Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Facultad de Ingeniera

Anlisis de Sistemas y Seales

Trabajo 3: Funciones de transferencia en Matlab

Alumnas:

Garca Luciano Laura

Rojas Arteaga Karina
Grupo: 04

Profesora:

Fecha de entrega:

M.I. Elizabeth Fonseca Chvez.

30-Abril-2008.

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

1.-Teniendo el modelo de la siguiente manera encontrar su funcin de transferencia:

Una partcula de masa m unido a un resorte horizontal de constante K, cuando el cuerpo es
empujado con una fuerza F. Encontrar su funcin de transferencia. Sabemos que K =0.3 y m=3 [Kg.]
Y B=0.1
X0(t)

K
Xi(t)

F(t)
xk

Para poder determinarla se necesitan unas ecuaciones de leyes de elementos que son:
Fk=Kxk.(1)
Xk=Xi (t)-X0(t)(2) Vemos que:
Fk=K(Xi (t))- K(X0 (t))....(3) Ley elemento de respuesta resorte
Friccin:
FB=B

..(4)

Fm=m

(5)

Leyes de conjunto:

=0

=0

F(t)= Fk.(6)
Fk= Fm+ FB.(7)
De (6)
F(t)= K[(Xi (t))- (X0 (t))]..(8) entonces (9) se convierte en entrada y f(t) en variable implcita
K[(Xi (t))- (X0 (t))] = m

+B

Agrupando y ordenando
+B

+ KX0(t)=KXi(t)

Normalizando (esto es dividir todo entre m)

+

+ X0(t)= Xi(t) y Transformando la ecuacin en Laplace

S2

+ [S

Agrupando:
s

X0(S) = Xi(S) +

0 ]+ X0(S)= Xi(S)

..(9)

Trabajoo 3: Funciones de Transferenncia en Matlab

b.

X0(s) =

Xi(s) +

X0(0)

Despeejando la funncin de trannsferencia:

H(s) =

Una vez
v teniendo la funcin de transferenccia sustituimoos los valoress K, m y B que son constanntes
entonnces tenemos que H(s) es:

H(s) =

Dadoo el sistema donde

d
se hall su funcin de transfereencia encontrar:
a Respuesta
a)
a Impulso

b Respuesta
b)
a escaln

Trabajoo 3: Funciones de Transferenncia en Matlab

b.

a ruido
c) Respuesta

d Respuesta
d)
a en frecuenccia

t
a en:
Conveertir mediantte Matlab la funcin de transferencia
Para comenzar a transformar hacemos la funcin de trransferencia en trminos de t haciendo lo
siguie
ente:

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

Partiendo de esto hacemos

Z F

L F

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

F L

L Z

F Z

Pasar de T a S

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

Pasar de T a Z

Pasar de T a F

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

2.-El carrito con un pndulo invertido, se muestra bajo, es empujado con una fuerza impulsiva, F.
Determinemos las ecuaciones dinmicas de movimiento del sistema, y linealizar cerca del ngulo del
pndulo, . Encontrar un controlador para satisfacer todos los requerimientos de diseo dados
arriba.
Teniendo estos datos:
M
m
b
l
I
F
x

masa del carro

masa del pndulo
friccin del carro
longitud al centro de masa del pndulo
inercia del pndulo
fuerza aplicada al carro
coordenadas de posicin del carro

0.5 kg
0.5 kg
0.1 N/m/seg
0.3 m
0.006 kg*m^2

ngulo del pndulo respecto de la vertical

Haciendo el anlisis de fuerzas y realizando los sistemas de ecuaciones.

D.C.L.

Sumando las fuerzas en el diagrama de cuerpo libre del carro en la direccin horizontal, se obtiene
la siguiente ecuacin del movimiento:

Sumando los momentos sobre el centroide del pndulo para obtener la siguiente ecuacin:

Se obtiene la segunda ecuacin dinmica:

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

La linealizacin las dos ecuaciones de movimiento sern:

(u representa la entrada)
Para obtener analticamente la funcin de transferencia de las ecuaciones del sistema linealizado ,
debemos tomar primero la transformada de Laplace de las ecuaciones del sistema.
Las transformadas de Laplace son:

Re-ordenando, la funcin de transferencia es:

Donde
La funcin de transferencia de este sistema es:

Sustituyen do los valores constantes obtenemos la funcin de transferencia completa:

0.5
0.5

0.5

0.1 0.006 0.5 0.3

0.006 0.5 0.3

0.5 0.3

0.5
0.5

0.5 0.3
0.5 0.3
0.006 0.5 0.3
0.5 0.5 0.5 9.81 0.3
0.5 0.3
0.5 0.006 0.5 0.3

0.5

0.5

0.1 0.5 9.81 0.3

0.006 0.5 0.3

0.5 0.3

Trabajoo 3: Funciones de Transferenncia en Matlab

b.

Realizzando las op
peraciones neecesarias obtenemos quee la Funcin de
d Transferenncia es la siguiente:

Dadoo el sistema donde

d
se hall su funcin de transfereencia encontrar:
e Respuesta
e)
a Impulso

f))

Respuesta
a escaln

Trabajoo 3: Funciones de Transferenncia en Matlab

b.

g Respuesta
g)
a ruido

h Respuesta
h)
a en frecuenccia

t
a en:
Conveertir mediantte Matlab la funcin de transferencia
Para comenzar a transformar hacemos la funcin de trransferencia en trminos de t haciendo lo
siguie
ente:

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

Z F

L F

F L

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

L Z

F Z

Pasar de T a S

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

Pasar de T a Z

Pasar de T a F

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

3.- Despreciando la inercia de las ruedas, y si se asume que la friccin (la cual es proporcional a la
velocidad del auto) es tal que se opone al movimiento del auto, entonces el problema se reduce al
sistema simple de masa y resorte.
v
u
m

Usando la ley de Newton, las ecuaciones de modelado para este sistema son:
(1)

u: fuerza
m= 100[kg]
u = 50[N]
b=20

Transformada de Laplace de las ecuaciones del modelo (1).

Para condiciones iniciales nulas.

Como nuestra salida es la velocidad, sustituyamos V(s) en trminos de Y(s)

La funcin de transferencia del sistema es:

1

Como m y b son constantes sustituimos para tener la funcin de transferencia:

1
100

20

Trabajoo 3: Funciones de Transferenncia en Matlab

b.

Dadoo el sistema donde

d
se hall su funcin de transfereencia encontrar:
i)) Respuesta
a Impulso

j))

Respuesta
a escaln

k) Respuesta
a ruido

Trabajoo 3: Funciones de Transferenncia en Matlab

b.

l))

Respuesta
a en frecuenccia

t
a en:
Conveertir mediantte Matlab la funcin de transferencia

Z F

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

L F

F L

L Z

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

F Z

Pasar de T a S

Pasar de T a Z

Pasar de T a F

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

Cdigo en Matlab
Ejercicio 1
(Respuestas Impulso, Escaln, Frecuencia y Ruido)

num = [1];
den1 =[1 0.0333 0.1];
k=0.1
den = den1;
roots(den);
roots(num);
[ceros,polos,gan] = tf2zp (num,den);
[num,den] = zp2tf (ceros,polos,gan);
t = [0:.3:4]';
y = step(num,den,t);
plot (t,y);
figure(1)
title ('RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO');
xlabel ( 'tiempo (seg)');
grid;
figure(2)
impulse ( num,den,t);
title ('RESPUESTA A UN IMPULSO');
xlabel ( 'tiempo (seg)');
grid;
figure(3)
noise = rand(size(t));
y = lsim ( num,den,noise,t);
plot (t,y,t,noise);
title ('RESPUESTA A UN RUIDO ALEATORIO');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
f=15;
w=2*pi*f;
factor=16;
fs=factor*f;
t=0:1/fs:2*(1/f);
frec=0:(factor*f)/length(t):factor*f-1;
y=sin(w*t);
yw=fft(y);
figure(5);
subplot(2,1,1);plot(t,y);
subplot(2,1,2);plot(frec,abs(yw));

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

Ejercicio 2
(Respuestas Impulso, Escaln, Frecuencia y Ruido)

num = [2.5 0 0];

den1 =[1 0.1 -2.88 -2.88];
den = den1;
roots(den);
roots(num);
[ceros,polos,gan] = tf2zp (num,den);
[num,den] = zp2tf (ceros,polos,gan);
t = [0:.3:4]';
y = step(num,den,t);
plot (t,y);
figure(1)
title ('RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO');
xlabel ( 'tiempo (seg)');
grid;
figure(2)
impulse ( num,den,t);
title ('RESPUESTA A UN IMPULSO');
xlabel ( 'tiempo (seg)');
grid;
figure(3)
noise = rand(size(t));
y = lsim ( num,den,noise,t);
plot (t,y,t,noise);
title ('RESPUESTA A UN RUIDO ALEATORIO');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
f=15;
w=2*pi*f;
factor=16;
fs=factor*f;
t=0:1/fs:2*(1/f);
frec=0:(factor*f)/length(t):factor*f-1;
y=sin(w*t);
yw=fft(y);
figure(5);
subplot(2,1,1);plot(t,y);

Trabajo 3: Funciones de Transferencia en Matlab.

Ejercicio 3
(Respuestas Impulso, Escaln, Frecuencia y Ruido)

num = [1];
den1 =[100 20];
den = den1;
roots(den);
roots(num);
[ceros,polos,gan] = tf2zp (num,den);
[num,den] = zp2tf (ceros,polos,gan);
t = [0:.3:4]';
y = step(num,den,t);
plot (t,y);
figure(1)
title ('RESPUESTA A UN ESCALON UNITARIO');
xlabel ( 'tiempo (seg)');
grid;
figure(2)
impulse ( num,den,t);
title ('RESPUESTA A UN IMPULSO');
xlabel ( 'tiempo (seg)');
grid;
figure(3)
noise = rand(size(t));
y = lsim ( num,den,noise,t);
plot (t,y,t,noise);
title ('RESPUESTA A UN RUIDO ALEATORIO');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;
f=15;
w=2*pi*f;
factor=16;
fs=factor*f;
t=0:1/fs:2*(1/f);
frec=0:(factor*f)/length(t):factor*f-1;
y=sin(w*t);
yw=fft(y);
figure(5);
subplot(2,1,1);plot(t,y);