido a estos hechos
la respuesta al escaln es muy probablemente el resultado de un a gran integrador el establecimiento
de la parte de velocidad del controlador.
Comentarios / observaciones: