Gestin Minera | Agramonte Vlchez Bryan Alberto

FIM
UNP

SISTEMAS DE GESTIN
ROBTICA MINERA

EN

Puesto que vemos robots en las pelculas, podemos pensar que el desarrollo de
robots sofisticados con inteligencia artificial est a la vuelta de la esquina. La
realidad es muy diferente. Cuando vemos que un robot acta como un humano,
normalmente hay un truco detrs, es decir, un hombre oculto en la sombra que
habla a travs del robot gracias a un micrfono, como el mago en El mago de
Oz. De hecho, nuestros robots ms avanzados, como los robots exploradores
del planeta Marte, tienen la inteligencia de un insecto.
Michio Kaku

ndice

1. Resea Histrica de la Robtica

2. Conceptos Bsicos
2.1.
Definiciones
2.2.
Caractersticas de los Robots
2.3.
Tipos de Robots
2.4.
Tipos de Configuraciones para Robots Industriales
2.5.
Aplicaciones de la Robtica
3. Robtica en Minera
3.1.
Ejemplos de la Robtica en Minera
4. Robtica en el Per
4.1.
Robot Minero en el Per

ROBOTICA
Resea Histrica de la Robtica

 1921. Karel Capek emplea por primera vez la palabra checa robota.
1938. Los americanos Willard Pollard y Harold Roselund fabrican la primera
mquina para pintar con spray.
1942. Isaac Asimov publica las tres leyes de la robtica.
1951. Raymond Goertz disea el primer brazo mecnico manejado a
distancia para la Comisin de la Energa Atmica
1954. George Devol disea el primer robot programable comercial. Se
comercializara a partir de 1961.
1959. Sale al mercado el primer robot comercial.
1973. Aparece el primer robot controlado por un mini ordenador, el robot es
el T3.
1976. El robot de la NASA Vinking II Aterriza en Marte.
1986. HONDA, la empresa Japonesa inicia un proyecto para construir un
robot humanoide.
1997. HONDA presenta P3 un enorme robot humanoide.
1999. SONY lanza "Aibo" un perro-robot.
2000. SONY presenta un pequeo humanoide en la Robodex 2000.
2003. Aquel robot humanoide de SONY, Qrio, se convierte en el primer
humanoide comercial completamente autnomo capaz de correr.
2004. Primera edicion del Darpa Grand Challenge.

Conceptos Bsicos
Definiciones
Robtica: Ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el diseo y
construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el
ser humano o que requieren del uso de inteligencia.
Robot: Manipulador automtico controlado, reprogramable, capaz de
posicionar y orientar piezas, dispositivos especiales. Tienen la forma de uno
o varios brazos terminados en una mueca.
Robot Industrial: Manipulador multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas. El
robot industrial posee ciertas caractersticas antropomrficas, la ms comn
es de un brazo mecnico.
Efector: Dispositivo que produce determinados efectos en el entorno, bajo
el control del robot.
Se utilizan principalmente de dos maneras:
Modificar la ubicacin del robot respecto de su ambiente.
Desplazar otros objetos del entorno (Manipulacin).

Manipulador: Son sistemas mecnicos multifuncionales, con un sencillo

sistema de control, que permite gobernar el movimiento de sus elementos.

Grados de libertad: Hablar de "grados de libertad equivale a decir

nmero y tipo de movimientos del manipulador.
Caractersticas de los Robots
1. MVILES
Se desplazan mediante plataforma rodante o ruedas, su aplicacin seria de
transporte, exploracin espacial.

2. ZOOMRFICOS
Sistema de locomocin imitando a algn animal su aplicacin es para el
estudio de volcanes, exploracin espacial.

3. POLIARTICULADOS
Extremidades con pocos grados de libertad son usados en la industria.

4. ANDROIDES
Robots con forma humana, imitan el comportamiento del hombre aun se
encuentra en fase de experimentacin.

5. HBRIDOS
De difcil clasificacin ya que son combinacin de algunos de los tipos
anteriores por conjuncin o yuxtaposicin.

Tipos de Robots
Robot
a)
b)
c)

Industrial
Robot de Primera Generacin
Robot de Segunda Generacin
Robot de Tercera Generacin

Robot Inteligente
Tipos de Configuraciones para Robots Industriales
El brazo manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas, que
se describen de forma breve:

a) Configuracin Cartesiana

b) Configuracin Cilndrica

c) Configuracin Polar

d) Configuracin Angular

Aplicaciones de la Robtica

Los robots son usados hoy en da para llevar a cabo tareas sucias,
peligrosas, difciles, repetitivas o embotadas para los humanos. Esto
usualmente toma la forma de un robot industrial usado en las lneas de
produccin.
Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos, exploracin
espacial, minera, bsqueda y rescate de personas y localizacin de minas
terrestres.
La manufactura contina siendo el principal mercado donde los robots son
utilizados. En particular, robots articulados (similares en capacidad de
movimiento a un brazo humano) son los ms usados comnmente.
Las aplicaciones incluyen soldado, pintado y carga de maquinaria.
La Industria automotriz ha tomado gran ventaja de esta nueva tecnologa
donde los robots han sido programados para reemplazar el trabajo de los
humanos en muchas tareas repetitivas.
En estos tiempos existe una diversidad de aplicaciones enfocada a la
robtica. Algunas de estas aplicaciones son:
Carga y descarga de materiales en sistemas tipo AS/RS

 Otras operaciones de manejo de materiales realizadas por

robots incluyen empaque (en tarimas o pallets).

Transporte de materiales.

Operaciones de ensamble automatizado.

 Soldadura.

Las aplicaciones de soldadura realizadas por robots son muy

comunes en la industria automotriz.

 As como para la aplicacin de diversos tipos de resinas.

Tambin ciertas operaciones de mecanizado tales como la

eliminacin del exceso de material de una pieza utilizando
para ello una herramienta de corte y otras aplicaciones.

Robtica en Minera
Primero que todo, es importante decir que los robots no son slo el tpico
brazo robtico.
Una definicin muy til define a los robots como mquinas inteligentes con
comportamiento autnomo.

Esto significa que los robots son, pero no estn limitados a, camiones
manejndose solos en las rutas de extraccin en las mineras, pequeos
cuadricpteros (helicpteros con cuatro hlices) volando solos para tomar
muestras de la calidad del aire en tneles bajo tierra, robots caminantes
atravesando terrenos difciles, exoesqueletos potenciando la fuerza de los
trabajadores y por supuesto que el tradicional brazo robtico manipulando
objetos a pequea escala, entre otros.
Mientras que la mayora de los robots mencionados aqu an no se han
desarrollado para aplicaciones en la minera, la robtica est cambiando a
nivel mundial y ms y ms robots de estos tipos estn siendo desarrollados
y vendidos para aplicaciones en oficios aburridos, sucios o peligrosos como
son aspirar la casa, cortar el csped y limpiar el piso.
Los pases que van a la cabeza son Canad, Australia, Suecia, Chile y
Sudfrica.
Las principales empresas que hacen uso de esta tecnologa son Ro Tinto,
Codelco, Vale, Xstrata y LKAB, entre otras.
Esta tecnologa ha sido desarrollada tanto para la minera a tajo abierto
como para la minera subterrnea.
Se usa principalmente para apoyar las operaciones en condiciones
peligrosas y en labores muy repetitivas.

Los gastos de capital para implementar esta tecnologa son ligeramente

reducidos o neutrales y los costos operativos descienden significativamente
con la correspondiente mejora del tiempo que toma el ciclo del sistema, sin

mencionar el perfeccionamiento en la seguridad. Esto es significativamente

ms rentable con respecto a los escenarios actuales.
Como regla general, dotar de cierta autonoma a los sistemas tele-operados
requiere menos energa en la medida en que el proceso es ms preciso en
su implementacin, reduciendo con ello al mnimo la cantidad de trabajo
que hay que repetir. Hoy en da, considerando los mtodos actuales, las
labores que se hacen ms de una vez son del orden del 30 por ciento. Los
sistemas tele-operados con cierto grado de autonoma pueden reducir este
porcentaje incluso hasta un dos por ciento.
En lo que se refiere a los niveles de empleo, en general se considera que
origina un desplazamiento hacia puestos de trabajo de alto valor agregado y
permite abrir ms minas. Ha sido la meta de empresas y sindicatos brindar
a los trabajadores el ambiente ms seguro posible. La autonoma en los
sistemas tele-operados retira del frente a los trabajadores de la produccin
primaria, haciendo que el entorno laboral sea ms seguro. A su vez, estos
robots necesitan ser operados y recibir mantenimiento, de modo que los
trabajos de operacin y mantenimiento de mquinas se tornan ms
avanzados, generando ms puestos que requieren el manejo de
conocimientos. Dado que la economa de las minas en general est
cambiando, reduciendo los costos y generando ms valor, el uso de estos
sistemas le permite a nuestra industria aumentar el nmero total de minas
y, con ello, los niveles de empleo porque existe una mayor mineralizacin
explotable.

Observemos lo que se pensaba de la Robtica en la Minera en Chile para el

Ao 2013, tomado de la Revista Chilena Ingenieria Vol. 21
La industria minera presenta caractersticas que la hacen muy adecuada para la
inclusin de robots. Muchos de los trabajos relacionados con la minera son
aburridos, sucios o peligrosos para los trabajadores, los cuales podran ser ubicados
en reas donde sus habilidades se explotaran de una manera ms adecuada. Desde
el punto de vista operativo, las caractersticas de estos oficios resultan en salarios
altos y elevados gastos en seguridad, y afectan negativamente en la motivacin del
trabajador. Los robots pueden ser usados para superar estos desafos. Aunque stos
podran no estar capacitados para reemplazar completamente a los trabajadores, s
podran hacer los oficios ms interesantes, limpios y seguros. Los robots tambin
podran a futuro aumentar la eficiencia del proceso, incrementar utilidades y
potencialmente proveer vas ms sustentables para extraer compuestos de la tierra
y minerales de los compuestos.
Primero que todo, es importante decir que los robots no son slo el tpico brazo
robtico. Una definicin muy til define a los robots como mquinas inteligentes con
comportamiento autnomo. Esto significa que los robots son, pero no estn
limitados a, camiones manejndose solos en las rutas de extraccin en las mineras,
pequeos cuadricpteros (helicpteros con cuatro hlices) volando solos para tomar
muestras de la calidad del aire en tneles bajo tierra, robots caminantes
atravesando terrenos difciles, exoesqueletos potenciando la fuerza de los
trabajadores y por supuesto que el tradicional brazo robtico manipulando objetos a
pequea escala, entre otros. Mientras que la mayora de los robots
mencionados aqu an no se han desarrollado para aplicaciones en la minera, la
robtica est cambiando a nivel mundial y ms y ms robots de estos tipos estn
siendo desarrollados y vendidos para aplicaciones en oficios aburridos, sucios o
peligrosos como son aspirar la casa, cortar el csped y limpiar el piso.
Aunque los robots mencionados con anterioridad son hipotticos, su desarrollo est
dentro de nuestras capacidades tecnolgicas. Creo que esto le presenta a Chile y a
otros pases con intensa actividad minera, una gran oportunidad. Chile podra
convertirse en el pas de los especialistas en tecnologa robtica minera, lo cual
podra ser impulsado por, y al mismo tiempo beneficiar a, la industria minera local y
tambin convertir al pas en un importante exportador de tecnologa. Potenciando la
investigacin universitaria en robtica para la minera se podra incluso crear el
conocimiento requerido para desarrollar investigacin y productos en otros
dominios y, a futuro, convertir a Chile en un protagonista tecnolgico importante en
el mercado global.
Mientras que visualizar estas posibilidades es muy valorable, la primera pregunta
que surge es cmo comenzar todo esto. Los primeros pasos ya se han dado.
Existen slidos conocimientos en robtica en algunas universidades chilenas.
Personalmente, visit la Universidad de Chile, Santiago, a principios del 2012 y vi
un ambiente que no difera de otros laboratorios encontrados en Estados Unidos,
Japn o Europa. Por supuesto que no todas las universidades chilenas tienen los
mismos recursos que la Universidad de Chile, pero para mi sorpresa este problema
ya no es tan severo como sola ser. A finales del 2011 y principios del 2012 tuve la
oportunidad de tomar seis meses sabticos y visitar la Universidad de Tarapac,
Arica, Chile. Aqu, en esta remota universidad, se estn haciendo importantes
avances para convertirse en un protagonista en el desarrollo de la robtica.

Un primer paso fue crear un programa educacional multidisciplinario en

Mecatrnica. La educacin multidisciplinaria es crucial porque la tecnologa presente
en los robots est basada en ingeniera elctrica, ingeniera mecnica, y ciencias de
la computacin. Aunque suene sencillo, la implementacin de educacin
multidisciplinaria puede llegar a ser un verdadero desafo para las universidades, ya
que esto significa que escuelas e institutos que tradicionalmente trabajan
independientemente ahora tienen que colaborar para producir los estudiantes que a
futuro liderarn la educacin, la investigacin en robtica y el desarrollo de
productos en Chile.
El segundo paso fue invertir en un laboratorio para la confeccin de prototipos
mecnicos. El costo de las mquinas para hacer prototipos ha cado
dramticamente en los ltimos aos, y una impresora tridimensional con una
resolucin de 0,1 mm puede ser hoy da adquirida por unos pocos miles de dlares
y sus insumos por unos 50 dlares por kilogramo (aproximadamente). Nunca fue
tan fcil y barato construir prototipos mecnicos. En trminos de la electrnica
requerida para disear prototipos de robots, existen open-source kits como la
popular familia de controladores electrnicos "Arduino". Tambin es econmico y
eficiente hacer pedidos de placas de circuitos impresos en lnea, y que stas sean
enviadas de vuelta por correo postal. En otras palabras, es difcil usar "elevados
costos" como argumento para justificar la carencia de investigacin en robtica. La
construccin de robots humanoides a escala real puede ser muy costosa, pero la
construccin de pequeos robots que solucionen problemas especficos de algn
proceso en particular no lo es. Un pequeo grupo de estudiantes muy motivados de
la carrera de Mecatrnica presionaron para conseguir los fondos para el laboratorio
de prototipos mecnicos de la Universidad de Tarapac.
Desde mi perspectiva externa, de investigador en robtica reconocido
mundialmente, me parece claro que aqu existe una oportunidad para Chile y para
otros pases con similares caractersticas. La minera provee un dominio para
desarrollar aplicaciones tecnolgicas que puede convertir la investigacin % e
innovacin en robtica en algo rentable en muy poco tiempo. Se pueden crear
nuevos programas educacionales multidisciplinarios. Se pueden crear estos
laboratorios de prototipos mecnicos, tan esenciales para la investigacin, con muy
pocos recursos. Finalmente, mientras que el nmero de estudiantes en ingeniera
disminuye a nivel mundial, existen abundantes estudiantes brillantes y motivados
en Chile, los cuales pueden llevar a cabo esta visin.
Qu esperan? La robtica para la minera est lista para ser explotada en Chile!
Dr. Kasper Stoy

Ejemplos de la Robtica en Minera

Actualmente, las gigantescas mquinas usadas en la minera son lavadas
por hombres que con mangueras tardan alrededor de seis horas en
limpiarlas.
Pero el robot IRB 6640 solo tarda la mitad del tiempo en realizar el mismo
trabajo y, adems, ahorra gran cantidad de agua.

IRB 6640
Un duro robot de la familia de Power Robot
El IRB 6640 es el robot perfecto para diferentes aplicaciones enfocadas a una capacidad
de gran produccin. Su carga de hasta 235kg hace que este robot sea apropiado para
aplicaciones de manipulacin de materiales pesados. La capacidad de la versin con el
cableado integrado es de 200kg, respondiendo a las necesidades de aplicaciones de
soldadura
por
puntos
ms
pesadas.
El IRB 6640 responde a la segunda generacin de TrueMove y QuickMove, lo que
proporciona un movimiento ms preciso al robot, generando menor tiempo de
programacin y mejores resultados de los procesos. Las numerosas caractersticas
nuevas, tales como una mayor amplitud en la base del robot, permiten un mantenimiento
fcil y una reduccin del peso total de casi 400kg, lo que simplifica su instalacin.

Las opciones disponibles para los diferentes entornos de trabajo son Foundry Plus,
Foundry Prime y Clean Room. Los robots de sala blanca de ABB se fabrican bajo un
proceso de produccin especial y estn completamente probados y empaquetados para
garantizar una mnima generacin de partculas durante el funcionamiento. El IRB 6640180 ha sido certificado por la IPA, instituto lder de la industria de salas blancas.

ROBOT SCOOP XLP

Informacin General
El robot de bajo perfil Scoop XLP DOK-ING, ha sido diseado para aplicaciones
en la minera, edificacin y construccin.
El primer bulldozer DOK-ING fue desarrollado en el ao 2003, a solicitud de un
importante grupo minero mundial con operaciones en Sudfrica, expresando la
necesidad de un bulldozer pequeo, el cual podra ayudar a la limpieza despus
de las voladuras.
Est dotado con una pala de empuje, la cual est controlada por un solo
operario, usando una unidad de control remoto sencillo de maniobrar.
El robot scoop XLP, tiene un peso que bordea las 4 tons.
En las evaluaciones y pruebas en la minera Sudafricana se determino que es
capaz de mover de 50 a 120 toneladas de mineral por hora, lo que significa,

que la productividad se vio aumentada de manera significativa y, al mismo

tiempo, se mejoro la seguridad de los trabajadores. Se han establecido
requisitos estrictos en el desarrollo de este sistema, como su uso intenso en
condiciones de trabajo extremas, capacidad de servicio en temperaturas
extremas, alto rendimiento, diseo modular, bajo mantenimiento y proteccin
medioambiental.

El camin autnomo
Es la tecnologa que est en la vanguardia del transporte minero mundial.
Se trata de un sistema tecnolgico desarrollado por Komatsu, que se adapta
a un camin de extraccin minero y que utiliza una seal GPS (Global
Positioning System), junto a otras seales de apoyo en tierra, como
sistemas de ubicacin y navegacin, que le permite desplazarse y
transportar cargas de manera independiente, sin la necesidad de
operadores o de un comando remoto.
El proyecto de camin autnomo de Komatsu nace como respuesta a la
necesidad de las empresas mineras de disponer de un medio tecnolgico,
que permita efectuar el transporte masivo de los materiales en las minas
explotadas por mtodo open pit, sin exponer a los operadores de los

camiones a las condiciones de riesgo inherentes a esta operacin y a las

condiciones que pudieran ser desfavorable a la naturaleza humana, y naci
como una respuesta a la necesidad de contar con un medio de transporte
econmico para aquellos proyectos mineros marginales, en trminos de su
viabilidad econmica.
La tecnologa del camin autnomo fue desarrollada por Komatsu, probada
en Australia y luego en Estados Unidos, en el centro de prueba Twin Buttes,
en el cual se comprob la operatividad del sistema en camiones 930E de
320 toneladas. En Chile, Komatsu realiz una prueba industrial del camin
autnomo con Codelco Chile.
Una flota compuesta por cinco camiones Komatsu 930E-3AHT, dotados con
tecnologa autnoma, trabajaron durante casi seis meses en una zona de
prueba en Radomiro Tomic con ptimos resultados. Hoy, una flota
de 17 camiones autnomos Komatsu 930E4 AHT se encuentra operando
en Minera Gaby, en la II regin de Chile.
El camin autnomo est diseado para operar 24 horas continuas, navegar
por rutas predefinidas y a una velocidad predeterminada, esperar y
posicionarse en reas de carguo, adems de reportar estados de ubicacin,
entre otras cualidades.
Todas estas caractersticas le otorgan al sistema autnomo una mayor
seguridad, una continuidad operativa inigualable que redunda, finalmente,
en la reduccin de costos.

Perforadora SBM 400SR

La mquina perforadora SBM 400SR (Slot Raises) est diseada para
acelerar, mejorar y disminuir los riesgos, del proceso de produccin.

Es completamente autnoma y automatizada que slo necesita de dos

hombres para su operacin. Cuenta con un brazo posicionador que coloca y
retira la tubera de perforacin en el proceso de piloto y rimado
respectivamente.
Posee llaves hidrulicas superior e inferior para acoplar y desacoplar las
conexiones roscadas de las tuberas. El brazo posicionador y las llaves
hidrulicas son controladas a distancia.
Equipada con pedal de seguridad (ctead man Switch), que inhabilita
cualquier maniobra involuntaria del operador.
Para su traslado, la SBM 400 SR tiene una oruga transportadora incorporada
que le permite llegar a la estacin de trabajo. Una vez ah, sus pistones
hidrulicos se anclan en las paredes de la cmara ahorrando tiempo y
costos en la construccin de lozas de concreto.
Cuenta con alineacin y estabilizacin hidrulica de la mquina. Tiene
unidad de potencia y consola de control incorporados.
El diseo es exclusivo para trabajar en galeras pequeas, pues cuenta con
cilindros tipo tndem, propios de mquinas de bajo perfil como la SBM 400
SR.
Es una mquina amigable con el medio ambiente, puesto que slo se
necesita de electricidad y agua o aire para su funcionamiento.

Robtica en Per

Actualmente, en Per cerca al 95% de empresas tiene automatizado

algunos de sus procesos, principalmente en sus plantas concentradoras,
pero en robotizacin al parecer no llegamos ni al 1%.
Con respecto a los robots de servicio, se busca desarrollar robots que
puedan realizar labores tediosas, repetitivas, peligrosas y/o simples para los
cuales un humano estara sobre calificado.
Para la industria minera, la robtica desarrollar robots cada vez ms
complejos, capaces de realizar tareas que hasta ahora estaban destinadas
solo para el hombre, ya sea por su alta complejidad o por los riesgos que
implica la labor, subraya el especialista.
Como ejemplo de las mencionadas tareas que utilizaran robots enumer las
siguientes:

Toma De Muestras En Material A Granel

La Refinacin De Ctodos
La Cosecha De Lminas Iniciales
Manejo De Ctodos En Electro Obtencin
Optimizacin De Rueda De Moldeo De nodos
Quemado Y Taponeo De Hornos De Fusin
Lavado De Carros Gigantes
Retiro De Maderas En Correas Transportadoras
Muestreo De Maxisacos
Entre Otros

Robot Minero en el Per

La Universidad Nacional de Ingeniera (UNI) present el primer robot minero
hecho en Per. El rover, que cont con el financiamiento de Innovate Per
y de la propia casa de estudios, cost ms de tres aos de trabajo continuo
entre docentes y universitarios.
Segn el ingeniero Jos Oliden Martnez, jefe del proyecto, el rover tiene la
capacidad de detectar gases txicos, como amoniaco, metano, y dixido de
carbono, que emanan de las minas y pueden daar, e incluso matar, a los
trabajadores mineros.
La deteccin se logra a travs de distintos sensores integrados que
identifican los gases por medios qumicos y funcionan detectando la
presencia y concentracin de estos. "Funcionan como una nariz y envan las
seales al computador central del robot".
El robot peruano es totalmente autnomo pues usa un sensor lser que le
permite movilizarse en los accidentados socavones de las minas. Adems
del lser, cada motor cuenta con un encoder que mide el ngulo en el que
se mueve cada rueda para determinar su avance o giro.
Este robot minero tiene la capacidad de enviar toda la informacin del
terreno a una estacin de monitoreo. All un operador la recibe en tiempo
real en su computadora con la ubicacin del robot en un mapa y los lugares
peligrosos que har que el operario mande una alerta a los mineros.
En este proyecto participaron 7 ingenieros y 8 alumnos
especialidades de Mecatrnica, Mecnica y Electrnica de la UNI

de

las

Reconocimientos
Fabricar este robot le ha valido muchos reconocimientos a todo el equipo.
Nohelia Merino, una integrante del grupo de trabajo, gan una beca para
estudiar en la Singularity University de la NASA.
Parte del equipo desarrollador del robot minero tambin particip y gan el
primer puesto en la primera Hackatn: Tecnologa Innovadora en
Responsabilidad Social para el Sector Minero-Energtico, con el desarrollo
de un casco inteligente capaz de detectar gases peligrosos en las minas.
Entre los otros logros del proyecto destacan las publicaciones en revistas
indexadas, las tesis de grado de los alumnos participantes, el hardware
construido y software diseado y la especializacin de los participantes en
especializaciones y congresos en robtica.
El robot se probar muy pronto en ambientes mineros similares a los que se
visitaron al iniciar el proyecto y se espera contar con la inversin de la
empresa privada para que pueda contribuir con esta iniciativa.